INGENIERÍA MECÁNICA AUTOMOTRIZ

DISEÑO MECÁNICO
CAPÍTULO 4: 
INTRODUCCIÓN A LA CINEMATICA Y 
MECANISMOS 

INTRODUCCIÓN A LA CINEMATICA Y MECANISMOS 

Libro guía:

Robert L. Norton, Diseño en 
Maquinaria. Síntesis y análisis de 
máquinas y mecanismos.
Mc Graw Hill, quinta edición, 2013.
Capitulo 1.‐ Introducción.
Capitulo 2.‐ Fundamentos a la cinemática.

Notas de clase realizadas por: 

Wilson Calle
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CONTENIDOS:

 Eslabones, juntas y cadenas cinemática

 Grados de libertad

 Mecanismos y estructuras

 Síntesis numérica

 Transformación de eslabonamientos

 Movimiento intermitente

 Inversión, condición grashof

 Eslabonamientos de más de cuatro barras.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Movimiento:

En todo diseño de ingeniería mecánica es imprescindible conocer la

cinemática del sistema.

Se necesita saber las posiciones y a través de las velocidades, conocer las

aceleraciones; para así calcular las fuerzas dinámicas puestas en juego debido
a las masas.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Movimiento:

 Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el

movimiento según un esquema deseable y que desarrolla fuerzas de baja
intensidad y transmite poca potencia. Ejemplo: Sombrilla, lámpara de
escritorio, etc.

 Una máquina: Contiene mecanismos que están diseñados para

proporcionar fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable.
Ejemplo: Un robot, juegos electromecánicos, torno, etc.

INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Tipos de Movimiento:

Un cuerpo rígido con movimiento, en el caso

general, tendrá un movimiento complejo,
definido por una combinación de rotación y
traslación.

- Rotación Pura: El cuerpo posee un punto

(centro de rotación) que no tiene
movimiento respecto al marco de referencia
estacionario, los demás puntos describen
arcos respecto a ese centro.

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 INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Tipos de Movimiento:

- Traslación Pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias

paralelas.

INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Tipos de Movimiento:

- Movimiento Complejo: Es una combinación simultanea de rotación

y traslación. Los puntos del cuerpo se moverán en trayectorias no
paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación que
cambiara continuamente de ubicación.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Tipos de Movimiento:

Movimiento Complejo:

a) Movimiento Helicoidal: Un
cuerpo rígido se mueve de
manera que cada punto tiene
un movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo y al
mismo tiempo tiene una
traslación paralela al eje.

INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Tipos de Movimiento:

Movimiento Complejo:

b) Movimiento Esférico: Un cuerpo rígido se

mueve de tal manera que cada punto tiene un
movimiento alrededor de un punto fijo,
manteniendo fija la distancia al mismo.

c) Movimiento Espacial: Un cuerpo tiene

movimiento de rotación alrededor de tres
ejes no paralelos y de traslación en
tres direcciones independientes.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Tipos de Movimiento:

Ciclo, Periodo y Fase del Movimiento:

Cuando un mecanismo ha pasado por todas las posiciones posibles que

puede tomar este después de su inicio se dice que ha completado un ciclo.

El tiempo requerido para completar un ciclo se llama periodo.

Las posiciones relativas simultaneas de un mecanismo en un instante dado

durante un ciclo determinan una fase.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Eslabones:

Cadena cinemática:

Conjunto de eslabones o piezas, generalmente considerados rígidos

conectados entre sí por juntas de forma que permiten o suprimen
determinados movimientos.

Un eslabonamiento conforma de por sí una cadena cinemática. Un

eslabonamiento se puede convertir o considerar mecanismo en tanto que uno
de sus elementos tenga movimiento relativo respecto de alguno de los
eslabones o piezas.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Eslabones:
- Eslabón: Uno de los elementos básicos de una cadena cinemática. Es un
cuerpo rígido encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen
puntos de unión llamados nodos.

- Orden del eslabón: Es el número de nodos que contiene un eslabón.

Entonces los eslabones pueden ser BINARIOS (de dos nodos),
TERNARIOS (de tres nodos), CUATERNARIOS (de cuatro nodos).

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Eslabones:

Junta: Es una conexión entre dos o más eslabones efectuada por medio de
sus nodos, la cual permite algún movimiento entre los eslabones. Las juntas
se suelen llamar también como los pares cinemáticos.

Existen diversos tipos y se pueden clasificar por:

a) Por el tipo de contacto entre los elementos: De línea, de punto (llamados

también pares superiores) y de superficie (llamados también pares
inferiores).

b) Por el número de grados de libertad (GDL) permitidos en la junta:

Juntas completas (1 GDL) y semi-juntas (2 y 3 GDL).

c) Por el tipo de cierre de la junta: de fuerza o de forma.

d) Por el número de eslabones conectados: Orden de la junta. 14

INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Eslabones:

El termino par inferior describe juntas con contacto superficial (como con
un pasador rodeado por un orificio) y el termino par superior describe
juntas con contacto de punto o de línea.

La principal ventaja practica de los pares inferiores sobre los superiores es

su mejor capacidad de atrapar el lubricante entre sus superficies
envolventes. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de
rotación.

El lubricante es expulsado con más facilidad por una junta de par superior
no envolvente. Como resultado, se prefiere la junta de pasador por su bajo
desgaste y larga vida

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Eslabones: Pares Inferiores

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Eslabones: Pares inferiores y superiores

b) Juntas completas – 1 GDL (pares inferiores)

c) Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas o RP); Junta rodante pura plana (R), junta
deslizante pura (P) o junta rodante y deslizante (RP) – 1 o 2 GDL (pares superiores)
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Componente Forma típica Representación cinemática

Eslabón simple

Eslabón simple
con dos puntos
de interés

Eslabón complejo

Junta de perno
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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Diagramas Cinemáticos: Notación esquemática

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS

Diagramas Cinemáticos: Notación esquemática

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Grados de Libertad:

El grado de libertad (GDL) de un sistema es el número de parámetros

independientes que se necesitan para definir unívocamente la posición de un
sistema mecánico en el espacio en cualquier instante.

Un cuerpo rígido en el plano

posee 3 grados de libertad.
Dos longitudes y un ángulo.

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INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Grados de Libertad:

 El número de grados de libertad define el número de elementos de entrada.

 Número de motores y actuadores que deben colocarse en el mecanismos

para proporcionar movimiento. 22
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA Y MECANISMOS
Grados de Libertad:

Determinación del Grado de Libertad:

 Un mecanismo abierto con más de

un eslabón tendrá siempre más de un
grado de libertad, y con esto
necesitará tantos actuadores
(motores) como GDL tenga.

 Un mecanismo cerrado no tendrá

puntos de conexión con apertura o
nodos y puede tener uno o más
grados de libertad.
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GRADOS DE LIBERTAD

Para determinar los GDL

totales de un mecanismo se
debe tener en cuenta el
número de eslabones y
juntas, así como las
interacciones entre ellos.

Los GDL de un ensamblaje

de eslabones pueden
predecirse a partir de una
investigación de la
condición de Gruebler.

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GRADOS DE LIBERTAD
Además, cuando un eslabón cualquiera se fija o sujeta al marco de referencia,
sus tres GDL se eliminarán. Este razonamiento conduce a la ecuación de
Gruebler:
M = 3L – 2J – 3G

• M = Grados de Libertad o Movilidad.

• L = Número de Eslabones.
• J = Número de Juntas.
• G = Número de Eslabones Fijos.

Observe que en un mecanismo real, aun cuando más de un eslabón de la

cadena cinemática esté fijo, el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y
de orden superior, ya que sólo hay un plano de sujeción.

Por tanto, G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en:

M = 3(L – 1) – 2J 25

GRADOS DE LIBERTAD

El valor de J en las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en

el mecanismo. Es decir, las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo
eliminan un GDL.

Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la

ecuación de Gruebler en esta forma:

M = 3(L – 1) – 2J1 – J2

• M = Grados de Libertad o Movilidad.

• L = Número de Eslabones.
• J1 = Número de 1 GDL, juntas completas.
• J2 = Número de 2 GDL, semijuntas.

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GRADOS DE LIBERTAD

GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Cada eslabón no conectado en el espacio tridimensional tiene seis GDL y

cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para conectarlos, como
pueden ser pares superiores con más libertad.

Una junta de una libertad elimina cinco GDL, una junta de dos libertades
elimina cuatro GDL, etc. Al fijar un eslabón se eliminan seis GDL. Esto
conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos
espaciales:

M = 6(L – 1) – 5J1 – 4J2 – 3J3 – 2J4 – J5

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su
carácter. Existen solo tres posibilidades:

 Si el GDL es positivo, será un mecanismo, y los eslabones tendrán

movimiento relativo.

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

 Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá una estructura, lo

que significa que ningún movimiento es posible.

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

 Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura precargada, lo

que significa que no será posible ningún movimiento y que algunos
esfuerzos también pueden estar presentes en el momento del ensamble.

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SINTESIS DE NÚMERO

El termino síntesis de número significa la determinación del número y

orden de eslabones y juntas necesarios para producir movimiento de un
GDL en particular.

En este contexto orden de eslabón se refiere al numero de nodos por

eslabón, es decir, binario, ternario, cuaternario, etc.

El valor de síntesis de numero permite la determinación de todas las

posibles combinaciones de eslabones que producirán cualquier GDL
elegido.

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SINTESIS DE NÚMERO

De este análisis se desprende que, para un GDL, existe solo una configuración
posible de cuatro eslabones, dos configuraciones de seis eslabones y cinco
posibilidades de ocho eslabones desde binarios hasta hexagonales
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PARADOJAS
Como el criterio de Gruebler no presta atención a los tamaños y formas de los
eslabones, puede dar resultados equivocados en el caso de configuraciones
geométricas únicas.

Por ejemplo, la figura siguiente muestra una estructura (GDL = 0) con los
eslabones ternarios de forma arbitraria. Este arreglo de eslabones en ocasiones
se llama “quinteto E” por su parecido a la letra mayúscula E y al hecho de
que tiene cinco eslabones, incluida la bancada

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PARADOJAS
La figura muestra el mismo quinteto E con eslabones ternarios rectos y
paralelos. Los tres binarios también son iguales en longitud.

Con esta peculiar configuración geométrica, se puede ver que se moverá a

pesar de que la predicción de Gruebler diga lo contrario.

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PARADOJAS
La figura muestra un mecanismo muy común que no cumple el criterio de
Gruebler. La junta entre dos ruedas puede ser prefijada para que no permita
deslizamiento, siempre que se disponga de suficiente fricción.

Si no ocurre deslizamiento, entonces esta es una junta de un grado de

libertad, o completa, que permite solo movimiento angular relativo entre las
ruedas. Con esa suposición, existen 3 eslabones y 3 juntas completas, y de la
ecuación de Gruebler se predice un GDL cero.

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ISOMEROS

 La palabra isómero se deriva del griego y significa de partes iguales.

Los isómeros en química son compuestos que tienen el mismo número
y tipo de átomos pero están interconectados de diferente manera y por
lo tanto tienen diferentes propiedades físicas.

 Los isómeros de eslabonamiento son análogos a los compuestos

químicos en que los eslabones (como los átomos) tienen varios nodos
(electrones) disponibles para conectarse a otros nodos de eslabones.

 El eslabonamiento ensamblado es análogo al compuesto químico.

 Según las conexiones particulares de los eslabones disponibles, el

ensamble tendrá diferentes propiedades de movimiento.

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ISOMEROS
El numero de isómeros posible para un conjunto dado de eslabones esta lejos
de ser obvio. De hecho, el problema de predecir matemáticamente el numero
de isómeros de todas las combinaciones de eslabones ha sido por mucho
tiempo un problema sin solución.

Obsérvese que existe sólo un isómero en el caso de 4 eslabones. Un isómero

es único sólo si las interconexiones entre sus tipos de eslabones son
diferentes. Esto es, todos los eslabones binarios se consideran iguales.

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ISOMEROS
El caso de 6 eslabones de 4 binarios y 2 ternarios tiene solo dos isómeros
validos.

Estos se conocen como la cadena de Watt y la cadena de Stephenson en

honor de sus descubridores.

38
ISOMEROS
Un tercer isómero potencial para este caso de seis eslabones, como se muestra
en la figura, pero falla la prueba de distribución de grados de libertad, la
cual requiere que el GDL global (1 en este caso) se distribuya uniformemente
por todo el eslabonamiento y que no se concentre en una subcadena.

Obsérvese que esta disposición tiene una subcadena estructural de GDL = 0

en la formación triangular de los dos ternarios y el binario único que los
conecta, esto crea una armadura.

39

ISOMEROS
Los tres binarios restantes en serie forman una cadena de cuatro barras
(GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos ternarios y el binario único
reducida a una estructura que actúa como eslabón único.

Por lo tanto, este arreglo se redujo al caso mas simple del eslabonamiento de
cuatro barras a pesar de sus seis barras. Este es un isómero inválido y es
rechazado.

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EL TEOREMA DE GRASHOF
Existen eslabones que por cumplir un fin determinado, reciben nombres
específicos.

‐ Manivela: Es un eslabón que efectúa una rotación completa con centro en

uno de sus nodos y está pivotando respecto de un elemento fijo.

‐ Balancín: es un eslabón que tiene una rotación oscilatoria (de vaivén)

pivotando con respecto a uno de sus nodos que es considerado fijo.

‐ Biela: es un elemento de enlace que no tiene un movimiento de roto-

translación y no pivota respecto de ningún punto fijo, si puede pivotar
respecto a puntos (o nodos) en movimiento.

‐ Anclaje (Fijación): Es el eslabón o grupo de eslabones que están sujetos

en el espacio, es decir sin movimiento con respecto al marco de referencia.
El marco de referencia puede estar moviéndose o no.
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EL TEOREMA DE GRASHOF
El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple
posible para movimiento controlado con grado de libertad simple.

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 EL TEOREMA DE GRASHOF

El eslabonamiento de cuatro
barras también aparece con
varias formas tales como la
de manivela-corredera y la
de leva y seguidor.

43

EL TEOREMA DE GRASHOF
Mecanismo Biela - Manivela

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EL TEOREMA DE GRASHOF
Brazo Elevador

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EL TEOREMA DE GRASHOF
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus
elementos puede efectuar una rotación completa, se pueden clasificar en dos
categorías:

 CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de manivela).

 CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de balancín).

El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que

pertenece un mecanismo articulado de cuatro barras, con sólo conocer sus
dimensiones y disposición.

Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema pertenece a la clase II.

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EL TEOREMA DE GRASHOF

Definición del teorema de Grashof : “En un cuadrilátero articulado, al

menos una de sus barras actuará como manivela, en alguna de las
disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las
barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las
otras dos”.

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EL TEOREMA DE GRASHOF
En un cuadrilátero articulado que cumple el teorema de Grashof, además:

A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a él,
actúan de manivelas (mecanismos de doble-manivela). Clase I.

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EL TEOREMA DE GRASHOF
B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la
barra menor actúa de manivela y su opuesta de balancín (mecanismos de
manivela-balancín). Clase I.

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EL TEOREMA DE GRASHOF
C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o
B), las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines
(mecanismos de doble-balancín). Clase II

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EL TEOREMA DE GRASHOF
D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su
opuesta (la barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es igual a la
barra conducida). En este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al
soporte son manivelas (mecanismos de doble-manivela).

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EL TEOREMA DE GRASHOF
E) Antiparalelogramo articulado:

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