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1 Lecturas recomendadas
• Cap. 1, pags. 1-11, 15-17, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín,
Séptima Edición.
• Cap. 1, pags. 1-8, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera
Edición.
• Cap1, pags. 1-5, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.
3 Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr
cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos,
económicos, sociales y otros.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Regulación. El objetivo principal es hacer que la salida del sistema llegue hasta un
valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algún tipo de perturbación.
Seguimiento. La salida del sistema debe moverse rápida y suavemente hacia el valor
final deseado.
De manera general la salida de los sistemas pasan por dos etapas antes de alcanzar su
valor final, esta son: etapa transitoria y etapa en estado estable.
En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitación, para que sea un
sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando
permanentemente. La entrada del sistema sería la temperatura ideal de la habitación; la
planta o proceso sería la habitación y la salida sería la temperatura real de la habitación.
El controlador podría ser un temporizador en el que se defina el intervalo de
funcionamiento y el actuador el propio foco de calefación (caldera o radiador).
Una lavadora automática sería un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto.
La blancura de la ropa (señal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo
presenta una importancia fundamental: si está bien calibrada, cada proceso durará el
tiempo necesario para obtener la mejor blancura.
Como se observa los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida
no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo
abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una
habitación se ha conseguido una temperatura idónea y se abre una puerta o ventana
(perturbación) entraría aire frío, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha
temperatura sería diferente.
En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos
sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que
opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del tránsito
mediante señales operadas con una base de tiempo es un control en lazo abierto.
Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se
usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la
teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos,
biomédicos, económicos y socioeconómicos.
9 Fundamentos matemáticos
El estudio de los sistemas de control depende fuertemente del uso y aplicación de las
matemáticas. Justamente para el estudio de los sistemas de control clásico, que forma
parte de la gran mayoría de temas a tratarse en esta materia, se requiere de un
antecedente matemático que aborde los siguientes temas:
• Ecuaciones diferenciales
• Variables complejas
• Transformada de Laplace
• Variables de Estado
• Teoría de matrices
Se recomienda revisar las bases de estos temas que se encuentran tratados en las
siguientes referencias:
Capítulo 2, Fundamentos matemáticos, Sistemas de Control Automático, KUO
Benjamín, Séptima Edición.
Capítulo 2, La Transformada de Laplace, Ingeniería de Control Moderna,
OGATA Katsuhiko, Tercera Edición.
Capítulo 2, Transformada de Laplace, Sistemas de Control Continuos y
Discretos, DORSEY John.