Respuesta1º2ºOrden PDF

Avance de notas
Señales y Sistemas de Control Clásico
Respuesta de los sistemas de control en el tiempo
En los temas anteriores se vio como obtener el modelo matemático de un sistema.

Una vez obtenido el modelo, existen varios métodos para el análisis del comportamiento
del sistema.
En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación

del comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando
las señales prueba particulares para excitar el sistema y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de excitación.
Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba
se justifica porque existe una correlación entre las características de respuesta de un
sistema para una señal de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las
señales de entrada reales.
Ya que la variable tiempo es normalmente la variable independiente del sistema, es de

gran interés conocer la respuesta en el tiempo de los sistemas de control, esta respuesta
se divide en 2 partes:
1. Parte transitoria.- Se define como la parte de la respuesta en e tiempo que tiende

a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
2. Respuesta en estado estacionario.- Es aquella que permanece cuando la respuesta
transitoria ha desaparecido.
En un sistema, lo ideal es que a la salida se obtenga lo mismo que hay a la entrada. Sin
embargo, esto no es así, ya que los sistemas tienen un retardo, como se muestra en la
figura 1.
r(t) c(t)
+- G(s)
Fig. 1: Retardo que muestran los sistemas.
Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Avance de notas
Señales típicas de entrada
La tabla 1 muestra las entradas típicas con las que se excita un sistema.
Función Gráfica Definición L

δ(t)
0, t ≠ 0
Impulso
δ(t) =
unitario Δ(s) = 1
t 1, t = 0
0, t ≤ 0 1
U s 
Escalón
u(t) =
unitario s
1, t ≥ 0
1
Rampa
unitaria
f(t) = tu(t) F s 
s2
2
Parábola
unitaria
f  t   t 2u  t  F s 
s3

Senoidal f  t   sen  t  u  t  F s 
s  2
2
Tabla 1: Señales de entrada típicas.
Sistemas de primer orden
Los sistemas se clasifican en diferentes formas, una de estas es debida al orden de la

ecuación diferencial que lo representa. Los sistemas de 1er orden serán representados de
las siguientes formas:
1. Dominio del tiempo.

dy  t 
s  y t   u t 
dt
2. Dominio de Laplace.
 s sY  s   Y  s   U  s 

Avance de notas
3. Función de transferencia.
Y 1
 s 
U  ss  1
4. Diagrama a bloque.
1
U(s) + Y(s)
-  ss  1
Considere el circuito RC de la figura 2, determine su función de transferencia.

R
ve(t) C vs(t)
i(t)
Fig. 2: Circuito RC.
Por LKV.
ve  t   vR  t   vC  t 
donde :
vR  t   Ri  t 
1
vC  t   vs  t   i  t  dt
C

1
ve  t   Ri  t   i  t  dt
C
Pero se necesita todo en términos de ve(t) o vs(t).
1 dvs  t 
vs  t   i  t  dt i t   C
C

dt

 dv  t  
ve  t   R  C s   v s  t 
 dt 

Avance de notas
Obteniendo la transformada de Laplace:
  dv  t   
L ve  t   L  R  C s   vs  t  
  dt  
Ve  s   RC sVs  s   Vs  s 
 Vs  s   RCs  1

Vs  s  1 1
 
Ve  s  RCs  1  s  1
donde :
  RC → A τ se le conoce como constate de tiempo.
Respuesta escalón unitario de un sistema de 1er orden

Obtener la respuesta en el tiempo ante una entrada escalón unitario.
Vs  s  1 1
 
Ve  s  RCs  1  s  1
Como :
1
Ve  s  
s
1 1 1
Vs  s    
 s  1  s  s  s  1
Por fracciones parciales:
1
Vs  s    
A

B

s s 1
  s 1 s

1
A 
 s  1   1

s s 1
 s  1

1
B  s 1

s s 1
 s 0

1 1
Vs  s   
s s 1


Avance de notas
Obteniendo la transformada inversa de Laplace:
 1 
L 1 Vs  s   L 1  
1

 s s 1
 

vs  t   u  t  1  e  
t

Graficando: Como no se conoce τ se puede normalizar como se muestra en la tabla 2 y
en la figura 3.
t vs(t) %
0τ 0 0
1τ 0.632 63.2
2τ 0.865 86.5
3τ 0.950 95.0
4τ 0.981 98.1
5τ 0.993 99.3
Tabla 2: Tabulación de 5 constantes de tiempo.
98.1% 99.3%
95.0%
1 86.5%

63.2%
τ τ τ τ τ τ
Estado transitorio Estado estacionario
Fig. 3: Respuesta ante una estrada escalón unitario.

Avance de notas
Se puede observar que, conforme la constante de tiempo τ es más pequeña, la

respuesta del sistema es mas rápida. También algo importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la línea tangente en t = 0 es 1/τ, ya que:
dvs  t 

dt t 0 dt
d
1  e 
t
  
d
dt
d t
1  e 
dt
 1 t 
 0    e   
 
1
 t 0 
t 0 t 0
Pero algo muy importante, es que en una constante de tiempo o t = τ, la curva

exponencial ha ido de 0 al 63.2 % del valor final. En dos constantes de tiempo o t = 2τ, la
curva ha ido al 86.5 % del valor final. En t = 3τ, 4τ y 5τ, la respuesta alcanza el 95 %, 98.2 %
y el 99.3 % respectivamente del valor final. Por lo tanto para valores de t ≥ 4τ la respuesta
permanece dentro de un rango de ±2 % del valor final. Como se puede ver en la gráfica de
la figura 3, el estado estacionario se alcanza matemáticamente solo después de un tiempo
infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable para alcanzar el estado
estacionario es cuando el tiempo es mayor o igual a cuatro constantes de tiempo, t ≥ 4τ.
Respuesta rampa unitaria de un sistema de 1er orden

La respuesta de un sistema de 1er orden ante una entrada rampa unitaria se obtiene
de la siguiente manera:
Vs  s  1 1
 
Ve  s  RCs  1  s  1
Como :
1
Ve  s  
s2
1 1 1
Vs  s    2 2
 s  1  s  s  s  1
Y por fracciones parciales:
1 A B C
Vs  s      2
s  s  1  s  1 s s
2
Multiplicando por s 2  s  1 :
 
 s  s  1   s 1s  1   sA 1  Bs  sC 
2
2 2

 
 1  As 2  Bs  s  1  C  s  1
1  As 2  B s 2  Bs  C s  C
1  s 2  A  B   s  B  C   C

Avance de notas
Se puede ver que:
0 s 2  0 s  1  s 2  A  B   s  B  C   C
Por lo tanto :
A  B  0
B  C  0
C 1
Y sustituyendo :
B   0  B  
A      0  A 2

2  1
Vs  s    
 s 1 s s2
1  2
 2 
s s  s 1
Obteniendo transformada inversa de Laplace :
vs  t   t     e
t

 t  1 e  t


Donde la señal de error es:
e  t   ve  t   v s  t 

e t    1  e
t


En la figura 4 se muestra la gráfica de la respuesta de un sistema de 1 er orden ante una

entrada rampa unitaria.
Conforme t tiende a infinito, e-t/τ se aproxima a cero y por lo tanto; la señal de error
e(t) se aproxima a τ, entonces:
e(∞) = τ
El error para una t suficientemente grande es igual a τ y cuanto más pequeña es la

constante de tiempo τ, menor es el error en estado estacionario para una entrada rampa.

Avance de notas
Error en estado
estacionario
τ
ve(t) = t
vs(t)
τ τ τ τ τ τ
Fig. 4: Respuesta ante una estrada rampa unitaria.
Respuesta impulso unitario de un sistema de 1er orden

La respuesta de un sistema de 1er orden ante una entrada rampa unitaria se obtiene
de la siguiente manera:
Vs  s  1 1
 
Ve  s  RCs  1  s  1
Como :
Ve  s   1
1
Vs  s  
1
 
 s 1 s  1

Obteniendo la transformada inversa de Laplace :
1
vs  t  
t

e

Para t  0.
La curva de la respuesta obtenida se muestra en la figura 5.

Avance de notas
τ τ τ τ τ τ
Fig. 5: Respuesta ante una estrada impulso unitario.
Una comparación de las respuestas de un sistema de 1 er orden para estas entradas

indica que la respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene diferenciando la
respuesta del sistema para señal original y también se observa que la respuesta para la
integral de la señal original se obtiene integrando la respuesta del sistema para señal
original con condiciones iniciales iguales a cero. Esta es una propiedad de los sistemas
lineales e invariantes con el tiempo. Los sistemas no lineales no poseen esta propiedad.
Sistemas de segundo orden
En la figura 6 se muestra un sistema típico de 2º orden.
n 2
R(s) k +- C(s)
s  s  2n 
Fig. 6: Sistema típico de 2do orden retroalimentado.
Haciendo la reducción del diagrama a bloques anterior se tiene:
C  s kn 2
 2
R  s  s  2n s  n 2
La ecuación anterior se define como ecuación canónica de 2º orden.

Avance de notas
Donde se definen:
ωn → Se define como frecuencia natural no amortiguada.
ξ → Se define como factor de amortiguamiento relativo.
Definiciones de las especificaciones de la respuesta transitoria

Pero, para poder entender en forma mas clara el comportamiento de un sistema de 2º
orden, se necesitan conocer ciertas definiciones básicas. Estas definiciones pueden
representarse en función de la respuesta transitoria ante una entrada escalón. Como lo
muestra la figura 7.
Mp
Tolerancia permitida
0.5
td tr tp ts
Estado transitorio Estado estacionario
Fig. 7: Tiempos de la parte transitoria en un sistema de 2º orden.
Tiempo de retardo (td): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 50% de su valor
final.
Tiempo de levantamiento (tr): Tiempo requerido para que el sistema alcance el 100% de
su valor final, por primera vez. Su fórmula es:
  tan 1 d
tr  ; 
d n
10

Avance de notas
Tiempo pico (tp): Tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de
sobrepaso. Su fórmula es:

tP 
d
Tiempo de asentamiento (ts): Tiempo requerido para que el sistema alcance un valor
cercano al valor final dentro de una tolerancia permisible y no salga de ella. Este valor
puede ser del 2% o 5% del rango total.
3 4
ts 5%  ; ts 2% 
n n
Sobrepaso máximo (Mp): Valor al que puede llegar la señal arriba del 100%, normalmente
de da en %, y su fórmula es:
y  t p   y  t  final
  
 
 1 2 
Mp  ó Mp  e  
*100%
y  t  final
Obtención de los polos de un sistema de 2º orden

Se pueden obtener aplicando la formula general para resolver ecuaciones de 2º grado:
b  b 2  4ac
s1,2 
2a
A la ecuación característica del sistema:
s 2  2n s  n 2  0
Aplicandole la fórmula general se tiene :
2n   2n   4n 2
2
2n  4 2n 2  4n 2
s1,2   
2 2
2n  4n 2  2  1 2n  2n  2  1
  
2 2
s1,2   n  n  2 1   n  d
Donde:
ωd → Se define como frecuencia natural amortiguada.
11

Avance de notas
Se tienen 7 casos principales de respuesta ante una entrada escalón unitario, para
el valor que toma ξ, pero solo se utilizan 4:
Caso 1:
Respuesta no amortiguada, cuando ξ = 0.
C s k 2
 2 n 2
R  s  s  n
1
Si R  s   se tiene :
s
kn 2
C s  2 R s
s  n 2
kn 2  1  kn 2
C s    
s 2  n 2  s  s  s 2  n 2 
Por fracciones parciales con la siguiente identidad:
kn 2 As  B C
C  s   2 
s  s  n  s  n 2 s
2 2
Multiplicando todo por s  s 2  n 2  :

 k 2 As  B C 
 s  s 2  n 2  
 s  s2   2  s2   2  s 

n

 n n 
kn 2  s  As  B   C  s 2  n 2  
kn 2  As 2  Bs  Cs 2  Cn 2  s 2  A  C   sB  Cn 2
Por lo tanto :
0s 2  0s  kn 2  s 2  A  C   sB  Cn 2
AC  0
B 0
kn 2  Cn 2
12

Avance de notas

n 2
Ck k
n 2
A k  0  A  k
ks k k ks
C  s     2
s  n
2 2
s s s  n 2
1 s 
k  2 2 
 s s  n 
Aplicando transformada inversa de Laplace :
c t   k 1  cos n 

 
En la figura 8 se muestra la ubicación de los polos en el plano “s” y en la figura 9

la respuesta en el tiempo cuando k = 1 y ωn = 1.
jωn
-jωn
Fig. 8: Polos de un sistema de 2º orden no amortiguado con k = 1 y ωn = 1.
Algo importante es que los polos se pueden obtener de la siguiente manera:
s1,2   n  n  2  1 con   0

s1,2   0n  n 02  1
s1,2   n 1
s1,2   jn , Polos Imaginarios conjugados
13

Avance de notas
Fig. 9: Respuesta en el tiempo de un sistema de 2º orden no amortiguado con k = 1 y ωn = 1, con

una entrada escalón unitario.
Por último se dice que la respuesta de este tipo de sistemas es marginalmente

estable.
Caso 2:
Respuesta subamortiguada, cuando 0 < ξ < 1.
Obteniendo los polos del sistema:
s1,2   n  n  2  1 con 0    1
s1,2   n  n 1     1

2
s1,2   n  n 1   2 1
s1,2  n  jn 1   2  n  jd

Polos Complejos Conjugados
La función de transferencia es la siguiente:
C  s kn 2
 2
R  s  s  2n s  n 2
14

Avance de notas
1
s
kn 2
C s  R s
s 2  2n s  n 2
kn 2 1 kn 2
C  s    
s 2  2n s  n 2  s  s  s 2  2n s  n 2 
kn 2 As  B C
C  s   2 
s  s  2n s  n  s  2n s  n
2 2 2
s
Multiplicando todo por s  s 2  2n s  n 2  :

 kn 2 As  B C
 s  s 2  2n s  n 2    
  s  s 2  2 s   2  s 2  2 s   2 s 
 n n n n 
kn 2  s  As  B   C  s 2  2n s  n 2  
kn 2  As 2  Bs  Cs 2  C 2n s  Cn 2 
 s 2  A  C   s  B  C 2n   Cn 2 
Por lo tanto :
0s 2  0s  kn 2  s 2  A  C   s  B  C 2n   Cn 2
AC  0
B  C 2n  0
kn 2  Cn 2

n 2
Ck k
n 2
B  k 2n  0  B  k 2n
A k  0  A  k
ks  k 2n k
C s   
s  2n s  n
2 2
s
1 s  2n 
k  2 2 

 s s  2n s  n 
Pero factorizando :
s 2  2n s  n 2   s  n  jd  s  n  jd    s  n   d 2
2
15

Avance de notas
Entonces:
 ks  k 2n k
C  s   
 s  n   d 2
2
s
1 s  2n  1 s  n  n 
k    k   
 s  s    2   2   s  s    2   2 
 n d   n d 
 1  s  n   n  1 s  n n 
C  s  k     k    
 s  s    2   2   s  s    2   2  s    2   2 
 n d   n d n d 
Y multiplicando por 1 el tercer término :

1 s  n  d  n 
C  s  k        
 s  s  n   d  d    s  n   d  
2 2 2 2
1 s  n  n   d 
C  s  k       
 s  s  n   d  d    s  n   d  
2 2 2 2
Aplicando transformada inversa de Laplace:
 1 s  n     d   
L 1  C  s   k     n   
 s  n   d 2  d    s  n   d   
2 2
 s
2

 1   s  n  n 1  d  
L 1 C  s   k  L 1    L 1  2
 L  2

s   s  n   d  d   s  n   d  
2 2

 n 
c t   k  1  e nt cos d t   e nt sin d t  
 d 
   
c  t   k 1  e nt  cos d t   n sin d t    
  d 
  

c t  
 k 1  e nt 

cos d t   1  2
sin  
d t 

   
ó.
   
 e nt
 1   2  
c t   k 1  sen d t  tan 
1
  
, para t0
 1  2    
     
16

Avance de notas
En la figura 10 se muestra la ubicación de los polos en el plano “s” y en la

figura 11 la respuesta en el tiempo cuando ξ = 0.4, k = 1 y ωn = 1.
jd
  cos 
n
 jd
Fig. 10: Polos de un sistema de 2º orden subamortiguado con ξ = 0.4, k = 1 y ωn = 1.
Fig. 11: Respuesta en el tiempo de un sistema de 2º orden subamortiguado con ξ = 0.4, k = 1 y

ωn = 1, con una entrada escalón unitario.
17

Avance de notas
Por último se dice que la respuesta de este tipo de sistemas es estable.
Caso 3:
Respuesta críticamente amortiguada, cuando ξ = 1.
s1,2   n  n  2  1 con   1

s1,2   n  n 12  1
s1,2   n  n 0
s1,2  n , Polos Reales e Iguales
C  s kn 2
 2
R  s  s  2n s  n 2
1
s
kn 2
C  s  2 R s
s  2n s  n 2
kn 2 1 kn 2
C  s    
s 2  2n s  n 2  s  s  s 2  2n s  n 2 
Multiplicando todo por s  s 2  2n s  n 2  :

 kn 2 As  B C
 s  s 2  2n s  n 2    
  s  s 2  2 s   2  s 2  2 s   2 s 
 n n n n 
kn 2  s  As  B   C  s 2  2n s  n 2  
kn 2  As 2  Bs  Cs 2  C 2n s  Cn 2 
 s 2  A  C   s  B  C 2n   Cn 2 
Por lo tanto :
0s 2  0s  kn 2  s 2  A  C   s  B  C 2n   Cn 2
AC  0
B  C 2n  0
kn 2  Cn 2
18

Avance de notas

n 2
Ck k
n 2
B  k 2n  0  B   k 2n
A k  0  A  k
ks  k 2n k
C  s   
s  2n s  n
2 2
s
1 s  2n 
k  2 2 

 s s  2n s  n 
Pero factorizando :
s 2  2n s  n 2   s  n  s  n    s  n 
2
Entonces:
ks  k 2n k
C  s   
 s  n 
2
s
 1 s  2  1 s   
k  n
  k   n n

 s  s   2   s  s   2 
 n   n 
 1  s  n   n  1 s  n n  1 1 n 
C  s  k   k   2 
k   2 
s  s  n    s  s  n   s  n    s s  n  s  n  
2 2

 1 1 n  
L 1 C  s   k    
s s  n  s  n  2  
  
  1   
1  1 
L 1 C  s   k  L 1    L 1 
1
  n L  2 

 s  s  n    s  n  
c  t   k  1  e nt  n te nt 
c t   k 1 ent 1 nt 

 
19

Avance de notas
En la figura 12 se muestra la ubicación de los polos en el plano “s” y en la

figura 13 la respuesta en el tiempo cuando ξ = 1, k = 1 y ωn = 1.
-ωn
Fig. 12: Polos de un sistema de 2º orden críticamente amortiguado con ξ = 1, k = 1 y ωn = 1.
Fig. 13: Respuesta en el tiempo de un sistema de 2º orden críticamente amortiguado con ξ = 1,

k = 1 y ωn = 1, con una entrada escalón unitario.
Por último se dice que la respuesta de este tipo de sistemas es estable.
20

Avance de notas
Caso 4:
Respuesta críticamente amortiguada, cuando ξ > 1.
s1,2   n  n  2  1 , con   1
s1,2   n  n  2 1   n  d

Polos Reales Diferentes
C  s kn 2
 2
R  s  s  2n s  n 2
1
s
kn 2
C s  R s
s 2  2n s  n 2
kn 2 1 kn 2
C  s    
s 2  2n s  n 2  s  s  s 2  2n s  n 2 
Pero Factorizando la ecuación característica:
s 2  2n s  n 2  s    
n n 
 2  1 s  n  n  2  1  
  s  n  d  s  n  d 
Resolviendo por fracciones parciales:
kn 2 kn 2
C  s   
s  s 2  2n s  n 2  s  s  n  d  s  n  d 
A B C
  
s  s  n  d   s  n  d 
kn 2 kn 2
A s  
s  s  n  d  s  n  d  s 0
n  d n  d 
kn 2 k
  
n     1   2 1
2 2 2 2
Ak
21

Avance de notas
kn 2
B  s  s  n  d   
s  s  n  d  s  n  d   s    n d
kn kn
2 2
  
2d 2n  2  1
kn
B
2  2 1
kn 2
C  s  s  n  d   
s  s  n  d  s  n  d   s    n d
kn 2
kn 2
  
2d 2n  2  1
kn
C
2  2 1

kn kn
k 2  2 1 2  2 1
C s    
s  s  n  d   s  n  d 
1 n  1 1 
k    
 s 2   1   s  n  d   s  n  d   
2
 1 n  1 1   
L 1  C  s   k      
  s 2  2  1   s  n  d   s  n  d    
 1  n  1      
L 1 C  s   k  L 1   
1 1
 L    L 1    
 s 2  2  1    s  n  d     s  n  d    
 n  e
n d t
e
 n d t
 
c t   k  1     
 2  1 
2 n  d n  d  
   n    2 1 t  n    2 1 t 
 n  e e  
 k 1 
 2  2 1 

 
 n
   2
  1 
n    2  1   


  
n    2 1 t  
   
 n    2 1 t
c t   k 1  1  1 e  
 1 e   
 
 2  2 1     2 1   2 1 
   
22

Avance de notas
La respuesta, como se puede ver incluye dos términos exponenciales que

decaen, y cabe hacer notar que el polo mas cercano al origen es el término
dominante. En la figura 14 se muestra la ubicación de los polos en el plano “s” y en
la figura 15 la respuesta en el tiempo cuando ξ = 2, k = 1 y ωn = 1.
-ξωn-ωd -ξωn+ωd
Fig. 14: Polos de un sistema de 2º orden sobre amortiguado con ξ = 2, k = 1 y ωn = 1.
Fig. 15: Respuesta en el tiempo de un sistema de 2º orden sobre amortiguado con ξ = 2, k = 1 y

ωn = 1, con una entrada escalón unitario.
Se dice que la respuesta de este tipo de sistemas es estable.
23

Avance de notas
Cuando ξ es notablemente mayor que la unidad, una de las exponenciales

disminuye mucho mas rápido que el otro, por lo que este término puede pasarse
por alto (este término corresponde a la constante de tiempo más pequeña) y
anularlo para tener una solución aproximada.
Esta solución aproximada es similar a un sistema de 1er orden y se obtiene de la

siguiente forma:
C s n  n  2  1

R  s  s  n  n  2  1
1
Con R  s  
s
n  n  2  1
C s 

s s  n  n  2  1 
Y obteniendo la transformada inversa de Laplace :
 
    2 1 n t
c t   1  e

 
, con   1.
Pero hay que tomar en cuanta que la respuesta en el tiempo con las dos
exponenciales es más exacta.
En la figura 16, se puede observar la ubicación de los pares de polos conforme el factor
de amortiguamiento va tomando valores mayores a cero, partiendo del mismo cero.
En las figuras 17 y 18, se puede observar la respuesta a una entrada escalón unitario de
un sistema de 2º orden conforme el factor de amortiguamiento va tomando valores
mayores a cero, partiendo del mismo cero.
24

Avance de notas
ξ = 0.2
ξ=0
ξ = 0.4
ξ = 0.6
ξ = 0.8
ξ = 0.9
ξ=2 ξ = 1.5 ξ = 1.02 ξ=1
Fig. 16: Ubicación de polos de un sistema de 2º orden con valores de k = 1, ωn = 1 y

ξ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 0.9, 1, 1.02.
ξ=0
ξ = 0.2
ξ = 0.4
ξ = 0.6
ξ = 0.8
ξ = 0.9
ξ=1
ξ = 1.02 ξ = 1.5
ξ=2
Fig. 17: Respuesta de un sistema de 2º orden con valores de k = 1, ωn = 1 y

ξ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 0.9, 1, 1.02.
25

Avance de notas
Fig. 18: Respuesta tridimensional de un sistema de 2º orden con valores de k = 1, ωn = 1 y

ξ = 0, …, 2.
Sistemas de orden superior
En términos generales se puede decir que la respuesta de los sistemas de orden

superior es la suma de las respuestas de sistemas de 1er orden y 2º orden conjugados,
como se puede ver en las figuras 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24 y 25.
La función de transferencia a lazo cerrado de un sistema de orden superior se muestra

en la siguiente ecuación:
C  s G  s

R s 1  G s H s
Y se puede reescribir de la siguiente forma:
C  s  bm s m  bm 1s m 1   b1s1  b0 s 0
 , con m  n
R  s  an s n  an 1s n 1   a1s1  a0 s 0
K
 s  z1  s  z2   s  zm 
 s  p1  s  p2   s  pn 
Si se considera que todos los polos a lazo cerrado son reales y distintos. La respuesta a
una entrada escalón unitario es:
a n ai
C  s  
s i 1 s  pi
26

Avance de notas
A continuación se considera que los polos de C(s) están formados por polos reales y
pares de polos complejo conjugados. Los polos complejos conjugados producen términos
de segundo orden, la forma factorizada de la ecuación característica de orden de superior
esta formada por términos de 1º y 2º orden, la ecuación total en el dominio de Laplace se
escribe como:
a q aj r
b  s  kk   ckk 1   k 2
C s    k , con n  q  2r
s j 1 s  p j k 1 s 2  2kk s  k 2
Por lo tanto, la respuesta al escalón unitario, o sea la transformada inversa de Laplace

se escribe como:
   
q r r
c t   a   a je   bk e cos k 1  k t   ck e kk t se n k 1  k 2 t ,
 p jt kk t 2
j 1 k 1 k 1
para t  o
Ejemplo: Considere el sistema de la figura 19, la función de transferencia es :
C  s 100 100
  3 2
R  s   s  1  s  100  s  s  100s  100
2
Fig. 19: Polos de un sistema de 3er orden con polos en -3, j10 y –j10 .
La respuesta al escalón unitario del sistema anterior se muestra en la figura 20, la

ecuación en el dominio del tiempo es la siguiente:
c  t   1  e  t  0.1cos 10t 
27

Avance de notas
Fig. 20: Respuesta al escalón de un sistema de 3er orden con polos en -3, j10 y –j10 .
C  s 100 100
 2  4
R  s   s  0.8s  1 s  100  s  0.8s  101s 2  80s  100
2 3
Fig. 21: Polos de un sistema de 4º orden con polos en -0.4+j0.92, -0.4-j0.92 , j10 y –j10 .

c  t   1  e 0.4 t cos  0.92t   0.44 sen  0.92t    0.1cos 10t 
28

Avance de notas
e 0.4 t
c t   1  s en  0.92t  1.16   0.1cos 10t 
0.92
Fig. 22: Respuesta al escalón de un sistema de 4º orden con polos en -0.4+j0.92, -0.4-j0.92, j10 y –j10 .
Ejemplo: Considere el sistema de la figura 23, la función de transferencia es:
C  s 0.23 0.23
  3
R  s   s  0.23  s  0.8s  1 s  1.03s  1.184 s  0.23
2 2
Fig. 23: Polos de un sistema de 3er orden con polos en -0.23, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
29

Avance de notas

c  t   1  e 0.23t  e 0.4 t cos  0.92t   0.44 sen  0.92t  
e 0.4 t
c  t   1  e 0.23t  s en  0.92t  1.16 
0.92
Fig. 24: Respuesta al escalón unitario de un sistema de 3er orden con polos en -0.23, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
C  s 3 3
  3
R  s   s  3  s  0.8s  1 s  3.8s  3.4s  3
2 2

c  t   1  e 3t  e 0.4 t cos  0.92t   0.44 sen  0.92t  
e 0.4 t
c t   1  e 3 t
 s en  0.92t  1.16 
0.92
30

Avance de notas
Fig. 25: Polos de un sistema de 3er orden con polos en -3, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
Fig. 26: Respuesta al escalón unitario de un sistema de 3er orden con polos en -3, -0.4+j0.92 y -0.4-j0.92.
En los últimos dos sistemas se puede ver que los polos que dominan el sistema sol los
que tienen constante de tiempo mas grande o los polos que se encuentran mas cerca del
eje imaginario.
31

Respuesta1º2ºOrden PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Respuesta1º2ºOrden PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Avance de notas

Señales y Sistemas de Control Clásico

Respuesta de los sistemas de control en el tiempo

En los temas anteriores se vio como obtener el modelo matemático de un sistema.

En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación

Ya que la variable tiempo es normalmente la variable independiente del sistema, es de

1. Parte transitoria.- Se define como la parte de la respuesta en e tiempo que tiende

Fig. 1: Retardo que muestran los sistemas.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Señales típicas de entrada

Función Gráfica Definición L

Tabla 1: Señales de entrada típicas.

Sistemas de primer orden

Los sistemas se clasifican en diferentes formas, una de estas es debida al orden de la

1. Dominio del tiempo.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Considere el circuito RC de la figura 2, determine su función de transferencia.

Fig. 2: Circuito RC.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Obteniendo la transformada de Laplace:

Respuesta escalón unitario de un sistema de 1er orden

Por fracciones parciales:

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Obteniendo la transformada inversa de Laplace:

Tabla 2: Tabulación de 5 constantes de tiempo.

Estado transitorio Estado estacionario

Fig. 3: Respuesta ante una estrada escalón unitario.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Se puede observar que, conforme la constante de tiempo τ es más pequeña, la

Pero algo muy importante, es que en una constante de tiempo o t = τ, la curva

Respuesta rampa unitaria de un sistema de 1er orden

Y por fracciones parciales:

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Se puede ver que:

En la figura 4 se muestra la gráfica de la respuesta de un sistema de 1 er orden ante una

El error para una t suficientemente grande es igual a τ y cuanto más pequeña es la

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Fig. 4: Respuesta ante una estrada rampa unitaria.

Respuesta impulso unitario de un sistema de 1er orden

La curva de la respuesta obtenida se muestra en la figura 5.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

Fig. 5: Respuesta ante una estrada impulso unitario.

Una comparación de las respuestas de un sistema de 1 er orden para estas entradas

Sistemas de segundo orden

En la figura 6 se muestra un sistema típico de 2º orden.

Fig. 6: Sistema típico de 2do orden retroalimentado.

Haciendo la reducción del diagrama a bloques anterior se tiene:

La ecuación anterior se define como ecuación canónica de 2º orden.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco

Señales y Sistemas de Control Clásico

ωn → Se define como frecuencia natural no amortiguada.

ξ → Se define como factor de amortiguamiento relativo.

Definiciones de las especificaciones de la respuesta transitoria

Fig. 7: Tiempos de la parte transitoria en un sistema de 2º orden.

Laboratorio de Control de I.C.E. E.S.I.M.E. Zacatenco