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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN

Lectura 1: Introducción a los Sistemas de Control Automático

1 Lecturas recomendadas
• Cap. 1, pags. 1-11, 15-17, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín,
Séptima Edición.
• Cap. 1, pags. 1-8, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera
Edición.
• Cap1, pags. 1-5, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.

2 Sistemas de Control Automático


El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y
la ciencia. Además de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales,
de guiado de misiles, robóticos y similares; el control automático se ha vuelto una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por
ejemplo, el control automático es esencial en el control numérico de las máquinas-
herramienta de las industrias de manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos
automáticos en la industria aeroespacial, y en el diseño de automóviles y camiones en la
industria automotriz. También es esencial en las operaciones industriales como el
control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de
proceso.
Debido a que los avances en la teoría y la práctica del control automático aportan los
medios para obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, así como de otras actividades, casi todos los ingenieros y científicos deben
tener un buen conocimiento de este campo.
Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicos conectados o
relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es
decir sin intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
además los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte
actuadora, que corresponde al sistema físico que realiza la acción, y otra parte de mando
o control, que genera las órdenes necesarias para que esa acción se lleve o no a cabo.
Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un
tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el punto de impacto
resulta bajo, en el próximo intento levantará más el arco; si la flecha va alta, en la
siguiente tirada bajará algo más el arco; y así sucesivamente, hasta que consiga la diana.
El tirador sería el elemento de mando (da las órdenes de subir o bajar el brazo) y su
brazo el elemento actuador.
En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el método de
prueba y error. Lógicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o
por otros medios analógicos, son más rápidos que en el caso del tirador.
En Automática se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito
eléctrico circuito electrónico o, más modernamente por un ordenador. El sistema de
control será, en este caso automático.
Un ejemplo sencillo de sistema automático lo constituye el control de temperatura de
una habitación por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de
referencia que se considera idónea. Si en un instante determinado la temperatura del
recinto es inferior a la deseada, se producirá calor, lo que incrementará la temperatura

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hasta el valor programado, momento en que la calefacción se desconecta de manera


automática.

3 Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr
cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos,
económicos, sociales y otros.

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de


eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado
final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el


valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y
es una entrada.

Figura 1 Definiciones iniciales

4 Objetivos del control


En forma muy general se presentan dos:

Regulación. El objetivo principal es hacer que la salida del sistema llegue hasta un
valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algún tipo de perturbación.

Seguimiento. La salida del sistema debe moverse rápida y suavemente hacia el valor
final deseado.

De manera general la salida de los sistemas pasan por dos etapas antes de alcanzar su
valor final, esta son: etapa transitoria y etapa en estado estable.

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Figura 2. Objetivos del control

5 Sistemas de control en lazo abierto


Un sistema de control en lazo o bucle abierto (Figura 3) es aquél en el que la señal de
salida no influye sobre la señal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su
calibración, de manera que al calibrar se establece una relación entre la entrada y la
salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.

Figura 3 Sistema de control en lazo abierto

En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitación, para que sea un
sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando
permanentemente. La entrada del sistema sería la temperatura ideal de la habitación; la
planta o proceso sería la habitación y la salida sería la temperatura real de la habitación.
El controlador podría ser un temporizador en el que se defina el intervalo de
funcionamiento y el actuador el propio foco de calefación (caldera o radiador).
Una lavadora automática sería un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto.
La blancura de la ropa (señal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo
presenta una importancia fundamental: si está bien calibrada, cada proceso durará el
tiempo necesario para obtener la mejor blancura.
Como se observa los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida
no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo
abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una
habitación se ha conseguido una temperatura idónea y se abre una puerta o ventana
(perturbación) entraría aire frío, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha
temperatura sería diferente.
En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos
sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que

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opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del tránsito
mediante señales operadas con una base de tiempo es un control en lazo abierto.

6 Sistemas de control en lazo cerrado (realimentados)


Un sistema de control de lazo cerrado (Figura 4) es aquél en el que la acción de control
es, en cierto modo, dependiente de la salida. La señal de salida influye en la entrada.
Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en función de la
salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentación o
retroalimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o
cualquier otra variable del sistema que esté controlada) se compara con la entrada del
sistema (o una de sus entradas), de manera que la acción de control se establezca como
una función de ambas.
A veces también se le llama a la realimentación, transductor de la señal de salida, ya que
mide en cada instante el valor de la señal de salida y proporciona un valor proporcional
a dicha señal.
Por lo tanto podemos definir también los sistemas de control en lazo cerrado como
aquellos sistemas en los que existe una realimentación de la señal de salida, de manera
que ésta ejerce un efecto sobre la acción de control.

Figura 4 Sistema de control en lazo cerrado

En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se


comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o
consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como
error actuante.
Esta señal de error actúa sobre el controlador que a su salida proporciona una señal, la
cual a través del elemento actuador, influye en la planta o proceso para que la salida
alcance el valor previsto. Se intenta que el sistema siga siempre a la señal de consigna.

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En el ejemplo de control de temperatura de una habitación, el sistema, planta o proceso


es la habitación que se quiere calentar, el valor deseado puede ser seteado mediante un
dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador una caldera o un
radiador y el transductor puede ser un termómetro. Este último actúa como sensor
midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle,
por lo que debe ser un componente diseñado con gran precisión. Es el cerebro del bucle
de control.
Mientras que la salida se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuará sobre el
actuador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su
señal, ordenando al actuador que influya sobre la planta o proceso, en el sentido de
corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizaría esta función.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de
lazo abierto, ya que cualquier modificación de las condiciones del sistema afectará a la
salida, pero este cambio será registrado por medio de la realimentación como un error
que es en definitiva la variable que actúa sobre el sistema de control. De este modo, las
perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.

7 Comparación entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo


cerrado
Como ya se mencionó, una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso
de la realimentación vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Por
tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el
control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el
caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más
fácil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por
otra parte, la estabilidad es una función principal en el sistema de control en lazo
cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones
de amplitud constante o cambiante.
Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en
lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se
presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los
componentes del sistema.
Observe que la valoración de la energía de salida determina en forma parcial el costo, el
peso y el tamaño de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un
sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de
control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele
tener costos y potencias más grandes. Para disminuir la energía requerida de un sistema,
se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una
combinación adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y
ofrecerá un desempeño satisfactorio del sistema general.

8 Evolución del control


El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad
centrifugo de James Watt (Figura 5) para el control de la velocidad de una máquina de
vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron
trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control. En
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1922, Minorsky trabajó en los controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y


mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple
para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en
lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934,
Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de control de
posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir
con precisión una entrada cambiante.

Figura 5 Regulador de velocidad centrífugo de Watt

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron


posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieran con los requerimientos de desempeño. A finales de los años cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarrolló por completo el método del lugar geométrico
de las raíces propuesto por Evans.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman
el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un
conjunto más o menos arbitrario de requerimientos de desempeño. En general, estos
sistemas son aceptables pero no óptimos en forma significativa. Desde el final de la
década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha movido
del diseño de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseño de un
sistema óptimo de algún modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran
cantidad de ecuaciones. La teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una
entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples.
Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales
hizo posible el análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teoría de
control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las
plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisión, el peso y el
costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
óptimo tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos
en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y
temas asociados.

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Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se
usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la
teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos,
biomédicos, económicos y socioeconómicos.

9 Fundamentos matemáticos
El estudio de los sistemas de control depende fuertemente del uso y aplicación de las
matemáticas. Justamente para el estudio de los sistemas de control clásico, que forma
parte de la gran mayoría de temas a tratarse en esta materia, se requiere de un
antecedente matemático que aborde los siguientes temas:
• Ecuaciones diferenciales
• Variables complejas
• Transformada de Laplace
• Variables de Estado
• Teoría de matrices
Se recomienda revisar las bases de estos temas que se encuentran tratados en las
siguientes referencias:
 Capítulo 2, Fundamentos matemáticos, Sistemas de Control Automático, KUO
Benjamín, Séptima Edición.
 Capítulo 2, La Transformada de Laplace, Ingeniería de Control Moderna,
OGATA Katsuhiko, Tercera Edición.
 Capítulo 2, Transformada de Laplace, Sistemas de Control Continuos y
Discretos, DORSEY John.

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