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Apostila de

TEORIA DE CONTROLE

e-mail: elenilton@superig.com.br

Prof. Dsc. Elenilton Teodoro Domingues

2011
Aracaju, março

i
SUMÁRIO

1.  APRESENTAÇÃO..................................................................................................... 5 
1.1.  DEFINIÇÕES ............................................................................................................. 5 
1.2.  EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE ...................................................................... 7 
1.3.  APRESENTAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE .......................................................... 8 
1.4.  CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE .......................................................... 9 
1.5.  SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF) ........... 10 
1.6.  COMPARAÇÃO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA .............................. 11 
1.7.  EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA ............................................ 12 
1.8.  CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO (RETROALIMENTAÇÃO) – FEEDBACK CONTROL ...... 12 
1.9.  CONTROLE POR PRÉ-ALIMENTAÇÃO - FEEDFOWARD CONTROL ................................. 13 
1.10.  COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ? .................................................... 15 
1.11.  EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ....................................................................................... 16 
1.12.  EXERCÍCIOS PROPOSTOS ........................................................................................ 18 

2.  MODELAGEM MATEMÁTICA ................................................................................ 20 


2.1.  CONSIDERAÇOES GERAIS........................................................................................ 20 
2.2.  TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS ................................................. 20 
2.3.  MODELAGEM MATEMÁTICA...................................................................................... 23 
2.4.  CONTROLE CLÁSSICO ............................................................................................. 23 
2.4.1.  FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA .................................................................................. 23 
2.4.2.  PROPRIEDADES DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ..................................................... 24 
2.4.3.  REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA................................................... 25 
2.4.4.  FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA RACIONAL PRÓPRIA, TOTALMENTE PRÓPRIA,
BIPRÓPRIA E IMPRÓPRIA ................................................................................................. 25 
2.4.5.  SISTEMAS ELÉTRICOS............................................................................................. 26 
2.4.5.1.  COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS ..................................................... 26 
2.4.5.2.  EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS .................................................................. 27 
2.4.5.3.  CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS ........................................ 31 
2.4.5.4.  CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DOS NÓS .............................................. 34 
2.4.6.  MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA ........................................................................... 35 
2.4.7.  SISTEMAS MECÂNICOS ........................................................................................... 36 
2.4.7.1.  SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL............................................................. 36 
2.4.7.2.  COMPONETES DOS SISTEMAS MECÂNICOS ......................................................... 36 
2.4.7.2.1.  MASSA .......................................................................................................... 36 
2.4.7.2.2.  MOLA ............................................................................................................ 37 
2.4.7.2.3.  AMORTECEDOR.............................................................................................. 37 
2.4.7.3.  2° LEI DE NEWTON ............................................................................................ 38 
2.4.7.4.  SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL............................................................. 43 
2.4.8.  SISTEMAS HIDRÁULICOS ........................................................................................ 45 
2.5.  CONTROLE MODERNO ............................................................................................ 49 
2.5.1.  MODELAGEM POR VARIÁVEIS DE ESTADO ................................................................ 49 
2.5.1.1.  REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO DE ESTADOS QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO
NÃO ENVOLVE TERMOS EM DERIVADAS ............................................................................ 49 
2.5.1.2.  REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO ENVOLVE
TERMOS EM DERIVADAS .................................................................................................. 51 
2.5.2.  ALGUMAS DEFINIÇÕES............................................................................................ 54 
2.5.2.1.  CORRELAÇÃO ENTRE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E EQUAÇÕES DE ESPAÇO
DE ESTADOS.................................................................................................................... 54 

3.  DIGRAMA DE BLOCOS ......................................................................................... 59 


3.1.  INTRODUÇÃO: DIGRAMA DE BLOCOS....................................................................... 59 
3.2.  COMPONENTES DOS DIGRAMAS DE BLOCOS ............................................................ 59 
3.3.  BLOCO FUNCIONAL ................................................................................................. 59 

i
3.4.  PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO ............................................................... 60 
3.5.  PONTO DE JUNÇÃO OU DERIVAÇÃO ......................................................................... 61 
3.6.  DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA ................................... 61 
3.7.  FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA ABERTA .......................................................... 62 
3.8.  FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE ALIMENTAÇÃO DIRETA ................................................ 63 
3.9.  FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANÔNICA) ......................... 63 
3.10.  FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO UNITÁRIA ...... 65 
3.11.  FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAÇÃO
(DISTÚRBIO) ................................................................................................................... 66 
3.12.  REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS....................................................................... 68 
3.13.  COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM SÉRIE........................................................................ 68 
3.14.  COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM PARALELO ................................................................. 69 
3.15.  ELEMINAÇÃO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO .................................................. 70 
3.16.  REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO ........................................................ 71 
3.17.  REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO .................................. 72 
3.18.  DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM BLOCO ........................... 73 
3.19.  DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO ATRÁS DE UM BLOCO ................................ 73 
3.20.  DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA Á FRENTE DE UM BLOCO ................................... 73 
3.21.  DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRÁS DE UM BLOCO ........................................ 74 
3.22.  REDISPONDO PONTO DE SOMA (1) .......................................................................... 75 
3.23.  REDISPONDO PONTO DE SOMA (2) .......................................................................... 76 
3.24.  DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM PONTO DE SOMA............ 77 
3.25.  DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO ATRÁS DE UM PONTO DE SOMA................. 77 
3.26.  REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA ................................................................. 78 
3.27.  RESUMO DA SIMPLIFICAÇÃO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS......................................... 79 
3.28.  REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB ............................................... 81 
3.29.  BLOCOS EM SÉRIE COM MATLAB.............................................................................. 81 
3.30.  BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB ....................................................................... 82 
3.31.  REALIMENTAÇÃO (FEEDBACK) ................................................................................. 83 

4.  RESPOSTA TRANSITÓRIA ................................................................................... 93 


4.1.  INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 93 
4.2.  SINAIS DE TESTE TIPÍCOS ...................................................................................... 93 
4.3.  RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA ESTACIONÁRIA .............................................. 94 
4.4.  PÓLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA................................................................. 94 
4.4.1.  PÓLOS DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA........................................................... 94 
4.4.2.  ZEROS DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA........................................................... 95 
4.4.3.  EXEMPLO DE PÓLOS E ZEROS DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM ........................ 95 
4.5.  SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM.............................................................................. 99 
4.5.1.  EQUAÇÃO PADRÃO PARA UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM .................................... 99 
4.5.2.  FUNÇAO DE TRANSFERÊNCIA DE PRIMEIRA ORDEM OBTIDA EXPERIMENTALMENTE . 102 
4.5.3.  EXEMPLO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM .................................................... 104 
4.5.4.  RESPOSTAS DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM .................................................... 105 
4.5.4.1.  RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO ................................................................ 105 
4.5.4.1.1.  MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE PRIMEIRA
ORDEM 108 
4.5.4.2.  RESPOSTA À RAMPA UNITÁRIA ..................................................................... 109 
4.5.4.3.  RESPOSTA AO IMPULSO UNITÁRIO ............................................................... 111 
4.6.  SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM ............................................................................ 113 
4.6.1.  INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 113 
4.6.2.  DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM ................................ 115 
4.6.3.  ANALISE DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO
AMORTECIMENTO ζ ..................................................................................................... 117 
4.7.  RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM ............................................................... 118 
4.7.1.  RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO ....................................................................... 118 
4.8.  DEFINIÇÕES E ESPECIFICAÇÕES DE REGIME TRANSITÓRIO .................................... 125 

ii
4.9.  ALGUNS COMENTÁRIOS SOBRE ESPECIFICAÇÕES DE RESPOSTAS TRANSITÓRIAS .... 127 
4.10.  SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAÇÕES DE RESPOSTA TRANSITÓRIA .... 127 

5.  ERRO EM REGIME PERMANENTE ...................................................................... 136 


5.1.  INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 136 
5.2.  ERRO EM REGIME PERMANENTE ............................................................................ 136 
5.3.  ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA ........................................ 136 
5.4.  ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA ...................................... 137 
5.5.  CLASSIFICAÇÃO .................................................................................................... 139 
5.6.  ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU ................................. 140 
5.7.  ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA RAMPA ................................... 141 
5.8.  ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABÓLICA ........................... 143 
5.9.  ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADAS DIFERENTES ......................... 145 
5.10.  ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO .......................................... 146 

6.  ESTABILIDADE .................................................................................................. 150 


6.1.  DEFINIÇÕES DE ESTABILIDADE ............................................................................. 150 
6.2.  TEOREMA DA ESTABILIDADE ................................................................................. 150 
6.3.  CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ ................................................. 151 
6.4.  ESTABILIDADE RELATIVA ...................................................................................... 153 

7.  LUGAR DAS RAÍZES ........................................................................................... 154 


7.1.  INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 154 
7.2.  GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM ................. 155 
7.3.  GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES .......................................................................... 156 
7.4.  RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES ............. 158 
7.5.  REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES.................................. 159 
7.6.  COMENTÁRIOS SOBRE OS GRÁFICOS DO LUGAR DAS RAÍZES ................................. 163 
7.7.  CANCELAMENTO DOS PÓLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S) ..................................... 164 
7.8.  CONFIGURAÇÕES TÍPICAS DE PÓLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAÍZES
CORRESPONDENTES ...................................................................................................... 165 

8.  CONTROLADORES ............................................................................................. 176 


8.1.  INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 176 
8.2.  AÇÕES DE CONTROLE BÁSICAS ............................................................................. 176 
8.3.  AÇÕES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA) ...................................................... 177 
8.4.  AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) ............................................................... 178 
8.5.  AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL............................................................................. 180 
8.6.  AÇÃO DE CONTROLE DERIVATIVA .......................................................................... 182 
8.7.  AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL............................................ 184 
8.8.  AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA......................................... 186 
8.9.  AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO ................................. 188 
8.10.  REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID ................................................ 197 
8.11.  REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID ................. 197 

9.  BIBLIOGRAFIA .................................................................................................. 207 


9.1.  INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 207 

10.  ANEXO 1- TRANSFORMADA DE LAPLACE ......................................................... 208 


10.1.  INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 208 
10.2.  OBJETIVO ............................................................................................................ 209 
10.3.  O QUE É UMA TRANSFORMADA ? ........................................................................... 209 

iii
10.4.  REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS ........................ 210 
10.5.  TRANSFORMADA DE LAPACE ................................................................................. 210 
10.6.  TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES ............................................ 211 
10.7.  FUNÇÃO EXPONENCIAL ......................................................................................... 211 
10.8.  FUNÇÃO DEGRAU ................................................................................................. 213 
10.9.  FUNÇÃO RAMPA.................................................................................................... 215 
10.10. FUNÇÃO SENO ...................................................................................................... 217 
10.11. FUNÇÃO COSENO ................................................................................................. 219 
10.12. TEOREMA DA TRANSLACÃO ................................................................................... 221 
10.13. FUNÇÃO PULSO OU GATE ...................................................................................... 224 
10.14. FUNÇÃO IMPULSO ................................................................................................ 225 
10.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ..................................... 227 
10.16. LINEARIDADE ....................................................................................................... 227 
−αt
10.17. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR e ................................................................. 228 
10.18. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR tn ..................................................................... 229 
10.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS......................................................... 230 
10.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS ......................................................... 231 
10.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE .................................................................. 232 
10.22. MÉTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ............................. 232 
10.23. MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS ..................................................... 232 
10.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE PÓLOS REAIS E DISTINTOS .............................................. 235 
10.25. F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS ................................................... 238 
10.26. F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS .......................................................................... 243 
10.27. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO .......................... 247 
10.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI) ....................................................................... 250 
10.29. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF).......................................................................... 250 

11.  ANEXO 2............................................................................................................. 252 


11.1.  SISTEMAS ELÉTRICOS........................................................................................... 252 
11.2.  COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS ............................................................ 252 
11.3.  RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO CAPACITOR ................................................ 252 
11.4.  RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO INDUTOR ................................................... 254 
11.5.  RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NA RESISTÊNCIA ELÉTRICA .............................. 255 
11.6.  LEIS DE KIRCHHOFF ............................................................................................. 255 

iv
CAPÍTULO 1

1. APRESENTAÇÃO

1.1. DEFINIÇÕES

Sistema: é um conjunto de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo


objetivo. Assim um sistema é um arranjo de partes ou componentes, sem limitações de quantidade
ou qualidade. Um sistema pode ter qualquer tamanho ou de quaisquer proporções dimensionais.
Por exemplo: o sistema elétrico de uma casa tem dimensões completamente diferentes das de um
sistema elétrico de um país. Além disso, um sistema não está limitado a algo físico. O conceito de
sistema também pode ser aplicado para fenômenos dinâmicos abstratos como aqueles encontrados
em economia.

Dinâmica: refere-se a uma situação ou estado que é dependente do tempo. Mesmo uma
variável que não sofre mudanças em função do tempo é considerada dentro do estudo da dinâmica
uma vez que uma constante é também uma função do tempo.
O estudo de um sistema dinâmico pode ser entendido como sendo o estudo do comporta-
mento, em função do tempo, de grandezas relacionadas com uma parte do universo que foi imagi-
nariamente separada para esse fim.

Controle: é o ato de comandar, dirigir, ordenar, manipular alguma coisa ou alguém.

Assim, um Sistema de controle: é uma disposição de componentes, conectados ou relaci-


onados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a outros sistemas. A Figura 1.1
mostra um sistema de controle elementar onde um espelho controla o feixe de luz.

Figura 1.1 - Espelho controlando feixe de luz

Grandezas que cruzam a fronteira imaginária de um sistema podem ser chamadas de entra-
das ou saídas.

Entrada: é o estimulo ou excitação aplicados a um sistema de controle por meio de uma


fonte de energia externa, geralmente a produzir uma resposta especifica do sistema de controle.

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ENTRADAS = SINAIS ATUANTES = EXCITAÇÕES

Saída: é a resposta, obtida de um sistema de controle. Ela pode ser ou não igual à resposta
específica inferida da entrada.

SAÍDAS = VARIAVEIS CONTROLADAS

Variável controlada: é uma grandeza ou condição que é medida e controlada. Normal-


mente é a saída ou resposta do sistema.

Variável manipulada: é uma grandeza ou condição que é variada pelo controlador para
que modifique o valor da variável controlada.
No controle pode-se medir o valor da variável controlada do sistema e aplicar uma ação ao
sistema através da variável manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em rela-
ção a um valor desejado.

Perturbações (ou distúrbios): Sinais indesejados (internos ou externos). São sinais que
tendem a afetar adversamente o valor da saída do sistema. Se a perturbação for gerada dentro do
sistema, ela é denominada perturbação interna, enquanto que uma perturbação (distúrbio) externa
é gerada fora do sistema e constitui uma entrada.

Planta: é uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma má-


quina que funcionam juntos, cuja finalidade é desempenhar uma certa operação. No nosso caso é
qualquer objeto físico a ser controlado. Exemplo: um forno, uma aeronave, etc.

Processo: é uma operação ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, ca-


racterizado por mudanças graduais que se sucedem, um em relação às outras, de um modo relati-
vamente fixo (ordenado) e conduzindo a um resultado ou finalidade particular; - uma operação
artificial ou voluntária, que evolui progressivamente e que consiste em uma série de ações contro-
ladas ou movimentos sistematicamente dirigidos objetivando um resultado ou finalidade particular.
Processo é qualquer operação a ser controlada. Ex: processos químicos, econômicos biológicos.

Controle realimentado: refere-se a uma operação que, mesmo na presença de perturba-


ções ou distúrbios, tende a reduzir a diferença entre a saída do sistema e alguma entrada de refe-
rência e que opera com base nessa diferença.

Sistema de controle realimentado: é um sistema que mantém uma determinada relação


entre a saída e alguma entrada de referência comparando-as e utilizando a diferença como um
meio de controle.

Sistema regulador automático: é um sistema de controle realimentado em que a entra-


da de referência ou a saída desejada ou é constante ou varia lentamente com o tempo e que tem
como tarefa principal manter a saída real no valor desejado na presença de perturbações.

6
1.2. EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE

1) Controle da temperatura de um ambiente

Um aquecedor ou estufa, termostaticamente controlado, regulando automaticamente a tem-


peratura de uma sala ou caixa, é um sistema de controle. A entrada para este sistema é uma tem-
peratura de referência, geralmente especificada pelo ajuste apropriado de um termostato. A saída
é a temperatura desejada da caixa. Quando o termostato detecta que a saída é menor que a en-
trada, a estufa proporciona calor até que a temperatura da caixa se torne igual à entrada de refe-
rência. Então a estufa é automaticamente desligada. A
Figura 1.2 mostra o sistema de controle de temperatura de uma sala.

Figura 1.2 - Sistema de controle de temperatura de uma sala

2) Controle da temperatura do corpo humano

Uma parte do sistema de controle humano de temperatura é o sistema de perspiração.


Quando a temperatura do ar exterior à pele torna-se muito elevada, as glândulas sudoríparas se-
gregam fortemente, induzindo ao resfriamento da pele por evaporação. As secreções são reduzidas
quando o efeito de resfriamento desejado é obtido ou quando a temperatura do ar cai suficiente-
mente.
A entrada para este sistema é a temperatura “normal” ou confortável da pele. A saída é a
temperatura presente da pele.

3) Comutador elétrico

Um comutador elétrico é um sistema de controle artificial, controlando o fluxo da eletricida-


de. Por definição, o aparelho ou a pessoa que aciona o comutador não é parte desse sistema de
controle.

7
O acionamento do comutador para ligado ou desligado pode ser considerado como a entra-
da. A entrada pode ser um dos dois estados – ligado ou desligado. A saída é o fluxo ou não fluxo
(dois estados) da eletricidade.
O comutador elétrico é provavelmente um dos sistemas de controle mais rudimentares.

4) Ato de apontar um objeto com o dedo

O ato de aparentemente de apontar para um objeto com o dedo requer um sistema de con-
trole biológico, consistindo principalmente dos olhos, do braço, da mão, do dedo e do cérebro de
um homem. A entrada é a direção precisa do objeto (deslocando-se ou não) com respeito a algu-
ma referência e a saída é a direção apontada presentemente com respeito a alguma referência.

5) Homem dirigindo um automóvel

O sistema de controle, consistindo num homem dirigindo um automóvel, tem componentes


que são claramente artificiais e biológicos. O motorista deseja manter o automóvel na faixa apro-
priada da rodovia. Ele consegue isto observando constantemente o rumo do automóvel com res-
peito à direção da estrada. Neste caso, a direção da estrada, representada pela guias ou linhas de
cada lado de sua faixa, pode ser considerada a entrada. A orientação do automóvel é à saída do
sistema. O motorista controla esta saída medindo constantemente com os olhos e cérebro, corri-
gindo-a com as mãos sobre o volante. Os componentes principais desse sistema de controle são:
as mãos, os olhos e o cérebro do motorista, e o veículo.

1.3. APRESENTAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Servosistema (servomecanismo): é um sistema de controle realimentado em que a saí-


da é alguma posição, velocidade ou aceleração mecânicas. O termo servosistema e sistema de
controle de posição (ou velocidade ou aceleração) são sinônimos. São sistemas extensivamente
usados na indústria moderna.

Sistema de controle de processos: é um sistema regulador automático no qual a saída é


uma variável tal como temperatura, pressão, fluxo, nível de líquido ou pH. É exaustivamente usado
na indústria.

Sistema de controle robusto: é um sistema de controle que é insensível a Variações de


parâmetros.

Sistema de controle adaptativo: é aquele sistema que tem a habilidade de se auto-


ajustar ou automodificar de acordo com variações imprevisíveis nas condições de ambiente ou de
estrutura. O próprio sistema de controle detecta variações nos parâmetros da planta e faz os ajus-
tes necessários no nos parâmetros do controlador a fim de manter um desempenho ótimo.

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Sistema de controle com aprendizado: é aquele sistema de controle que tem habilidade
de aprender.

1.4. CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Sistema de controle não-linear Sistema de controle linear


& A rigor, os sistemas físicos são não lineares em & Se a faixa de variações das variáveis do
vários pontos; sistema não for ampla, então o sistema pode
& Não é valido o princípio da superposição dos ser linearizado dentro de uma faixa de varia-
efeitos; ção relativamente pequena das variáveis;
& Elementos não-lineares, tipo on-off, são intro- & É valido o princípio da superposição dos
duzidos intencionalmente no sistema para otimi- efeitos.
zar o desempenho. Exemplo: controle de mísseis.

Sistema de controle invariante no tempo Sistema de controle variante no tempo


& Um SCIT é aquele cujos parâmetros não vari- & Um SCVT é aquele em que um ou mais
am com o tempo (sistema de controle de coefici- parâmetros variam com o tempo (sistema de
entes constantes); controle de coeficientes variáveis);
& A sua resposta é independente do instante em & A sua resposta é dependente do instante
que a entrada é aplicada; em que a entrada é aplicada;
Exemplo: sistema de controle de um veículo
espacial. (a massa varia com o tempo confor-
me o combustível vai sendo consumido).

Sistema de controle de tempo contínuo Sistema de controle de tempo discreto


& Todas as variáveis do sistema são funções de & Envolve uma ou mais variáveis que são co-
um tempo contínuo t. nhecidas somente em instantes de tempo dis-
creto.

Sistema de controle de entrada simples Sistema de controle de múltiplas entradas


saída simples (SISO) múltiplas saídas (MIMO)
& Exemplo: sistema de controle de posição, & Exemplo: sistema de controle de processo,
onde há uma entrada de comando (posição onde as entradas são pressão e temperatura e
desejada) e uma saída controlada (posição fi- duas saída, também pressão e temperatura.
nal).

Sistema de controle centralizado Sistema de controle distribuído


& É controlado através de processador de cen- & Capacidade de processamento distribuída
tral conectado a varias unidades I/O (de entra- através de pontos ou nós. Os vários controlado-
da e saída); res de sistema são interconectados por um vin-
& Normalmente a comunicação entre o proces- culo de comunicação;

9
sador e as unidades I/O consiste somente em & A comunicação entre os diferentes nós con-
mensagens de dados. Outros tipos de mensa- siste então de mensagens de dados (medidas,
gens não têm nenhum significado para um sis- etc.), mensagens de configuração, pedidos e
tema centralizado; respostas, estado, mensagens de erro, até
& A comunicação entre o controlador e as uni- mensagens de controle de diferentes tipos;
dades I/O é feita somente através de pedidos & Como conseqüência, a complexidade de um
de dados e respostas pré-definidas. Sistema de Controle Distribuído pode ser bem
mais alta do que aquela para o Sistema de Con-
trole Centralizado.

Sistema de controle de parâmetros Con- Sistema de controle de parâmetros distri-


centrados buídos
& Podem ser descritos por equações diferenci- & Podem ser descritos por equações diferenci-
ais ordinárias. ais parciais.

Sistema de controle determinístico Sistema de controle estocástico


& Se sua resposta à uma entrada é prognosti- & Se sua resposta à uma entrada não é prog-
cável e é repetível. nosticável e repetível.

Sistema de controle de malha aberta Sistema de controle de malha fechada


& Sistema de controle não realimentado. & Sistema de controle realimentado.

1.5. SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF)

Sistema de controle a malha aberta (SCMA): é aquele sistema em que a saída não tem
nenhum efeito sobre a ação de controle. Em outras palavras, em um SCMA a saída não é medida
nem realimentada para comparação com a entrada. Exemplo: máquina de lavar roupas. A Figura
1.3 mostra um sistema de controle de malha aberta.

Figura 1.3 - Sistema de controle de malha aberta

Sistema de controle a malha fechada (SCMF): nome dado ao sistema de controle rea-
limentado. Num SCMF a diferença entre a referência (sinal de entrada) e a medida da variável
controlada (sinal realimentado), também chamada de sinal de erro atuante, é introduzido no con-
trolador de modo a reduzir o erro e trazer a saída do sistema a um valor desejado. O termo contro-

10
le a malha fechada sempre implica o uso de ação de controle realimentado a fim de reduzir o erro
do sistema. A Figura 1.4 mostra um sistema de controle de malha fechada.

Figura 1.4 - Sistema de controle de malha fechada

1.6. COMPARAÇÃO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA

Sistema de controle a malha fechada Sistema de controle a malha aberta


& Uso da realimentação torna a resposta do & Na presença de perturbações, um SCMA não
sistema relativamente insensível a distúrbios desempenhará a tarefa desejada;
externos e variações internas nos parâmetros
do sistema;
& Possuem vantagens somente quando os &Uso aconselhável quando as entradas são
distúrbios e/ou variações imprevisíveis nos conhecidas antecipadamente e nas quais não há
componentes estão presentes; distúrbio;
& A estabilidade é sempre um problema fun- & É mais fácil construir porque a estabilidade
damental no SCMF, o qual pode tender a corri- não constitui um problema significativo;
gir erros que podem causar oscilações de am-
plitude constante ou variável;
& É possível usar componentes baratos e sem & A precisão do sistema depende de uma cali-
muita precisão para obter o controle preciso de bração;
uma planta (processo);
& Maior número de componentes utilizados em & São usados componentes mais precisos (mais
relação ao SCMA; caros);
& Geralmente resultam em sistemas cujo custo & Onde aplicável, o SCMA pode ser usado para
e potência são mais altos; diminuir a potência requerida de um sistema;

11
1.7. EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA

O sistema mostrado na Figura 1.5 é normalmente classificado como “malha aberta”. Siste-
mas de controle de malha aberta são aqueles nos quais a informação sobre a variável contro-
lada (nesse caso, a temperatura de saída do líquido) não é usada para ajustar nenhuma das entra-
das do sistema para compensar as variações nas variáveis do processo.

Figura 1.5 - Processo simples de troca de calor

Um sistema de controle malha fechada implica que a variável controlada é medida e o


resultado dessa medida é usado para manipular uma das variáveis do processo, como o calor.

1.8. CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO (RETROALIMENTAÇÃO) – FEEDBACK CONTROL

A realimentação ou feedback pode ser feita através de um operador humano (controle ma-
nual) ou pelo uso de instrumentos (controle automático).

Controle manual: um operador periodicamente mede a temperatura; se a temperatura,


por exemplo, estiver abaixo do valor desejado, ele aumenta a vazão de vapor, pela abertura da
válvula de vapor.

Controle automático: Um dispositivo sensor de temperatura é usado para produzir um si-


nal (elétrico, pneumático, mecânico,....) proporcional à temperatura medida. Esse sinal alimenta
um controlador que a compara com um valor desejado pré-estabelecido, ou ponto de ajuste. Se
existir alguma diferença, o controlador muda a abertura da válvula controladora de vapor para
corrigir a temperatura. Ver Figura 1.6.

Anotações

12
Figura 1.6 - Controle automático de um processo de troca de calor por realimentação

1.9. CONTROLE POR PRÉ-ALIMENTAÇÃO - FEEDFOWARD CONTROL

O controle por pré-alimentação está se empregando largamente. Distúrbios do processo


são medidos e compensados sem se esperar que uma mudança na variável controlada indique que
um distúrbio ocorreu. O controle pré-alimentado é também útil onde a variável de controle final
não pode ser medida.

Figura 1.7 - Controle automático de um processo de troca de calor por pré-alimentação

No exemplo mostrado na Figura 1.7, o controlador Feedfoward possui habilidade computaci-


onal: usa a taxa de vazão e temperatura medidas na entrada do líquido para calcular a taxa de
vapor necessária para manter a temperatura desejada do líquido de saída.
A equação resolvida pelo controlador relaciona:

a) o calor contido no líquido de entrada


b) vazão de vapor
c) temperatura do líquido de saída

13
é geralmente denominado modelo do processo.

Raros são os modelos e controladores perfeitos; assim, é preferível uma combinação de con-
trole pré e realimentado. Ver Figura 1.8.

Figura 1.8 - Controle automático de um processo de troca de calor por pré e re-
alimentação combinadas

O arranjo de um controlador fornecendo o ponto de ajuste para outro controlador é


conhecido como controle em cascata e é comumente usado no controle por realimentação.

Anotações:

14
1.10. COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ?

A seguir é mostrado um diagrama de blocos de como resolver problemas em sistemas de


controle:

Figura 1.9 - Diagrama de blocos de como resolver problemas de controle

15
1.11. EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

01) Identifique as quantidades que são entradas e saídas para o espelho ajustá-
vel pivotante da Figura 1.10.

Figura 1.10 - Espelho controlando feixe de luz

A entrada é o ângulo de inclinação do espelho θ, regulado pela rotação do parafuso. A saída


é a posição angular do feixe refletido θ+α da superfície de referência.

02) Identifique uma entrada possível e uma saída possível para um gerador de
eletricidade rotacional.

A entrada pode ser a velocidade rotacional de um motor primário (e.g. uma turbina a va-
por), em revoluções por minuto. Supondo que o gerador não tenha carga aplicada a seus terminais
de saída, a saída pode ser a tensão induzida, nos terminais de saída.
Alternativamente, a entrada pode ser expressa como momento angular do eixo do motor primário
e a saída em unidades de potência elétrica (watts) com uma carga ligada ao gerador.

03) Identifique a entrada e a saída para uma máquina automática de lavar.

Muitas máquinas de lavar (mas nem todas) são operadas da seguinte maneira:
Depois que as roupas forem colocadas na máquina, o sabão ou detergente, o alvejante, e a
Água dão entrada nas quantidades apropriadas. A programação para lavar e torcer é então fixada
pelo regulador de tempo e a lavadeira é ligada. Quando o ciclo é completado a máquina se desliga
por si própria. Se as quantidades apropriadas de detergente, alvejante e água e a temperatura
desta são predeterminadas pelo fabricante da máquina, ou entram, automaticamente, então a
entrada é o tempo em minutos para o cicio da lavagem e espremedura. O regulador de tempo é
geralmente ajustado por um operador humano.
A saída de uma máquina de lavar é mais difícil de identificar. Definamos limpo como a au-
sência de todas as substancias estranhas dos itens a serem lavados. Então podemos identificar a
saída como, a porcentagem de limpeza. Portanto, no inicio de um ciclo, a saída é menos do que
100 %, e, no fim de um ciclo, a saída ideal é igual a 100% (roupas limpas não são sempre obti-
das).
Para muitas máquinas, operadas com moedas, o ciclo é fixado e a máquina começa a funci-
onar quando a moeda entra. Neste caso, a porcentagem de limpeza pode ser controlada, ajustan-

16
do-se a quantidade de detergente, alvejante, água, e a temperatura desta. Podemos considerar
todas as quantidades como entrada.
Outras combinações de entradas e saídas são também possíveis.

04) Identifique os componentes entrada e saída, e descreva a operação de um


sistema de controle biológico, consistindo num ser humano que tenta apanhar um ob-
jeto.

Os componentes básicos desse sistema de controle são: o cérebro, o braço, a mão e os


olhos.
O cérebro envia pelo sistema nervoso o sinal desejado para o braço e a mão, a fim de apa-
nhar o objeto. Este sinal é amplificado nos músculos do braço e da mão, que servem como atuado-
res de potência para o sistema. Os olhos são empregados como um dispositivo sensível, continua-
mente “retroagindo" á posição das mãos para o cérebro.
A posição da mão é a saída para o sistema. A entrada é a posição do objeto.
O objetivo do sistema de controle é reduzir a zero a distância entre a posição da mão e a
posição do objeto.

05) Explique como uma máquina automática de lavar de malha fechada pode
operar.

Suponha que todas as quantidades descritas como entradas possíveis no problema 03), a
saber: ciclo, tempo, volume de água, temperatura da água, quantidade de detergente, quantidade
de branqueador, podem ser ajustados por dispositivos tais como válvulas e aquecedores. Uma má-
quina de lavar de ciclo fechado mediria continuamente ou periodicamente a porcentagem de lim-
peza (saída) dos itens que estão sendo lavados, ajustaria as quantidades de entrada e desligar-se-
ia quando 100% de limpeza fossem atingidos.

06) Como são calibrados os seguintes sistemas de ciclo aberto: (a) máquina au-
tomática de lavar (b) Torradeira automática (c) voltímetro?

(a) As máquinas automáticas de lavar são calibradas considerando-se qualquer combinação


das seguintes quantidades de entrada: (1) quantidade de detergente, (2) quantidade de alvejante,
(3) quantidade de água, (4) temperatura da água, (5) ciclo de tempo.
Em algumas máquinas de lavar uma ou mais dessas entradas são predeterminadas pelo fa-
bricante.

As restantes quantidades devem ser fixadas pelo usuário c dependem de fatores tais como,
grau de dureza da água, tipo de detergente e tipo ou eficácia do alvejante. Uma vez determinada

17
esta calibração para um tipo especifico de lavagem (e.g. só roupas brancas, roupas muito sujas)
em geral não terá que ser alterada durante a vida da máquina.
Se a máquina apresenta defeito e são instaladas pelas de reposição, provavelmente será ne-
cessária uma recalibração.

(b) Conquanto o mostrador do regulador de tempo em muitas torradeiras automáticas seja


calibrado pelo fabricante (e.g. clara-média-escura), a quantidade de calor produzido pelo elemento
aquecedor pode variar dentro de uma ampla faixa. Além disso, a eficiência do elemento aquecedor
normalmente se reduz com o tempo. Em conseqüência, o prazo exigido para uma “boa torrada"
deve ser fixado e periodicamente reajustado pelo usuário. Primeiramente, a torrada em geral mui-
to clara ou escura. Depois de várias tentativas diferentes, sucessivas, o tempo de torração neces-
sário para uma qualidade desejada de torrada é obtido.

(c) Em geral, um voltímetro, é calibrado pela comparação com uma fonte padrão de tensão
conhecida, e apropriadamente marcada a escala de leitura a intervalos especificados.

07) Identifique a ação de controle nos sistemas dos problemas 01, 02 e 04.

Para o sistema de espelho do problema 01, a ação de controle é igual á entrada, isto é, o
ângulo de inclinação do espelho θ. Para o gerador do problema 02 a ação de controle é igual à
entrada, a velocidade de rotação ou momento angular do eixo do motor primário. A ação de con-
trole, no sistema humano do problema 04, é igual á distância entre a mão e a posição, do objeto.

08) Quais dos sistemas de controle dos problemas 01, 02 e 04 são de malha aber-
ta? De malha fechada?

Visto que ação de controle é igual à entrada para o sistema do problema 01 e 02, não existe
realimentação e os sistemas são de malha aberta. O sistema humano do problema 04 é de malha
fechada porque ação de controle é dependente da saída, posição da mão.

1.12. EXERCÍCIOS PROPOSTOS

01) (a) Explique a operação dos sinais ordinários de tráfego, que controlam o fluxo automo-
bilístico nas interseções das rodovias. (b) Por que são eles sistemas de controle em malha aberta?
(c) Como pode o tráfego ser controlado mais eficientemente? (d) Porque é o sistema (c) de malha
fechada?

02) (a) Indique os componentes e as variáveis do aparelho de controle biológico envolvido


na marcha em uma direção determinada (b) Porque é a marcha uma operação de malha fechada ?
(c) Sob quais condições o aparelho marcha humana se torna um sistema de malha aberta?

18
03) Desenvolva um sistema de controle simples que ligue automaticamente a lâmpada da
sala ao anoitecer e desligue-a a luz do dia. Mostre um esboço do seu sistema.

04) Desenvolva um sistema de controle para levantar ou abaixar automaticamente uma pon-
te levadiça a fim de permitir a passagem de navios. Não é permissível um operador humano contí-
nuo. O sistema deve funcionar inteiramente automático.

19
CAPÍTULO 2

2. MODELAGEM MATEMÁTICA

2.1. CONSIDERAÇOES GERAIS

Modelos de sistemas são representações que permitem estabelecer relações entre causa e
efeito de sistemas dinâmicos. Os modelos podem ser físicos ou matemáticos. Modelos físicos as-
semelham-se a sistemas reais, porém mais simples, embora representativos das características
mais importantes. Os modelos matemáticos procuram representar o comportamento dinâmico dos
sistemas por meio de equações matemáticas (equações de derivadas, equações de diferenças).
Pode-se prever o comportamento dinâmico de uma planta pela análise do seu modelo físico
ou matemático. Por exemplo, seja o sistema dinâmico mostrado na Figura 2.1, composto por uma
massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor de amortecimento b. Este sistema, que se
desloca na vertical, pode representar um sistema de suspensão de um veículo. A equação mate-
mática que descreve o movimento do conjunto em função do deslocamento xo da massa e da ex-
tremidade do amortecedor e mola, xi, é também mostrada na figura.

mx 0 + b(x 0 − x i ) + k(x 0 − x i ) = 0

Figura 2.1 - Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a sus-
pensão de um veículo.

2.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

O diagrama mostrado Figura 2.2 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos mate-
máticos utilizados na sua representação. Sistemas dinâmicos estocásticos possuem um comporta-
mento imprevisível, e portanto não podem ser modelados. Um ruído é um exemplo de uma dinâ-
mica estocástica. Sistemas determinísticos, ao contrário, possuem uma dinâmica previsível que
pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinístico, ele pode ser modelado por
parâmetros concentrados ou distribuídos. Sistema a parâmetros concentrados significa que, dado
as condições do sistema num instante, é possível prever a sua condição em qualquer instante. Já
com parâmetros distribuídos, o estado é uma função de outros parâmetros. Um exemplo de um
sistema com parâmetros concentrados é o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Figura
2.1. Este tipo de sistema é descrito por uma equação diferencial no tempo (df/dt). A distribuição

20
de temperatura numa placa aquecida, por sua vez, é um sistema com parâmetros distribuídos,
uma vez que a temperatura em cada ponto depende da posição do ponto e do tempo. Sistemas a
parâmetros distribuídos são governados por equações diferenciais parciais (∂f/∂x). Quando o sis-
tema possuir parâmetros concentrados, ele poderá ser modelado por funções contínuas ou discre-
tas no tempo. Sistemas discretos são aqueles que assumem valores apenas em determinados ins-
tantes de tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funções contínuas. A propriedade
discreta pode tanto estar no próprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medição
for discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema é considerado discreto. Exemplos de
sistema discretos são: o número de habitantes contaminados a cada ano pelo vírus da gripe, a
temperatura máxima do dia observada durante um ano num dado local, etc. Se um sistema dinâ-
mico contínuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto, uma vez que é impossível
obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos pontos calculados pelo com-
putador. Na prática, porém, considera-se que o cálculo efetuado pelo computador é preciso o sufi-
ciente para que o sistema possa ser admitido como contínuo.

Figura 2.2 - Sistemas dinâmicos e sua representação por modelos matemáticos

21
Dentro de sistemas contínuos, o comportamento dinâmico pode ser linear ou não linear. Sis-
temas lineares são descritos por equações lineares (definidas logo a seguir) que se assemelham à
equação de uma reta, ao passo que sistemas não lineares possuem termos com o quadrado, ou o
cubo, ou o seno ou ainda a função exponencial das variáveis de estado. Se o sistema for linear, os
coeficientes da equação linear podem ser constantes ou então variar lentamente no tempo. Se os
coeficientes variam rapidamente no tempo, é muito provável que este sistema não seja linear.
Exemplos de sistemas com parâmetros variantes no tempo são aeronaves e foguetes. Neles, a
massa do veículo varia conforme o combustível é consumido, e as características dinâmicas sofrem
influência desta variação. Finalmente, os sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de
mais de uma variável de estado. No primeiro caso tem-se os sistemas monovariáveis e no segundo
tem-se sistemas multivariáveis. A Figura 2.1 mostra um exemplo de sistema monovariável. Porém,
o conjunto completo de suspensão de um veículo seria um sistema multivariável, já que depende-
ria do número de rodas presentes no veículo. Para cada roda, acrescenta-se uma equação a mais
no modelo matemático e, portanto, mais uma variável de estado.
Serão utilizados aqui apenas modelos matemáticos, uma vez que eles permitem efetuar a
análise do comportamento dinâmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto é, a verifi-
cação se estes sistemas podem ou não ser controlados e como deve ser este controle. Além disso,
serão abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente em virtude de que
a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares. Um sistema y = H(x) é
linear se obedece à relação:

H(αx1 + β x 2 ) = αH(x1 ) + β H(x 2 ) = αy1 + β y 2

Seja, por exemplo, a equação diferencial ordinária de 2a ordem y = mx + bx + kx y.


Esta equação é linear, pois se x = x1 + x2, então:

y = mx + bx + kx = m(x1 + x 2 ) + b(x1 + x 2 ) + k(x1 + x 2 ) =


mx1 + bx1 + kx1 + mx 2 + bx 2 + kx 2

De onde se conclui que:

y = y1 + y2

Nem todos os sistemas físicos reais são lineares. Na verdade, a grande maioria deles é não
linear até um certo grau. Isto não significa que a teoria de controle de sistemas lineares não possa
ser aplicada a sistemas não lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearização (quando
possível) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetível às não linearidades. Infelizmente
nem sempre esta prática resulta num sistema controlável.

22
2.3. MODELAGEM MATEMÁTICA

A maioria dos sistemas dinâmicos, independente de serem biológicos, elétricos, hidráulicos,


etc, podem ser caracterizados por equações diferenciais utilizando as leis físicas.
Modelos matemáticos é a descrição matemática das características dinâmicas de um siste-
ma. Na obtenção de um modelo, devemos estabelecer um compromisso entre a simplicidade do
modelo e precisão dos resultados da analise. Por exemplo:

O exemplo acima mostra um motor de indução com seu respectivo modelo matemático.

2.4. CONTROLE CLÁSSICO

2.5. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Em teoria de controle, funções chamadas Funções de Transferência são comumente usadas


para caracterizar as relações de entrada-saída de componentes ou sistemas que podem ser descri-
tos por equações diferencias lineares invariantes no tempo.
A Função de Transferência de um sistema de equações diferenciais lineares invariantes no
tempo é definida como a relação da Transformada de Laplace da saída (função resposta) para a
Transformada de Laplace da entrada (função de excitação) sob a hipótese de que todas as condi-
ções iniciais são nulas.
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equação diferenci-
al:

(n) (n −1) (m) (m −1)


a0 y + a1 y + … + an −1 y + an y = b0 u + b1 u + + bm −1u + bmu (n≥m) (2.1)

Onde y é chamada de variável de saída e u é a variável de entrada.


A Função de Transferência deste sistema é obtida tomando-se as Transformadas de Laplace
de ambos os membros da eq.(2.1) e sob hipótese de que todas as condições iniciais são nulas, ou:

a0 s n Y(s) + a1 s n −1 Y(s) + … + an −1 sY(s) + an Y(s) =


b0 sm U(s) + b1 sm −1 Y(s) + + bm −1 sU(s) + bm U(s)

23
Y(s) ⎡ a0 s n + a1 s n−1 + … + an−1 s + an ⎤ = U(s) ⎡b0 s m + b1 s m −1 + + bm −1 s + bm ⎤
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Y(s) b 0 s m + b1 s m −1 + + b m −1 s + b m
F(s) = = (2.2)
U(s) a0 s n + b1 s n −1 + + an −1 s + an

L [saída]
Função de transferência = F(s) = (2.3)
L [entrada] Condições iniciais nulas

Usando o conceito de Função de Transferência, é possível representar a dinâmica do sistema


pelas equações algébricas em s.

2.6. PROPRIEDADES DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A Função de Transferência de um sistema tem várias propriedades úteis:

1) A Função de Transferência de um sistema é a Transformada de Laplace da sua resposta


ao impulso. Isto é, se a entrada para um sistema com Função de Transferência F(s) é o impulso
em todos os valores iniciais zero, a transformada da saída é F(s).

2) A Função de Transferência de um sistema pode ser determinada a partir da equação dife-


rencial do sistema tomando-se a Transformada de Laplace e ignorando todos os termos que resul-
tam dos valores iniciais. A Função de Transferência F(s) é então dada pela eq.(2.3).

3) A equação diferencial do sistema pode ser obtida da Função de Transferência substituin-


do-se a variável s pelo operador diferencial d dt .

4) A estabilidade de um sistema linear, invariante com o tempo, pode ser determinada a par-
tir da equação característica. O denominador da Função de Transferência de um sistema igualado a
zero é a equação característica. Conseqüentemente, se todas as raízes do denominador tiverem
partes reais negativas, o sistema é estável.

5) As raízes do denominador são os pólos do sistema e as raízes do numerador são os ze-


ros do sistema. A Função de Transferência do sistema pode então ser especificada, a menos de
uma constante, especificando-se os pólos e zeros do sistema. Esta constante, geralmente repre-
sentada por K, é o fator-ganho do sistema. Os pólos e zeros do sistema podem ser representados
esquematicamente por um mapa pólo-zero no plano-s.

24
2.7. REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Considerando novamente a Função de Transferência dada pela equação a seguir:

Y(s) b 0 s m + b1 s m −1 + + b m −1 s + b m
F(s) = = (2.4)
U(s) a0 s n + b1 s n −1 + + an −1 s + an

Fatorando o polinômio do numerador e do denominador esta mesma Função de Transferên-


cia pode ser expressa em termos do produto dos fatores como:

Y(s) K ( s − z1 ) ( s − z 2 ) ( s − zm −1 )( s − zm )
F(s) = = (2.5)
U(s) ( s − p1 )( s − p 2 ) ( s − pn −1 )( s − pn )

Quando s = zi , s é referido para ser um zero da função transferência e quando s = pi , s é


referido para ser um pólo da Função de Transferência.
Assumindo agora que os pólos {pi } são reais ou complexos mas distintos, podemos escrever
a eq.(2.4) como uma fração parcial:

Y(s) C1 C2 Cn−1 Cn
F(s) = = + + + + (2.6)
U(s) s − p1 s − p2 s − pn−1 s − pn

Onde C1 , C 2 , , Cn−1 , Cn são chamados de resíduos e podem ser calculado pelo método fra-
ções parciais visto no capitulo 2.

2.8. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA RACIONAL PRÓPRIA, TOTALMENTE PRÓPRIA, BI-


PRÓPRIA E IMPRÓPRIA

Dada uma Função de Transferência F(s), diz-se que é uma Função de Transferência racional
porque ambos (numerador e denominador) são polinômios.

m m −1
Y(s) b 0 s + b1 s + + b m −1 s + b m
F(s) = = n n −1
U(s) a0 s + b1 s + + an −1 s + an

As raízes do numerador são chamadas de zeros da Função de Transferência.


As raízes do denominador são conhecidas como os pólos da Função de Transferência.

Se m > n, F(s) é chamada uma Função de Transferência imprópria.


Se m ≤ n, F(s) é chamada uma Função de Transferência própria.
Se m < n, F(s) é chamada uma Função de Transferência estritamente própria.
Se m = n, F(s) é chamada uma Função de Transferência biprópria, porque sua inversa é
também própria.

25
2.9. SISTEMAS ELÉTRICOS

2.10. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS

Os componentes dos circuitos elétricos são: o capacitor, o indutor e a resistência. Estes


componentes, bem como a relação de tensão e corrente entre eles são descritos no anexo 1.

RESUMO:

Quando uma corrente elétrica flui através de cada um dos três componentes básicas de um
sistema elétrico, nominalmente resistência, indutor e capacitor, ela flui de forma proporcional à
diferença de potencial no caso da resistência, como uma integral no tempo para o indutor e como
uma derivada no tempo para o capacitor.

Porém, a função de transferência a ser considerada em cada um destes casos, depende de


qual é a fonte considerada, isto é, a diferença de potencial ou a corrente elétrica. Ou seja, qual das
duas é suposta a variável de entrada e qual delas será a variável de saída. saída. Assim,


⎧ i = entrada i  e 
e = R i se ⎨ R 
⎩e = saída  
e  i  ⎧e = entrada e  1 i 
e
i= se ⎨  
R ⎩i = saída R


di ⎧ i = entrada i e
e=L se ⎨ L s 
dt ⎩e = saída  
e  i 
1 ⎧e = entrada e 1 i 
i = ∫ e dt se ⎨  
L ⎩i = saída Ls


1 ⎧ i = entrada i 1 e 
C∫
e= i dt se ⎨  
⎩ e = saída   Cs
e  i  ⎧e = entrada
de
i=C se ⎨ e i 
dt ⎩i = saída C s 

26
2.11. EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS

Exemplo 01: Obter a Função de Transferência do sistema elétrico mostrado na Figura Abaixo,
considerando que a entrada é a tensão de alimentação vE(t) e a saída é a carga vS(t) nos terminais
do capacitor.

Solução:
Como todos os elementos estão em série, a corrente i(t) que passa pelo circuito é única. A
tensão ve(t) é então dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tensões nos termi-
nais dos 3 elementos é igual à tensão de alimentação. Aplicando a segunda lei de Kirchhoff (Lei da
tensão na malha) temos:
Malha 01

VE (t) = VR (t) + VL (t) + VC (t)


1 di(t)
VE (t) = R i(t) +
c ∫
i(t)dt + L
dt
(I)

Malha 02

VS (t) = VC (t)
1
VS (t) =
c ∫
i(t)dt (II)

Aplicando Laplace na eqs.(I e II) temos:

I(s)
VE (s) = R I(s) + + LsI(s) (III)
Cs
I(s)
VS (t) = (IV)
Cs

Função de Transferência é a relação da transformada de Laplace da saída pela entrada


quando as condições iniciais são nula, logo dividindo a eq.(IV) pela eq.(III) temos:

I(s) CsI(s)
VS (s) Cs Cs
= =
VE (s) I(s) Cs I(s)
R I(s) + + LsI(s) CRs I(s) + + CLsI(s)
Cs Cs

27
1
VS (s) 1 1 CL
= = =
VE (s) CRs + 1 + CLs2 CLs2 + CRs + 1 R 1
s2 + s +
L CL

1
VS (s) CL
= (Função de Transferência)
VE (s) R 1
s2 + s +
L CL

Exemplo 02: Obter a Função de Transferência do sistema elétrico mostrado na Figura abaixo,
considerando que a entrada é a tensão de alimentação VE(t) e a saída é a carga VS(t) nos terminais
do capacitor C2.

Solução:
Malha 01

VE (t) = VR 1 (t) + VC1 (t)


1
VE (t) = R1 i1 (t) +
C1 ∫ [i (t) − i (t)]dt
1 2

(I)

Malha 02

0 = VC1 (t) + VR 2 (t) + VC 2 (t)


1 1
0=
C1 ∫
[i2 (t) − i1 (t)]dt + R 2 i2 (t) +
C2 ∫ i (t)dt
2 (II)

Malha 03

VS (t) = VC2 (t)


1
VS (t) =
C2 ∫ i (t)dt
2 (III)

28
Aplicando Laplace na eqs.(I e II e III) temos:

1
VE (s) = R1 I1 (s) + ⎡I1 (s) − I2 (s) ⎦⎤ (IV)
C1s ⎣
1 1
0= ⎡I2 (s) − I1 (s)⎦⎤ + R 2 I2 (s) +
⎣ I2 (s) (V)
C1s C2 s

1
VS (s) = I2 (s) (VI)
C2 s

Da equação (V), obtemos I1(s):

I2 (s) I1 (s) I (s)


− + R 2 I2 (s) + 2 =0
C1s C1s C2 s

I1 (s) I2 (s) I (s)


= + R 2 I2 (s) + 2
C1s C1s C2 s

I2 (s) C1s I2 (s) C1 s


I1 (s) = + C1s R 2 I2 (s) +
C1s C2 s

C1
I1 (s) = I2 (s) + C1R 2 s I2 (s) + I2 (s)
C2

Substituindo I1(s) na equação (IV)

1
VE (s) = R1 I1 (s) + ⎡I1 (s) − I2 (s) ⎦⎤
C1s ⎣

⎡ C ⎤ 1 ⎡⎛ C1 ⎞ ⎤
VE (s) = R1 ⎢I2 (s) + C1R 2 s I2 (s) + 1 I2 (s) ⎥ + ⎢⎜ I2 (s) + C1R 2 s I2 (s) + I2 (s) ⎟ − I2 (s) ⎥
⎣ C2 ⎦ C1s ⎢⎣⎝ C2 ⎠ ⎥⎦

C1R1I2 (s) I2 (s) C1R 2 s I2 (s) C1I2 (s) I2 (s)


VE (s) = R1I2 (s) + C1R1R 2 s I2 (s) + + + + −
C2 C1s C1s C2 C1s C1s

⎡ CR CR s C1 ⎤
VE (s) = I2 (s) ⎢R 1 + C1R 1R 2 s + 1 1 + 1 2 + ⎥
⎣ C 2 C 1 s C 2 C1 s ⎦

⎡ C C R s + C 2 C12R1R 2 s 2 + C12R1 s + C2 C1R 2 s + C1 ⎤


VE (s) = I2 (s) ⎢ 2 1 1 ⎥=
⎢⎣ C 2 C1 s ⎥⎦

⎡ C C2R R s 2 + (C 2 C1R1 + C12R1 + C 2 C1R 2 )s + C1 ⎤


VE (s) = I2 (s) ⎢ 2 1 1 2 ⎥ (VII)
⎣⎢ C 2 C1 s ⎦⎥

29
Dividindo a equação (VI) pela (VII) temos:

I2 (s)
VS (s) C2 s
= =
VE (s) ⎡ C C2R R s2 + (C C R + C2R + C C R )s + C ⎤
I2 (s) ⎢ 2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1

⎢⎣ C2 C1 s ⎥⎦

VS (s) 1
= =
VE (s) ⎡ C C 2 R R s 2 + (C C R + C 2 R + C C R )s + C ⎤
2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
⎢ ⎥
⎢ C1 ⎥
⎣ ⎦

VS (s) 1
= (Função de Transferência)
VE (s) C 2 C1R 2R1 s 2 + (C 2R1 + C1R1 + C 2R 2 )s + 1

Exercícios

01) Obter a Função de Transferência VS(s)/VE(s)

30
2.12. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS

Para resolver circuitos elétricos complexos (os de múltiplas malhas e nós) usando o método
das malhas, podemos executar os seguintes passos:
1. Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.
2. Substituir todas as fontes e todas as variáveis no domínio do tempo pelas respectivas
Transformadas de Laplace.
3. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.
4. Resolver a lei de Kirchhoff das tensões ao longo de cada malha.
5. Resolver o sistema de equações em termos da saída.
6. Elaborar a função de Transferência.

Exemplo 01:
Dado o circuito abaixo, obter a Função de Transferência I2(s)/V(s)

O primeiro passo na solução consiste em converter o circuito em Transformada de Laplace


das impedâncias e das variáveis de circuito, supondo condições iniciais nulas. O resultado está
mostrado abaixo.

O circuito com qual estamos lidando requer duas equações simultâneas para se obter a Fun-
ção de Transferência. Estas equações podem ser determinadas somando as tensões ao longo de
cada malha através da quais se supõe que circulem as correntes I1(s) e I2(s). Ao longo da Malha 1,
onde circula I1(s),

R 1 I1 (s) + Ls ⎣⎡I1 (s) − I 2 (s) ⎦⎤ = V(s)

ou
[R1 + Ls] I1 (s) − LsI2 (s) = V(s)

31
Ao longo da Malha 2, onde circula I2(s),

1
Ls[I2 (s) − I1 (s)] + R 2 I2 (s) + I2 (s) = 0
Cs
ou
1
−LsI1 (s) + [Ls + R 2 + ] I2 (s) = 0
Cs

Combinando os termos, as equações anteriores se tornam equações simultâneas em I1(s) e


I2(s):

[R1 + Ls] I1 (s) − LsI2 (s) = V(s)


1
− LsI1 (s) + [Ls + R 2 + ] I2 (s) = 0
Cs

Podemos usar a regra de Cramer (ou qualquer outro método para resolver sistemas de
equações) para resolver a equação anterior em termos de I2(s). Assim:

R1 + Ls V(s)
−Ls 0
I2 (s) =
R1 + Ls −Ls
1
−Ls Ls + R 2 +
Cs

Elaborando a Função de Transferência, Resulta

[(R1 + Ls) × (0)] − [(−Ls) × V(s)]


I2 (s) = =
⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
⎢(R1 + Ls) × ⎜ Ls + R 2 + Cs ⎟ ⎥ − [(−Ls) × (−Ls)]
⎣ ⎝ ⎠⎦

LsV(s)
I2 (s) = =
R1 2 2 Ls 2 2
R1Ls + R1R 2 + +L s + R 2Ls + −L s
Cs Cs

LsV(s)
I2 (s) = =
R1LCs + R1R 2 Cs + R1 + R 2 CLs 2 + Ls
2

Cs

LCs2 V(s)
I2 (s) = =
⎡⎣R1LC + R 2 CL ⎤⎦ s2 + ⎡⎣R1R 2 C + L ⎤⎦ s + R1

I2 (s) LCs2
=
V(s) ⎡⎣R1LC + R 2 CL ⎤⎦ s2 + ⎡⎣R1R 2 C + L ⎤⎦ s + R1

32
A seguir é mostrada uma forma geral para escrever rapidamente as equações das malhas do
circuito elétrico.

⎡ Soma das ⎤ ⎡ Soma das impe- ⎤ ⎡ Soma das tensões ⎤


⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ impedâncias ao ⎥ I1 (s) − ⎢dâncias comuns às ⎥ I2 (s) = ⎢ applicadas ao ⎥
⎢⎣ longo da Malha 1 ⎥⎦ ⎢⎣ duas malhas ⎥⎦ ⎢⎣ longo da Malha 1 ⎥⎦

⎡ Soma das impe- ⎤ ⎡ Soma das ⎤ ⎡ Soma das tensões ⎤


⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
− ⎢dâncias comuns às ⎥ I1 (s) + ⎢ impedâncias ao ⎥ 2I (s) = ⎢ applicadas ao ⎥
⎢⎣ duas malhas ⎥⎦ ⎢⎣ longo da Malha 2 ⎥⎦ ⎢⎣ longo da Malha 2 ⎥⎦

Exercícios

01) Obter a Função de Transferência I3(s)/V(s)

Resp:
I3 (s) 8s 3 + 13s 2 + s
=
V(s) 24s + 30s 3 + 17s 2 + 16s + 1
4

33
2.13. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DOS NÓS

Frequentemente, o meio mais fácil de obter a Função de Transferência é utilizar o método


dos nós em vez do método das malhas. O número de equações diferenciais simultâneas que de-
vem ser escritas é igual ao número de nós cujas tensões são desconhecidas. No exemplo anterior,
escrevemos as equações de malha usando a lei de Kirchhoff das tensões. Para nós múltiplos, usa-
mos a lei de Kirchhoff das correntes e somamos as correntes que deixam cada um dos nós. Nova-
mente, por convenção, as correntes que saem do nó são consideradas positivas e as correntes que
chegam ao nó são consideradas negativas.
Antes de prosseguir com um exemplo, definamos primeiro admitância, Y(s), como o inverso
da impedância, ou seja,

I I(s)
Y(s) = =
Z(s) V(s)

34
2.14. MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA

O motor CC é um dispositivo atuador de potência que entrega energia a uma carga, como
está mostrado na Fig. 2.15(a); um esboço de um motor CC está mostrado na Fig. 2.15(b). Uma
vista em corte de um motor CC do tipo panqueca é fornecida na Fig. 2.16.

O motor CC converte energia elétrica de corrente contínua (CC) em energia mecânica rotati-
va. Uma grande parte do torque gerado no rotor (armadura) do motor está disponível para acionar
uma carga externa. Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle de velo-
cidade sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, característica velocidade-torque bem com-
portada e adaptabilidade a vários tipos de métodos de controle, os motores CC ainda são usados
largamente em numerosas aplicações de controle, incluindo manipuladores robóticos, mecanismos
de transporte de fitas, acionadores de disco, máquinas-ferramentas e atuadores de servoválvulas.
A função de transferência do motor CC será deduzida por meio de uma aproximação linear
do motor real, e os efeitos de segunda ordem, como histerese e queda de tensão nas escovas,
serão desprezados. A tensão de entrada pode ser aplicada aos terminais de campo ou de armadu-
ra. O fluxo no entreferro do motor é proporcional à corrente de campo, desde que o campo não
esteja saturado, ou seja:

φ = K f if

35
2.15. SISTEMAS MECÂNICOS

2.16. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL

Sistemas mecânicos translacionais são aqueles nos quais os deslocamentos seguem linhas
retas.

2.17. COMPONETES DOS SISTEMAS MECÂNICOS

Existem 3 componentes lineares nos sistemas mecânicos translacionais: a massa, a mola e o


amortecedor. Cada um deles possui uma equação que define seu comportamento dinâmico e serão
vistos a seguir.

2.18. MASSA

Massa corresponde à idéia intuitiva de "quantidade de matéria existente em um corpo".


Aplicando-se a lei de Newton numa massa m, por exemplo, tem-se que

f = ma = mv = my ’

Que pode ser interpretada na forma: a força aplicada à massa é igual ao produto da massa
pela aceleração. Nota-se que a aceleração pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou então pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar submetida a
mais de uma força, e neste caso a equação pode ser generalizada na forma:

∑ f = ma = mv = my
i

Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta relação, tem-se o resultado:

∑ F (s) = mA(s) = msV(s) = ms y(s)


i
2

Onde A(s), V(s) e Y(s) representam a Transformada de Laplace da aceleração, velocidade e


deslocamento, respectivamente. A figura a seguir mostra a representação esquemática de uma
massa sujeito à ação de forças.

Figura 2.3 - Representação de uma massa m submetida a ação de forças

36
2.19. MOLA

Uma mola
a é um objetto elástico fle
exível usado
o para armazzenar a ener--
gia mecânica
m . Ass molas são feitas geralm
mente de aço
o endurecido
o. A equação
o
da mola é dada pela
p lei de Ho
ook:

f = −K y

Onde k é a constante da
d mola. Notta-se que a força
f gerada pela mola é sempre con
ntrária ao
deslo
ocamento, istto é, se o deslocamento for
f positivo a força é neg
gativa e vice-versa. As exxtremida-
des da
d mola pode
em estar sub
bmetidas a deslocamento
d os distintos, como mostra a represen
ntação da
mola na Figura 2..5, e portanto
o a equação fica:

f = −K (y1 − y 2 )

ue a mola é admitida como ideal, o que significa


Nota-se qu a que sua massa
m é nula
a e que a
xtremidades são iguais e contrárias. A força na mola
força nas suas ex m pode ser posta tam
mbém em
funçã
ão da velocid
dade das suas extremidad
des:

fk = −K (y1 − y2 ) = −k ( ∫ V dtt − ∫ V dt )
1 2

Aplicando agora
a a transsformada de Laplace a essta equação,, tem-se

K
FK (s ) = −K ⎡⎣ Y1 (s)) − Y2 (s) ⎤⎦ = − ⎡⎣V1 (s) − V2 (s)⎤⎦
s

A figura a seguir mostrra a represen


ntação esque
emática de uma
u mola de
e coeficiente K sujeita
ão de forças.
à açã

Figura 2.4 - Representtação de uma


a mola de co
oeficiente k submetida a ação
a de força
as

2.20. AMORTEC
CEDOR

Um amorte
ecedor é um
m componen
nte capaz de
e resistir ao movi-
mentto de seus terminais. Um
U amorteccedor autom
motivo é um
m bom
exem
mplo deste co
omponente, e sua função
o é dissipar a energia de oscila-
ção do
d veículo ca
ausada pela mola.
m A força
a no amorte
ecedor é prop
porcio-

37
7
nal à velocidade com que as sua extremidades se aproximam ou se afastam, como mostra o es-
quema da Figura 2.6, ou seja:

fb = −b ⎣⎡v1 − v2 ⎦⎤ = −b⎣⎡y1 − y2 ⎦⎤

A transformada de Laplace da equação acima resulta em:

Fb (s) = −b ⎡⎣V1(s) − v2 (s)⎤⎦ = −bs ⎡⎣Y1 (s) − Y2 (s)⎤⎦

É claro que amortecedores mecânicos são também idealizados, isto é, admite-se que possu-
em massa nula. A figura a seguir mostra a representação esquemática de uma amortecedor sujeito
à ação de forças.

Figura 2.5 - Representação de um amortecedor b submetido a ação de forças

2.21. 2° LEI DE NEWTON

A Lei fundamental que governa os sistemas mecânicos é a 2° Lei de Newton. Para sistemas
de translação a lei estabelece que:

∑F = ma
Onde:
m = massa, kg;
a = aceleração m2/s;
F = força, N.

Um quilograma é uma unidade de massa. Quando é acionado por uma força de 1N, a massa
de 1 kg acerela com 1 m/s2.

“Na 2ª lei de Newton, a massa é igual à razão entre a força aplicada num corpo e a respec-
tiva aceleração”.

38
Exemplo 01: Obter a Função de Transferência do sistema mecânico mostrado na Figura abaixo,
considerando que o termo forçante f(t) é a entrada e a posição da massa, x(t) é a saída.

Solução:
As forças que atuam na massa m são o termo forçante f(t), a força da mola e a força do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:

f(t) − kx(t) − bx(t) = mx(t)

Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto é, deslocamentos da massa no sentido posi-
tivo de x, as forças tanto da mola quanto do amortecedor são negativas (direção contrária à de x).
Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas forças quando se calcula a resultan-
te. Aplicando a transformada de Laplace na equação acima tem-se

F(s) = ms2 X(s) + bsX(s) + kX(s)

A Função de Transferência é então dada por:

X(s) 1
G(s) = =
F(s) ms 2 + bs + k

Dividindo a equação anterior por m, temos:


1
X(s) m
G(s) = =
F(s) b k
s2 + s +
m m

39
Exemplo 02: Sismógrafo. A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um sis-
mógrafo. Um sismógrafo indica o deslocamento de sua carcaça em relação espaço inercial. É utili-
zada para medir deslocamentos de terra durante terremoto (abalos sísmicos).

Vamos definir:

xi = deslocamento da carcaça relativo ao espaço inercial


xo = deslocamento da massa m relativa ao espaço inercial
y = xo - xi = deslocamento da massa m relativamente a carcaça

(Note que, desde que há a produção e uma deflexão estacionária na mola devido á gravidade,
medimos, o deslocamento Xo da massa m em relação à posição de equilíbrio estático.) A equação
para este sistema e dada por:

mx 0 + b(x 0 − x i ) + k(x 0 − x i ) = 0

Substituindo x 0 = y + x i nesta última equação, obtemos; uma equação diferencial em y.


(note que y é um sinal que podemos realmente medir.)

my + by + ky = −mx i

Tomando a Transformada de Laplace da equação anterior, supondo condições iniciais nulas,


obtemos:

ms2 Y(s) + bsY(s) + kY(s) = −ms2 Xi (s)

Y(s) ⎡ms 2 + bs + k ⎤ = −ms 2 X i (s)


⎣ ⎦

40
Considerando xi como entrada e y como saída, a Função de Transferência:

Y(s) −ms 2
=
X i (s) ms 2 + bs + k

Y(s) −s 2
=
X i (s) b k
s2 + s +
m m

Exemplo 03: A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um sistema de sus-


pensão do automóvel. Quando o carro se move ao longo da estrada, os deslocamentos verticais
em pneus a agir como o movimento de excitação do automóvel sistema de suspensão. A resolução
deste sistema consiste em um movimento de translação da centro de massa e de um movimento
rotacional sobre o centro de massa. Modelagem matemática do completar o sistema é bastante
complicada.

Pela 2 lei de Newton temos:

∑ f = ma
famor + fmola = −ma

b(y 0 − y i ) + k(y 0 − y i ) = −my 0

by 0 − by i + ky 0 − ky i = −my 0

41
Aplicando a Transformada de Laplace temos:

bsY0 (s) + kY0 (s) + ms2 Y0 (s) = bsYi (s) + kYi (s)

⎡ms 2 + bs + k ⎤ Y0 (s) = ⎡⎣bs + k ⎤⎦ Yi (s)


⎣ ⎦

b k
Y0 (s) s+
bs + k m m
= =
Yi (s) ms2 + bs + k b k
s2 + s +
m m

Exemplo 03: O sistema de suspensão de uma das rodas de uma camionete clássica está ilustrado
na Figura abaixo. A massa do veículo é m1, e a massa da roda, m2. A mola da suspensão possui
uma constante de mola k1, e o pneu, uma constante de mola k2. A constante de amortecimento do
amortecedor é b. Obter a função de transferência Y1(s)/X(s), a qual representa a resposta do veí-
culo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada.

Suspensão de uma camionete

Pela 2 lei de Newton temos:

m1 y1 + b(y1 − y 2 ) + k1 (y1 − y 2 ) = 0
m2 y 2 + b(y 2 − y1 ) + k1 (y 2 − y1 ) + k 2 y 2 = k 2 x

Aplicando a Transformada de Laplace temos:

m1s2 Y1 (s) + bsY1 (s) − bsY2 (s) + k1 Y1 (s) − k1 Y2 (s) = 0


m2s2 Y2 (s) + bsY2 (s) − bsY1 (s) + k1 Y2 (s) − k1 Y1 (s) + k2 Y2 (s) = k2 X(s)

42
Simplificando as equações temos:

⎡m1 s 2 + bs + k 1 ⎤ Y1 (s) − ⎣⎡bs + k 1 ⎦⎤ Y2 (s) = 0


⎣ ⎦
[m2s2 + bs + k1 + k2 ]Y2 (s) − [bs − k1 ]Y1 (s) = k2 X(s)

Após resolver Y1(s)/X(s), temos:

Y1 (s) k 2 [bs + k1 ]
=
X(s) ⎡m s2 + bs + k ⎤ ⎡m s2 + bs + k + k ⎤ − ⎡bs + k ⎤2
⎣ 1 1⎦ ⎣ 2 1 2⎦ ⎣ 1⎦

2.22. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL

Sistemas mecânicos rotacionais são bastante semelhantes a sistemas translacionais. A lei de


Newton pode ser aplicada também a elementos que giram, como rotores, freios e molas torcionais.
O equivalente da massa translacional em sistemas mecânicos rotacionais é a inércia ou momento
de inércia. É igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inércia depende da massa do corpo e também da direção do eixo
de rotação. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inércia para eixos paralelos
ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inércia de um corpo qualquer é defini-
do como:

I= ∫
v
r 2ρ dV

Onde r é o raio de giro do elemento de volume dV e ρ é a densidade do material na posição


r. A integral deve ser efetuada em todo o volume V da massa. O raio de giro r é a distância do
elemento de volume dV ao eixo de rotação. O momento de inércia de um cilindro de raio r e massa
m com relação ao seu eixo de simetria vale:

r2
Icil = m
2

Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inércia com relação a um eixo que pas-
sa pelo seu centro igual a:

r2
Iesf = 2m
5

A lei de Newton aplicada a uma inércia rotacional é:

∑ τ = Iα = Iω = Iθ i
i

43
Onde τi é um dos torques aplicados na inércia I, e causa a aceleração angular α. ω e θ re-
presentam, respectivamente, a velocidade angular e o ângulo de rotação da inércia. A representa-
ção esquemática da inércia é mostrada na Figura a seguir:

Figura 2.6 – Representação do momento de inércia I, da mola torcional e do amortecedor rotacio-


nal.

A transformada de Laplace do torque aplicado à inércia I gera:

∑ T (s) = IA(s) = IsΩ (s) = Is


i
2
Θ (s)

Sendo que Τ(s), Α(s), Ω(s) e Θ(s) são as transformadas do torque τ , da aceleração angular
α, da velocidade angular ω e do deslocamento angular θ, respectivamente.
A mola torcional (semelhante à mola de um relógio) e o amortecedor rotacional (dois discos
face a face em fricção, como a embreagem de um veículo), mostrados também na Figura 2.5,
seguem expressões análogas aos equivalentes translacionais:

τk = −K (θ1 − θ2 ) = −k ( ∫ ω dt − ∫ ω dt )
1 2

Aplicando a transformada de Laplace nestas expressões, tem-se:

k
Tk (s) = −k ⎡⎣Θ1 (s) − Θ2 (s) ⎦⎤ = − ⎡⎣Ω1 (s) − Ω 2 (s) ⎦⎤
s

Tb = −b⎡⎣Ω1(s) − Ω2 (s)⎤⎦ = −bs ⎡⎣Θ1(s) − Θ2 (s)⎤⎦

44
2.23. SISTEMAS HIDRÁULICOS

Exemplo 02: Desenvolver o modelo matemático de um Tanque de Liquido. O modelo matemático


irá calcular o nível h, em qualquer instante de tempo. A entrada poderá ser modificada através do
ajuste do sinal de controle da bomba, u.

Assumimos o seguinte (os parâmetros utilizados nas expressões abaixo estão definidos na figu-
ra acima):

• A densidade do líquido é a mesma na entrada, na saída, e no reservatório.


• O reservatório tem paredes retas e verticais.
• A massa do líquido e o nível são relacionados por:

m(t) = ρ A h(t)

Onde: ρ é a densidade do líquido (assumida constante)


densidade da água = 1 g/cm3 = 1000 kg/m3
A é a área do fundo do tanque em m2;
m(t) é a massa do liquido em Kg;
h(t) é o nível do liquido em m.

A entrada de fluxo volumétrico através da bomba é proporcional ao sinal de controle da


bomba:

qin (t) = K u u(t)

45
O saída de fluxo volumétrico através da válvula é proporcional à raiz quadrada da queda de
pressão sobre a válvula. Esta queda de pressão é assumida para ser igual à pressão hidrostática no
fundo do tanque:

qout (t) = K v ρ g h(t)

Balanço de massas (isto é, a variação da taxa de massa é igual ao fluxo entrada menos o
fluxo de saída) produz a seguinte equação diferencial:

dm(t)
= ⎣⎡ρ qin − ρ qout ⎦⎤
dt

Usando as relações acima, temos:

d ⎡⎣ρAh(t) ⎤⎦
= ⎡ρ K u u(t) − ρ K v ρ g h(t) ⎤
dt ⎣ ⎦

Vamos agora traçar um diagrama de bloco do modelo matemático. Um bom ponto de parti-
da para começar a traçar o diagrama de blocos, é escrever a equação diferencial como um modelo
de espaço estado, isto é, como uma equação diferencial com a derivada de primeira ordem sozinha
no lado esquerdo. Isto pode ser feito trazendo ρ e A fora da diferenciação e, em seguida, dividindo
ambos os lados por ρA. O resultado da equação diferencial torna-se:

d ⎡⎣h(t) ⎤⎦ 1 ⎡
= × K u u(t) − K v ρ g h(t) ⎤
dt A ⎣ ⎦

Esta é uma equação diferencial para h(t). Ela diz como a derivada dh(t)/dt pode ser calcula-
da. h(t) é calculado, integrando dh(t)/dt em relação ao tempo, de um tempo 0 a um tempo t, com
um valor inicial de h(0), na qual vamos denotar por hinit..
Para desenhar o diagrama de blocos do modelo, podemos começar por adicionar um inte-
grador ao diagrama de blocos. A entrada para este integrador é dh/dt, e a saída é h(t). Em segui-
da, adicionamos os blocos da função matemática para construir a expressão dh/dt, na qual esta do
lado direito da equação diferencial. O digrama de blocos resultante para o modelo é mostrado na
figura abaixo.

46
Exemplo 03: O nível de água, h(t), é controlado por um sistema a malha aberta, como está mos-
trado na Figura abaixo. Um motor CC controlado pela corrente de armadura ia gira um eixo, que
abre uma válvula. A indutância do motor CC é desprezível, isto é, La = 0. Igualmente, o atrito de
rotação do eixo do motor e da válvula é desprezível, isto é, b =0. A altura da água no reservatório
é
é


h(t) = ⎡⎣1, 6 θ(t) -h(t)⎤⎦ dt

A constante do motor é Km = 10 e a inércia da árvore do motor e da válvula é J = 6 X 10-3 kg-m2.


Determinar (a) a equação diferencial para h(t) e v(t) e (b) a função de transferência H(s)/V(s).

47
48
2.24. CONTROLE MODERNO

O objetivo do modelo de variáveis de estado, ou modelo de espaço de estados, é desenvol-


ver uma representação que preserve a relação entrada-saída (a mesma da Função de Transferên-
cia), mas que é expressa em n equações de primeira ordem para um sistema de ordem n. A van-
tagem de n equações de primeira ordem é que, além das características entrada-saída, as caracte-
rísticas internas do sistema são representadas. Outras razões para o desenvolvimento dos modelos
de estado são as seguintes:
a) Analise e projeto dos modelos de estado auxiliados por computador são executados mais
facilmente para os sistemas de ordem elevada, enquanto abordagem pela Função de Transferência
tende a falhar para estes sistemas.
b) Nos procedimentos de projeto por variáveis de estado, é realimentado um maior número
de informações (variáveis internas) sobre o processo, assim podemos implementar um controle
mais completo para o sistema que o elaborado a partir do método da Função de Transferência.
c) Os procedimentos de projeto que resultam no melhor sistema de controle são quase to-
dos baseados nos modelos de varáveis de estado. Por melhor sistema devemos entender que ele
foi projetado de forma a minimizar (ou maximizar) a função matemática que expressa o critério de
projeto.
d) Mesmo se não implementarmos o projeto por variáveis de estado, podemos produzir a
melhor resposta do sistema. Então procuramos nos aproximar desta melhor resposta usando o
método clássico de procedimento de projeto.
e) Os modelos de varáveis de estado geralmente são necessários para as simulações (solu-
ções de equações diferenciais pelo computador).

2.25. MODELAGEM POR VARIÁVEIS DE ESTADO

Assim como dito anteriormente, um sistema dinâmico pode ser escrito por equações diferen-
ciais em que o tempo é a variável independente. Usando-se notação matricial-vetorial, uma equa-
ção diferencial de ordem n pode ser representando por uma equação matricial-vetorial de primeira
ordem. Se n elementos do vetor são um conjunto de variáveis de estado, então a equação matrici-
al-vetorial diferencial é chamada equação de estado.

2.26. REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO DE ESTADOS QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO


NÃO ENVOLVE TERMOS EM DERIVADAS

Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela equação diferencial dada
por:

(n) (n −1)
y + a1 y + … + an −1 y + an y = u (2.7)

49
Definindo:

x1 = y
x2 = y

n −1
xn = y

A eq.(2.7) pode ser reescrita como:

x1 = x 2
x2 = x3
(2.8)
x n −1 = x n
x n = − an x1 − an −1 x 2 − − a1 x n + u

Ou:

x = Ax + Bu (2.9)

⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ ⎥ u (2.10)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x n −1 ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ x n −1 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ x ⎥ ⎢ −a − an −1 − an − 2 − a1 ⎥⎦ ⎢ x ⎥ ⎢⎣1 ⎥⎦
⎣ n ⎦ ⎣ n ⎣ n ⎦

A saída pode ser dada por:

y =C x (2.11)
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎣⎡1 0 0 ⎦⎤ ⎢x2 ⎥ (2.12)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣xn ⎦

A equação diferencial de primeira ordem, Eq.(2.9) é a equação de estado e a equação algé-


brica, Eq.(2.11), é a equação de saída. Uma realização destas equações, através de diagramas de
blocos, é mostrada através da figura abaixo.

Figura 2.7 - Diagrama de blocos das equações de estado e de saída

50
Uma representação simplificada por diagrama de blocos das eqs.(2.10 e 2.12) pode ser visto
através da Fig.(2.2).

Figura 2.8 - Diagrama de blocos simplificado das equações de estado e de saída

2.27. REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO ENVOLVE TER-


MOS EM DERIVADAS

Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela equação diferencial dada
pela equação abaixo envolvendo termos de derivadas na função excitação:

(n) (n −1) (n) (n −1)


y + a1 y + … + an −1 y + an y = b 0 u + b1 u + + b n −1 u + b n u (2.13)

Definindo:

x1 = y
x2 = y
(2.14)
n −1
xn = y

A eq.(2.13) pode ser reescrita como:

x1 = y
x2 = y
(2.15)
n n −1
x n = − an x 1 − an −1 x 2 − − a1 x n + b 0 u + + b1 u + + bnu

O problema principal em se definir as variáveis de estado para este caso esta na existência
de termos com derivadas no segundo membro da última equação do sistema de n equações acima.
As variáveis de estado devem ser tais que se eliminem as derivadas de u na equação de estado.
Um modo de se obter uma equação de estado e uma equação de saída é definindo as seguintes
variáveis como um conjunto de variáveis de estado.

51
x1 = y − β0 u
x 2 = y − β 0 u − β1u = x1 − β1u
x 3 = y − β 0 u − β1u − β 2 u = x 2 − β 2 u (2.16)

(n −1) (n −1) (n − 2)
x n = y − β 0 u − β1 u − − βn − 2 u − βn −1u = x n −1 − βn −1u

Onde β 0 , β1 , β 2 ,… β n são determinados a partir de:

β0 = b 0
β1 = b1 − a1β 0
β 2 = b 2 − a1β1 − a2 β 0 (2.17)
β 3 = b 3 − a1β 2 − a2 β1 − a3 β 0

βn = b n − a1βn −1 − − an −1β1 − an β 0

Com esta escolha de variáveis de estado, a existência e a unicidade da solução da equação


de estado estão garantidas. Com a presente escolha de variaríeis de estado, obtém-se:

x 1 = x 2 + β1u
x 2 = x 3 + β2u
(2.18)
x n −1 = x n + βn −1u
x n = − a n x 1 − a n −1 x 2 − − a1 x n + βn u

Em termos de equações matriciais vetoriais a Eq.(2.19) pode ser escrita como:

x = Ax + Bu (2.19)

Ou:

⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ β1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢ β2 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ ⎥ (2.20)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ n −1 ⎥ ⎢ 0
x 0 0 1 ⎥ x β
⎢ n −1 ⎥ ⎢ n −1 ⎥
⎢ x ⎥ ⎢−a − an −1 − an − 2 − a1 ⎥⎦ ⎢ x ⎥ ⎢ β ⎥
⎣ n ⎦ ⎣ n ⎣ n ⎦ ⎣ n ⎦

E, a saída pode ser dada por:

y = C x + Du (2.21)

Ou:

52
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎣⎡1 0 0 ⎦⎤ ⎢x2 ⎥ + β u (2.22)
0
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣xn ⎦

A equação diferencial de primeira ordem, Eq.(2.19) é a equação de estado e a equação al-


gébrica, Eq.(2.21), é a equação de saída. Uma realização destas equações, através de diagramas
de blocos, é mostrada através da figura abaixo.

Figura 2.9 - Diagrama de blocos das equações de estado e de saída

Uma representação simplificada por diagrama de blocos das eqs.(2.19 e 2.21) pode ser visto
através da Figura a seguir.

Figura 2.10 - Diagrama de blocos simplificado das equações de estado e de saída

53
2.28. ALGUMAS DEFINIÇÕES

Dada a equação de estado e a equação de saída na sua forma padrão, temos:

x(t) = A x(t) + B u(t) (2.23)

y(t) = C x(t) + D u(t) (2.24)

Onde o vetor, x (t) é a derivada no tempo do vetor x (t) . Nestas equações condições:

A, B, C, D = Matrizes de parâmetros;
A = matriz (nxn), chamada matriz do sistema;
B = matriz (nxr), chamada matriz de entrada;
C = matriz (pxn), chamada matriz de saída;
D = matriz (pxr) que representa o acoplamento direto entre entrada e saída;
x(t) = vetor dos estados = vetor (nx1) dos estados de um sistema de ordem n;
y(t) = vetor de saída = vetor (px1) composto pelas saídas definidas;
u(t) = vetor de entrada = vetor (rx1) composto pelas funções de entrada do sistema.

A equação de estado é uma matriz de equações diferenciais de primeira ordem, e o vetor de


estado, x(t), é sua solução. Tendo conhecimento de x(t) e do vetor de entrada u(t), a equação de
saída produz a saída y(t).

2.29. CORRELAÇÃO ENTRE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E EQUAÇÕES DE ESPAÇO DE


ESTADOS

Considerando o sistema cuja Função de Transferência e dada por:

Y(s)
= F(s) (2.25)
U(s)

Este sistema pode ser representado em espaço de estados pelas seguintes equações:

x(t) = A x + B u (2.26)
y(t) = C x + D u (2.27)

Onde x é o vetor de estado, u é a entrada e y é a saída. As Transformadas de Laplace das


equações anteriores são dadas por:

sX(s) − x(0) = A X(s) + B U(s) (2.28)


Y(s) = C X(s) + D U(s) (2.29)

54
Já que a Função de Transferência foi previamente definida como a razão da Transformada de
Laplace da saída para a Transformada de Laplace da entrada quando as condições iniciais fossem
zero, admitimos que x(0) na eq.(2.29) é zero. Então temos:

sX(s) = A X(s) + B U(s)

sX(s) − A X(s) = B U(s)

(sI − A) X(s) = B U(s)

Pré multiplicando (sI − A) -1 em ambos os membros desta última equação, obtemos:

X(s) = (sI − A) − 1 B U(s) (2.30)

Substituindo a eq.(2.30) na eq.(2.29), obtemos:

Y(s) = C X(s) + D U(s)

Y(s) = C (sI − A) − 1 B U(s) + D U(s)

Y(s) = ⎡ C (sI − A) −1 B + D ⎤ U(s)


⎣ ⎦

Y(s)
= C (sI − A) − 1 B + D
U(s)

Pela comparação da equação anterior com a eq.(2.25), vemos que:

Y(s)
F(s) = = C (sI − A) − 1 B + D
U(s)

Esta é a expressão da Função de Transferência em termos de A, B, C e D. Notar que o se-


gundo membro da equação anterior envolve (sI − A) -1 . Daí F(s) pode ser escrita assim:

Q(s)
F(s) =
sI − A

Onde Q(s) é o polinômio característico em s. Portanto sI − A é igual ao polinômio caracte-


rístico de F(s). Em outras palavras os autovalores de A são idênticos aos pólos de F(s).

55
Exercícios resolvidos:

01) Considere o sistema mecânico mostrado abaixo.

Assumindo que o sistema é linear. A força externa u(t) é a entrada do sistema e o deslocamento da
massa y(t) é a saída. O deslocamento y(t) é medido na posição de equilíbrio na ausência da força
externa. Este sistema é um sistema de uma única entrada e uma única saída. Do diagrama a
equação do sistema é:

my + by + ky = u

b k 1
y+ y+ y= u
m m m

Este é um sistema de segunda ordem. Isto significa que o sistema envolve dois integradores. Defi-
ne as variáveis de estado x1 e x2 como:

x1 = y
x2 = y

Então obtemos:

x1 = x 2
K b 1
x2 = − x1 − x 2 + u
m m m

x = Ax + Bu

⎡ 0 1 ⎤ ⎡0⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ + ⎢ ⎥ u
⎢ ⎥ = k b ⎢ ⎥ 1
⎣ x 2 ⎦ ⎢⎢ − − ⎥ ⎣x2 ⎦ ⎢ ⎥
⎣ m m ⎦⎥ ⎢⎣ m ⎥⎦

56
A saída pode ser dada por:

y =C x
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎡⎣1 0 0 ⎤⎦ ⎢x2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣xn ⎦

02) Considere o sistema mecânico mostrado abaixo.

m1 y1 + b1 (y1 − y 2 ) + K1 y1 = u1
b1 k 1
y1 + (y1 − y 2 ) + 1 y1 = u1
m1 m1 m1
b1 b k 1
y1 + y1 − 1 y 2 + 1 y1 = u1
m1 m1 m1 m1

b1 K 1
m2 y 2 + b1 (y 2 − y1 ) + K 2 y 2 = u2 y2 + (y 2 − y1 ) + 2 y 2 = u2
m2 m2 m2

Define as variáveis de estado como:

x1 = y 1
x 2 = y1
x3 = y2
x 4 = y2

57
Então obtemos:

x1 = x 2
K b 1
x2 = − x1 − x 2 + u
m m m

x = Ax + Bu

⎡ 0 1 ⎤ ⎡0⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ + ⎢ ⎥ u
⎢ ⎥ = k b ⎢ ⎥ 1
⎣ x 2 ⎦ ⎢⎢ − − ⎥ ⎣x2 ⎦ ⎢ ⎥
⎣ m m ⎦⎥ ⎢⎣ m ⎥⎦

58
CAPÍTULO 3

3. DIGRAMA DE BLOCOS

3.1. INTRODUÇÃO: DIGRAMA DE BLOCOS

Um sistema de controle pode consistir em vários componentes. Para mostrar as funções de-
sempenhadas por cada componente, em engenharia de controle, comumente usamos um diagra-
ma chamado diagrama de blocos.
Diagrama de blocos é uma representação gráfica de modelos de processos, mais utilizada
em modelos de funções de transferência, e construído usando elementos básicos para representar
as relações entre as variáveis em estudo num determinado processo. Ele permite uma visualização
mais eficiente e rápida das características dinâmicas e dos efeitos de determinadas variáveis sobre
outras que lhes são dependentes. Os diagramas podem indicar claramente o caminho e a trans-
formação de variações entre as variáveis e partes de um mesmo processo ou entre o processo e os
instrumentos interligados a ele para o controle do processo.
Em diagramas de blocos, todas variáveis do sistema são ligadas às outras através de blocos
funcionais.

3.2. COMPONENTES DOS DIGRAMAS DE BLOCOS

3.3. BLOCO FUNCIONAL

Bloco funcional ou simplesmente bloco é um símbolo da operação matemática sobre o sinal


de entrada do bloco que produz a saída. As Funções de Transferência dos componentes são usu-
almente introduzidas nos blocos correspondentes, que são conectados por setas para indicar o
sentido do fluxo dos sinais. Notar que o sinal pode passar somente no sentido das setas. Assim,
um diagrama de blocos de um sistema de controle mostra explicitamente uma propriedade unilate-
ral. A Figura 3.1 mostra um elemento do diagrama e blocos. O segmento orientado (seta) que
aponta para o bloco indica a entrada [X(s)], e o segmento orientado que sai do bloco representa a
saída [Y(s)]. Tais são citadas como sinais.

Figura 3.1 - Elemento de um digrama de blocos

59
Notar que as dimensões do sinal de saída do bloco são as dimensões do sinal de entrada
multiplicado pelas dimensões da Função de Transferência no bloco.
As vantagens da representação por diagrama de blocos de um sistema residem no fato de
que é fácil formar o diagrama de blocos global do sistema inteiro simplesmente conectando os
blocos dos componentes de acordo com o fluxo do sinal e que é possível avaliar a contribuição de
cada componente para o desempenho global do sistema.
Em geral, a operação funcional do sistema pode ser visualizada mais prontamente exami-
nando-se o diagrama de blocos do que examinando-se o próprio sistema físico. Um diagrama de
blocos contém informação concernente ao comportamento dinâmico, mas ele não inclui nenhuma
informação sobre a construção física do sistema. Consequentemente, muitos sistemas não-
similares e não-relacionados podem ser representados pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve-ser notado, que em um diagrama de blocos a principal fonte de energia não é explici-
tamente mostrada e que o diagrama de blocos de um dado sistema não é único. Inúmeros dia-
gramas de blocos diferentes podem ser traçados para um sistema, dependendo do ponto de vista
da análise.

3.4. PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO

Com referência à Figura 3.2, um circulo com uma cruz é o símbolo que indica uma operação
de soma. O sinal mais ou menos em cada segmento orientado indica se este sinal deve ser adicio-
nado ou subtraído. É importante que as grandezas a serem somadas ou subtraídas tenham as
mesmas, dimensões e as mesmas unidades.

Figura 3.2 - Ponto de soma ou detector de erro

Ponto de soma ou detector de erro ou produz um sinal que é a diferença entre a entrada de
referência e o sinal realimentado pelo sistema de controle.

Anotações

60
3.5. PONTO DE JUNÇÃO OU DERIVAÇÃO

Ponto de junção ou derivação é um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco


vai simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma. A Figura 3.3 mostra um ponto de
junção ou derivação.

Figura 3.3 - Ponto de junção ou derivação

3.6. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

A Figura 3.4 mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de malha fecha-


da.

Figura 3.4 - Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

A saída C(s) é realimentada ao ponto de soma, onde ela é comparada com a entrada R(s) de
referência. A natureza de malha fechada do sistema esta claramente indicada pela Figura 3.4. A
saída do bloco, C(s) neste caso, é obtida pela multiplicação da Função de Transferência G(s) pela
entrada no bloco, E(s). Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagra-
ma de blocos que, consiste em blocos, pontos de soma e pontos de junção.
Quando a saída é realimentada no ponto de soma para comparação com a entrada, é neces-
sário converter a forma do sinal de saída na forma do sinal de entrada. Por exemplo, em um siste-
ma de controle de temperatura, o sinal de saída é usualmente a temperatura controlada. O sinal de
saída, que tem a dimensão de temperatura, deve ser convertido, em uma força ou posição ou ten-
são (voltagem) antes que possa ser comparado ao sinal de entrada. Esta conversão é realizada
pelo elemento de realimentação cuja Função de Transferência é H(s), conforme mostrado na Figu-
ra 3.5.

61
Figura 3.5 - Sistema de malha fechada

O papel do elemento de realimentação é modificar a saída antes que ela seja comparada
com a entrada. (Na maioria dos casos o elemento de realimentação é um sensor que mede a saída
da planta. A saída do sensor é comparada com a entrada, e o sinal de erro atuante é gerado.) No
presente exemplo, o sinal de realimentação que é realimentado para o ponto de soma para compa-
ração com a entrada é B(s) = H(s) C(s).

3.7. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA ABERTA

Com referência na Figura 3.6, mostrada a seguir:

Figura 3.6 - sistema de malha aberta

A razão do sinal de realimentação B(s) para o sinal do erro atuante E(s) é chamada Função
de Transferência de malha aberta. Assim:

B(s) = H(s) Y(s) (3.1)

Y(s) = G(s) E(s) (3.2)

Substituindo Y(s) na eq.(3.1), temos:

B(s) = H(s) G(s) E(s)

62
Logo a Função de Transferência de malha aberta é dada por:

B(s)
= H(s) G(s)
E(s)

3.8. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE ALIMENTAÇÃO DIRETA

Com referência na Figura 3.7Erro! Fonte de referência não encontrada., mostrada a


seguir:

Figura 3.7 - Sistema de alimentação direta

A razão da saída C(s) para o sinal de erro atuante E(s) é chamada Função de Transferência
de alimentação direta, de modo que:

C(s)
= G(s)
E(s)

3.9. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANÔNICA)

Dado o sistema de malha fechada mostrado na Figura abaixo:

Figura 3.8 - Sistema de malha fechada

63
Onde:
R(s) → Sinal de entrada
C(s) → Sinal de saída
B(s) → Sinal de realimentação
G(s) → F.T direta
E(s) → Sinal de erro atuante
H(s) → F.T de realimentação

A saída C(s) e a entrada R(s) estão relacionadas como segue:

C(s) = G(s) E(s) (3.3)

E(s) = R(s) - B(s) (3.4)

B(s) = H(s) C(s) (3.5)

Substituindo B(s) da eq.(3.5) na eq.(3.4), temos:

E(s) = R(s) - H(s)C(s) (3.6)

Substituindo E(s) da eq.(3.6) na eq.(3.3), temos:

C(s) = G(s) [R(s)-H(s)C(s)]

C(s) = G(s) R(s)-G(s)H(s)C(s)

C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s) R(s)

C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s) R(s)

Logo a Função de Transferência de malha fechada é dada por:

C(s) G(s)
=
R(s) [1 + G(s)H(s)]

A equação característica do sistema é determinada a partir de:

1 + G(s) H(s) = 0

64
3.10. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO UNITÁRIA

Para o sistema mostrado na Figura 3.9 a seguir:

Figura 3.9 - Sistema de malha fechada com realimentação unitária

A Função de Transferência de realimentação é H(s)=1. Logo a saída C(s) e a entrada R(s)


estão relacionadas como segue:

C(s) = G(s) E(s) (3.7)


E(s) = R(s) - B(s) (3.8)
B(s) = C(s) (3.9)

Substituindo B(s) da eq.(3.9) na eq.(3.8), temos:

E(s) = R(s) - C(s) (3.10)

Substituindo E(s) da eq.(3.10) na eq.(3.7), temos:

C(s) = G(s) [R(s)-C(s)]

C(s) = G(s) R(s)-G(s)C(s)

C(s) + G(s)C(s) = G(s) R(s)

C(s)[1 + G(s)] = G(s) R(s)

Logo a função transferência de malha fechada com realimentação unitária é dada por:

C(s) G(s)
=
R(s) [1 + G(s)]

A equação característica do sistema é determinada a partir de:

1 + G(s) = 0

65
3.11. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAÇÃO (DIS-
TÚRBIO)

A Figura 3.10 mostra um sistema de malha fechada sujeito a uma perturbação.

Figura 3.10 - Sistema de malha fechada com perturbação

Quando duas entradas (a entrada de referência e a de perturbação) estão presentes em um


sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, e as saídas correspon-
dentes a cada entrada sozinha podem ser adicionadas para dar a saída completa. A maneira pela
qual cada entrada é introduzida no sistema é mostrada no ponto de soma ou por um sinal mais ou
por um sinal menos.
Considerar o sistema mostrado na Figura 3.10. Examinando o efeito da perturbação D(s),
podemos admitir que o sistema está em repouso inicialmente com erro nulo; podemos então calcu-
lar a resposta CD(s) somente para a perturbação. Esta resposta pode ser achada da seguinte for-
ma:
Para R(s)=0 → Calcular a resposta CD(s) devida unicamente à perturbação. Logo:

Arrumando o diagrama de blocos anterior temos:

Obs: Não esquecer de compensar o sinal negativo do ponto de soma da referência R(s). Pode
compensar o sinal em G1(s) ou no ponto de soma da perturbação Ds.

66
Simplificando o diagrama anterior temos:

Deste diagrama podemos obter a seguinte função transferência com relação a perturbação:

CD (s) G2 (s)
=
D(s) 1 + G1 (s) G2 (s)H(s)

Por outro lado, na consideração da resposta à entrada R(s) de referência, podemos admitir
que a perturbação é zero. Então a resposta CR(s) à entrada de referencia R(s) pode ser obtida da
seguinte forma:
Para D(s)=0 → Calcular a resposta CR(s) devida unicamente à entrada de referência. Logo:

Simplificando o diagrama anterior temos:

Deste diagrama podemos obter a seguinte função transferência com relação à referência:

CR (s) G1 (s)G2 (s)


=
R(s) 1 + G1 (s) G2 (s)H(s)

A resposta à aplicação simultânea da entrada de referência e da perturbação pode ser obtida


adicionando as duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devido à aplicação
simultânea da entrada de referencia R(s) e da perturbação D(s) é dada por:

C(s) = CR (s) + CD (s)

67
G1 (s)G2 (s) G2 (s)
C(s) = R(s) + D(s)
1 + G1 (s) G2 (s)H(s) 1 + G1 (s) G2 (s)H(s)

G2 (s)
C(s) = [G1 (s)R(s) + D(s)]
1 + G1 (s) G2 (s)H(s)

Considerar agora o caso em que |G1(s)H(s)| >>> 1 e |G1(s)G2(s)H(s)| >>> 1. Neste caso, a
função transferência de malha fechada CD(s)/D(s) torna-se quase zero, e o efeito da perturbação é
suprimido. Esta é uma vantagem do sistema de malha fechada.
Por outro lado, a Função de Transferência de malha fechada CR(s)/R(s) tende para 1/H(s)
quando o ganho G1(s)G2(s)H(s) aumenta. Isto significa que se |G1(s)G2(s)H(s)| >>> 1, então a
Função de Transferência de malha fechada CR(s)/R(s) torna-se inversamente proporcional a H(s),
de modo que as variações de G1(s) e G2(s) não afetam a Função de Transferência de malha fecha-
da CR(s)/R(s). Esta é a vantagem do sistema de malha fechada. Pode ser facilmente visto que
qualquer sistema de malha fechada com realimentação unitária, H(s)=1, tende a equalizar a entra-
da e a saída.

3.12. REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS

É importante notar que os blocos podem ser conectados em série somente se a saída de um
bloco não for afetada pelo bloco seguinte. Se houver quaisquer efeitos de carregamento entre os
componentes é necessário combinar estes componentes em um único bloco.
Qualquer número de blocos em cascata representando componentes sem efeito de carrega-
mento pode se substituído por um único bloco, cuja Função de Transferência é simplesmente o
produto das funções de transferência individuais.
Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de realimentação pode ser
simplificado por um rearranjo passo a passo, usando regras de álgebra de diagramas de bloco.
Algumas destas importantes regras são dadas a seguir.
Deve ser notado, no entanto, que como o diagrama de blocos é simplificado, as Funções de
Transferências nos novos blocos tornam-se mais complexas porque novos pólos e novos zeros são
gerados.

3.13. COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM SÉRIE

A Figura a seguir mostra os blocos em serie e sua respectiva redução.

68
Prova: Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = G2 (s) Y(s) (3.11)

Y(s) = G1 (s) R(s) (3.12)

Substituindo Y(s) na eq.(3.11), temos:

C(s) = G2 (s) G1 (s) R(s)

Logo:

C(s)
= G1 (s) G2 (s)
R(s)

3.14. COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM PARALELO

A Figura a seguir mostra os blocos em paralelo e sua respectiva redução.

Prova: Partindo do diagrama de bloco original:

C(s) = X(s) + Y(s) (3.13)

Y(s) = G1 (s) R(s) (3.14)

X(s) = G2 (s) R(s)


(3.15)

Substituindo a eq.(3.14) e a eq.(3.15) na eq.(3.13), temos:

C(s) = G1 (s) R(s) + G2 (s) R(s)

C(s) = R(s) [G1 (s) + G2 (s) ]


Logo:

C(s)
= G1 (s) + G2 (s)
R(s)

69
3.15. ELEMINAÇÃO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO

A Figura a seguir mostra os blocos de um sistemas com realimentação sua respectiva redu-
ção.

Prova: Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = G1 (s) X(s) (3.16)

X(s) = R(s) -Y(s) (3.17)

Y(s) = H1 (s) C(s) (3.18)

Substituindo a eq.(3.18) na eq.(3.17), temos:

X(s) = R(s) − H1 (s) C(s) (3.19)

Substituindo a eq.(3.19) na eq.(3.16), temos:

C(s) = G1 (s)[R(s) − H1 (s) C(s)]

C(s) = G1 (s)R(s) − G1 (s)H1 (s) C(s)

G1 (s)R(s) = C(s) + G1 (s)H1 (s) C(s)

G1 (s)R(s) = C(s)[1 + G1 (s)H1 (s)]

Logo:

C(s) G1 (s)
=
R(s) 1 + G1 (s)H1 (s)

Anotações

70
3.16. REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO

A Figura a seguir mostra a combinação de blocos em paralelo, bem como a eliminação de


um dos blocos no ramo direto.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = X(s) + Y(s) (3.20)

G1 (s)
Y(s) = X(s) (3.21)
G2 (s)

X(s) = G2 (s) R(s) (3.22)

Substituindo a eq.(3.22) na eq.(3.21), temos:

G1 (s)
Y(s) = G2 (s) R(s) (3.23)
G1 (s)

Substituindo a eq.(3.23) e a eq.(3.22) na eq.(3.20), temos:

G1 (s)
C(s) = G2 (s) R(s) + G2 (s) R(s)
G1 (s)

C(s) = R(s) [G2 (s) + G1 (s)]

Logo:

C(s)
= G1 (s) + G2 (s)
R(s)

Anotações

71
3.17. REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO

A Figura a seguir mostra um sistema com realimentação, bem como a eliminação do bloco
no ramo de realimentação.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = G1 (s) H1 (s)X(s) (3.24)

X(s) = Y(s) − C(s) (3.25)

1
Y(s) = R(s) (3.26)
H1 (s)

Substituindo a eq.(3.26) na eq.(3.25), temos:

R(s)
X(s) = − C(s) (3.27)
H1 (s)

Substituindo a eq.(3.27) na eq.(3.24), temos:

⎡ R(s) ⎤
C(s) = G1 (s)H1 (s) ⎢ -C(s) ⎥
H
⎣ 1 (s) ⎦

G1 (s)H1 (s)R(s)
C(s) = -G1 (s)H1 (s)C(s)
H1 (s)

C(s) = G1 (s)R(s)-G1 (s)H1 (s)C(s)

G1 (s)R(s) = C(s)[1 + G1 (s)H1 (s)]

Logo:

C(s) G1 (s)
=
R(s) 1 + G1 (s)H1 (s)

72
3.18. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivação a frente de um bloco.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = G1 (s) R(s)

C(s)
= G1 (s)
R(s)

3.19. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO ATRÁS DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivação atrás de um bloco.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente:

1
R(s) = C(s)
G1 (s)
C(s)
= G1 (s)
R(s)

3.20. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA Á FRENTE DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de soma a frente de um bloco.

73
Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = G1 (s) Y(s) (3.28)

Y(s) = R(s) + Z(s) (3.29)

1
Z(s) = X(s) (3.30)
G1 (s)

Substituindo a eq.(3.30) na eq.(3.29), temos:

1
Y(s) = R(s) + X(s) (3.31)
G1 (s)

Substituindo a eq.(3.31) na eq.(3.28), temos:

⎡ 1 ⎤
C(s) = G1 (s) ⎢R (s) + X(s) ⎥ (3.32)
⎣ G1 (s) ⎦
Logo:

C(s) = G1R(s) + X(s) (3.33)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = Y(s) + X(s)

Y(s) = G1 (s)R(s)

C(s) = G1R(s) + X(s) (3.34)

Comparando a eq.(3.34) com a eq.(3.33), obtém-se a prova.

3.21. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRÁS DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de soma atrás de um bloco.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

74
C(s) = Z(s) + Y(s) (3.35)

Y(s) = G1 (s)R(s) (3.36)

Z(s) = G1 (s) X(s) (3.37)

Substituindo a eq.(4.36) e a eq.(3.37) na eq.(3.35), temos:

C(s) = G1 (s)X(s) + G1 (s)R(s) (3.38)

Logo:

C(s) = G1 (s)[X(s) + R(s)] (3.39)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = G1 (s)Y(s)

Y(s) = R(s) + X(s)

C(s) = G1 [R(s) + X(s)] (3.40)

Comparando a eq.(3.40) com a eq.(3.39), obtém-se a prova.

3.22. REDISPONDO PONTO DE SOMA (1)

A Figura a seguir mostra o deslocamento dos pontos de soma.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = K(s) + Y(s)

K(s) = R(s) + X(s)

Logo:

C(s) = R(s) + X(s) + Y(s) (3.41)

75
Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = K(s) + X(s)

K(s) = R(s) + Y(s)

Logo:

C(s) = R(s) + Y(s) + X(s) (3.42)

Comparando a eq.(3.41) com a eq.(3.42), obtém-se a prova.

3.23. REDISPONDO PONTO DE SOMA (2)

A Figura a seguir mostra o deslocamento dos pontos de soma.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = K(s) + R(s)

K(s) = Y(s) + X(s)

Logo:

C(s) = R(s) + X(s) + Y(s) (3.43)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = K(s) + X(s)

K(s) = R(s) + Y(s)

Logo:

C(s) = R(s) + Y(s) + X(s) (3.44)

Comparando a eq.(3.43) com a eq.(3.44), obtém-se a prova.

76
3.24. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM PONTO DE SOMA

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivação á frente de um ponto de


soma.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = R(s) + X(s) (3.45)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = R(s) + X(s) (3.46)

Comparando a eq.(3.89) com a eq.(3.90), obtém-se a prova.

3.25. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO ATRÁS DE UM PONTO DE SOMA

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivação atrás de um ponto de


soma.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = R(s) + X(s)

R(s) = C(s) − X(s) (3.47)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = R(s) + X(s)

R(s) = C(s) − X(s) (3.48)

Comparando a eq.(3.47) com a eq.(3.48), obtém-se a prova.

77
3.26. REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA

A Figura a seguir mostra o reagrupamento de um ponto de soma.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) = K(s) + X(s)

K(s) = R(s) − Y(s)

Logo:

C(s) = R(s) + Y(s) + X(s) (3.49)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) = R(s) + Y(s) + X(s) (3.50)

Comparando a eq.(3.49) com a eq.(3.50), obtém-se a prova.

Anotações

78
3.27. RESUMO DA SIMPLIFICAÇÃO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS

RESUMO

Diagramas de blocos Diagramas de blocos


Tipos
originais equivalentes
Combinando
1 blocos em série

Combinando
blocos em pa-
2 ralelo

Removendo um
bloco de per-
3 curso direto

Eliminando
uma malha de
4 realimentação

Removendo um
bloco de uma
5 malha de rea-
limentação
Deslocamento
de um ponto
de derivação á
6 frente de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
de derivação
7 atrás de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
de soma á
8 frente de um
bloco

Deslocamento
de um ponto
9 de soma atrás
de um bloco
Redispondo
pontos de
10 soma (1)

79
Redispondo
pontos de
11 Soma(2)

Deslocamento
de um ponto
de derivação à
12 frente de um
bloco

Deslocamento
de um ponto
de derivação
13 atrás de um
bloco

Reagrupamento
de pontos de
14 soma

Anotações

80
3.28. REDUÇÃO
O DE DIGRA
AMAS DE BL
LOCOS COM
M O MATLAB
B

3.29. BLOCOS EM
E SÉRIE COM
C MATLA
AB

Suponha que temos de


esenvolvido modelos
m mattemáticos na forma de Fu
unção de Tra
ansferên-
ara a planta,, representad
cia pa da por G(s), bem como o controlado
or, representa
ado por H (ss) e, pos-
sivelm
mente, muito
os outros com
mponentes do
d sistema co
omo sensore
es e atuadore
es. O objetivo
o é inter-
ligar esses compo
onentes para
a formar um sistema de controle. Ire
emos utilizarr funções do
o MATLAB
para realizar as trransformaçõe
es do diagrama de blocos. O processso a ser controlado é mosstrado na
a 3.11.
Figura

1 - Sistema de malha abe


Figura 3.11 erta

Um simpless sistema de
e controle de
e malha aberrta pode ser obtido atrav
vés da interligação da
Planta
a e do Contrrolador em séries
s como ilustrado
i na Figura 3.12. Podemos uttilizar o MAT
TLAB para
calcular a Função
o de Transferrência R (s) para
p Y (s), co
onforme ilusttrado no Exe
emplo a segu
uir

Figura 3.12 - Sistema


S de controle
c de malha
m aberta

Exem
mplo 01: Co
onexão Sériie:
1
a Função de Transferênccia G(s) =
Seja o proccesso, repressentada pela e o con
ntrolador,
00s2
50
s +1
repre
esentado pela
a Função de Transferênccia Gc (s) = . Podem
mos usar a função “series
s” para a
s+2
casca
ata de duas Funções
F de T
Transferência
a G1 (s) e G2 (s) como mostra
m a Figuura 3.13.

Y(s) num num1 nu


um2
T(s) = = G1 (s) = G2 (s) =
U(s) den den1 de
en2

[nu
un,den]=s
series(nu
um1,den1
1,num2,de
en2)

Fig
gura 3.13 - Fu
unção series
s

81
1
A Função de
d Transferê
ência Gc (s)G
G(s) é calcula
ado utilizand
do a função “series” co
omo mos-
trado
o na Figura 3.14.

num
mg=[1]; de
eng=[500 0 0];
num
mh=[1 1]; denh=[1
d 2]];
[nu
um,den]=se
eries(numg,,deng,numh,denh);
prin
ntsys(num,den)

num
m/den =
s +1
0s ^ 3 + 1000s ^ 2
500

F
Figura 3.14 – Aplicação da
d Função sé
éries

O ressultado da Fu ansferência, Gc (s)G(s) é :


unção de Tra

num
m s +1
Gc (ss)G(s) = =
n 500s3 + 1000s
den 1 2

3.30. BLOCOS EM
E PARALELO COM MA
ATLAB

Diagramas Blocos muittas vezes têm


m uma Funçã ão de Transfferência em paralelo. Em
m tais ca-
sos, a função “pa
arallel” pode
e ser bastantte útil. A Função “paralle
el” é descrita
a na

Y(s) num num1 nu


um2
T(s) = = G1 (s) = G2 (s) =
U(s) den den1 de
en2

[nun,den]=
=parallel(n
num1,den1,,num2,den2
2)

Figu
ura 3.15 - Fu
unção paralle
el

82
2
3.31. REALIMEN
NTAÇÃO (FEEDBACK)

Y(s) num num1 num


m2
T(s) = = G(s) = H(s) =
U(s) den den1 den
n2

[n
nun,den]=fe
eedback(nu
um1,den1,n
num2,den2,,sinal)

Figurra 3.16 - Fun


nção feedba
ack

mplo:
Exem

a multi-malha é mostrado
Um sistema o na Figura a seguir. Dettermine a fun
nção de Tran
nsferência
de Ma
alha Fechada
a.

83
3
EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

01) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo a uma única Função de Transferência.

Resp:

02) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma única Função de Transferência.

Resp:

84
EXERCÍCIOS PROPOSTOS

C(s)
01) Obter a Função de Transferência equivalente T(s) = , relativa ao sistema mostrado na
R(s)
figura abaixo.

Resp.
s3 + 1
T(s) =
2s 4 + s 2 + 2s

02) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a uma única Função de Transferên-
C(s)
cia, T(s) = . Use os seguintes métodos:
R(s)
a) Redução de diagramas de blocos;
b) MATLAB.

85
C(s)
03) Obtenha a Função de Transferência, T(s) = , para o sistema mostrado na Figura a seguir
R(s)
usando a redução de diagramas de blocos.

Resp.

86
87
88
C(s)
04) Obtenha a Função de Transferência equivalente, T(s) = , para o sistema mostrado na
R(s)
Figura a seguir.

05) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma única Função de Transferência,
C(s)
T(s) = .
R(s)

89
C(s)
06) Obtenha a Função de Transferência, T(s) = , para o sistema mostrado na Figura a seguir.
R(s)
Use os seguintes método:
a) Redução de diagramas de blocos;
1 1
b) MATLAB. Use as seguintes Funções de Transferência: G1 (s) = , G2 (s) = 2 ,
s+7 s + 2s + 3
1 1 5 1 3 1
G3 (s) = , G4 (s) = , G5 (s) = , G6 (s) = 2 , G7 (s) = , G8 (s) = .
s+4 s s+7 s + 5s + 10 s+2 s+6

C(s)
06) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um único bloco, T(s) = .
R(s)

90
08) Determine o sistema com realimentação unitária que é equivalente ao mostrado na Figura
abaixo

09) Dado o diagrama de blocos de um sistema mostrado na Figura abaixo, obtenha a Função de
θ
Transferência, G(s) = 22 .
θ11

91
C(s)
10) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um único bloco, T(s) = .
R(s)

92
CAPÍTULO 4

4. RESPOSTA TRANSITÓRIA

4.1. INTRODUÇÃO

Uma vez que os capítulos anteriores habilitaram a derivar um modelo matemático para os
sistemas elétricos e eletromecânicos, passaremos, agora, para a análise de desempenho dos sis-
temas. O método explorado neste capítulo é a análise da resposta no tempo do sistema a sinais de
teste de entrada típicos como as funções degrau, rampa, aceleração, impulso e senoidais, os quais
serão apresentados a seguir.

4.2. SINAIS DE TESTE TIPÍCOS

Os sinais de entrada para teste comumente usados são funções degrau, rampa, aceleração,
impulso, senoidal, os quais apresentamos na tabela abaixo.

Tabela 4.1 - Sinais de teste típicos

Sinal Definição Transformada de Laplace

Impulso unitário ou delta de ⎧0 ;t ≠ 0


δ(t) ≡ ⎨ 1
Dirac ⎩ Indefinido ;t=0
⎧1 ; t ≥ 0 1
Degrau unitário u(t) ≡ ⎨
⎩0 ; t < 0 s
⎧t ;t ≥ 0 1
Rampa unitária f(t) ≡ ⎨
⎩0 ; t < 0 s2
⎧⎪t2 ;t ≥ 0 1
Parábola unitária f(t) ≡ ⎨
⎪⎩ 0 ;t < 0 s3

Com estes sinais de teste, tanto a análise matemática quanto a análise experimental de sis-
temas de controle podem ser feitas com facilidade, uma vez que estes sinais são funções tempo-
rais muito simples.
A determinação de qual ou quais destes sinais de entrada típicos devem ser usados para
analisar características do sistema depende da forma de solicitação a que o sistema será sujeito,
mais frequentemente, sob condições normais de operação.
Quando as excitações de um sistema de controle são representadas por funções que variam
gradualmente com o tempo, então a solicitação em rampa pode ser um bom sinal de teste. Para
sistemas sujeitos a perturbações de transição brusca, uma solicitação em degrau pode ser um bom
sinal de teste; e, para sistemas submetidos a excitações do tipo surto, uma função impulso pode
ser a melhor escolha.
Uma vez projetado o sistema de controle com base nos sinais de teste, normalmente o de-
sempenho do sistema para entradas reais é satisfatório. O uso de tais sinais de teste permite com-
parar o desempenho de todos os sistemas com relação a uma mesma base.

4.3. RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA ESTACIONÁRIA

A resposta temporal de um sistema de controle consiste em duas partes: resposta transi-


tória e a resposta estacionária. Entende-se por resposta transitória aquela que vai do esta-
do inicial até o estado final. Por resposta estacionaria entende-se a maneira como o sinal de
saída do sistema se comporta quando t tende a infinito.

4.4. PÓLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA

A resposta de saída de um sistema é a soma de duas respostas: a resposta forçada e a res-


posta natural. Embora diversas técnicas, como a solução de equações diferenciais ou a aplicação
da Transformada de Laplace Inversa permitam calcular essa resposta, tais técnicas são trabalhosas
e consomem muito tempo. A produtividade é favorecida pelas técnicas de análise e de projeto que
produzam resultados com um mínimo de tempo. Se a técnica for tão rápida que seja possível obter
o resultado desejado por inspeção, usamos algumas vezes o atributo qualitativo para descrever o
método. O uso de pólos e zeros e de sua relação com a resposta de sistemas no domínio do tempo
é uma dessas técnicas. O aprendizado dessa relação permite o "manuseio" qualitativo de proble-
mas. O conceito de pólos e zeros, fundamental na análise e no projeto de sistemas de controle,
simplifica o cálculo da resposta de um sistema.

4.5. PÓLOS DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Os pólos de uma Função de Transferência são (1) os valores da variável, s, da Transformada


de Laplace que fazem com que a Função de Transferência se tome infinita ou (2) quaisquer raízes
do denominador da Função de Transferência que sejam comuns às raízes do numerador.
Estritamente falando, os pólos de uma Função de Transferência satisfazem o (1) da defini-
ção. Por exemplo, as raízes do polinômio do característico no denominador são valores de s que
tornam a Função de Transferência infinita; portanto, são pólos. Contudo, se um fator do denomi-
nador puder ser cancelado com um fator igual do numerador, a raiz desse fator não mais fará com
que a Função de Transferência se tome infinita. Em sistemas de controle, nos referimos à raiz do
fator cancelado em denominador como pólo, mesmo que a Função de Transferência não se torne
infinita para este valor. Daí termos incluído (2) na definição.
4.6. ZEROS DE UMA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Os zeros de uma Função de Transferência são (1) os valores da variável, s, da Transformada


de Laplace que fazem com que a Função de Transferência se torne igual a zero ou (2) quaisquer
raízes do numerador da Função de Transferência que sejam comuns às raízes do denominador.
Estritamente falando, os zeros de uma função de transferência satisfazem o (1) da definição.
Por exemplo, as raízes do polinômio do numerador são valores de s que tornam a Função de Trans-
ferência nula; portanto, são zeros. Contudo, se um fator do numerador puder ser cancelado com
um fator igual do denominador, a raiz desse fator não mais fará com que a Função de Transferên-
cia se torne nula. Em sistemas de controle, nos referimos à raiz do fator cancelado em numerador
como zero, mesmo que a Função de Transferência não se tome nula para este valor. Daí termos
incluído (2) na definição.

4.7. EXEMPLO DE PÓLOS E ZEROS DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

s+2
Dada a Função de Transferência G(s) = , há um pólo em s=-5 e um zero em -2. Estes
s+5
valores são plotados no plano complexo na Figura a seguir usando um X paro o pólo e um Ο para
o zero.

Figura 4.1 – a) Sistema mostrando entrada e saída; b) diagrama de pólos e zeros do sistema; c)
evolução de uma resposta de sistema. Siga as setas voltadas para baixo para ver a evolução dos
componentes da resposta gerada pelo pólo ou pelo zero.
Para mostrar as propriedades dos pólos e zeros, obtenhamos a resposta do sistema a um
s+2
degrau unitário. Multiplicando Função de Transferência G(s) = pela Transformada de um
s+5
degrau resulta:
2 3
s+2 A B
Y(s) = = + = 5+ 5
s (s + 5) s s + 5 s s+5

⎡ s+2 ⎤ ⎡ s+2 ⎤ −5 + 2 3
0+2 2
A=⎢ s⎥ = = B=⎢ ( s + 5) ⎥ = =
⎢⎣ s ( s + 5 ) ⎥⎦ s =0 ( 0 + 5 ) 5 ⎢ s (s + 5)


⎦ s =−5
−5 5

2 3 −5t
Assim: y(t) = + e
5 5

Com base no desenvolvimento resumido da Figura anterior, tiramos as seguintes conclusões:

1. Um pólo da função de entrada gera a forma da resposta forçada (isto é, o pólo na ori-
gem gerou a função degrau na saída).
2. Um pólo da Função de Transferência gera a forma da resposta natural (isto é, o pólo em
-5 gerou e −5t ).
3. Um pólo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e−αt , onde -α é a lo-
calização do pólo sobre o eixo real. Assim, quanto mais à esquerda fique situado pólo
sobre o semi-eixo real negativo, tanto mais rápido será o decaimento da resposta transi-
tória exponencial para zero (isto é, uma vez mais o pólo -5 gerou; e −5t ; ver Figura a se-
guir para o caso geral.
4. Os pólo e zeros geram as amplitude para ambas as respostas, natural e forçada (isto
pode ser visto a partir dos cálculos de A e B na equação anterior.

Figura 5.2 - Efeito de um pólo real sobre a resposta transitória

Cada pólo da função de transferência do sistema sobre o eixo real gera uma resposta expo-
nencial e que é uma constante da resposta natural. O pólo da entrada gera a resposta forçada.
Exemplo: Cálculo da resposta usando pólos

Dado sistema da figura abaixo, escrever a saída, y(t). Especificar as partes forçadas e natu-
ral da resposta.

Solução: Cada pólo do sistema gera uma exponencial como o parque da resposta natural. O pólo
da entrada gera a resposta forçada. Portanto:

s+2 A B B B
Y(s) = = + 1 + 2 + 3
s (s + 5) s s + 2 s + 4 s + 5

Onde:
⎡ s+3 ⎤ 0+3 3 3
A=⎢ ( s) ⎥ = = =
⎢ ( s ) ( s + 2 )( s + 4 )( s + 5 )


⎦ s =0
( 0 + 2 )( 0 + 4 )( 0 + 5 ) (+2)(+4)(+5) 40

⎡ s+3 ⎤ −2 + 3 1 1
B1 = ⎢ ( s + 2) ⎥ = = =−
⎢ s ( s + 2 ) ( s + 4 )( s + 5 ) ⎥ (−2) ( −2 + 4 )( −2 + 5 ) (−2)(+2)(+3) 12
⎣ ⎦ s =−2

⎡ s+3 ⎤ −4 + 3 −1 1
B2 = ⎢ ( s + 4) ⎥ = = =
⎢ s ( s + 2) ( s + 4 ) ( s + 5) ⎥ (−2) ( −4 + 2 )( −4 + 5 ) (−2)(−2)(+1) 4
⎣ ⎦ s =−4

⎡ s+3 ⎤ −5 + 3 −2 2
B3 = ⎢ ( s + 5) ⎥ = = =
⎢ s ( s + 2 )( s + 4 ) ( s + 5 ) ⎥ (−5) ( −5 + 2 )( −5 + 4 ) (−5)(−3)(−1) 15
⎣ ⎦ s =−5

3 1 1 2
Y(s) = 40 + 12 + 4 + 15
s s+2 s+4 s +5

Resposta Forçada Resposta Natural

Aplicando a transformada de Laplace inversa, obtemos

3 1 -2t 1 -4t 2 -5t


y(t) = + e + e + e
40 12 4 15

Resposta Forçada Resposta Natural


Comentário: Os pólos determinam a natureza da resposta no domínio do tempo: os pólos da
função de entrada determinam a forma da resposta forçada e os pólos da função de transferência
determinam a forma da resposta natural. Os zeros e pólos da função de entrada ou da função de
transferência contribuem para as amplitudes das partes componentes da resposta total. Para con-
cluir, pólos sobre o eixo real geram respostas exponenciais.

Exercício
10 ( s + 4 ) ( s + 6 )
01) Um sistema possui uma Função de Transferência G(s) = . Deter-
( s + 1 ) ( s + 7 ) ( s + 8 ) ( s + 10 )
mine a saída do sistema para uma entrada degrau unitário.
4.8. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

4.9. EQUAÇÃO PADRÃO PARA UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Um sistema de primeira ordem pode ser representado por uma equação diferencial de pri-
meira ordem, assim como dada a seguir:

dy(t)
+ a y(t) = b r(t)
dt

Aplicando a Transformada de Laplace na equação anterior temos:

sY(s) + aY(s) = bR(s)

Y(s) ⎡⎣s + a ⎤⎦ = bR (s)

Y(s) b
=
R(s) s + a

Dividindo a equação anterior por a temos:

b
Y(s) a
=
R(s) 1
s +1
a

Definindo:

1
τ= Ö Constante de tempo.
a

b
K= Ö Ganho em regime permanente, e
a

Temos que:

Y(s) K
=
R(s) τs + 1

ou Equação padrão de um sistema de 1ª ordem

K
Y(s) τ
=
R (s) s + 1
τ
A Função de Transferência é mostrada na figura a seguir:

Figura 4.3 – a) Sistema de primeira ordem; b) gráfico do pólo

Se a entrada for um degrau unitário, onde R(S) =1/s, a Transformada de Laplace da respos-
ta ao degrau será Y(s), onde:

K
τ A B
Y(s) = = +
s s+1( τ ) s ( s+1
τ )
⎡ K ⎤ ⎡ K ⎤
A=⎢ τ s⎥ =K e

B=⎢ τ
( s+1 )⎥
= −K
⎢s
⎣⎢ ( s+1
τ) ⎥
⎦⎥ s =0 ⎢s
⎣ ( s + 1τ ) τ ⎥
⎥ 1
⎦ s =−
τ

Logo:
K K
Y(s) = −
s 1
s+
τ

Aplicando a Transformada de Laplace Inversa, a resposta ao degrau é dada por:

1
− t
y(t) = y f (t) + yn (t) = K − Ke τ

Onde o pólo de entrada situado na origem gerou a resposta forçada y f (t) = K , e o pólo do
1
− t
sistema em 1 , gerou a resposta natural yn (t) = −Ke τ .
τ
Se b=a, o ganho em regime permanente é igual a 1 (K=1), logo a resposta ao degrau da
equação anterior torna-se:

1
− t
y(t) = y f (t) + yn (t) = 1 − 1e τ
Examinemos a importância do parâmetro τ , o único parâmetro necessário agora para des-
crever a resposta transitória. Quando t = τ ,

1
− t
e τ
t =1τ = e −1 = 0, 37
ou
1 1
− t − τ
y(t) t =τ =1− e τ t =τ =1−e τ
= 1 − e −1 = 1 − 0, 37 = 0, 63

Usamos agora as equações anteriores para definir três especificações de desempenho da


resposta transitória.

Constante de Tempo (τ)

Chamamos τ de constante de tempo da resposta. Com base na equação


1
− t
e τ t =1τ = e −1 = 0, 37 , podemos descrever a constante de tempo como o tempo necessário para
1
− t
que a resposta e τ se reduza a 37% do seu valor inicial. Alternativamente, com base na equação
1
− t
y(t) t =1τ =1− e τ t =1τ = 1 − 0, 37 = 0, 63 , a constante de tempo é o tempo necessário para que a
resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final. Ver figura a seguir:

O inverso da constante de tempo é homogêneo a 1/segundos, ou seja, a freqüência. Assim,


1
− t
podemos chamar o parâmetro 1 de freqüência exponencial. Como a derivada de e τ é −1
τ τ
para a t=0, 1 é a taxa inicial de variação da exponencial em t = 0. Portanto, a constante de
τ
tempo pode ser considerada uma especificação da resposta transitória de um sistema de
primeira ordem, uma vez que ela está relacionada a com velocidade com que o sistema respon-
de a uma entrada em degrau.
A constante de tempo também pode ser calculado a partir dos diagramas de pólos da figura
4.3 b. Como o pólo da função de transferência é − 1 , podemos dizer que o pólo fica localizado no
τ
inverso da constante de tempo, e quanto mais longe do eixo imaginário ele se situe, tanto mais
rápida será a resposta transitória.
O vejamos outras especificações da resposta transitória, como tempo de subida, Tr, e tempo
de acomodação, Ts, como mostrado na figura anterior.

Tempo de Subida (Tr)

O tempo de subida é definido como o tempo necessário para que a forma de onda vá de 0,1
a 0,9 do seu valor final. O tempo de subida é obtido resolvendo a equação:

1
− t
y(t) = 1 − 1e τ

Para a diferença entre os valores de t para os quais y(t) =0,9 e y(t) = 0,1. Portanto:

2, 31 0,11 2, 2
Tr = − = = 2, 2τ
1 1 1
τ τ τ

Tr = 2, 2τ

Tempo de acomodação (Ts)

O tempo de acomodação ou assentamento é definido como o tempo necessário para que a


resposta alcance uma faixa de valores de 2% em tomo do valor final e aí permaneça. Fazendo y(t)
= 0,98 na Equação:
1
− t
y(t) = 1 − 1e τ

E resolvendo em função de t, obtermos o tempo de acomodação como:

Ts = 4 τ

4.10. FUNÇAO DE TRANSFERÊNCIA DE PRIMEIRA ORDEM OBTIDA EXPERIMENTAL-


MENTE

Frequentemente não é possível ou prático obter analiticamente a função de transferência de


um sistema. Possivelmente o sistema é fechado e as partes componentes não são identificáveis
facilmente. Como a função de transferência é uma representação do sistema relacionando a entra-
da à saída, a resposta do sistema ao degrau pode levar à obtenção de uma representação mesmo
que não seja conhecida a construção interna. Com uma entrada em degrau, podemos medir a
constante de tempo e o valor de estado estacionário, a partir de cujos valores podemos calcular a
K
função de transferência. Considere um sistema de primeira ordem simples, Y(s) = τ ,cuja
(
s+1
τ )
K
τ K K
resposta ao degrau é: Y(s) = = −
s s+ 1(τ
s s+1
τ )
Se pudermos identificar os valores de K e de τ a partir de ensaios em laboratório, poderemos
obter a Função de Transferência do sistema. Por exemplo, suponha que a resposta ao degrau uni-
tário seja dada na Figura abaixo:

Figura 4.4 - Resultados de laboratório de um ensaio com resposta de um sistema ao degrau

Constatamos que ela possui as características de primeira ordem vistas anteriormente, como
ausência de ultrapassagem e inclinação inicial não nula.
Aplicando o Teorema do valor final para uma para uma entrada degrau temos:

K K
τ 1 τ = 0,72
y(∞) = lim s = 0, 72
x →0
( s+1
τ ) s 1
τ
K = 0,72

A partir da resposta medimos a constante de tempo (τ), isto é, o tempo necessário para que
a amplitude alcance 63% do seu valor final. Como o valor final é cerca de 0,72, a constante de
tempo (τ) é calculada onde a curva atinge o valor 0,63 X 0,72 = 0,45, ou seja cerca de 0,13s. Em
conseqüência, τ = 0,13 .
Substituindo os valores de K e τ na Função de Transferência do sistema obtemos:
0,72
0,13 5, 54
Y(s) = ou Y(s) = . É interessante observar que a resposta da Fig. 4.4 foi
(
s+ 1
0,13 ) ( s + 7, 7 )

5
gerada usando a função de transferência , Y(s) = .
(s + 7)

4.11. EXEMPLO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Um exemplo de um típico um sistema de primeira ordem é dado pela Figura abaixo, na qual
mostra um circuito RC:

Lei Kirchhoff das tensões:

1
v e (t) = R i(t) +
C ∫
i(t) dt

1
v o (t) =
C ∫
i(t) dt

Aplicando Laplace, nas equações anteriores temos:

I(s)
Ve (s) = R I(s) +
sC
I(s)
Vo (s) =
sC

Portanto, a Função de Transferência do sistema é a relação da entrada pela saída quando as


condições iniciais são nulas:

I(s) I(s)
Vo (s) sC sC I(s) 1
= = = =
Ve (s) I(s) RC s I(s) + I(s) I(s) [R C s + 1] RC s + 1
R I(s) +
sC sC
1
Vo (s) RC
= onde τ =RC
Ve (s) s + 1
RC

Outro exemplo pode ser representado por um sistema térmico.


4.12. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

4.13. RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO

Função degrau unitário no domínio do tempo:

⎧0 p/ t <0
r(t) = ⎨
⎩1 p/ t ≥0

1
R(s) =
s

Seja o sistema de primeira ordem dado a seguir:

K
Y(s) K ÷τ τ
= =
R(s) τs + 1 ÷τ s + 1
τ

1
Adotando K=1 e substituindo R(s) = (degrau unitário na entrada), obtemos:
s

1 1 1 1
Y(s) τ τ ×1 = τ τ
= Y(s) = =
1 s+1 s+1 s s (s + 1 ) (s + 0) (s + 1 )
s τ τ τ τ

Expandindo em Y(s) em frações parciais (pólos simples):

1
τ A B
Y(s) = = +
(s + 0) s + 1 ( τ ) (s + 0) s + 1 ( τ )
1 1
A= τ (s + 0 ) = τ = 1
(
(s + 0) s + 1
τ)
s=0 1
τ
1 1
B= τ
(s + 1 τ ) s = − 1 = τ = −1
(
(s + 0) s + 1
τ) τ − 1
τ

Logo, temos

1
τ 1 −1 1 1
Y(s) = = + = −
(s + 0) s + 1 ( τ ) (s + 0) ( s+1
τ ) (s + 0) ( s+1
τ )
1 1
Y(s) = −
( s + 0) s + 1 ( τ )
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:

⎧ ⎫
⎪⎧ 1 ⎪⎫ −1 ⎪ 1 ⎪
L−1 { Y(s)} = L−1 ⎨ ⎬−L ⎨ ⎬
⎩⎪ ( s + 0 ) ⎭⎪ (
⎪ s + 1τ
⎩ ) ⎪

⎛1 ⎞
−⎜ ⎟ t
y(t) = 1 − e ⎝ τ⎠ para t ≥ 0

Para valores de tempo (t) na equação anterior obtemos os valores y(t) e construímos a se-
guinte tabela:

t (tempo) y(t) (%do valor final)


0 0
1τ 63,8
2τ 86,5
3τ 95,0
4τ 98,2
5τ 99,3
∝ 100

Da tabela acima construímos a curva de resposta no domínio do tempo:

Figura 4.5 - Curva de resposta exponencial

Analise:
Inicialmente a saída y(t) é nula e finalmente se torna unitária. Uma das características im-
portantes desta curva de resposta exponencial y(t) é que no instante t=τ o valor de y(t) é 0,632,
ou seja, o valor da resposta y(t) alcançou 63,2 % de sua excursão total. Isto pode ser visto facil-
mente substituindo-se t=τ em y(t). Ou, seja:

⎛1 ⎞
−⎜ ⎟ τ
y( τ) = 1 − e ⎝τ⎠ = 1 − e −1 = 0, 632
Note-se que quanto menor a constante de tempo τ, mais rápida será a resposta do sistema.
⎛1 ⎞
−⎜ ⎟t
A seguir Figura 4.6 mostra varias curvas para y(t) = 1 − e ⎝τ⎠ com diferentes constantes de tempo
(τ).

Figura 4.6 - Respostas dos sistemas de 1° ordem comparadas

Outra característica importante da curva de resposta exponencial é que a inclinação da tan-


gente em t=0 é 1/τ, pois:

⎛1 ⎞
−⎜ ⎟ t ⎛1⎞
dy(t) d (1 − e ⎝ τ⎠ ) 1 −⎜⎝ τ ⎟⎠ t 1
= =0+ e =
dt dt τ t=0 τ

A saída alcançaria o valor final em t=τ caso se mantivesse a sua velocidade inicial de respos-
ta. Constata-se, a partir da equação anterior, que a inclinação da curva de resposta y(t) decresce
monotonicamente de 1/τ, em t = 0 e para zero em t=∝.
A resposta exponencial y(t) dada é mostrada na Figura 4.6. No intervalo de tempo corres-
pondente a uma constante de tempo, a resposta exponencial foi de 0 a 63,2% do valor final. Em
duas constantes de tempo, a resposta alcançou 86,5 do valor final. Em t = 3τ, 4τ e 5τ, a resposta
alcança 95%, 98,2% e 99,3%, respectivamente, do valor final. Portanto para t ≥ 4τ, a resposta
permanece dentro de 2% do valor final. Como visto a partir da equação de y(t), o regime estacio-
nário é alcançado matematicamente somente após um tempo infinito. Na prática, entretanto, uma
estimativa razoável do tempo de resposta é o tempo que a curva de resposta necessita para alcan-
çar a linha de 2% do valor final, ou seja, quatro constantes de tempo.
4.14. MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE PRIMEIRA
ORDEM

Considere-se o sistema indicado na figura abaixo.

Para determinar experimentalmente se o sistema é ou não de primeira ordem: Traça-se o


gráfico da curva log y(t) − y(∞) , onde y(t) é à saída do sistema, em função de t. Se ocorrer da
curva ser um reta, o sistema é de primeira ordem.
A constante de tempo τ pode ser lida do gráfico como sendo o tempo τ=t que satisfaz a se-
guinte equação y(τ) − y(∞) = 0, 368 ⎡⎣y(0) − y(∞)⎤⎦ .

Outra maneira:

Note-se que em vez de traçar o gráfico log y(t) − y(∞) , em função de t, é conveniente fazer
y(t) − y(∞)
o gráfico em função de t em papel semi-logarítmico, como visto na figura a seguir.
y(0) − y(∞)

Figura 4.7 - Gráfico de |y(t)-y(∝)|-|y(0)-y(∝)| x t em papel monolog

Se ocorrer da curva ser um reta, o sistema é de primeira ordem.


A constante de tempo τ pode ser lida do gráfico como sendo o tempo τ=t que satisfaz a se-
guinte equação:

y(τ) − y(∞)
= 0,368
y(0) − y(∞)
4.15. RESPOSTA À RAMPA UNITÁRIA

Função rampa unitária no domínio do tempo

⎧ 0 para t < 0
r(t) = ⎨
⎩ t para t ≥ 0

1
R(s) =
s2

Seja o sistema de primeira ordem dado a seguir:

K
Y(s) K ÷τ τ
= =
R(s) τs + 1 ÷τ s + 1
τ

1
Adotando K=1 e substituindo R(s) = (rampa unitária na entrada), obtemos:
s2

1 1 1 1
Y(s) τ τ × 1 = τ τ
= Y(s) = =
1 s + 1 s+1 s 2 s 2 (s + 1 ) (s + 0)2 (s + 1 )
s2 τ τ τ τ

Expandindo em Y(s) em frações parciais (pólos múltiplos):

1
τ A B C
Y(s) = = + +
(s + 0) 2
( s+1
τ ) (s + 0) 2
(s + 0) 1
( s+1
τ )
1 1
τ τ
A= ( s + 0 )2 = = 1
(s + 0)2 ( s+1
τ ) s=0 1
τ

⎧ ⎡ 1 ⎤⎫ ⎛ ⎞
1 ⎪d ⎢ τ 2 ⎥⎪ 1⎜ -1 ⎟
B= ⎨ (s + 0 ) ⎥⎬ s = 0
= ⎜ 2 ⎟ s =0
= −τ
1 ! ⎪ ds ⎢ (s + 0)2 s + 1
⎩ ⎣⎢ τ ( ) ⎪
⎦⎥ ⎭
τ⎜
⎝ ( s+1 )
τ ⎠

1 1
C= τ
(s + 1 τ ) s = − 1 = τ = τ
(s 2 + 0) (s + 1 τ ) τ ( − 1
τ )
2

Logo, temos

1
τ 1 τ τ
Y(s) = = − +
(s + 0) 2
(s + 1τ ) (s + 0) 2
(s + 0) s + 1 ( τ )
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:

⎧ ⎫
⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ τ ⎫ −1 ⎪ τ ⎪
L { Y(s)} = L ⎨ 2 ⎬ − L ⎨ ⎬ + L ⎨
−1 −1

⎩s ⎭ s
⎩ ⎭ ⎪ s + 1τ
⎩ ( ) ⎪

⎛1 ⎞
−⎜ ⎟t
y(t) = t − τ + τ e ⎝τ⎠ para t ≥ 0

Note-se que quanto menor a constante de tempo τ, menor o erro estacionário da resposta
do sistema. A seguir Figura 4.9 mostra varias curvas para a equação anterior com diferentes cons-
tantes de tempo (τ).

Figura 4.8 - Respostas dos sistemas de 1° ordem comparadas – Entrada rampa

Erro do sistema:

O sinal de erro e(t) é então:

e(t) = r(t) − y(t)

e(t) = t − (t − τ + τe
− ( 1τ ) t ) = τ(1 − e − ( 1τ ) t )

Quando t→ ∞, a exponencial e
−( 1τ )t → 0 , portanto o erro:

e( ∞ ) = τ(1 − e
− ( 1τ )∞ ) = τ − 0 = τ
4.16. RESPOSTA AO IMPULSO UNITÁRIO

Função impulso unitário no domínio do tempo:

⎧ 0 para t < 0
r(t) = ⎨
⎩δ(t) para t ≥ 0

r(s) = 1

Seja o sistema de primeira ordem dado a seguir:

1
Y(s) 1 ÷τ τ
= =
R(s) τs + 1 ÷τ s + 1
τ

Substituindo, R(s) = 1 (impulso unitário na entrada), obtemos:

1
Y(s) τ
=
1 s+1
τ

1 1
Y(s) = τ ×1 = τ
s+1 (s + 1 )
τ τ

1
Y(s) = τ
( s+1
τ )
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:

⎧ 1 ⎫
⎪ τ ⎪
L−1 { Y(s)} = L−1 ⎨ ⎬
⎪ s + 1τ
⎩ ( ) ⎪

⎛1⎞
1 −⎜⎝ τ ⎟⎠ t
y(t) = e para t ≥ 0
τ

Note-se que quanto menor a constante de tempo τ, mais rápida será a resposta do sistema.
A Figura a seguir mostra varias curvas para a equação anterior com diferentes constantes de tem-
po (τ).
Figura 4.9 - Respostas dos sistemas de 1° ordem comparadas – Entrada Impulso

Propriedade importante para todos os sistemas lineares invariante no tempo

Na analise vista anteriormente, mostrou-se que para uma excitação em rampa unitária a sa-
ída y(t) é:

⎛1 ⎞
−⎜ ⎟ t
y(t) = t − τ + τ e ⎝τ⎠ para t ≥ 0

Para uma excitação em degrau unitário, que é a derivada da rampa unitária, a saída y(t) é:

⎛1 ⎞
−⎜ ⎟ t
y(t) = 1 − e ⎝ τ⎠ para t ≥ 0

Finalmente, para uma excitação em impulso unitário, que é a derivada do degrau unitário, a
saída y(t):

⎛1⎞
1 −⎜⎝ τ ⎟⎠ t
y(t) = e para t ≥ 0
τ

A comparação das respostas dos sistemas a estas três entradas mostra claramente que a
resposta à derivada de um sinal de entrada pode ser obtida derivando-se a resposta do sistema
para o sinal original. Também pode-se ver que a resposta à integral do sistema original pode ser
obtida integrando-se a resposta do sistema original e determinando-se as constantes de integração
a partir da condição inicial de saída nula. Esta é uma propriedade de sistemas lineares invariante
no tempo. Sistemas lineares variante no tempo e sistemas não lineares não possuem essa proprie-
dade.
4.17. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

4.18. INTRODUÇÃO

De uma maneira genérica, sistemas de 2a ordem são aqueles descritos pela equação dife-
rencial:

d2 c dc
a2 2
+ a1 + a0 c = b 0 r (4.1)
dt dt

Dividindo-se (4.1) por a0 tem-se:

a 2 d2 c a1 dc b
+ +c= 0r (4.2)
a 0 dt 2 a0 dt a0

Aplicando Transformada de Laplace na eq.(4.14) temos:

a2 2 a b
s C(s) + 1 sC(s) + C(s) = 0 R(s) (4.3)
a0 a0 a0

Define-se:

a0
ωn = → Freqüência natural não amortecida
a2

a1
ζ≅ → Fator de amortecimento
2 a 2 a0

b0
K≅ → Ganho em regime
a0

a2
Encontrando o valor de :
a0

2
a0 ⎛ a ⎞ a0
ωn = → (ωn )2 = ⎜ 0 ⎟ → ωn2 =
a2 ⎜ a2 ⎟ a2
⎝ ⎠

a2 1
=
a0 ωn2

a1
Encontrando o valor de :
a0
a1 2 ζ a2 a0 a1
ζ≅ → 2ζ a2 a0 ≅ a1 → ≅
2 a 2 a0 a0 a0

a1 2ζ a2 a0 a1 a a a1 a
= → = 2ζ 2 2 0 → = 2ζ 2
a0 a0 a0 a0 a0 a0

a1 1 a1 2ζ
= 2ζ → =
a0 ωn a0 ωn

b0
Encontrando o valor de :
a0
b0
≅K
a0

a2 a1 b0
Substituindo , , em função de ωn , ζ e K na eq.(4.15) temos:
a0 a0 a0

⎛ s 2 2ζs ⎞
⎜ 2 + + 1 ⎟ C(s) = K R(s)
⎜ω ωn ⎟
⎝ n ⎠

Logo:

C(s) K
= (4.4)
R(s) s 2 2ζs
+ +1
ωn2 ωn

OUTRA FORMA MUITO UTILIZADA PARA REPRESENTAR OS SISTEMAS DE 2a ORDEM

Dividindo a eq.(3.22) por a 2 , temos:

d2 c a1 dc a0 b
+ + c= 0r (4.5)
2 a 2 dt a2 a2
dt

Aplicando Transformada de Laplace em eq.(4.17) temos:

⎛ 2 a1 a ⎞ b
⎜s + s + 0 ⎟ C(s) = 0 R (s) (4.6)
⎝ a 2 a 2 ⎠ a2

a1
Encontrando o valor de :
a2

a1 2 ζ a2 a0 a1
ζ≅ → 2ζ a2 a0 ≅ a1 → ≅
2 a 2 a0 a2 a2
a1 2 ζ a 2 a0 a1 a a a1 a
= → = 2ζ 2 2 0 → = 2ζ 0
a2 a2 a2 a2 a2 a2

a1 a1
= 2ζωn → = 2ζωn
a2 a2

a0
Encontrando o valor de :
a2
2
a0 ⎛ a ⎞ a0
ωn = → 2
(ωn ) = ⎜ 0 ⎟ → ωn2 =
a2 ⎜ a2 ⎟ a2
⎝ ⎠

a0
= ωn2
a2

b0
Encontrando o valor de :
a2

b0 K b0 Ka0 b0
≅ → ≅ → ≅ Kωn2
a0 a2 a 2 a2 a2 a2

b0
≅ Kωn2
a2

a1 a0 b0
Substituindo , , em função de ωn , ζ e K na eq.(4.18) temos:
a2 a2 a2

(s 2
+ 2 ζωn s + ωn2 ) C(s) = K ωn2 R (s)

C(s) K ωn2
= 2 (4.7)
R(s) s + 2 ζωn s + ωn2

4.19. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

Dados os diagramas de blocos da na Figura a seguir:

Figura 4.10-(a) Diagrama de blocos de um sistema de 2a ordem. (b) Diagrama de bloco


simplificado
A relação da entrada pela saída é dada por:

C(s) 1 ωn2
= =
R(s) s2 2ζ s + 2ζωns + ωn2
2
+ s +1
ωn2 ωn2

C(s) ωn2
= 2 (4.8)
R (s) s + 2 ζωn s + ωn2

Onde:
ωn → Freqüência natural do sistema
ζ → Fator de amortecimento do sistema

A equação característica da função transferência da eq.(4.20) é:

s2 + 2ζωns + ωn2 = 0 (4.9)

Logo, os pólos do sistema de segunda ordem são obtidos da seguinte forma:

⎧a = 1

A eq.(4.21) é uma equação do segundo grau, onde ⎨ b = 2ζωn
⎪ 2
⎩ c = ωn
Portanto:

−b ± b2 − 4 a c
s=
2a

Onde:

−2 ζωn + (2 ζωn ) 2 − 2 2 ωn2


s1 = (4.10)
2
− 2 ζωn − (2 ζωn ) 2 − 2 2 ωn2
s2 = (4.11)
2

Simplificando a eq.(4.22) e a eq(4.23), obtemos:

s1 = −ζωn + ωn ζ2 − 1 (4.12)

s2 = −ζωn − ωn ζ2 − 1 (4.13)

Portanto, a eq.(4.20), torna-se:

C(s) ωn2
= (4.14)
R(s) (s + ζω − ω ζ2 − 1) (s + ζω + ω ζ2 − 1)
n n n n
4.20. ANALISE DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO
AMORTECIMENTO ζ

1) Sistemas subamortecidos:

Fator de amortecimento entre 0 < ζ < 1 : O Sistemas possuirá duas raízes complexas conju-

gadas:

Figura 4.11 – Representação dos pólos para sistemas subamortecidos

2) Sistemas superamortecidos:

Fator de amortecimento para ζ > 1 : O Sistemas possuirá duas raízes reais distintas:

Figura 4.12 – Representação dos pólos para sistemas superamortecidos

3) Sistemas criticamente amortecidos:

Fator de amortecimento para ζ = 1 : O Sistemas possuirá duas raízes reais iguais:

Figura 4.13 – Representação dos pólos para sistemas criticamente amortecidos


4.21. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM
4.22. RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO

Seja o sistema de segunda ordem dado pela eq.(3.29):

C(s) ωn2
= 2 (4.15)
R (s) s + 2 ζωn s + ωn2

Seja o mesmo sistema de segunda ordem da eq.(4.27), representado agora em função dos
pólos:

C(s) ωn2
= (4.16)
R(s) (s + ζω − ω ζ2 − 1) (s + ζω + ω ζ2 − 1)
n n n n

1
Substituindo, R(s) = (degrau unitário na entrada), obtemos a saída do sistema:
s

ωn2
C(s) = (4.17)
(s + ζωn − ωn ζ2 − 1) (s + ζωn + ωn ζ2 − 1) s

H CASO SUBAMORTECIDO ( 0 < ζ < 1 )

Se 0 < ζ < 1 os pólos a malha fechada são complexos conjugados e se situam no semi-plano
esquerdo do plano s. O sistema então é dito subamortecido, e a resposta é oscilatória. Então os
pólos do sistema:

s1 = −ζωn + ωn ζ2 − 1
s2 = −ζωn − ωn ζ2 − 1

Torna-se:

s1 = −ζωn + jωn 1 − ζ 2 (4.18)

s 2 = −ζωn − jωn 1 − ζ 2 (4.19)

Fazendo:

jωd = jωn 1 − ζ2 (4.20)

Substituindo a eq.(3.43) nas eq.(3.41) e eq.(3.42), temos os pólos do sistema da seguinte


forma:

s1 = −ζωn + jωd (4.21)


s 2 = −ζωn − jωd (4.22)
Onde ωd → é chamada de freqüência natural amortecida
ζωn → é chamada de atenuação do sistema

Logo a eq.(4.29) torna-se:

ωn2
C(s) = (4.23)
(s + ζωn − jω d )(s + ζωn + jω d ) s

Expandindo a eq.(4.35) em frações parciais (pólos complexos conjugados) leva a:

α1s + α2 a
C(s) = + 1 (4.24)
(s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) s

Obtendo os coeficientes α1 e α2

⎡⎣α1s + α2 ⎤⎦S =−ζω − jω =


n d

⎡ ωn2 ⎤
⎢ (s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) ⎥
⎢⎣ (s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) s ⎥⎦ S =−ζω − jω
n d

⎡ ω2 ⎤
⎡⎣α1s + α 2 ⎤⎦S =−ζω − jω = ⎢ n ⎥
n d
⎢⎣ s ⎥⎦ S =−ζω − jω
n d

⎡ ωn2 ⎤
⎡⎣α1 (−ζωn − jωd ) + α2 ⎤⎦ = ⎢ ⎥
⎣⎢ ( −ζωn − jωd ) ⎥⎦

Multiplicando pelo conjugado:

⎡ ωn2 (−ζωn + jωd ) ⎤


⎡⎣−ζωn α1 − jωd α1 + α2 ⎤⎦ = ⎢ ⎥
⎢⎣ (−ζωn − jωd ) (−ζωn + jωd ) ⎥⎦

−ζωn3 + jωn2 ω d
−ζωn α1 + α 2 − jωd α1 =
( ζ 2 ωn2 + ω2d )

−ζωn3 jωn2 ωd
−ζωn α1 + α 2 − jωd α1 = = + (4.25)
2
(ζ ωn2 + ω2d ) ( ζ ωn2 + ω2d )
2

Mas, da eq.(4.32) temos:

(ωd )2 = (ωn 1 − ζ2 )2

ω2d = ωn2 (1 − ζ2 ) ω2d = ωn2 − ωn2ζ2 ωn2 = ωn2ζ2 + ω2d


2 2 2 2
Substituindo ωnζ + ωd = ωn na eq.(4.37), temos

−ζωn3 jωn2 ωd
−ζωn α1 + α 2 − jω d α1 = +
ωn2 ωn2

−ζωn α1 + α2 − jωd α1 = −ζωn + jωd (4.26)

Igualando-se as partes imaginárias na eq.(4.38), temos:

−ωdα1 = ωd
α1 = −1

Igualando-se as partes reais na eq.(3.48) onde α1 = −1 , temos

ζωn + α2 = −ζωn
α2 = −2ζωn

Obtendo o coeficiente a1 :

⎡ ωn2 ⎤ ω2 ωn2
a1 = ⎢ × s⎥ = 2 2 n 2 =
⎣⎢ (s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) s ⎦⎥ s =0 ζ ωn + ωd ωn2

a1 = 1

Retornando os coeficientes α1 , α2 e a1 na eq. (4.36), temos:

−s − 2ζωn 1
C(s) = + (4.27)
(s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) s

Como (s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) pode se escrito da seguinte forma:

(s + ζωn − jωd )(s + ζωn + jωd ) = (s + ζωn )2 + ω2d

A eq.(4.39) torna-se:

− s − 2ζωn 1
C(s) = + (4.28)
(s + ζωn )2 + ω2d s

Nesses casos a função temporal sempre envolve o produto de uma exponencial de um co-
seno e um seno como indicado a seguir. Adicionando e subtraindo ζωn no primeiro termo da ex-
pressão para obter produto de uma exponencial de um co-seno, temos:

− s − 2ζωn + ζωn − ζωn 1


C(s) = + (4.29)
(s + ζωn )2 + ω2d s
Logo:

− s − ζωn −ζωn 1
C(s) = 2
+ +
(s + ζωn ) + ω2d (s + ζωn ) + 2
ω2d s

Como temos ωd = ωn 1 − ζ2 , multiplicamos e dividimos o segundo termo da eq.(4.41) por

ωn 1 − ζ 2 . Então temos:

−(s + ζωn ) ωn 1 − ζ2 ζωn 1


C(s) = 2
− × +
(s + ζωn ) + ω2d ωn 1 − ζ 2 (s + ζωn ) 2
+ ω2d s

s + ζωn ζ ωd 1
C(s) = − 2
− × +
(s + ζωn ) + ω2d 1−ζ 2 (s + ζωn ) + 2
ω2d s

Aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s), obtemos:

L−1 {C(s)} = c(t)

ζ
c(t) = −e −ζωn t cos ωd t − e −ζωn t sen ωd t + 1
2
1−ζ

⎡ ζ ⎤
c(t) = 1 − e−ζωnt ⎢cos ωdt + sen ωdt ⎥ para t ≥ 0 (4.30)
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦
Ou:
e−ζωnt ⎛ 1 − ζ2 ⎞
c(t) = 1 − sen ⎜ ωdt + tan−1 ⎟ para t ≥ 0 (4.31)
1 − ζ2 ⎜ ζ ⎟
⎝ ⎠

O sinal de erro para este sistema é a diferença entre a entrada e a saída, e é:

e(t) = r(t) − c(t)

⎧ ⎡ ⎤ ⎫⎪
⎪ ζ
e(t) = 1 − ⎨1 − e −ζωn t ⎢cos ωd t + sen ωd t ⎥ ⎬
⎢ 1 − ζ2 ⎥⎪
⎩⎪ ⎣ ⎦⎭

⎡ ζ ⎤
e(t) = e−ζωnt ⎢cos ωdt + sen ωdt ⎥
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦

Esse sinal de erro apresenta uma oscilação senoidal amortecida. Em regime permanente, ou
em t=∞ não existe erro entre a entrada e a saída. Se o coeficiente ζ for igual a zero, a resposta
se torna não amortecida e as oscilações continuam indefinidamente. A resposta c(t) para o caso de
amortecimento nulo pode ser obtida substituindo-se ζ=0 na eq.(4.42) resultando:

c(t) = 1 − cos ωd t para t ≥ 0 (4.32)

Portanto, da eq.(4.43) vê se que ωn representa a freqüência natural não-amortecida do sis-


tema. Isto é, ωn é a freqüência em que o sistema oscilaria se o amortecimento fosse reduzido a
zero. Se o sistema linear tiver amortecimento, mesmo que só um pouco, a freqüência natural não-
amortecida não poderá ser observada experimentalmente. A freqüência que pode ser observada é
a freqüência natural amortecida ωd que é igual a ωn 1 − ζ 2 . Esta freqüência é sempre menor que
a freqüência natural não-amortecida. Um aumento em ζ irá reduzir a freqüência natural amortecida
ωd. Se o valor de ζ for aumentado além da unidade, a resposta se tornará superamortecida e não
irá oscilar.

H CASO CRITICAMENTE AMORTECIDO ( ζ = 1 )

Se ζ = 1 os pólos a malha fechada são reais, negativos e iguais e se situam no semi-plano


esquerdo do plano s. Então os pólos do sistema:

s1 = −ζωn + ωn ζ2 − 1

s2 = −ζωn − ωn ζ2 − 1

Torna-se:

s1 = −1 ωn + 0 (4.33)
s 2 = −1 ωn − 0 (4.34)

Logo temos:

s1 = s 2 = − ωn (4.35)

Logo a eq.(4.29) torna-se:

ωn2
C(s) = (4.36)
(s + ωn )(s + ωn ) s

Então:

ωn2
C(s) = (4.37)
(s + ωn )2 s

Onde ωd = 0 para este caso.


Expandindo a eq.(4.49) em frações parciais (pólos múltiplos) leva a:

b2 b1 a
C(s) = 2
+ + 1 (4.38)
(s + ωn ) (s + ωn ) s

ωn2 ωn2 ωn2


b2 = (s + ωn ) 2 = = = −ωn
(s + ωn ) 2 s s = −ωn s s = −ωn - ωn

1 ⎧⎪ d ⎡ ωn2 ⎤ ⎫⎪
b1 = ⎨ ⎢ (s + ωn )2 ⎥ ⎬ =
⎦⎥ ⎭⎪ s = −ωn
2
1 ! ⎩⎪ ds ⎣⎢ (s + ωn ) s
⎧⎪ d ⎡ ω2 ⎤ ⎫⎪ ⎡ ω2 ⎤
n
⎨ ⎢ ⎥⎬ = ⎢ − 2n ⎥
s = −ωn ⎢⎣ s ⎥⎦ s = −ωn
⎩⎪ ds ⎢⎣ s ⎥⎦ ⎭⎪

⎡ ω2 ⎤ ωn2 ωn2
b1 = ⎢ − 2n ⎥ =− =− = −1
( )
2
⎣⎢ s ⎥⎦ s = −ωn −ωn ωn2

ωn2 ωn2 ωn2 ωn2


a1 = 2
s = 2
= 2
= =1
(s + ωn ) s s=0 (s + ωn ) s=0 (0 + ωn ) ωn2

Retornando os coeficientes b 2 , b1 e a1 na eq. (4.50), temos:

−ωn −1 1
C(s) = + + (4.39)
(s + ωn ) 2 (s + ωn ) s

Aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s), obtemos:

L−1 {C(s)} = c(t)

c(t) = −ωnt e−ωnt − e−ωnt + 1

c(t) = 1 − e −ωn t ⎡⎣1 + ωn t ⎤⎦ para t ≥0 (4.40)

H CASO SUPER AMORTECIDO ( ζ > 1 )

Se ζ > 1 os pólos a malha fechada são reais, negativos e distintos e se situam no se-
mi-plano esquerdo do plano s. Então os pólos do sistema continuam desta forma:

s1 = −ζωn + ωn ζ2 − 1

s2 = −ζωn − ωn ζ2 − 1
Logo a eq.(4.29) se mantém na mesma forma:

ωn2
C(s) =
(s + ζωn − ωn ζ2 − 1) (s + ζωn + ωn ζ2 − 1) s

Expandindo C(s) em frações parciais e aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s),


obtemos:

L−1 {C(s)} = c(t)

c(t) = 1 +
1
e
( )
− ζ+ ζ2 −1 ωn t

1
e
( )
− ζ− ζ2 −1 ωn t

2
2 ζ −1 ζ + ζ −1( 2
) 2
(
2 ζ −1 ζ − ζ −1 2
)
ωn ⎛e e − s1 t − s2 t ⎞
c(t) = 1 + ⎜⎜ − ⎟⎟ para t ≥0 (4.41)
2 ζ − 1 ⎝ s1
2 s2 ⎠

(
2
) 2
( )
Onde s1 = ζ + ζ − 1 ωn e s2 = ζ − ζ − 1 ωn . Portanto, a resposta c(t) inclui dois ter-

mos de exponencial decrescente. Quando ζ for consideravelmente maior que a unidade, uma das
duas exponenciais decrescentes decai mais rapidamente que a outra, de tal forma que o termo da
exponencial mais rápida (que corresponde a uma constante de tempo menor) pode ser despreza-
do. Isto é, se –s2, estiver localizado muito mais perto do eixo jω do que de –s1, (o que significa
s2 ≤ s1 ), então para se obter uma solução aproximada pode-se desprezar –s1. Isto é permissível
porque o efeito de –s1, na resposta é muito menor que o de –s2, pois o termo contendo –s1, na
eq.(4.53) decai muito mais rapidamente do que o termo contendo –s2. Uma vez que o termo ex-
ponencial mais rápido desaparece, a resposta é similar à de um sistema de primeira ordem e
C(s)/R(s) pode ser aproximada por:

C(s) ζωn − ωn ζ 2 − 1 s2
= =
R(s) s + ζω − ω ζ 2 − 1 s + s2
n n

Esta forma aproximada é uma conseqüência direta do fato de que os valores inicial e final
tanto da C(s)/R(s) original como da aproximação coincidem.
Com a função de transferência C(s)/R(s) aproximada, a resposta ao degrau unitário pode ser
obtida como:

ζωn − ωn ζ 2 − 1
C(s) =
(s + ζωn − ωn ζ 2 − 1) s

A resposta temporal c(t) é então:

ζ 2 −1) ωn t
C(s) = 1 − e − ( ζ −

Isto fornece uma resposta aproximada ao degrau unitário quando um dos pólos de,
C(s)/R(s) pode ser desprezado.
4.23. DEFINIÇÕES E ESPECIFICAÇÕES DE REGIME TRANSITÓRIO

Em muitos casos práticos, as características de desempenho desejadas de sistemas de con-


trole são especificadas em termos de grandezas no domínio do tempo. Sistemas com armazena-
mento de energia não podem responder instantaneamente e terão respostas transitórias sempre
que submetidos a excitações ou a perturbações.
Freqüentemente, as características de desempenho de um sistema de controle são especifi-
cadas em termos da resposta transitória a uma excitação em degrau unitário, pois este sinal é fácil
de ser gerado e corresponde, a uma solicitação suficientemente severa. (Conhecendo-se a respos-
ta a uma excitação em degrau, é matematicamente possível computar a resposta para qualquer
outro tipo de sinal).
A resposta transitória de um sistema a uma excitação em degrau unitário depende das con-
dições iniciais. Por uma questão de conveniência na comparação de respostas transitórias de vários
sistemas, constitui uma praxe usar a condição inicial padrão de que o sistema está inicialmente em
repouso com valor nulo da variável de saída e de todas as suas derivadas. Assim as características
do sinal de resposta podem ser facilmente comparadas.
Na pratica, a resposta transitória de um sistema de controle freqüentemente apresenta osci-
lações amortecidas antes de alcançar o estado ou regime estacionário. Ao especificar as caracterís-
ticas de resposta transitória de um sistema de controle a uma excitação em degrau unitário, é co-
mum especificar-se o seguinte:

1. Tempo de atraso, td;


2. Tempo de subida, tr;
3. Instante de pico, tp;
4. Maximo valor de ultrapassagem, Mp
5. Tempo de acomodação, ts.

Figura 4.14 - Curva de resposta ao degrau unitário


1. Tempo de atraso, td: o tempo de atraso é o tempo necessário para que a resposta al-
cance, pela primeira vez , a metade do valor final.

2. Tempo de subida, tr: o tempo de subida é o tempo necessário para que a resposta pas-
se de 10% a 90%, de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas de segunda
ordem subamortecidos, normalmente se usa o tempo de subida de 0% a 100%. Para sistemas de
segunda ordem superamortecidos, o tempo de subida normalmente usado diz respeito ao intervalo
de 10% a 90%.

3. Instante de pico, tp: o instante de pico é o tempo necessário para que a resposta al-
cance o primeiro pico de ultrapassagem.

4. Máxima ultrapassagem (percentual), Mp: a máxima ultrapassagem é o máximo valor


de pico da curva de resposta medido a partir do valor unitário. Quando o valor final de regime
estacionário da resposta difere da unidade, é comum usar-se a máxima ultrapassagem percentual,
definida por:

c(t p ) − c ( ∞ )
Máxima ultrapassagem percentual = × 100 %
c (∞ )

O valor de máxima ultrapassagem (percentual) indica diretamente a estabilidade relativa do


sistema.

5. Tempo de acomodação, ts: o tempo de acomodação é o tempo necessário para que a


curva de resposta alcance valores dentro de uma faixa em torno do valor final e aí permaneça. O
intervalo de valores no interior da faixa é especificado por uma porcentagem absoluta do valor final
(normalmente 2% ou 5%). O tempo de acomodação esta relacionado com a maior constante de
tempo do sistema de controle. A escolha de que porcentagem usar no critério de erro pode ser
determinada a partir dos objetivos do projeto do sistema em questão.

As especificações de domínio de tempo que se acabou de fornecer são bastante importan-


tes, visto que a maioria dos sistemas de controle são sistemas no domínio do tempo, isto é, eles
devem apresentar respostas temporais aceitáveis. (Isto significa que o sistema de controle deve
ser modificado até que a resposta transitória seja satisfatória). Observe-se que se forem especifi-
cados os valores de td, tr, tp, ts, Mp, então a forma da curva de resposta estará virtualmente deter-
minada. Isto pode ser visto claramente na figura abaixo:
Figura 4.15 - Especificações de regime transitório

Note-se que nem todas estas especificações se aplicam necessariamente a qualquer caso
dado. Por exemplo, para um, sistema superamortecido, os termos instante de pico e máxima ultra-
passagem não se aplicam. (Para sistemas que apresentam erros de regime estacionário a excita-
ções em degrau, este erro deve ser mantido dentro de um nível percentual esperado).

4.24. ALGUNS COMENTÁRIOS SOBRE ESPECIFICAÇÕES DE RESPOSTAS TRANSITÓRIAS

Exceto em certas aplicações, onde não se podem tolerar oscilações, é desejável que a res-
posta transitória seja suficientemente rápida e suficientemente amortecida. Portanto, para uma
resposta transitória aceitável de um sistema de segunda ordem, o coeficiente de amortecimento
deve estar situado entre 0,4 e 0,8. Valores menores para ζ ( ζ < 0, 4 ) acarretam valores de máxi-
ma ultrapassagem excessivos na resposta transitória, e um sistema com um valor grande de ζ (
ζ > 0, 8 ) respondera de forma lenta.
Será visto que a máxima ultrapassagem e o tempo de subida são especificações conflitantes.
Em outras palavras, não se pode minimizar a máxima ultrapassagem e o tempo de subida simulta-
neamente. Se um deles for reduzido, o outro necessariamente aumentará.

4.25. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAÇÕES DE RESPOSTA TRANSITÓRIA

A seguir serão obtidas expressões para determinar o tempo de subida, o instante de pico, a
máxima ultrapassagem e o tempo de acomodação de sistemas de segunda ordem descritos pela
equação a seguir:

C(s) ωn2
= 2
R (s) s + 2 ζωn s + ωn2

Estes valores serão obtidos em termos de ζ e ωn. Supõe-se que o sistema seja subamorteci-
do:
Tempo de subida tr: Referindo-se eq.(4.42), obtém-se o tempo de subida tr, fazendo
c(t r ) = 1 , ou seja:

⎡ ζ ⎤
c(tr ) = 1 = 1 − e−ζωntr ⎢cos ωdtr + sen ωdtr ⎥ (4.42)
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦

⎡ ζ ⎤
e−ζωntr ⎢cos ωdtr + sen ωdtr ⎥ = 0 (4.43)
⎢ ζ2 − 1 ⎥
⎣ ⎦

− ζωn t r
Como e ≠ 0 , obtém-se o seguinte resultado com base na eq.(4.55)

ζ
cos ωd tr + sen ωd tr = 0 (4.44)
1 − ζ2

Dividindo a eq.(4.56) por cos ωd t r :

cos ω d t r ζ sen ω d t r
+ =0
cos ω d t r 1 − ζ cos ω d t r
2

ζ
1+ tgωdtr = 0
1 − ζ2

1 − ζ 2 ωn ω 1 − ζ2 ω
tg ωd t r = − × =− n =− d
ζ ωn ωn ζ σt

σ t = ζωn → constante de tempo do sistema de 2a ordem

ωd
tg ωd tr = −
σt

1 ⎛ ω ⎞ π-β
tr = tg −1 ⎜ d ⎟ =
ωd ⎝ −σ t ⎠ ω d

Figura 4.16- Definição do ângulo β

Onde β é definido na Figura 4.16. É claro que um valor pequeno de tr impõe que se tenha
um valor grande para ωn.
Instante de pico, tp: Com base na eq eq.(4.42), pode se obter o instante de pico derivando-
se c ( t ) com relação ao tempo e fazendo a derivada igual a zero. Assim:
⎡ ζ ⎤
c(t) = 1 − e−ζωntr ⎢cos ωdtr + sen ωdtr ⎥ (4.45)
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦

dc ⎡ ζ ⎤
= ζωn e −ζωn tr ⎢ cos ωd t + sen ωd t ⎥ +
dt ⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦
(4.46)
⎡ ζωd ⎤
−ζωn tr
+e ⎢ ωd sen ωd t − cos ωd t ⎥
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦

Nesta ultima equação, os termos envolvendo cosseno se cancelam e d c(t) dt , calculando


em t=tP pode ser simplificado para:

dc ζ
t = tp = sen ωd tp e −ζωn tr = 0 (4.47)
dt 1−ζ 2

Isto fornece a seguinte equação:

sen ωd t p = 0 (4.48)

Ou:

ω d t p = 0, π , 2 π , 3 π , …

(4.49)

Como o instante do pico correspondente ao primeiro pico da ultrapassagem ω d t p = π . Por-

tanto:
π
tp = (4.50)
ωd

O instante do pico tP correspondente ao meio ciclo de freqüência da oscilação amortecida.

Maximo valor de ultrapassagem, MP. O Maximo valor de ultrapassagem ocorre no instante do


pico, ou seja, em t = t p = π . Portanto da eq.(4.42), MP é obtido como sendo:
ωd

Mp = c(t p ) − 1

−ζωntp
⎡ ζ ⎤
Mp = 1 − e ⎢cos ωdtp + sen ωdtp ⎥ − 1
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦

π
−ζωn ( ) ⎡ ζ ⎤
ωd
Mp = −e ⎢cos π + sen π⎥
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦
⎛ ζ ⎞
⎛σ ⎞ −⎜ ⎟π
− ⎜⎜ t ⎟⎟ π ⎜ 1−ζ 2 ⎟
ω
Mp = e ⎝ d⎠ = e ⎝ ⎠

σt
−( )π
ωd
O valor máximo de ultrapassagem percentual é e × 100 % .

Tempo de acomodação ts: Para sistemas subamortecidos de segunda ordem, a resposta


transitória é obtida a partir da eq.(4.52) como sendo:

⎡ ζ ⎤
c(t) = 1 − e−ζωnt ⎢cos ωdt + sen ωdt ⎥ para t≥0
⎢ 1 − ζ2 ⎥
⎣ ⎦

e−ζωnt ⎛ 1 − ζ2 ⎞
c(t) = 1 − sen ⎜ ωdt + tan−1 ⎟ para t≥0
1 − ζ2 ⎜ ζ ⎟
⎝ ⎠

As curvas 1 ± (−e −ζωnt / 1 − ζ2 ) são as envoltórias da resposta transitória a uma excitação


em degrau unitário. A curva de resposta c(t) sempre permanece no interior do espaço delimitado
pelo par de envoltórias, conforme mostrada na Fig.4.8. A constantes de tempo desta curva envol-
1
tória é .
ζωn

Figura 4.17 - Par de curvas envoltórias da resposta ao degrau unitário.

A velocidade de decaimento da resposta transitória depende do valor da constante de tempo


1 . Para um dado valor de ωn o tempo de acomodação, é uma função do coeficiente de amor-
ζωn
tecimento ζ.
Figura 4.18 - Curvas de amortecimento.

Da Figura 4.18 vê-se que para o mesmo valor de ωn e para a gama de valores de ζ entre 0 e
1, o tempo de acomodação ts, para um sistema ligeiramente amortecido, é maior do que para um
sistema adequadamente amortecido. Para um sistema superamortecido, o tempo de acomodação
ts se torna grande por causa do inicio lento da resposta.
O tempo de acomodação correspondente a uma faixa de tolerância de ± 2% ou ± 5% pode
ser medido em termos da constante de tempo T = 1 , a partir das curvas da Fig.4.8 para dife-
ζωn
rentes valores de ζ. Os resultados são mostrados na Figura 4.19.

Figura 4.19 - Curvas de tempo de acomodação


Para 0 < ζ < 0,9 se for utilizado o critério de 2%, então ts, é aproximadamente quatro vezes
a constante de tempo do sistema. Se for utilizado o critério de 5%, então ts aproximadamente é
três vezes a constante de tempo. Note-se que o tempo de acomodação alcança um valor mínimo
em torno de ζ = 0,76 (para o critério de 2%) ou ζ = 0,68 (para o critério de 5%) e depois aumen-
ta quase linearmente para grandes valores de ζ. As descontinuidades nas curvas da Fig. 4.9 sur-
gem porque uma variação infinitesimal no valor de ζ pode causar uma variação finita no tempo de
acomodação.
Por conveniência, na comparação das respostas dos sistemas comumente definem-se os va-
lores de tempo de acomodação ts como sendo:

3 4
ts = 4 T = = (critério de 2%)
σ t ζωn
Ou
3 3
t s = 3T = = (critério de 5%)
σt ζωn

Nota-se que o tempo de acomodação é inversamente proporcional ao produto do coeficiente


de amortecimento pela freqüência natural não-amortecida do sistema. Como o valor de normal-
mente determinado a partir da especificação requerida de máximo valor de ultrapassagem, o tem-
po de acomodação é determinado principalmente pela freqüência natural não-amortecida ωn. Isto
significa que a duração do período transitório pode ser variada, sem modificar o valor máximo de
ultrapassagem, pelo ajuste da freqüência natural não-amortecida ωn
Da análise anterior, fica evidente que para uma resposta rápida, ωn deve ser grande. Para
limitar o valor máximo de ultrapassagem MP e fazer o tempo de acomodação pequeno, o coeficien-
te de amortecimento ζ não deve ser muito pequeno. A relação entre o valor máximo de ultrapas-
sagem percentual MP e o coeficiente de amortecimento ζ é apresentada na Fig.4.10. Convém ob-
servar que se o coeficiente de amortecimento estiver situado entre 0,4 e 0,8, então o valor máximo
de ultrapassagem percentual para resposta ao degrau estará entre 25% e 2,5%.

Figura 4.20 - Curvas de Mp versus ζ


EXERCÍCIOS PROPOSTOS

01) Seja o sistema visto na figura abaixo, onde ζ = 0, 6 e ωn = 0, 5 rad/s. Calcule o tempo de
subida (tr), o tempo de pico (tp), o tempo de acomodação (ts) para 2% e 5% e a máxima ultrapas-
sagem, quando o sistema é sujeito a uma entrada degrau unitário.

02) A Figura a seguir mostra um sistema mecânico vibratório. Quando uma força (entrada degrau)
de 2 lb é aplicada ao sistema, a massa oscila, como mostra a curva de resposta. Determine m, b e
k do sistema a partir da curva de resposta.
03) A figura abaixo descreve as respostas à entrada degrau para cinco sistemas de segunda or-
dem, cujas funções de transferência são dadas e identificadas com letras de “A” a “E”. A curva
correspondente à função de transferência “A” está indicada na figura.

25 25 −5(s − 5)
a) b) c)
s2 + 2s + 25 s2 + 10s + 25 s2 + 2s + 25

100 25
d) d)
s2 + 4s + 100 s2 + 20s + 25

Pede-se:
a) Associar cada uma das curvas, de B a E, a uma das funções de transferência dadas, justificando
e caracterizando cada uma das curvas, de B a E, quanto: 1) ao amortecimento (sub, super ou críti-
co) e à relação de amortecimento (faixa em que se encontra), 2) quanto à fase (mínima ou não),
deixando claro porque cada um dos sistemas é diferente ou semelhante àquele associado à função
de transferência “A”. (respostas sem justificativas serão desconsideradas)

b) Localizar os pólos e zeros (quando houver) das funções de transferência de “A” a “E” no plano
complexo s, esboçando um plano separado para cada função.
03) Para cada uma das respostas ao degrau unitário mostradas na figura abaixo, determine a Fun-
ção de Transferência do sistema.
a)

b)

c)
CAPÍTULO 5

5. ERRO EM REGIME PERMANENTE

5.1. INTRODUÇÃO

Quando uma entrada de comando é aplicada a um sistema de controle, espera-se que de-
pois do transitório a saída do sistema se estabilize no valor de comando. O erro entre este valor é
a entrada de comando é chamado erro em regime permanente. É uma medida da precisão do
sistema de controle de rastrear uma entrada de comando e é o erro que aparece depois que a
resposta transitória já terminou. O erro em regime permanente para um sistema depende da estru-
tura do sistema e da forma da entrada. Para analisar os erros em regime permanente dos siste-
mas, é necessário classificar os sistemas conforme o seu tipo. O tipo indica para cada entrada o
erro em regime permanente que vai ocorrer.

5.2. ERRO EM REGIME PERMANENTE

O erro em qualquer sistema é a diferença entre o sinal de saída desejado, isto é, o sinal de
referência de entrada que especifica o valor desejado, e o sinal de saída real que ocorre.

5.3. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada U(s) e uma saída Y(s), o
erro E(S) é:

E(s) = U(s) − Y(s) (5.1)

Figura 5.1 - Sistema de controle de malha aberta

Como a Função de Transferência do sistema é:

Y(s)
G(s) = (5.2)
U(s)

Então temos que :

Y(s) = G(s)U(s) (5.3)


Substituindo a eq.(5.3) na eq.(5.1) temos que:

E(s) = U(s) − G(s)U(s)

E(s) = [1 − G(s)] U(s) (5.4)

Pela eq.(5.4) podemos notar que o erro depende não só do sistema determinado pela sua
Função de Transferência, mas também pela forma do sinal de entrada U(s).

5.4. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

Para um sistema de controle em malha fechada, considere uma simplificação para uma rea-
limentação unitária Figura 5.2. Para uma entrada de referência R(s) e um valor de saída real Y(s),
o sinal realimentado é Y(s) e assim o erro E(S) é:

E(s) = R(s) − Y(s) (5.5)

Figura 5.2 - Sistema de controle de malha aberta

Se G(s) é a Função de Transferência do ramo direto e se a realimentação é unitária:

Y(s) G(s)
= (5.6)
R(s) 1 + G(s)

Então temos que:

G(s)R(s)
Y(s) = (5.7)
1 + G(s)

Substituindo a eq.(5.7) na eq.(5.5) temos que:

G(s)R(s)
E(s) = R(s) −
1 + G(s)

1
E(s) = R(s) (5.8)
1 + G(s)
O erro depende do sistema como especificado por sua Função de Transferência G(s) e da
entrada R(s).
Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimentação H(s), com. mostrado na
Figura 5.3 (a), então ele pode ser convertido em um sistema com realimentação unitária pelo pro-
cesso mostrado na Figura 5.3 (b). O resultado é um sistema com realimentação unitária equivalen-
te na forma indicada na Figura 5.3 (c).

Figura 5.3 - (a) Sistema de controle em malha fechada, (b) conversão para realimentação unitária
e (c) sistema equivalente com realimentação unitária.

A Função de Transferência do ramo direto é dada por:

G(s)
1 + G(s)[H(s) − 1]

Simplificar o sistema convertendo-o para realimentação unitária possibilita a aplicação da


eq.(5.8). Para calcular o erro em regime permanente (ess), podemos aplicar o Teorema do Valor
Final. O erro em regime permanente é o valor do erro, que é uma função do tempo t quando o
transitório termina. Portanto o valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema do valor final,
essa condição é dada por:

ess = lim e(t) = lim s E(s) (5.9)


t →∞ s →0

Assim, para um sistema em malha aberta, dado pela eq.(5.4), temos:

ess = lim
s →0
{s ⎣⎡1 − G(s)⎦⎤R(s)} (5.10)

Para um sistema em malha fechada, pela eq.(5.8), temos:

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s R(s) ⎥ (5.11)
s → 0 ⎣ 1 + G(s) ⎦
5.5. CLASSIFICAÇÃO

O erro em regime permanente para um sistema depende do valor de:

ess = lim s E(s)


s →0

E o valor de E(s) depende da Função de Transferência do ramo direto de um sistema em


malha fechada com realimentação unitária. Em discussões sobre classificação de sistemas, é im-
portante lembrar que em todos os casos o sistema em malha fechada considerado tendo realimen-
tação unitária. Os sistemas são classificados com base na função de transferência do ramo direto
com realimentação unitária, sendo frequentemente chamada função de transferência de malha
aberta de um sistema em malha fechada. Para um sistema com uma Função de Transferência do
ramo direto G(s) e de realimentação H(s), a função de transferência de malha aberta G0(s) é:

G(s)
G0 (s) =
1 + G(s)[H(s) − 1]

A função de transferência de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma equação da forma:

K (s m + a m −1 s m −1 + a m − 2 s m − 2 + + a1 s + a 0 )
(5.12)
s q (s n + b n −1 s n −1 + b n − 2 s n − 2 + + b1 s + b 0 )

Onde K é uma constante, m e n são inteiros e a0 e b0 são diferentes de zero. q é um nú-


mero inteiro, e é o valor chamado tipo ou classe do sistema. Se q = 0, o sistema é dito ser tipo 0.
Se q =1, é tipo 1, se q = 2, é tipo 2.
O número que identifica o tipo é o número de fatores 1/s na função transferência de malha
aberta. Como 1/s é integração, o número do tipo é o número de integradores na função de trans-
ferência de malha aberta.

EXERCÍCIOS PROPOSTOS

01) Levando em conta as Funções de Transferência do ramo direto dos sistemas abaixo, identifique
o tipo de cada sistema:
a) 4/(s+1)
b) 10/[(s+1)(s+2)]
c) 5/[(s2-3s+5)]
d) 6(s+3)/[(s+2)(s+6)]
e) 10/[s2(s2+2s+1)]
5.6. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU

O erro em regime permanente (ess) para um sistema em malha fechada é dado pela
eq.(5.13) como:

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s R(s) ⎥ (5.13)
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) ⎦

Onde G0(s) é a Função de Transferência de malha aberta. Uma entrada degrau unitário tem
1
R(s) = . Para a tal entrada:
s

⎡ 1 1⎤
e ss = lim ⎢ s ⎥
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) s⎦

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ ⎥ (5.14)
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) ⎦

A Função de Transferência de malha aberta é dada pela eq(5.12) como:

(
K sm + am−1sm−1 + am−2 sm−2 + … a1s + a0 ) (5.15)
s q
(s n
+ bn−1s n−1
+ bn−2 s n −2
+ … b1s + b0 )
Ka0
Quando s tende a zero, a Função de Transferência para um sistema do tipo 0 será , isto
b0
é uma constante; e para todos os outros tipos, será infinito. É comum representarmos o valor para
o qual tende a Função de Transferência quando s→0 como uma constante Kp. Onde Kp é denomi-
nado constante de erro de posição e não tem unidades.

K p = lim G0 (s) (5.16)


s →0

Em termos da equação anterior para a Função de Transferência de malha aberta:

a0
Kp = K (5.17)
b0

para um sistema tipo 0, e infinito para todos os outros tipos.


A conseqüência disto é que o erro em regime permanente para um sistema tipo 0 será :

1
ess =
⎡ ⎛ Ka0 ⎞ ⎤
⎢1 + ⎜ ⎟⎥
⎣⎢ ⎝ b0 ⎠ ⎦⎥
ou
1
e ss = (5.18)
1 + Kp
e para todos os outros tipos, zero. A Figura 5.4 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0.
Depois do transitório, qualquer que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de
1/(1+KP).

Figura 5.4 - Erro em regime permanente para uma entrada degrau.

Isto representa a situação para uma entrada em degrau unitário. Se a entrada tem uma am-
plitude A, então o erro em regime permanente para o sistema tipo 0 será A/(1 + KP).
Para um sistema tipo 0, a amplitude do erro em regime permanente para uma entrada de-
grau depende do valor de KP: quanto maior seu valor, menor o erro. Mas KP é diretamente propor-
cional a K (Equação 5.15). K é o fator pelo qual os sinais que passam pelo ramo direto do sistema
são multiplicados. Um exemplo pode ser visto na Figura 5.5. Assim, aumentando esse fator de
amplificação ou ganho, o erro em regime permanente pode ser reduzido.

Figura 5.5 - Um sistema tipo 0

5.7. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA RAMPA

O erro em regime permanente para um sistema em malha fechada é dado pela Equação a
seguir:
⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s R(s) ⎥
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) ⎦

Onde é a Função de Transferência de malha aberta. Uma entrada rampa unitária tem
1
R(s) = 2 . Para essa entrada:
s
⎡ 1 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s 2 ⎥
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) s ⎦

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ R (s) ⎥ (5.19)
s → 0 s + sG (s)
⎣ 0 ⎦

Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Então o fator que vai de-
terminar a amplitude do erro é o valor sG0(s) quando s→0, isto é, a eq.(5.13) torna-se:

1
ess = (5.20)
lim sG0 (s)
s →0

1
e ss = (5.21)
KV

Onde KV é uma constante conhecida como constante de erro de velocidade. E tem a


unidade de segundos-1.

K V = lim sG0 (s) (5.22)


s →0

A Função de Transferência G0 é dada pela eq.(5.12) como:

(
K sm + am−1sm−1 + am−2 sm−2 + … a1s + a0 )
s q
(s n
+ bn−1s n−1
+ bn−2 s n −2
+ … b1s + b0 )
O valor de sG0(s) é:

(
sK sm + am−1sm−1 + am−2 sm−2 + … a1s + a0 )
(
s q sn + bn−1sn−1 + bn−2 sn−2 + … b1s + b0 )
Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto sK/sq = sK. Assim, quando s tende a zero, sG0(s) para o
sistema tipo 0 torna-se zero e KV será zero. O erro em regime permanente será 1/0 ou infinito.
Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto sK/sq = K. Quando s tende a zero, sG0(s) torna-se Ka0/b0,
ou seja, este é o valor de KV. O valor do erro em regime permanente será 1/KV ou 1/(Ka0/b0). A
Figura 5.6 mostra o tipo de resposta que deve ocorrer para um sistema tipo 1.
Figura 5.6 - Erro em regime permanente para entrada rampa

Depois do transitório, qualquer que seja sua forma, existirá um erro em regime per-
manente de 1/KV. Para um sistema tipo 2, q=2, portanto sK/sq = K/s. Quando s tende a zero,
sG0(s) torna-se infinito e portanto o erro em regime permanente será zero.
A situação apresentada acima é para uma entrada rampa unitária. Se a entrada em uma
rampa com uma razão de variação com o tempo de uma constante A, então o erro em regime
permanente para o sistema tipo 1 será A/KV.

5.8. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABÓLICA

O erro em regime permanente (ess) para um sistema em malha fechada é dado pela
eq.(5.13) como:

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s R(s) ⎥ (5.23)
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) ⎦

Onde G0(s) é a Função de Transferência de malha aberta. Uma entrada parabólica unitária
1
tem R(s) = 3 . Para essa entrada:
s
⎡ 1 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s 3⎥
s→0
⎣ 1 + G 0 (s) s ⎦

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ 2 ⎥ (5.24)
s →0 ⎢ s + s 2 G (s) ⎥
⎣ 0 ⎦

Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Então o fator que vai de-
terminar a amplitude do erro é o valor sG0(s) quando s → 0, isto é, a eq.(5.24) torna-se:

1
ess = 2
(5.25)
lim s G0 (s)
s →0

1
e ss = (5.26)
Ka
Onde Ka é uma constante, conhecida como constante de erro de aceleração. Tem a unidade
de segundos-2.

K a = lim s 2 G0 (s) (5.27)


s →0

A Função de Transferência de malha aberta G0 é dada pela eq.(5.12) como:

(
K sm + am−1sm−1 + am−2 sm−2 + … a1s + a0 )
s q
(s n
+ bn−1s n−1
+ bn−2 s n −2
+ … b1s + b0 )
O valor de s2G0(s) é:

(
s2K sm + am−1sm−1 + am−2 sm−2 + … a1s + a0 )
s (sq n
+ bn−1s n−1
+ bn−2 s n−2
+ … b1s + b0 )
Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto s2K/sq = s2K. Assim, quando s tende a zero, s2G0(s)
para o sistema tipo 0 torna-se zero, e então Ka será zero. O erro em regime permanente será 1/0
ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto s2K/sq = sK. Quando s tende a zero, s2G0(s)
torna-se zero, e então Ka será zero. O erro em regime permanente será 1/0 ou infinito. Para um
sistema tipo 2, q = 2, portanto s2K/sq = K.
Quando s tende a zero, s2G0(s) torna-se (Ka0/b0), ou seja, este é o valor de Ka. O erro em
regime permanente será 1/Ka ou 1/(Ka0/b0). A Figura 5.7 mostra o tipo de resposta que deve
ocorrer para um sistema tipo 2. Depois do transitório, qualquer que seja sua forma, existirá um
erro em regime permanente de 1/Ka. Para sistemas de tipos maiores, quando s tende a zero,
s2G0(s) torna-se infinito, e portanto o erro em regime permanente será zero.

Figura 5.7 - Erro em regime permanente para uma entrada parabólica

A situação apresentada acima é para uma entrada parabólica unitária. Se a entrada é para-
bólica da forma A/s3, onde A é uma constante, então o erro em regime permanente para o sistema
tipo 2 será A/Ka.
5.9. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADAS DIFERENTES

A Tabela 5.1 e a Figura 5.8 resumem o que já vimos até aqui com respeito a erros em regi-
me permanente que podem ocorrer para diferentes entradas em vários tipos de sistemas. Para
sistemas lineares, se uma entrada R1 produz uma saída Y1 e uma entrada R2 produz uma saída Y2
então uma entrada (R1+ R2). Isto é conhecido como o princípio da superposição. Quando temos
uma entrada para um sistema linear de, digamos, (1/s) + (1/s2) então o erro em regime perma-
nente é a soma dos erros devidos a cada segmento da entrada quando considerada sozinha, isto é,
o erro devido a (1/s) mais o erro devido a (1/s2).

Figura 5.8 - Erros em regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) en-
trada parabólica

Tabela 7.1 - Erros em regime permanente.

Erro em regime permanente para entradas unitárias

Tipo do Degrau 1/s Rampa Parábola 1/s4


0 1/(1+Kp) ∞ ∞ ∞
1 0 1/Kv ∞ ∞
2 0 0 1/Ka ∞
3 0 0 0 1/K4
4 0 0 0 0
5.10. ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO

Considere o sistema mostrado na Figura 5.9 sujeito a uma entrada de referência e uma en-
trada de distúrbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.

Figura 5.9 – (a) Sistema com realimentação unitária sujeito a distúrbio, (b) Quando D(s) = 0
e (c) Quando R(s) = 0

A Função de Transferência de malha aberta é determinada primeiro para D(s) =0 e R(s) di-
ferente de zero e o erro em regime permanente será determinado e depois para R(s) = 0 e D(s)
diferente de zero. Os erros em regime permanente, quando ambas as entradas não são zero, são
então a soma dos erros determinados separadamente.
Assim, para D(s)=0 temos:

G1 (s)G2 (s)
G0 (s) =
1 + G1 (s)G2 (s)

O erro é a diferença entre a entrada de referência e a saída do sistema:

E(s) = R(s) − Y(s)


Se:

Y(s)
G 0 (s) = :
R(s)

G1 (s)G2 (s)
E(s) = R(s) − R(s)
1 + G1 (s)G2 (s)

1
E(s) = R(s)
1 + G1 (s)G2 (s)

Portanto o erro em regime permanente é:

⎡ 1 ⎤
e ss = lim ⎢ s R(s) ⎥ (5.28)
s→0
⎣ 1 + G1 (s)G 2 (s) ⎦

Quando R(s)=0, o sistema tem uma Função de Transferência do ramo direto de G2(s) e de
realimentação G1(s). O sistema pode ser convertido em um sistema com realimentação unitária
pelo método mostrado na Figura 5.9 e então a Função de Transferência é:

G2 (s)
G0 (s) =
1 − G2 (s) ⎡⎣−G1 (s) − 1⎤⎦

Se R (s) = 0 , o erro é:

E0 (s) = R(s) − Y(s) = − Y(s)

G2 (s)
E(s) = − D(s)
1 + G2 (s) ⎣⎡G1 (s) + 1⎦⎤

Portanto o erro em regime permanente é:

⎡ G2 (s) ⎤
e ss = lim ⎢ −s D(s) ⎥ (5.29)
⎣ 1 + G2 (s) ⎣⎡G1 (s) + 1⎦⎤
s →0 ⎢ ⎥⎦

O erro total quando existe uma entrada de referencia e uma entrada de distúrbio é então a
soma dos erros dados pelas eqs.(5.28 e 5.29).
EXERCÍCIOS PROPOSTOS

01) Um braço de motor e uma câmara poderiam ser usados para colher frutas. A câmara é
usada para fechar a malha de retroação com um microcomputador que controla o braço. O proces-
so é:
K
G(s) =
(s + 3)2
a) Calcule o erro de estado estacionário esperado da garra para um comando em degrau de
amplitude A, como uma função de K;
b) Determine os valores de K para que o sistema tenha um erro de estado estacionário me-
nor que 10% para uma entrada degrau;
c) Indicar um possível sinal de perturbação para este sistema;

02) Considere o sistema em malha fechada representado na Figura abaixo, no qual a planta G(s) é
s
+1
definida por: G(s) = 10
s(s + 2)(s + 3)

Considerando um controlador proporcional C(s) = k:


(a) Calcule as constantes de posição (Kp), de velocidade (Kv) e de aceleração (Ka).
(b) Calcule os erros em regime permanente para entradas degrau, rampa e parábola unitários.
(c) Qual a melhor escolha para o ganho k considerando o desempenho em regime permanente?
Qual a consequência dessa escolha no comportamento do sistema em malha fechada durante o
transitório ?
03) Para cada um dos sistemas mostrados nas Figuras abaixo, determine o seguinte:
a) O tipo do sistema;
b) A constante de erro apropriada Kp, Kv e Ka;
c) A forma de onda que conduz a constante de erro.
d) O erro em regime permanente para uma entrada unitária da forma de onda obtida em c)
e) O valor do erro em regime permanente do sinal atuante.

Sistema 1

Sistema 2
CAPÍTULO 6

6. ESTABILIDADE

6.1. DEFINIÇÕES DE ESTABILIDADE

Um sistema linear é estável quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz si-
nais de saída também de amplitude finita.

6.2. TEOREMA DA ESTABILIDADE

“Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) e de parâmetros concentrados é estável se e


somente se nenhum dos pólos de sua Função de Transferência (ou seja, nenhuma das raízes de
sua equação característica) pertence ao semi-plano direito, SPD do plano complexo s-jω, incluindo
também o próprio eixo jω”.
Região de estabilidade no plano complexo s
6.3. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ

A determinação da estabilidade de um sistema dada a sua Função de Transferência envolve


a determinação das raízes do denominador da função e consideração de que qualquer uma delas
seja positiva. Entretanto, as raízes não são muito facilmente obtidas se o denominador tema a
forma:

ansn + an−1sn−1 + an−2sn−2 + + a1s + a0


(6.1)

E n é maior que 3 ou 4. O critério de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um método que


pode ser usado em tais situações.

1°TESTE: Inspecionar os coeficientes, isto é, os valores dos coeficientes da eq.(7.1)

Se qualquer coeficiente é negativo, então o sistema é instável.

Exemplo: s 3 − 2s 2 + 3s + 1 F Existe um coeficiente negativo

Se qualquer coeficiente é zero, o sistema pode ser no máximo criticamente estável.

Exemplo: s 3 + 2s 2 + 3s F Falta um termo

Se eles são todos positivos e se nenhum é zero, então o sistema pode ser estável.

Exemplo: s 3 + 2s 2 + 3s + 1 F Todos os coeficientes estão


presentes e todos são positivos.

Para sistemas que tem denominadores que podem ser estáveis, um segundo teste deve ser
realizado.

2°TESTE: Os coeficientes da eq.(6.1) são escritas em uma ordem particular chamada arran-
jo de Routh.

sn an an-2 an-4 ...


sn-1 an-1 an-3 an-5 ...

As linhas seguintes no arranjo são determinadas por cálculos feitos a partir dos elementos
nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas são calculadas até que apenas zeros apa-
reçam. O arranjo deve então conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos termos
sn a s0.
sn an an-2 an-4 ...
n-1
s an-1 an-3 an-5 ...
n-2
s b1 b2 b3 ...
sn-3 c1 c2 c3 ...
. . . . ...
. . . . ..
. . . . .
s2 x1 x2 X3
s1 y1 y2
0
s z1

Elementos na terceira linha são obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:

⎛ a ⎞
b1 = an − 2 − ⎜ n ⎟ an − 3
⎝ an −1 ⎠

⎛ a ⎞
b 2 = an − 4 − ⎜ n ⎟ an − 5
⎝ an −1 ⎠

Elementos na quarta linha são obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:

⎛a ⎞
c1 = an − 3 − ⎜ n −1 ⎟ b 2
b
⎝ 1 ⎠

⎛a ⎞
c 2 = an − 5 − ⎜ n −1 ⎟ b 3
b
⎝ 1 ⎠

Uma outra forma de lembrar essas regras para determinação dos elementos é ilustrada na
Figura 6.1. Quando o arranjo estiver completo, deve ser examinado. Se todos as elementos
na primeira coluna do arranjo são positivos, todas as raízes tem parte real negativa e estão locali-
zados no semi plano esquerdo do diagrama de pólos e zeros. O sistema é então estável se todos
os elementos da primeira coluna são positivos. Se existem elementos negativos na primeira coluna,
o número de trocas de sinal na primeira coluna é igual ao número de raízes com parte real positi-
va.
Figura 6.1 – Determinação de elementos no arranjo de Routh
EXERCÍCIOS PROPOSTOS

01) São dados os denominadores de Funções de Transferência de alguns sistemas. Por inspeção,
quais poderiam ser estáveis, instáveis e criticamente estáveis?

a) s 4 + 3s 3 + 2s + 3
b) s 3 + 2s 2 + 3s + 1
c) s 5 − 4s 2 + 3s 3 + 2s 2 + 5s + 2
d) s 5 + s 4 + 5s 3 + 2s 2 + 3s + 2
e) s 5 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5

02) Usar o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz para determinar se o sistema que tem a se-
guinte Função de Transferência é estável:

2s + 1
a) G(s) =
s + 2s + 3s2 + 4s + 1
4 3

2s + 1
b) G(s) =
s + s + s2 + 4s + 1
4 3

03) O denominador da Função de Transferência de um sistema é:

s 3 + 4s 2 + 8s + k

Qual faixa de variação de ganho K para o sistema ser estável ?

04) Para o sistema mostrado na figura abaixo, qual a faixa de K que resulta em estabilidade ?

6.4. ESTABILIDADE RELATIVA


CAPÍTULO 8

7. LUGAR DAS RAÍZES

7.1. INTRODUÇÃO

A característica básica da resposta transitória de um sistema de malha fechada depende es-


sencialmente da localização dos pólos de malha fechada. Se o ganho de malha do sistema for vari-
ável, então a localização dos pólos de malha fechada dependerá do valor do ganho de malha esco-
lhido. E importante, então, que o projetista saiba como os pólos de malha fechada se movem no
plano s, à medida que o ganho de malha varia.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas, o simples ajuste do ganho pode mover os
pólos de malha fechada para a localização desejada. Então, o problema do projeto pode se reduzir
à escolha de um valor de ganho apropriado. Se somente o ajuste do ganho não produzir o resulta-
do desejado, será necessário adicionar um compensador ao sistema.
Os pólos de malha fechada são as raízes da equação característica. A determinação das raí-
zes de uma equação característica de grau superior a 3 é trabalhosa e requer a busca de uma so-
lução por meio de um computador. (O MATLAB fornece uma solução simples para esse problema.)
Entretanto, apenas a determinação das raízes da equação característica pode ser uma solução
limitada, porque, à medida que o ganho da função de transferência de malha aberta varia, a equa-
ção característica se altera e os cálculos devem ser refeitos.
Um método simples para a determinação das raízes da equação característica foi desenvolvi-
do por WR. Evans e tem sido amplamente utilizado na engenharia de controle. Esse método, cha-
mado método do lugar das raízes, permite que as raízes da equação característica sejam represen-
tadas graficamente para todos os valores de um parâmetro do sistema. As raízes correspondentes
a um valor específico desse parâmetro podem, então, ser localizadas no gráfico resultante. Note-se
que o parâmetro é normalmente o ganho, mas é possível utilizar qualquer outra variável da função
de transferência de malha aberta. A menos que se estabeleça o contrário, vamos supor que o ga-
nho da função de transferência de malha aberta seja o parâmetro a ser variado por toda a gama
de valores, de zero a infinito.
Utilizando o método do lugar das raízes, o projetista pode prever quais os efeitos da varia-
ção do valor do ganho ou da adição de pólos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta sobre a
localização dos pólos de malha fechada. Portanto, é desejável que o projetista tenha uma boa
compreensão do método de geração do lugar das raízes do sistema de malha fechada, tanto ma-
nualmente como por meio de aplicativos como o MATLAB.
Método do lugar das raízes. A ideia básica do método do lugar das raízes é a de que os valo-
res de s que fazem a função de transferência ao longo da malha igual a -1 devem satisfazer a
equação característica do sistema.
O lugar das raízes é o lugar das raízes da equação característica do sistema de malha fecha-
da quando um parâmetro específico (normalmente o ganho K) varia de zero a infinito, dando ao
método seu nome. Esse gráfico mostra claramente as contribuições de cada pólo ou zero de malha
aberta nas localizações dos pólos de malha fechada.
No projeto de um sistema de controle linear vemos que o método do lugar das raízes prova
sua eficiência, pois indica o modo pelo qual os pólos e os zeros de malha aberta devem ser modifi-
cados, para que a resposta satisfaça as especificações de desempenho do sistema. Esse método é
em particular eficiente para a obtenção rápida de resultados aproximados.
Pelo fato de a geração do lugar das raízes pelo MATLAB ser bastante simples, pode-se pen-
sar que esboçar o lugar das raízes manualmente seja desperdício de tempo e esforço. Entretanto,
a experiência em esboçar manualmente o lugar das raízes é da maior importância para a interpre-
tação do próprio lugar das raízes gerado por computador, além de servir para se ter, de maneira
rápida, uma idéia aproximada do lugar das raízes.
Empregando o método do lugar das raízes é possível determinar o valor do ganho de malha
K que resulte no coeficiente de amortecimento prescrito para os pólos dominantes de malha fe-
chada. Se a localização de um pólo ou zero de malha aberta for uma variável do sistema, então o
método do lugar das raízes sugerirá um meio de escolher a localização desse pólo ou desse zero
de malha aberta.

7.2. GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Considere o sistema de primeira ardem mostrado na Figura 7.1.

Figura 7.1 - Sistema de primeira ordem

A Função de Transferência de malha aberta do sistema Go(s) é dada por:

K
G 0 (s) =
s +1

Para uma realimentação unitária, o sistema tem uma função de Transferência G(s) de:

K
Y(s) s +1 = K
G(s) = =
R(s) K s +1+ K
1+
s +1

Que pode ser escrita como:

Y(s) K
G(s) = =
R(s) s + 1 + K
7.3. GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES

Condições de ângulo e de módulo. Considere o sistema mostrado na Figura 5.1.

Figura 7.2 - Sistema de controle

A função de transferência de malha fechada é:

Y(s) G(s)
= (7.1)
R(s) 1 + G(s)H(s)

A equação característica desse sistema de malha fechada é obtida igualando a zero o deno-
minador do lado direito da eq.(7.1). Ou seja,

1 + G(s)H(s) = 0

Ou

G(s)H(s) = −1 (7.2)

Aqui, vamos supor que G(s)H(s) seja uma relação dos polinômios em s. Como G(s)H(s) é
uma grandeza complexa, a eq.(7.2) pode ser dividida em duas equações: uma garantindo a igual-
dade dos ângulos dos dois lados da eq.(7.2) e a outra garantindo a igualdade dos módulos, obten-
do-se:
Condição angular:

G(s)H(s) = ±180°(2k + 1) k=0,1,2,3.... (7.3)

Condição de módulo:

G(s)H(s) = 1 (7.4)

Os valores de s que satisfazem tanto a condição angular como a de módulo são as raízes da
equação característica, ou os pólos de malha fechada. Um lugar dos pontos no plano complexo que
satisfaz somente a condição angular é o lugar das raízes. As raízes da equação característica (os
pólos de malha fechada) que correspondem a um dado valor do ganho podem ser determinadas
pela condição de módulo.
Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parâmetro de ganho K e a equação característica
pode ser escrita como:

K ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ( s + zm −1 ) ( s + zm )
1+ (7.5)
( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + pn −1 ) ( s + pn )

Então o Lugar das Raízes do sistema é o lugar dos pólos de malha fechada quando o ganho
K varia de zero a infinito.
Note que para começar o esboço;o do lugar das raízes de um sistema pelo método do lugar
das raízes, devemos conhecer a localização dos pólos e zeros de G(s)H(s). Lembre-se de que os
ângulos dos vetores no plano complexo (grandezas complexas) que se originam nos pólos e zeros
de malha aberta e vão ate o ponto de teste s são medidos no sentido anti-horario.
Por exemplo, se G(s)H(s) for dado por:

K ( s + z1 )
G(s)H(s)
( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + p 3 ) ( s + p 4 )

Onde -p2 e -p3 são pólos complexos conjugados, então o ângulo de G(s)H(s) será:

G(s)H(s) = φz1 − θp1 − θp2 − θp3 − θp4

Onde φz1 , θp1 , θp2 , θp3 , θp4 são medidos no sentido anti-horário, como mostram as figuras

a seguir:
Figura 7.3 - (a) e (b) Diagramas que mostram medidas dos ângulos a partir do ponto de testes s e
dos pólos e zeros de malha aberta

O modulo de G(s)H(s) para esse sistema é:

KB z1
G(s)H(s) =
A p1 A p2 A p3 A p 4

Onde Ap1 , Ap2 , Ap3 , Ap4 e B z1 são os módulos das grandezas complexas s + p1, s + p2, s

+ p3, s + p4 e s+z1 respectivamente, como mostra a Figura 7.2(a).

Note que, pelo fato de os pólos e zeros complexos conjugados de malha aberta, caso exis-
tam, situarem-se sempre simetricamente em relação ao eixo real, o lugar das raízes será também
sempre simétrico em relação a esse eixo. Portanto, será necessário construir apenas a metade
superior do lugar das raízes e desenhar a imagem espelhada da metade superior na metade inferi-
or do plano s.

7.4. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES

Para um sistema complexo, com muitos pólos e zeros de malha aberta, a construção do grá-
fico do lugar das raízes pode parecer complicada, mas, na verdade, não é difícil, se forem aplica-
das as regras de construção para esse fim. Pela localização de pontos específicos e assíntotas e
pelo cálculo dos ângulos de partida de pólos complexos e ângulos de chegada em zeros comple-
xos, pode-se construir a forma geral do lugar das raízes sem dificuldade.
O propósito desta seção é resumir as regras gerais para a construção do lugar das raízes do
sistema da Figura a seguir.

Figura 7.4 – Resumo das regras gerais para a construção do lugar das raízes

Embora o método do lugar das raízes seja essencialmente com base na técnica de tentativa
e erro, o número de tentativas requeridas pode ser bastante reduzido se utilizarmos essas regras.
7.5. REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES

Vamos resumir agora as regras e os procedimentos gerais para a construção do lugar das
raízes do sistema mostrado na Figura 7.4.
Obtenha inicialmente, a equação característica:

1 + G(s)H(s) = 0

Em seguida, modifique essa equação de modo que o parâmetro de interesse apareça como
fator de multiplicação na forma:

K ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ( s + zm −1 ) ( s + zm )
1+
( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + pn −1 ) ( s + pn )

Vamos supor que o parâmetro de interesse seja o ganho K, sendo K > 0.

REGRAS:

1. Localizar os pólos e zeros de G(s)H(s) no plano s. Os ramos do lugar das raízes se


iniciam nos pólos de malha aberta e terminam nos zeros (zeros finitos ou zeros no infinito). A par-
tir da forma fatorada da função de transferência de malha aberta, determinar a localização dos
pólos e dos zeros de malha aberta no plano s. [Note que os zeros de malha aberta são os zeros de
G(s)H(s), enquanto os zeros de malha fechada constituem os zeros G(s) e os pólos de H(s).]
Observe que os lugares das raízes são simétricos ao eixo real do plano s porque os pólos
complexos e os zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.
Um gráfico do lugar das raízes possui tantos ramos quantas forem as raízes da equação ca-
racterística. Como o número de pólos de malha aberta geralmente excede o número de zeros, o
número de ramos é igual ao de pólos. Se o número de pólos de malha fechada for o mesmo que o
de pólos de malha aberta, então o número de ramos individuais do lugar das raízes que terminam
em zeros finitos de malha aberta será igual ao número m dos zeros de malha aberta. Os n - m
ramos restantes que terminam no infinito (n - m zeros implícitos no infinito) ao longo das assínto-
tas.
Se forem incluídos pólos e zeros no infinito, o número de pólos de malha aberta será igual
ao de zeros de malha aberta. Portanto, pode-se afirmar que os lugares das raízes que se iniciam
nos pólos de G(s)H(s) e terminam nos zeros de G(s)H(s), à medida que K varia de zero a infinito,
inclui os pólos e zeros que se situam tanto no plano finito de s como no infinito.

2. Determinar os trechos do lugar das raízes no eixo real. Os trechos do lugar das ra-
ízes no eixo real são determinados pelos pólos e zeros de malha aberta que se encontram sobre
ele. Os pólos e zeros complexos conjugados de malha aberta da função de transferência não têm
nenhum efeito na determinação dos trechos do lugar das raízes no eixo real, porque a contribuição
angular de um par de pólos ou zeros complexos conjugados sobre o eixo real é de 360°. Cada
região do lugar das raízes no eixo real se estende sobre uma área de um pólo ou zero a outro pólo
ou zero. Para a construção dos trechos do lugar das raízes no eixo real, escolha um ponto de teste
sobre ele. Se o número total de pólos reais e zeros reais à direita desse ponto de teste for ímpar,
então esse ponto estará situado em uma região do lugar das raízes. Se pólos de malha aberta e
zeros de malha aberta forem pólos simples e zeros simples, então o lugar das raízes e seus com-
plementos formarão segmentos alternados ao longo do eixo real.

3. Determinar as assíntotas dos lugares das raízes. Se o ponto de teste s estiver loca-
lizado distante da origem, então o ângulo de cada vetor do plano complexo poderá ser considerado
o mesmo. Um zero de malha aberta e um pólo de malha aberta podem cancelar seus efeitos mu-
tuamente. Portanto, os lugares das raízes, se os valores de s forem muito elevados, deverão ser
assintóticos para as retas cujos ângulos (inclinações) forem dados por:

±180°(2k + 1)
Ângulo das assíntotas = (k=0,1,2,....)
(n − m)

Onde: n = número finito de pólos de G(s)H(s)


m = número de zeros finitos de G(s)H(s)
Aqui, k = 0 corresponde às assíntotas de menor ângulo em relação ao eixo real. Embora k
assuma infinito número de valores, à medida que k aumenta o ângulo se repete, o número de
assíntotas distintas é n - m.
Todas as assíntotas se cruzam no eixo real. Os pontos de intersecção são obtidos como a
seguir. Se tanto o numerador como o denominador da função de transferência de malha aberta
forem expandidos, o resultado será:

K ⎡ s m + ( z1 + z2 + + zm ) s m−1 + + z1z2 zm ⎤
G(s)H(s) = ⎣ ⎦
sn + ( p1 + p2 + + pn ) s n −1
+ + p1p2 pn

Se um ponto de teste for situado muito distante da origem, então, dividindo o denominador
pelo numerador, será possível escrever G(s)H(s) como:

K
G(s)H(s) =
s n−m
+ ⎣⎡ ( p1 + p 2 + + p n ) − ( z1 + z 2 + + zm ) ⎦⎤ s n − m −1 +

Ou:

K
G(s)H(s) = n −m
(7.6)
⎡ (p1 + p2 + + pn ) − ( z1 + z2 + + zm ) ⎤
⎢s + ⎥
⎣ n−m ⎦

A abscissa do ponto de intersecção das assíntotas com o eixo real é então obtida igualando
a zero o denominador do lado direito da eq(7.6) e resolvendo para s ou
s=−
(p1 + p2 + + pn ) − ( z1 + z2 + + zm )
(7.7)
n−m

Uma vez determinada a intersecção, pode-se desenhar as assíntotas no plano complexo.


É importante notar que as assíntotas mostram o comportamento dos lugares das raízes para
s 1 . Um ramo do lugar das raízes pode se situar de um lado da assíntota correspondente ou
pode cruzar a assíntota correspondente de um lado ao outro.

4. Determinar os pontos de partida e os de chegada ao eixo real. Pelo fato de o lu-


gar das raízes ser simétrico, os pontos de partida ao eixo real e os de chegada estão localizados
sobre o eixo real ou ocorrem em pares complexos conjugados.
Se um lugar das raízes estiver localizado entre dois pólos de malha aberta adjacentes no ei-
xo real, então existirá pelo menos um ponto de partida do eixo real entre os dois pólos. Da mesma
maneira, se o lugar das raízes estiver entre dois zeros adjacentes (um dos zeros pode estar locali-
zado em -∞) no eixo real, então sempre existirá pelo menos um ponto de chegada entre os dois
zeros. Se o lugar das raízes se situar entre um pólo e um zero de malha aberta (finito ou infinito)
sobre o eixo real, poderão existir pontos de partida e de chegada simultaneamente, mas não de
modo isolado.
Suponha que a equação característica seja dada por:

B(s) + KA(s) = 0

Os pontos de partida e os de chegada ao eixo real correspondem às raízes múltiplas da


equação característica. Então, os pontos de partida e de chegada podem ser determinados a partir
das raízes de:

dK B '(s)A(s) − B(s)A '(s)


=− =0 (7.8)
ds A 2 (s)

Onde o apóstrofo indica a diferenciação em relação a s. É importante notar que os pontos


de partida e os de chegada devem ser as raízes da eq.(7.8), mas nem todas as raízes da eq.(7.8)
são pontos de partida ou pontos de chegada. Se uma raiz real da eq.(7.8), não estiver sobre a
região do lugar das raízes no eixo real, então essa raiz não corresponderá nem a um ponto de
partida nem a um ponto de chegada. Se
no eixo real, então essa raiz não corresponderá nem a um ponto de partida nem a um ponto
de chegada. Se duas raízes s = s1 e s = - s1 da eq.(7.8), forem um par de complexos conjugados e
se não for certo que pertençam ao lugar das raízes, então será necessário verificar o valor corres-
pondente de K. Se o valor de K correspondente a uma raiz s = s1 de dK/ds = 0 positivo, o ponto s
= s1 será realmente um ponto de partida ou um ponto de chegada. (Como se supõe que K seja
não negativo, se o valor de K assim obtido for negativo, ou um vetor no plano complexo, então o
ponto s = s1 não será nem um ponto de partida nem um ponto de chegada.)
5. Determinar o ângulo de partida de um pólo complexo (ou de chegada a um ze-
ro complexo) do lugar das raízes. Para esboçar o lugar das raízes com precisão razoável, deve-
se determinar a direção dos ramos do lugar das raízes próximos aos pólos e zeros complexos. Se
um ponto de teste for escolhido e for movido nas proximidades de um pólo complexo (ou de um
zero complexo), pode-se considerar que a soma das contribuições angulares de todos os outros
pólos e zeros permanece invariável. Assim, o ângulo de partida (ou o ângulo de chegada) do lugar
das raízes de um pólo complexo (ou em um zero complexo) pode ser determinado subtraindo de
180° a soma de todos os ângulos dos vetores de todos os outros pólos e zeros que chegam ao
pólo complexo (ou do zero complexo) em questão, incluindo os sinais apropriados.
Ângulo de partida de um pólo complexo = 180°
- (soma dos ângulos dos vetores que chegam ao pólo complexo em questão, com origem
em outros pólos)
+ (soma dos ângulos dos vetores que chegam ao pólo complexo em questão, com origem
nos zeros)
Ângulo de chegada em um zero complexo = 180°
- (soma dos ângulos dos vetores que chegam ao zero complexo em questão, originários de
outros zeros)
+ (soma dos ângulos dos vetores de chegada ao zero complexo em questão, partindo dos
pólos)
O ângulo de partida é mostrado na Figura a seguir

Figura 7.5 – Construção do lugar das raízes: ângulo de Partida = 180°-[θ1-θ2]+φ


6. Determinar os pontos onde o lugar das raízes pode cruzar o eixo imaginário. Os
pontos onde o lugar·das raízes cruza o eixo jω podem ser determinados facilmente (a) pelo uso do
critério de estabilidade de Routh ou (b) fazendo s = jω na equação característica, igualando a zero
tanto a parte real como a parte imaginária e resolvendo para ω e K. Os valores de ω assim deter-
minados fornecem as freqüências em que o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. O valor de K
correspondente a cada freqüência de cruzamento representa o ganho desse ponto de cruzamento.

7. Obter uma série de pontos de teste na região da origem do plano s e esboçar o


lugar das raízes. Determinar o lugar das raízes em uma ampla região nas proximidades do eixo
jω e da origem. A parte mais importante do lugar das raízes não se situa nem no eixo real nem
junto às assíntotas, mas em uma região próxima ao eixo jω e à origem. O formato do lugar das
raízes nessa importante região do plano s deve ser obtido com uma precisão razoável. (Se for ne-
cessário obter a forma do lugar das raízes com exatidão, pode-se usar o MATLAB, em vez de fazer
o cálculo manualmente.)

8. Determinar os pólos de malha fechada. Um ponto em particular sobre cada um dos


ramos do lugar das raízes será um pólo de malha fechada, se o valor de K nesse ponto satisfizer a
condição de módulo. Reciprocamente, a condição de módulo possibilita que se determine o valor
do ganho K em qualquer ponto especificado sobre o lugar das raízes. (Se necessário, o lugar das
raízes pode ser graduado em função de K. Os valores de K variam continuamente ao longo do
lugar das raízes.)
O valor de K correspondente a um ponto s no lugar das raízes pode ser obtido com a utiliza-
ção da condição de módulo, ou seja:

produto da distância entre o ponto s e os pólos


K=
produto da distância entre o ponto s e os zeros

Esse valor pode ser calculado tanto gráfica como analiticamente. (O MATLAB pode ser utili-
zado para graduar o lugar das raízes em função de K).
Se o ganho K da função de transferência de malha aberta for um dado do problema, então,
pela aplicação da condição de módulo pode-se determinar as posições corretas dos pólos de malha
fechada em cada um dos ramos do lugar das raízes, para um dado valor de K. Para isso, pode-se
utilizar o método de tentativa e erro ou o MATLAB.

7.6. COMENTÁRIOS SOBRE OS GRÁFICOS DO LUGAR DAS RAÍZES

Observa-se que a equação característica do sistema cuja função de transferência de malha


aberta é:

G(s)H(s) =
(
K sm + b1sm−1 + + bm ) ( n≥ m)
(s n
+ a1sn−1 + + an )
É uma equação algébrica de grau n em s. Se a ordem do numerador de G(s)H(s) for menor
do que a do denominador em duas ou mais unidades (o que significa que existem dois ou mais
zeros no infinito), então o coeficiente a1 será a soma com o sinal trocado das raízes das equações
e é independente de K. Nesse caso, se algumas das raízes se moverem para a esquerda sobre o
lugar das raízes, à medida que K aumenta, então as outras raízes devem se mover para a direita
conforme K aumenta. Essa informação é útil na determinação da forma geral do lugar das raízes.
Note também que uma pequena alteração na posição dos pólos e zeros pode causar mudan-
ças importantes na configuração do lugar das raízes. A Figura 7.5 demonstra que uma pequena
variação no posicionamento de um zero ou de um pólo resultará em uma configuração do lugar
das raízes bastante diferente.
Figura 7.6 – Gráfico do lugar das raízes

7.7. CANCELAMENTO DOS PÓLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S)

É importante notar que, se o denominador de G(s) e o numerador de H(s) contiverem fato-


res comuns, então os pólos e os zeros de malha aberta correspondentes se cancelarão mutuamen-
te, reduzindo o grau da equação característica em uma ou mais unidades. Por exemplo, considere
o sistema da Figura 7.6. (Esse sistema possui realimentação de velocidade.)
Mudando o diagrama de blocos da Figura 7.6 (a) para o mostrado na Figura 7.6 (b), fica cla-
ro que G(s) e H(s) têm em comum o fator s+1. A função de transferência de malha fechada
C(s)/R(s) é:

Y(s) K
=
R(s) s ( s + 1)( s + 2 ) + K ( s + 1)

A equação característica é:

⎡⎣s ( s + 2) + K ⎤⎦ ( s + 1) = 0
Figura 7.7 – (a) Sistema de controle com realimentação de velocidade; (b) e (c) diagramas
de blocos modificado

Entretanto, em virtude do cancelamento dos termos (s+1) que aparecem em G(s) e H(s),
tem-se:
K (s + 1) s (s + 2 ) + K
1 + G(s)H(s) = 1 + =
s (s + 1) (s + 2 ) s (s + 2 )

A equação característica reduzida é:

s ( s + 2) + K = 0

O gráfico do lugar das raízes de G(s)H (s) não mostra todas as raízes da equação caracterís-
tica, mas apenas as raízes da equação reduzida.
Para obter o conjunto completo dos pólos de malha fechada, deve-se adicionar o pólo can-
celado de G(s)H(s) aos pólos de malha fechada obtidos a partir do gráfico do lugar das raízes de
G(s)H(s). É importante lembrar que o pólo cancelado de G(s)H(s) é um pólo de malha fechada do
sistema, como mostra a Figura 7.6 (c).

7.8. CONFIGURAÇÕES TÍPICAS DE PÓLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAÍZES CORRES-


PONDENTES

Em resumo, mostramos na Tabela a seguir várias configurações de pólos e zeros de malha


aberta e seus correspondentes lugares das raízes. O padrão do lugar das raízes depende apenas
da separação relativa dos pólos e zeros de malha aberta. Se o número de pólos exceder o número
de zeros finitos em três ou mais unidades, haverá um valor do ganho K além do qual o lugar das
raízes entrará no semi-plano direito do plano s e, assim, o sistema se tomará instável. Para que um
sistema seja estável, todos os pólos de malha fechada devem se situar no sem-iplano esquerdo do
plano s.
Observe que, uma vez que se tenha alguma experiência com o método, é possível avaliar
com facilidade as alterações no Lugar das Raízes, em decorrência de modificações no número e no
posicionamento dos pólos e zeros. Consegue-se isso visualizando o gráfico do lugar das raízes
resultante das várias configurações de pólos e zeros.

Tabela 7.1 - Configurações de pólos e zeros de malha aberta e os correspondentes lugares das
raízes.
Exemplo 01: Considere o sistema da Figura abaixo. (Vamos supor que o valor do ganho K
seja não negativo).

Para esse sistema:

K
G(s) = , H(s) = 1
s ( s + 1)( s + 2 )

Vamos esboçar o gráfico do lugar das raízes e, em seguida, determinar o valor de K, de mo-
do que o coeficiente de amortecimento ζ do par de pólos complexos conjugados dominantes, de
malha fechada, seja 0,5.
Para o sistema dado, a condição angular é:

K
G(s) = = − s − s + 1 − s + 2 = ±180 °(2k + 1) (k=0,1,2,....)
s (s + 1) (s + 2 )

A condição de módulo é:

K
G(s) = =1
s ( s + 1 )( s + 2 )

Um procedimento típico para esboçar o gráfico do lugar das raízes é o seguinte:

1. Determinar o lugar das raízes no eixo real. O primeiro passo na construção de um


gráfico do lugar das raízes é localizar, no plano complexo, os pólos de malha aberta s=0, s=-1 e
s=-2. (Não existem zeros de malha aberta nesse sistema.) As posições dos pólos de malha aberta
são indicadas por cruzes. (As posições dos zeros de malha aberta serão indicadas por pequenos
círculos.) Note que os pontos de partida do lugar das raízes (os pontos correspondentes a K = 0)
são os pólos de malha aberta. O número de lugares das raízes individuais para esse sistema é três,
que é igual ao número de pólos de malha aberta.
Para determinar o lugar das raízes no eixo real, seleciona-se um ponto de teste s. Se esse
ponto de teste estiver no eixo real positivo, então:

s = s + 1 = s + 2 = 0°
Isso demonstra que a condição angular não pode ser satisfeita. Então, não existe lugar das
raízes no eixo real positivo. A seguir, seleciona-se um ponto de teste no eixo real negativo entre 0
e -1. Então:
s = 180° , s + 1 = s + 2 = 0°

Assim,
− s − s + 1 − s + 2 = −180°

E a condição angular é satisfeita. Dessa maneira, o segmento negativo do eixo real entre 0 e
-1 pertence ao lugar das raízes. Se um ponto de teste for selecionado entre -1 e -2, então:

s = s + 1 = 180° , s + 2 = 0°

E,
− s − s + 1 − s + 2 = −360°

Pode-se observar, então, que a condição angular não será satisfeita. Portanto, o eixo real
negativo entre -1 e -2 não pertence ao lugar das raízes. Da mesma maneira, se um ponto de teste
for localizado entre -2 e -∞ no eixo real negativo, a condição angular será satisfeita. Portanto, o
lugar das raízes existirá sobre o eixo real negativo entre 0 e -1 e entre -2 e -∞.

2. Determinar as assíntotas do lugar das raízes. As assíntotas do lugar das raízes, à


medida que s se aproxima do infinito, podem ser definidas da seguinte maneira: se um ponto de
teste for selecionado muito distante da origem, então:

K K
lim G(s) = lim = lim
s →∞ s →∞ s ( s + 1)( s + 2 ) s →∞ s 3

E a condição angular torna-se:

−3 s = ±180° ( 2k + 1) (K=0,1,2,3,........)

Ou:

±180°(2k + 1)
Ângulo das assíntotas = (k=0,1,2,....)
(n − m)

Como o ângulo se repete à medida que K varia, os ângulos distintos para as assíntotas são
determinados como 60°, -60° e 180°. Assim, existem três assíntotas. A que corresponde ao ângulo
de 180° é o eixo real negativo.
Antes de podermos desenhar essas assíntotas no plano complexo, devemos determinar o
ponto onde elas cruzam o eixo real. Como:

K
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
se um ponto de teste estiver muito distante da origem, então C(s) poderá ser escrito como:

K
G(s) =
s + 3s2 +
3

Para valores elevados de s, essa última equação pode ser escrita aproximadamente como:

K
G(s) (7.9)
(s + 1)3

Um gráfico do lugar das raízes de Y(s) dado pela eq.(7.9) consiste em três retas. Isso pode
ser visto a seguir, onde a equação do lugar das raízes é:

K
= ±180°(2k + 1)
( s + 1 )3

Ou:

−3 s + 1 = ±180°(2k + 1)

Que pode ser escrita como:

s + 1 = ±60°(2k + 1)

Substituindo s = σ + jω nessa última equação, obtemos:

σ + jω + 1 = ±60°(2k + 1)

Ou

ω
tg−1 = 60° , -60°, 0°
σ +1

Considerando a tangente de ambos os lados dessa última equação,

ω
= 3, − 3, 0
σ +1

Que podem ser escritas como:

ω ω
σ +1 − = 0, σ +1 + = 0, ω=0
3 3
Essas três equações representam três linhas retas, como mostra a Figura a seguir:

Essas três linhas retas são as assíntotas. Elas se encontram no ponto s = -1. Assim, a abs-
cissa de intersecção entre as assíntotas e o eixo real é obtida igualando a zero o denominador do
lado direito da eq.(7.9) e resolvendo para s. As assíntotas são praticamente partes do lugar das
raízes nas regiões muito distantes da origem.

3. Determinar o ponto de partida do eixo real. Para desenhar com precisão o lugar das
raízes, deve-se definir o ponto de partida do eixo real, onde as ramificações do lugar das raízes
originárias dos pólos em 0 e -1 saem do eixo real (à medida que K aumenta) e se movem no plano
complexo. O ponto de partida do eixo real corresponde a um ponto no plano s onde ocorrem raízes
múltiplas da equação característica.
Existe um método simples para a determinação do ponto de partida do eixo real, que apre-
sentaremos a seguir. Vamos escrever a equação característica como:

f(s) = B(s) + KA(s) = 0 (7.10)

Onde A(s) e B(s) não contêm K. Note que f(s) = 0 tem raízes múltiplas nos pontos onde:

df(s)
=0
ds

Isso pode ser visto como se segue. Suponha que f(s) tenha raízes múltiplas de ordem r. En-
tão, f(s) pode ser escrita como:

f(s) = (s − s1 )r (s − s2 ) (s − sn )
Derivando essa equação com relação a s e igualando s = s1, teremos:

df(s)
=0 (7.11)
ds s = s1

Isso indica que raízes múltiplas de f(s) satisfazem a eq.(7.11). A partir eq.(7.10), obtemos:

df(s)
= B '(s) + KA '(s) = 0 (7.12)
ds

Onde:

dA(s) dB(s)
A '(s) = , B '(s) =
ds ds

O valor específico de K que produzirá raízes múltiplas da equação característica é obtido a


partir da eq.(7.12) como:

B '(s)
K=−
A '(s)

Se substituirmos esse valor de K na eq.(7.10), teremos:

B '(s)
f(s) = B(s) − A(s) = 0
A '(s)

Ou:

B(s)A '(s) − B '(s)A(s) = 0 (7.13)

Se a eq.(7.13) for resolvida em relação a s, podem ser obtidos os pontos onde ocorrem as
raízes múltiplas. Por outro lado, a partir da eq.(7.10), obtemos:

B(s)
K=−
A(s)
e
dK B '(s)A(s) − B(s)A '(s)
=− =0
ds A 2 (s)

Se dK/ds for igualado a zero, obteremos novamente a eq.(7.13). Assim. os pontos de partida
do eixo real podem ser determinados a partir das raízes de:

dK
=0
ds
Pode-se notar que nem todas as soluções da eq.(7.13) ou de dK/ds = 0 correspondem ao
real ponto de partida do eixo real. Se um ponto no qual dK/ds = 0 estiver sobre o lugar das raízes,
este será mesmo um ponto de partida ou de chegada ao eixo real. Em outras palavras, se o valor
de K for real e positivo em um ponto em que dK/ds = 0, então esse será de fato um ponto de par-
tida ou de chegada do eixo real.
No presente exemplo, a equação característica G(s) + 1 = 0 é dada por:

K
+1 = 0
s(s + 1)(s + 2)

Ou
K = −(s3 + 3s2 + 2s)

Definindo dK/ds = 0, obtemos:

dK
= −(3s 2 + 6s + 2) = 0
ds
Ou:

s = -0,4226 s = -1,5774

Como o ponto de partida do eixo real deve estar sobre o lugar das raízes entre 0 e -1, está
claro que s = -0,4226 corresponde efetivamente ao ponto de partida do eixo real. O ponto s = -
1,5774 não está sobre o lugar das raízes. Então, esse ponto não é de fato um ponto nem de parti-
da nem de chegada. De fato, o cálculo dos valores de K correspondentes a s = -0,4226 e s = -
1,5774 resulta em:

K=0,3849 para s = -0,4226


K=-0,3849 para s = -1,5774

4. Determinar os pontos em que o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Esses
pontos podem ser determinados com a utilização do critério de estabilidade de Routh, do seguinte
modo: como a equação característica para o presente sistema é:

s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

A matriz de Routh toma-se:

s3 1 2
s2 3 K
s1 (6-K)/3
0
s K
O valor de K que faz com que o termo S1 na primeira coluna seja igual a zero é K = 6. Os
pontos de cruzamento com o eixo imaginário podem então ser determinados com a resolução da
equação auxiliar obtida a partir da linha s2, isto é,

3s 2 + K = 3s 2 + 6 = 0

Do que resulta:

s = ±j 2

As frequências no ponto de cruzamento do eixo imaginário são, portanto, ω = ± j 2 . O valor


do ganho correspondente aos pontos de cruzamento é K = 6.
Um método alternativo é fazer s = jω na equação característica, igualar a zero tanto a parte
real como a parte imaginária e então resolver para ω e K. Para o presente sistema, a equação ca-
racterística, com s = jω, é:

( jω)3 + 3 ( jω)2 + 2 ( jω) + K = 0

Ou

(K − 3ω ) + j ( 2 ω − ω ) = 0
2 3

Igualando tanto a parte real como a imaginária dessa última equação a zero, obtemos:

K − 3ω2 = 0 , 2ω − ω3 = 0

A partir da qual:

ω=± 2, K=6 ou ω=0, K=0

Assim, o lugar das raízes cruza o eixo imaginário em ω = ± 2 , e o valor de K no ponto de


cruzamento é 6. Além disso, um ramo do lugar das raízes no eixo real toca o eixo imaginário em
ω=0.

5. Escolher um ponto de teste nos entornas do eixo jω e da origem, como mostra a


Figura a seguir, e aplicar a condição angular.
Se o ponto de teste estiver sobre o lugar das raízes, então a soma dos três ângulos, θ1+ θ2+
θ3, deve ser 180°. Se o ponto de teste não satisfizer a condição angular, selecione outro ponto de teste
até que a condição seja atendida. (A soma dos ângulos no ponto de teste indicará qual a direção em
que o ponto de teste deve ser movido.) Continuar esse processo e localizar um número suficiente de
pontos que satisfaçam a condição do ângulo.

6. Desenhar o lugar das raízes, com base nas informações obtidas nos passos anteriores como
mostra a Figura a seguir.
7. Determinar um par de pólos complexos conjugados dominantes de malha fe-
chada, de modo que o coeficiente de amortecimento ζ seja 0,5. Os pólos de malha fechada
com ζ =0,5 situados em linhas que passam pela origem e formam ângulos ±cos-1(ζ) = ±cos-1(0,5)
= ±60° com o eixo real negativo. Com auxilio da Figura anterior, esses pólos de malha fechada
com ζ = 0,5 são obtidos da seguinte maneira:

s1 = -0,3337 + j0,5780, s2 = -0,3337 – j0,5780

O valor de K que fornece esses pólos é determinado pela condição de módulo, como se se-
gue:
s1 = s(s + 1)(s + 2) s =−0,3337+ j0,5780 = 1,0383

Utilizando esse valor de K, o terceiro pólo é obtido em s = -2,3326.

Note que, a partir do passo 4, pode-se ver que para K = 6 os pólos dominantes de malha
fechada se situam no eixo imaginário em s = ± j 2 . Com esse valor de K, o sistema apresentará
oscilações permanentes. Para K > 6, os pólos de malha fechada dominantes se situam no semi-
plano direito do plano s, resultando em um sistema instável.
Por fim, note que, se necessário, o lugar das raízes pode ser facilmente graduado em termos
dos valores de K, utilizando para isso a condição de módulo. Simplesmente seleciona-se um ponto
sobre o lugar das raízes, mede-se o módulo das três grandezas complexas s, s+ 1 e s+ 2 e multi-
plicam-se esses valores; o produto é igual ao valor do ganho K naquele ponto ou

s ⋅ s +1 ⋅ s + 2 = K
CAPÍTULO 9

8. CONTROLADORES

8.1. INTRODUÇÃO

Um controlador automático compara o valor real da grandeza de saída do processo com a


grandeza de referência (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzirá o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automático
produz o sinal de controle é chamada ação de controle.

8.2. AÇÕES DE CONTROLE BÁSICAS

Classificação de controladores analógicos industriais. Os controladores analógicos in-


dustriais podem ser classificados, de acordo com a ação de controle, como:

1. Controladores de duas posições ou liga-desliga (on-off)


2. Controladores proporcionais
3. Controladores do tipo integral
4. Controladores do tipo proporcional e integral
5. Controladores do tipo proporcional e derivativo
6. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo.

A maioria dos controladores analógicos industriais utiliza eletricidade ou fluido pressurizado,


tais como fonte de energia. Os controladores também podem ser classificados, de acordo com o
tipo de fonte energia empregada na operação, como controladores pneumáticos, controladores
hidráulicos ou controladores eletrônicos. A espécie de controlador a ser utilizada deve ser decidida
com base no tipo de processo a controlar e nas condições incluindo considerações como seguran-
ça, custo, disponibilidade, precisão, confiabilidade, peso e dimensão.

Controlador automático, atuador e sensor (elemento de medição). A Figura 8.1 traz


um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um controlador au-
tomático, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medição). O controlador detecta o
sinal de erro atuante, usualmente em um baixo nível de potência, e o amplifica até um nível sufici-
entemente alto. O sinal de saída do controlador automático alimenta a atuador tal como um motor
ou válvula pneumática, um motor hidráulico ou um motor elétrico. (O atuador é um dispositivo de
potência que produz o sinal destinado a agir sobre o processo, de acordo com o sinal de controle,
de tal modo que o sinal de retroação o tenda ao valor do sinal de referência).
O sensor ou elemento de medição é um dispositivo que converte a variável de saída em uma
outra variável adequada, tal como um deslocamento, uma pressão ou uma tensão elétrica que
pode ser usada para comparar o sinal de sinal de referência. Este elemento fica no elo de retroa-
ção do sistema a malha fechada. O valor do ponto de ajuste do controlador (setpoint) deve ser
convertido em um sinal de referência com as mesmas unidades que o sinal de retroação proveni-
ente do sensor ou elemento de medição.

Figura 8.1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um


controlador automático, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medição).

8.3. AÇÕES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA)

De todas as ações de controle, a ação em duas posições é a mais simples e também a mais
barata, e por isso é extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como domés-
tico.Como o próprio nome indica, ela só permite duas posições para o elemento final de controle,
ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a variável manipulada é rapidamente mudada para o valor máximo ou o valor míni-
mo, dependendo se a variável controlada está maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ação fica restrito a processos prejudiciais, pois es-
te tipo de controle não proporciona balanço exato entre entrada e saída de energia.
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nível mostrado
na figura a seguir. Neste sistema, para se efetuar o controle de nível utiliza-se um flutuado para
abrir e fechar o contato (S) energia ou não o circuito de alimentação da bobina de um válvula do
tipo solenóide.
Este solenóide estando energizado permite passagem da vazão máxima e estando desener-
gizado bloqueia totalmente o fluxo do líquido para o tanque. Assim este sistema efetua o controle
estando sempre em uma das posições extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fecha-
do.
8.4. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)

Nesse controle, a saída do controlador u(t) é diretamente proporcional a sua entrada, sendo
esta o sinal de erro atuante e(t) . Assim:

u(t) = Kp e(t) (8.1)

Onde Kp é uma constante denominada sensibilidade proporcional ou ganho proporcio-

nal. A saída do controlador depende apenas da amplitude do erro no instante de tempo. Aplicando
a Transformada de Laplace na eq.(8.1), temos a Função Transferência do controlador proporcional:

U(s)
= Kp (8.2)
E(s)

O controlador é apenas um amplificador com um ganho constante. Um grande erro em


algum instante de tempo acarreta um valor alto na saída do controlador nesse instante
de tempo. O ganho constante, entretanto, tende a existir somente para uma certa faixa de erros,
chamada banda proporcional. Um gráfico da saída pelo erro seria uma linha reta com uma inclina-
ção de K p dentro da banda proporcional, assim como mostra a figura abaixo:

Figura 8.2 - Controle proporcional

É comum exprimirmos a saída do controlador como uma porcentagem da saída total possível
do controlador. Assim uma variação de 100% na saída do controlador corresponde a uma mudança
no erro de um extremo da banda proporcional a outro. Assim:

100
Kp = (8.3)
Banda Proporcional

Como a saída é proporcional á entrada, se a entrada do controlador é um erro em degrau,


então a saída é também um degrau, de mesma forma da entrada, assim como mostra a Figura 8.3.
Figura 8.3 - Controle proporcional

Isto acontece porque o controlador esta operando dentro da banda proporcional. No contro-
le proporcional, quanto maior a magnitude do erro atuante, maior é a ação corretiva aplicada.

Sistema com controle proporcional. O controle proporcional é simples de aplicar, reque-


rendo essencialmente alguma forma de amplificação. Pode ser um amplificador eletrônico, mecâni-
co na forma de uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional tem a forma mos-
trada na Figura a seguir.

Figura 8.4 - O sistema com controle proporcional

A desvantagem principal dessa ação de controle é que o controlador não introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que se o sistema era do tipo 0, continua sendo do
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador não introduz quaisquer novos
pólos em malha aberta. Isso acontece porque a função de transferência de malha fechada com
controlador e realimentação unitária é:

C(s) K p Gp (s)
G(s) = = (8.4)
R(s) 1 + K p Gp (s)

E a equação característica de [1 + K p G p (s)] tem os valores das raízes afetados pelo valor de
Kp .
Sistema de segunda ordem com controle proporcional. O sistema de controle de se-
gunda ordem com controle proporcional é mostrada na Figura 8.5.

Figura 8.5 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K p ωn2 K p ωn2
C(s) s 2 + 2ζωn s + ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2
= =
R(s) K p ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2 + K p ωn2
1+
s 2 + 2ζωn s + ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2

C(s) K p ωn2
= 2 (8.5)
R(s) s + 2ζωn s + ωn2 + K p ωn2

8.5. AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Nesse controle, o valor da saída do controlador u(t) é variado segundo uma taxa proporcio-
nal ao sinal de erro atuante e(t) Assim:

du(t)
= K i e(t)
dt

Ou
t
u(t) = K i ∫
0
e(t) dt (8.6)

onde K i é uma constante chamada ganho integral. A Figura 8.6 mostra o que acontece
quando o erro tem a forma de um degrau. A integral entre t e 0 é de fato a área sob a curva do
erro entre t e 0. Assim, quando aparece o sinal de erro, a área sob a curva aumenta em uma razão
regular e a saída do controlador deve também aumentar em uma razão regular. A saída em qual-
quer instante de tempo é proporcional ao acumulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
Figura 8.6 - Controle integral

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(8.6), temos a Função Transferência do


controlador integral:

U(s) K i
= (8.7)
E(s) s

Sistema com controle integral. No controle integral se o erro e(t) é dobrado, então o
valor de u(t) varia duas vezes mais rápido. Para erro atuante nulo, o valor de u(t) permanece
estacionário. O sistema de controle com controle integral tem a forma mostrada na Figura 8.7.

Figura 8.7 - O sistema com controle integral

Uma vantagem do controle integral é que a introdução de um termo s no denominador au-


menta o tipo do sistema de 1. Se o sistema é do tipo 0, o erro em regime permanente que deveria
ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral. Uma desvantagem do con-
trole integral é que um termo (s − 0) no denominador significa que um pólo foi introduzido na
origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferença entre o número de pólos n e zeros m au-
mentou de 1.
A função de transferência de malha fechada com controlador e realimentação unitária é:

KI
G (s)
C(s) s p
G(s) = = (8.8)
R(s) K
1 + I Gp (s)
s
Sistema de segunda ordem com controle integral. O sistema de controle de segunda
ordem com controle integral é mostrada na Figura 8.8.

Figura 8.8 - O sistema de segunda ordem com controle integral

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K I ωn2 K I ωn2
C(s) s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 )
= =
R(s) K I ωn2 s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) + K I ωn2
1+
s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 )

C(s) K I ωn2
= 3 (8.9)
R(s) s + 2 ζωn s 2 + ωn2 s + K I ωn2

8.6. AÇÃO DE CONTROLE DERIVATIVA

Nesse controle, o valor da saída do controlador u ( t ) é proporcional à taxa de variação do


sinal do erro atuante e ( t ) Assim:

de(t)
u(t) = K d (8.10)
dt

Onde K d é uma constante chamada ganho derivativo. A Figura 8.9 mostra o que acon-
tece quando existe um erro em rampa. Com controle derivativo, tão logo o sinal de erro apareça à
saída do controlador pode tornar-se grande, já que a saída é proporcional à taxa de variação do
sinal de erro e não do erro propriamente dito. Isto pode fornecer uma grande ação corretiva antes
que um grande sinal de erro realmente ocorra. Entretanto, se o erro é uma constante, então não
existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande. O controle derivativo é insensível a sinais de
erro constantes ou de variação lenta, e conseqüentemente não é usado sozinho, mas combinado
com outras formas de controle.
Figura 8.9 - Controle derivativo

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(8.10), temos a Função Transferência do contro-


lador derivativo:

U(s)
= Kd s (8.11)
E(s)

Sistema com controle derivativo:. O sistema de controle com controle derivativo tem a
forma mostrada na Fig. 4.10.

Figura 8.10 - O sistema com controle derivativo.

A função de transferência de malha fechada com controlador e realimentação unitária é:

C(s) K dsGp (s)


G(s) = = (8.12)
R(s) 1 + K dsGp (s)

Se a planta é um sistema do tipo 1 ou maior, a ação derivativa cancela um s no denomina-


dor e reduz a orem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a ação derivativa não é
usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle e aumenta a velocidade de corre-
ção da resposta de um sistema ao erro.

Sistema de segunda ordem com controle derivativo. O sistema de controle de segun-


da ordem com controle derivativo é mostrada na Figura 8.11.

Figura 8.11 - O sistema de segunda ordem com controle derivativo


Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K D ωn2 s K D ωn2 s
C(s) s 2 + 2ζωn s + ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2
= =
R(s) K D ωn2 s s + 2ζωn s + ωn2 + K D ωn2 s
2
1+
s 2 + 2ζωn s + ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2

C(s) K D ωn2 s
= 2 (8.13)
R (s) s + (2 ζωn + K D ωn2 )s + ωn2

8.7. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL

A redução na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvia, até certo
ponto, pela ação de controle proporcional mais integral (PI). Para essa combinação, a saída do
controlador é:

t
u(t) = K p e(t) + K i ∫
0
e(t) dt (8.14)

Figura 8.12 - - Sistema com controle proporcional mais integral.

A Figura 8.13 mostra a saída de um controlador quando existe um erro degrau.

Figura 8.13 - Controle proporcional mais integral


Aplicando a transformada de Laplace na eq.(8.14), temos a Função Transferência do contro-
lador proporcional mais integral:

U(s) K
G c (s) = = Kp + i
E(s) s

U(s) s K p + K i
Gc (s) = =
E(s) s

⎡ ⎛K ⎞⎤
K p ⎢s + ⎜ i ⎟ ⎥
U(s) ⎣ ⎝ K p ⎠⎦
Gc (s) = = (8.15)
E(s) s

⎛K ⎞
onde: ⎜ p ⎟ é chamada constante de integral
K
τ i . Assim:
⎝ i ⎠

⎡ ⎤
K p ⎢s + ⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎥
Gc (s) =
U(s)
= ⎣ ⎝ τi ⎠ ⎦
(8.16)
E(s) s

Assim um, zero em − (1 τi ) e um pólo em 0 vão ser adicionados ao sistema pelo uso do

controle PI. O fator (1 s) aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro em


regime permanente para uma entrada degrau. Devido a inserção de um novo pólo e um novo zero,
a diferença entre o numero de pólos n e o número de zeros m não é alterada. Simplificando o dia-
grama de bloco da Figura 8.13, obtemos:

Figura 8.14 - Sistema com controle proporcional mais integral simplificado

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

⎡ ⎤
K p ⎢ s + ⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎥
⎣ ⎝ τi ⎠ ⎦
Gp (s)
C(s) s
Gc (s) = = (8.17)
R(s) ⎡ ⎤
K p ⎢ s + ⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎥
⎣ ⎝ τi ⎠ ⎦ G (s)
1+ p
s
Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral. O sistema de
controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo é mostrada na Figura 8.15.

Figura 8.15 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

(K P s + K i )ωn2
C(s) s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) (K P s + K i )ωn2
= =
R(s) (K P s + K i )ωn2 s(s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) + (K P s + K i )ωn2
1+ 2
s(s + 2ζωn s + ωn2 )

C(s) K P ωn2 s + K i ωn2


= 3 (8.18)
R(s) s + 2ζωn s 2 + (K p ωn2 + ωn2 )s + K iωn2

8.8. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA

É a combinação do controle proporcional e derivativo. A ação deste controlador é definido


pela seguinte equação:

de(t)
u(t) = K p e(t) + K d (8.19)
dt

Figura 8.16 - Sistema com controle proporcional mais integral.

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(8.19), temos a Função Transferência do


controlador proporcional mais derivativo:
U(s)
Gc (s) = = K p + KD s
E(s)

U(s) K
Gc (s) = = KD ⎡⎢ P + s ⎤⎥
E(s) ⎣ KD ⎦

U(s)
Gc (s) = = KD ⎡⎢ 1 + s ⎤⎥ (8.20)
E(s) ⎣ τD ⎦

⎛K ⎞
onde: τD = ⎜ P ⎟ é chamada constante de tempo derivativo. Nesta forma de controle um
⎝ KD ⎠
zero é introduzido em s = − 1 . Também nenhuma mudança ocorreu no tipo do sistema, e, por-
τD
tanto no erro em regime permanente.
Simplificando o diagrama de bloco da Figura 8.16, obtemos:

Figura 8.17 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

⎡ ⎤
K D ⎢⎛⎜ 1 ⎞⎟ + s ⎥ Gp (s)
Gc (s) =
C(s)
= ⎣⎝ τD ⎠ ⎦ (8.21)
R(s) ⎡⎛ 1 ⎞ ⎤
1 + K D ⎢⎜ ⎟ + s ⎥ Gp (s)
τ
⎣⎝ D ⎠ ⎦

Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais derivativo. O sistema


de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo é mostrada na
Figura 8.18.

Figura 8.18 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral
Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

(K P + K D s)ωn2
C(s) s + 2ζωn s + ωn2
2
(K P + K D s)ωn2
= =
R(s) (K P + K D s)ωn2 s 2 + 2ζωn s + ωn2 + (K P + K D s)ωn2
1+
s 2 + 2ζωn s + ωn2

C(s) K D ωn2 s + K P ωn2


= 2 (8.22)
R(s) s + (2ζωn s 2 + K D ωn2 )s + (K p ωn2 + ωn2 )

8.9. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

É a combinação do controle proporcional e integral e derivativo. A ação deste controlador é


definido pela seguinte equação:

t de(t)
u(t) = K p e(t) + K i ∫o
e(t)dt + K d
dt
(8.23)

Figura 8.19 - Sistema com controle proporcional integral derivativo

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(8.23), temos a Função Transferência do


controlador proporcional integral derivativo:

U(s) K
G c (s) = = Kp + I + KDs (8.24)
E(s) s
⎛ ⎞ ⎛K ⎞
Como a constante de tempo integral τ i é ⎜ K i ⎟ e a constante derivativa τD é ⎜ P ⎟
⎝ Kp ⎠ ⎝ KD ⎠
podemos escrever:

U(s) K K s ⎤
Gc (s) = = KP ⎡⎢1 + I + D
E(s) ⎣ K P s KP ⎥⎦
U(s) ⎡1 + 1
Gc (s) = = KP ⎢⎣ + τ s⎤ (8.25)
E(s) τ I s D ⎥⎦

Simplificando o diagrama de bloco da figura 4.16, obtemos:

Figura 8.20 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado

Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K P ⎡⎢1 + 1 + τD s ⎤⎥ Gp (s)
C(s) ⎣ τis ⎦
Gc (s) = = (8.26)
R(s)
1 + K P ⎢1 + 1 + τD s ⎤⎥ Gp (s)

⎣ τis ⎦

O controlador PID aumenta de 2 o numero de zeros e de 1 pólos.

Exemplo Geral: Ccontroladores para um Sistema de segunda ordem com entrada degrau
unitário.

Dados: Fator de amortecimento de ζ = 0,6


Frequência natural não amortecida ωn = 2 rad/s

Obtemos função transferência de malha aberta da planta de segunda ordem assim


como mostra a figura abaixo:

C(s) 4
FTMA = = 2
U(s) s + 2.4s + 4

Para uma entrada degrau unitário [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha aberta:
Figura 8.21 - O sistema de segunda ordem de malha aberta com entrada degrau

Notar que o sistema estabiliza no degrau unitário. Isto é: c(∞) = 1.

Agora obtemos a função transferência de malha fechada para o mesmo sistema em questão:

C(s) 4
FTMF = = 2
R(s) s + 2.4s + 8

Para uma entrada degrau unitário [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha fechada:

Figura 8.22 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com entrada degrau
Aplicando o teorema do valor final obtemos a saída c(t) em regime permanente para a en-
trada degrau unitário:

4 1 1
c(∞) = Lim s F(s) = Lim s 2
= = 0,5
s →0 s →0 s + 2, 4s + 8 s 2

Notar que o sistema estabiliza em 0,5. Isto é: c(∞) = 0.5 e na realidade deveria
estabilizar no degrau unitário, ou seja, c(∞) = 1. Portanto existe um erro estacionário e(t)
em regime permanente na qual é determinado da seguinte forma:
e(t) = r(t) − c(∞)
e(t) = 1 − 0,5 = 0,5
e(t) = 0,5

Este erro pode ser visto claramente quando traçamos as duas curvas juntas.

Figura 8.23 - O sistema de segunda ordem de malha aberta e fechada com entrada degrau

Para reduzir esse erro e atender as especificações dos projetos de sistemas de controle utili-
zamos os controladores.

1) Controlador proporcional -P
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp= 2, 5, 10 e 50, além das de saída
de malha fechada e aberta.

Figura 8.24 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com controlador proporcional

Analise: Do gráfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Kp)
diminuímos o erro em regime estacionário e(t). No entanto não é possível elimina-lo totalmente.
Aumentando o valor do ganho proporcional (Kp) também podemos notar que a freqüência
de oscilação do sistema aumenta, produzindo elevados picos.

2) Controlador Integral -I

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Ki = 0.3, 0.5, 0.7, 0.9 e 1.1, além
das de saída de malha fechada e aberta.
Analise: Do gráfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Ki)
diminuímos o erro em regime estacionário e(t).
No entanto para valores pequenos de Ki a curva de resposta tem um elevado amortecimento
demorando assim um longo tempo para alcançar a referência de entrada (degrau unitário).
Aumentando os valores de Ki diminuímos o amortecimento e aumentamos a freqüência de
oscilação do sistema aumenta, produzindo elevados picos. Note que o valor de Ki deve ser bem
ajustado, coso contrario pode levar a instabilidade do sistema. Isto ocorre por que um zero foi
introduzido na origem

3) Controlador Devivativo - D

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kd = 0.5, 1, 3, 5, 10, 20 e 50, além
das de saída de malha fechada e aberta.
Analise: Do gráfico podemos concluir que para qualquer valor de ganho derivativo (Kd) a
resposta do sistema se estabiliza em zero. Isso ocorre porque quando o erro se torna uma cons-
tante sua derivada é igual a zero, então não existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande.
O controle derivativo é insensível a sinais de erro constantes ou de variação lenta, e conseqüente-
mente não é usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.

4) Controlador Proporcional mais integral - PI

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e τi=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 3, 5, 7 e τi=2, além das de saí-
da de malha fechada e aberta.
5) Controlador Proporcional mais derivativo -PD

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e τi=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.

A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e τi=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
8.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID

A Figura a seguir mostra o controle PID de uma planta. Se um modelo matemático da planta
pode ser obtido, então é possível aplicar várias técnicas de projeto na determinação de parâmetros
controlador que vão impor as especificações do regime transitório e do regime permanente do
sistema de malha fechada. Contudo, se a planta for muito complexa, de modo que seu modelo
matemático não possa ser obtido facilmente, então a abordagem analítica do projeto do controla-
dor PID não será possível. Temos então de recorrer a abordagens experimentais de sintonia de
controladores PID.

Figura 8.25 – Controle PID de uma planta

O processo de selecionar parâmetros do controlador que garantam uma dada especificação


de desempenho é conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols sugeriram regras para
a sintonia de controladores PID (o que significa ajustar os valores de Kp, Ti e Td) baseadas na res-
posta experimental ao degrau ou no valor de Kp que resulta em uma estabilidade marginal, quando
somente uma ação proporcional é utilizada. As regras de Ziegler-Nichols, as quais são brevemente
apresentadas a seguir, são úteis quando os modelos matemáticos da planta são desconhecidos.
(Essas regras podem, é claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos matemáticos co-
nhecidos.) Elas sugerem um conjunto de valores de Kp, Ti e Td que vão proporcionar uma operação
estável do sistema. Contudo, o sistema resultante pode exibir um máximo sobre-sinal grande devi-
do à resposta do degrau, o que é inaceitável. Nesse caso, precisamos fazer uma série de sintonias
finas até que um resultado aceitável seja obtido. De fato, as regras de sintonia de Ziegler- Nichols
fornecem estimativas dos valores dos parâmetros e proporcionam um ponto de partida na sintonia
fina, e não os valores definitivos de Kp, Ti e Td logo na primeira tentativa.

8.11. REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Ziegler-Nichols propuseram regras para a determinação de valores do ganho proporcional Kp,


do tempo integral Ti, e do tempo derivativo Td baseadas na característica da resposta temporal de
uma dada planta. Essa determinação dos parâmetros dos controladores PlD pode ser feita por
engenheiros de campo, por meio de experimentos com a planta. (Numerosas regras de sintonia
para controladores PID vêm sendo propostas desde a proposta de Ziegler-Nichols. Elas estão dis-
poníveis na literatura e com os fabricantes desses controladores.)
Existem dois métodos denominados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro e o se-
gundo método. Fornecemos aqui uma breve apresentação desses dois métodos.
PRIMEIRO MÉTODO
No primeiro método, obtemos experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em
degrau unitário, como mostra a Figura a seguir.

Figura 8.26 – Resposta ao degrau unitário de uma planta

Se a planta não possui integradores e nem pólos complexos conjugados dominantes, então
essa curva de resposta ao degrau unitário pode ter o aspecto de um S, como mostra a Figura a
seguir.

Figura 8.27 – Curva de resposta em forma de S

Esse método se aplica se a curva de resposta ao degrau de entrada tiver o aspecto de um S.


Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simula-
ção dinâmica da planta.
A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T. O atraso e a constante de tempo são determinados desenhando-se uma
linha tangente no ponto de inflexão da curva com o formato em S e determinando-se a intersecção
da linha tangente com o eixo dos tempos e a linha c(t) = K, como mostra a Figura anterior. A fun-
ção de transferência C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um
atraso de transporte, como se segue:

C(s) Ke −Ls
=
U(s) Ts + 1
Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores Kp, Ti e Td de acordo com a fórmula que apa-
rece na Tabela a seguir.

Tabela 8.1 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da planta

Tipo de controlador Kp Ti Td

T
P ∞ 0
L
T L
PI 0, 9 0
L 0, 3
T
PID 1,2 2L 0,5L
L

Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro método das regras de Ziegler-Nichols
fornece:

⎛ 1 ⎞
Gc = K p ⎜1 + + Td s ⎟
⎝ Ti s ⎠

T⎛ 1 ⎞
Gc = 1, 2 1+ + 0,5Ls ⎟
L ⎜⎝ 2Ls ⎠

2
⎛ 1⎞
⎜1 + Ls ⎟
Gc = 0, 6T ⎝ ⎠
s

Portanto, o controlador PID tem um pólo na origem e zeros duplos em s =-1/L.

SEGUNDO MÉTODO
No segundo método, definimos primeiro Ti = ∞ e Td = 0. Utilizando somente a ação de con-
trole proporcional (veja a Figura a seguir), aumente Kp de 0 ao valor crítico Kcr no qual a saída
exibe uma oscilação sustentada pela primeira vez. (Se a saída não exibe uma oscilação sustentada
parar qualquer valor que Kp pode assumir, então esse método não se aplica.)

Figura 8.28 – Sistema de malha fechada com um controlador proporcional


Portanto, o ganho crítico Kcr e o correspondente período Pcr são determinados experimen-
talmente (veja a Figura 10.5).

Figura 8.29 – Oscilação sustentada com período Pcr

Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parâmetros Kp, Ti, e Td de acordo com a
fórmula mostrada na Tabela abaixo.

Tabela 8.2 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho critico Kcr e no período crítico
Pcr

Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0,5 K cr ∞ 0

1
PI 0, 45 K cr Pcr 0
1,2

PID 0, 60 K cr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo método das regras de Ziegler-Nichols
fornece:

⎛ 1 ⎞
G c (s) = K p ⎜ 1 + + Td s ⎟
⎝ Ti s ⎠

⎛ 1 ⎞
G c (s) = 0, 6K cr ⎜ 1 + + 0,125Pcr s ⎟
⎝ 0,5Pcr s ⎠

2
⎛ 4 ⎞
⎜s + ⎟
P
Gc (s) = 0,075 K cr Pcr ⎝ cr ⎠
s
Portanto, o controlador PID tem um pólo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr.
Note que, se o sistema tem o modelo matemático conhecido (como a Função de Transferên-
cia), então podemos utilizar o método do lugar das raízes para encontrar o ganho crítico Kcr e a
freqüência de oscilações sustentadas ωcr onde 2π/ωcr = Pcr. Esses valores podem ser encontrados a
partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das raízes com o eixo jω (obviamente, se os
ramos do lugar das raízes não cruzam o eixo jω, esse método não se aplica.)

COMENTÁRIOS. As regras de sintonia de Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia apre-


sentadas na literatura) vêm sendo muito utilizadas para sintonizar controladores PID em sistemas
de controle de processo em que as dinâmicas da planta não são precisamente conhecidas. Por
muitos anos, essas regras de sintonia provaram ser muito úteis. As regras de sintonia de Ziegler-
Nichols podem, é claro, ser aplicadas às plantas cujas dinâmicas são conhecidas. (Se as dinâmicas
da planta são conhecidas, várias abordagens gráficas e analíticas para o projeto de controladores
PID estão disponíveis, além das regras de Ziegler-Nichols).

EXEMPLO 01
Considere o sistema de controle mostrado na Figura baixo no qual um controlador PID é uti-
lizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a Função de Transferência:

⎛ 1 ⎞
G c (s) = K p ⎜ 1 + + Td s ⎟
⎝ Ti s ⎠

Figura 8.30 – Sistema de controle PID

Embora vários métodos analíticos estejam disponíveis para o projeto de um controlador PID,
para o sistema dado, vamos aplicar uma regra de sintonia de Ziegler-Nichols na determinação dos
parâmetros Kp, Ti e Td. Para tanto, obtenha a curva de resposta ao degrau unitário e verifique se o
sistema projetado exibe aproximadamente 25% de máximo sobre-sinal. Se o máximo sobre-sinal
for excessivo (40% ou mais), faça uma sintonia fina e reduza o valor do máximo sobre-sinal para
aproximadamente 25% ou menos.
Como a planta tem um integrador, utilizamos o segundo método das regras de sintonia de
Ziegler-Nichols. Fazendo Ti = ∞ e Td = 0, obtemos a Função de Transferência de malha fechada
como se segue:

C(s) Kp
=
R(s) s(s + 1)(s + 5) + K p
O valor Kp que torna o sistema marginalmente estável, de modo que ocorram oscilações sus-
tentadas, pode ser obtidas pelo uso do critério de estabilidade de Routh. Uma vez que a equação
característica do sistema em malha fechada é:

s3 + 6s2 + 5s + Kp = 0

O arranjo de Routh fica como:

s3 1 5
s2 6 Kp
s1 (30- Kp)/6
0
s Kp

Examinando os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh, determinamos que, se Kp


=.30, oscilações sustentadas vão existir. Portanto, o valor crítico Kcr é:

Kcr = 30

Com o ganho Kp igual a Kcr (= 30), a equação característica resulta em:

s 3 + 6s 2 + 5s + 30 = 0

Para encontrar a freqüência da oscilação sustentada, substituímos s = jω na equação carac-


terística, como se segue:

(jω)3 + 6(jω)2 + 5(jω) + 30 = 0


Ou
6(5 − ω2 ) + jω(5 − ω2 ) = 0

a partir da qual determinamos a freqüência de oscilação sustentada como ω2 = 5 ou ω = 5 . Logo


o período de oscilação sustentada é:

2π 2π
Pcr = = = 2, 8099
ω 5

Referindo-se a tabela 8.2 determinamos Kp, Ti e Td como segue

K P = 0, 60 K cr = 0, 60 × 30=18
Ti = 0,5 Pcr = 0,5 × 2, 8099 = 1, 405
Td = 0,125 Pcr = 0,125 × 2, 8099 = 0, 35124

A Função de Transferência do controlador PID é, portanto:


⎛ 1 ⎞
G c (ss) = K p ⎜ 1 + + Td s ⎟
⎝ Ti s ⎠

⎛ 1 ⎞
Gc (ss) = K p ⎜ 1 + + 0, 35124s
3 ⎟
⎝ 1,405s ⎠

6, 3223 ( s + 1, 4235 )
2
G c (ss) =
s

O controlad
dor PID tem um pólo na origem e um
m zero duplo em s= -1,42
235. Um diag
grama de
os do sistema
bloco a de controle
e com o controlador PID projetado
p é mostrado
m na figura a seg
guir:

Em seguida
a, vamos exa
aminar a ressposta do sisstema ao deg
grau unitário
o. A Função de
d Trans-
ferência C(s)/R(s)) é dada por:

C(s)) 6, 3 223s 2 + 18s + 12, 811


= 4
R(s)) s + 6s 3 + 11, 3223s 2 + 18s + 18, 8 11

A resposta ao degrau unitário


u dessse sistema po
ode ser facilmente obtida
a com o Mattlab. Veja
ograma a seg
o pro guir em Matla
ab

P
Programa e Matlab
em
% ------ Re
esposta ao degrau
d Unitárrio ------
clear
clc
num = [0 0 6.3223 18 12.811];
den = [1 6 11.3223 18 12.811];;
step(num, den)
grid on
title('Rresp
posta ao Deg
grau Unitário')

A curva de resposta ao degrau unitá


ário resultan
nte é mostrad
da a seguir.
O máximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitário é de aproximadamente 62%. O valor
do máximo sobre-sinal é excessivo. Ele pode ser reduzido fazendo-se uma sintonia fina dos parâ-
metros do controlador. Essa sintonia fina pode ser feita pelo computador.
Obtemos que, mantendo Kp = 18 e movendo o zero duplo do controlador PID para s= -0,65,
ou seja, utilizando o controlador PID:


G c (s) = 18 ⎜ 1 +
1 ⎞
+ 0, 7692s ⎟ = 13, 846
( s + 0, 65 )
⎝ 3, 077s ⎠ s

O máximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitário pode ser reduzido para aproximada-
mente 18%. Ver figura a seguir.
Se o ganho proporcional KP for aumentado para 39,42, sem alterar a localização do zero
duplo (s= -0,65), ou seja, utilizando o controlador PID,


G c (s) = 39, 42 ⎜ 1 +
1 ⎞
+ 0, 7692s ⎟ = 30, 322
( s + 0, 65 )
⎝ 3, 077s ⎠ s

Então a velocidade de resposta é aumentada, porém o máximo sobre- sinal é também au-
mentado para aproximadamente 28% como mostra a figura a seguir.

Uma vez que o máximo sobre-sinal nesse caso é bem próximo a 25% e a resposta é
mais rápida do que a do sistema com a GC(s) da equação:


G c (s) = 18 ⎜ 1 +
1 ⎞
+ 0, 7692s ⎟ = 13, 846
( s + 0, 65 )
⎝ 3, 077s ⎠ s

Podemos considerar a Gc(s) dada pela equação


G c (s) = 39, 42 ⎜ 1 +
1 ⎞
+ 0, 7692s ⎟ = 30, 322
( s + 0, 65 )
⎝ 3, 077s ⎠ s

Como aceitável. Assim, os valores sintonizados de Kp, Ti e Td resultam em:

K P = 39, 42 , Ti = 3, 077 , Td = 0, 7692

É interessante observar que esses valores são de aproximadamente o dobro dos valores su-
geridos pelo segundo método das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. O aspecto importante a ser
observado aqui é que a regra de sintonia de Zigler-Nichols forneceu um ponto de partida para a
sintonia fina.
É instrutivo notar que, para o caso em que o zero duplo está localizado em s = -1,4235,
aumentar o valor de Kp aumenta a velocidade de resposta. Contudo, sendo o máximo sobre-sinal o
objetivo, a variação do ganho Kp tem pouquíssima influência. A razão para isso pode ser vista por
meio da análise do lugar das raízes. A Figura 10.11 mostra o gráfico do lugar das raízes para o
sistema projetado pelo uso do segundo método das regras de sintonia de zigler-Nichols. Uma vez
que os ramos dominantes do lugar das raízes estão sobre as linhas com ζ = 0,3 para uma faixa
considerável de K, variar o valor de K (de 6 a 30) não alterará muito o coeficiente de amortecimen-
to dos pólos dominantes de malha fechada. Contudo, a variação da localização do zero duplo tem
um efeito significativo no máximo sobre-sinal, porque o coeficiente de amortecimento dos pólos
dominantes da malha fechada pode ser alterado significativamente. Isso também pode ser visto
pela análise do lugar das raízes. A Figura 10.2 mostra o gráfico do lugar das raízes para o sistema
em que o controlador PID tem o zero duplo em s = -0,65. Note a alteração na configuração do
lugar das raízes. Essa alteração na configuração torna possível modificar o coeficiente de amorte-
cimento dos pólos dominantes de malha fechada.
CAPÍTULO 9

9. BIBLIOGRAFIA

9.1. BIBLIOGRAFIA
CA
APÍTUL
LO 10

10. ANE
EXO 1- TRANSFO
T ORMADA
A DE LAP
PLACE

10.1. INTRODU
UÇÃO

A Transform
mada de Lap
place é um método para
a resolver eq
quações dife
erenciais line
eares que
em na matem
surge mática aplica
ada à Engenh
haria. Essa trransformação
o reduz o prroblema de resolver
r a
equaçção diferenciial a um prob
blema puram
mente algébriica.
Outra vanta
agem consiste no fato de
e que o méto
odo leva em conta as con
ndições inicia
ais sem a
necesssidade de determinar em
m primeiro lu
ugar a soluçã
ão geral para
a dela então
o obter a solu
ução par-
ticula
ar. Particularm
mente, em En
ngenharia Elétrica esse método
m é apllicado em:
• Circuitoss Elétricos;
• Converssão de Energ
gia;
• Sistema
as de Controle e Servome
ecanismos.

Algumas va
antagens da aplicação da
a Transformada de Lapace em controle são:

a) Permite o uso de téccnicas gráfica


as para preve
er o desemp
penho do sisttema de conttrole sem
a neccessidade de resolver as equações
e differenciais que o descreve
em.
ndo a equaçção diferencia
b) Resolven al, obtém-se
e tanto a ressposta transittória como a de regi-
me permanente.

mada de Lap
A Transform place transfo
orma uma fu
unção da varriável tempo, digamos f((t), numa
a função F(s) onde s=σ+jjω é uma variável complexa. Em de terminadas
outra t c
condições, ass funções
f(t) e sua transforrmada F(s) estão
e relacion
nadas de forma biunívoca
a.

Trransformada Direta

F(t) F(S
S)

Trransformada Inversa

Figura 2..1 - Relação das Transforrmadas direta


as e inversass
O uso de Transformad
T as de Laplace nos perm
mitirá agora aprofundar
a a análise dass proprie-
dades dos sistem
mas de contro
ole. Encare a abordagem
m deste Capíítulo como um
ma nova perrspectiva,
e não
o perca de vista
v um asp
pecto fundam
mental: mud
da a abordag
gem, mas o objeto de estudo
e se
mantém!

10.2. OBJETIVO
O

Este não é um curso de


e Cálculo. Esste Capítulo n
não tem a in
ntenção de ensinar Transfformadas
aplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas de
de La efinições e propriedades
p já conhecida
as (e es-
quec
cidas?) nece
essárias ao cu
urso de controle.

10.3. O QUE É UMA


U SFORMADA ?
TRANS

mplo:
Exem
ação de dois números rom
A multiplica manos, VI × XIV, com a resposta em
m número ro
omano.

Procedimento:
Transforma os em númerros arábicos: VI → 6; XIIV → 14;
ar estes números romano
Problema transformado
o: multiplicar 6 por 14 = 84;
Converter a solução do problema trransformado
o para a solu
ução do prob al: 84 →
blema origina
LXXXIV : Transformaçã
T ão Inversa.

Procedimento adotado:
a

A
Aplicação da
a
PROB
BLEMA PROBLEMA
ORIG
GINAL TR
RANSFORMADDO
Transformad
T da
VI x XIV 6 x 14

R
Resolução

SOLUÇÃ
ÃO DO Transforrmada S
SOLUÇÃO DO
O
PROBLEMA ORIGINAL PROBLEM
MA TRANSFO
ORMADO
Inverrsa 6 x 14
LXXX
XIV

gura 2.2 – Prrocedimento adotado para se realizar uma transfo


Fig ormada
10.4. REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS

Variáveis complexas: Um número complexo tem uma parte real e uma parte imaginária,
sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginária forem variáveis, teremos então o
que se denomina variável complexa. Na Transformada de Laplace, utiliza-se anotação “s”como
variável complexa. Ou seja:

s = σ + jω

Onde σ é a parte real e ω é a parte imaginária.

Funções complexas: uma função complexa G(s) é uma função de “s”que se tem uma
parte real e uma parte imaginária ou

G(s) = G X + jG Y

Onde Gx e Gy são quantidades reais. O módulo de G(s) é G2x + G2y , e o argumento angular
−1
θ de G(s) é tg = (GX / GY ) . O ângulo é medido no sentido anti-horário a partir do sentido positi-
vo do eixo real. O complexo conjugado de G(s) é G(s) = Gx − jGy .

10.5. TRANSFORMADA DE LAPACE

Inicialmente, apresentaremos a definição de Transformada de Laplace e em seguida, dare-


mos alguns exemplos para ilustrar a dedução da Transformada de Laplace de várias funções co-
mumente utilizadas.
Vamos definir:
f(t) → uma função do tempo tal que f(t) = 0 para t < 0;
S → uma variável complexa;
L → um símbolo operacional indicando que a quantidade que ele prefixa é para

ser transformada pela integral de Laplace ∫
0
e − st dt

F(s) → Transformada de Laplace de f(t)

Então a Transformada de Laplace é de f(t) é definida por:

∞ ∞
L[f(t)] = F(s) = ∫0
e − st dt ⎣⎡f(t) ⎦⎤ = ∫
0
f(t) e − st dt
10.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

10.7. FUNÇÃO EXPONENCIAL

A função exponencial é uma das funções mais importante porque as exponenciais aparecem
sempre na solução das equações diferenciais. A função exponencial é definida como:

⎧⎪ 0 p/ t <0
f (t) = ⎨
⎪⎩ A e
−α t p/ t ≥0

Onde A e α são constantes.

Por definição:


F(s) = L[f(t)] = ∫ 0
f(t) e − st dt
onde: f(t) = Ae
−αt

Temos:
∞ ∞
F(s) = L[Ae −αt ] = ∫0
Ae −αt e −st dt = A ∫
0
e −(α+ s)t dt

Artifício:
u = -(α + s) t
1
du = -(α + s) dt dt = - du
(α + s)

Então:
∞ −du −A ∞ −A ∞
F(s) = A ∫
0
eu
(α + s)
=
(α + s) ∫ 0
eudu = eu
(α + s) 0

Mas:
u = -(α + s) t

Logo:
−A −A
( A
)

F(s) = e−(α+s)t = e−∞ − e0 =
(α + s) 0 (α + s) (α + s)

A
F(s) =
(s + α)

Portanto:

A
f(t) = A e−α t F(s) =
(s + α)
Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

−6t 3t −3t
a) f(t) = 3 e b) f(t) = −2 e c) f(t) = 2 e

F(s) = F(s) = F(s) =

−8t t −t
d) f(t) = e e) f(t) = 9 e f) f(t) = e

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções:

3 −4 −7
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
(s + 2) (s + 3) (s − 5)

f(t) = f(t) = f(t) =

3 1 −1
d) F(s) = e) F(s) = f) F(s) =
(s − 5) (s − 1) (s + 1)

f(t) = f(t) = f(t) =

Anotações
10.8. FUNÇÃO DEGRAU

A função degrau corresponde a uma ação que modifica instantaneamente uma determinada
condição, ou variável, de um sistema, como a posição, ou a velocidade, ou a carga elétrica num
capacitor, ou a vazão em uma tubulação, a ativação elétrica de um circuito, ou ainda o início da
ação de uma força por exemplo. A função degrau é definida como:

⎧0 p/ t <0
f(t) = ⎨
⎩A p/ t ≥0

Onde A é constante.

Por definição:

F(s) = L[f(t)] = ∫
0
f(t) e − st dt onde: f (t) = A

Temos:
∞ ∞
F(s) = L[A] = ∫
0
A e − st dt = A ∫0
e − st dt

Artifício:
u = -s t
1
du = -s dt dt = - du
s

Então:
∞ − du −A ∞ −A u ∞
F(s) = A ∫ 0
eu
s
=
s ∫ 0
eu du =
s
e
0
mas: u = -s t

Logo:
− A −s − A −∞
( A
)

t
F(s) = e = e − e0 =
s 0 s s

A
F(s) =
s

Portanto:

A
f(t) = A F(s) =
s
Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f (t) = 3 b) f(t) = −2 c) f(t) = −4

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = 1 e) f(t) = 9 f) f(t) = −1

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

3 −4 −7
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
s s s

f(t) = f(t) = f(t) =

−3 1 −1
d) F(s) = e) F(s) = f) F(s) =
s s s

f(t) = f(t) = f(t) =

Anotações
10.9. FUNÇÃO RAMPA

A função rampa corresponde a uma ação que cresce linearmente no tempo, a partir de uma
ação nula. Ela é contínua no tempo, porém sua derivada é descontínua na origem. Quando o tem-
po tende a infinito, o valor da ação na função rampa também tende a infinito. Na prática isto não
ocorre, uma vez que não se consegue gerar ações de intensidade infinita. A função rampa é defini-
da por:

⎧0 p/ t <0
f(t) = ⎨
⎩A ⋅ t p/ t ≥0

Onde A é constante.

Por definição:

F(s) = L[f(t)] = ∫ 0
f(t) e − st dt onde: f(t) = A ⋅ t

Temos:
∞ ∞ ⎡ ⎤
F(s) = L[At] = ∫0
A t e − st dt = A ∫
0
t e − st dt = A ⎢u ⋅ v −
⎣ ∫ v du ⎥ =

Artifício: u=t dv = e -st


1
du = dt ∴ dt = du v = - e-st
s

Então:
⎡ ∞ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 1 ⎞ ∞⎛ 1
− st ⎞ ⎥
F(s) = A ⎢ t

⋅ ⎜ − e − st ⎟
⎝ s ⎠
−∫ ⎜ − s e ⎟ dt ⎥ =
0 ⎝ ⎠ ⎥
⎢u v v
du

⎣ 0 ⎦

⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ∞⎛1 ⎞ ⎤
F(s) = A ⎢ ∞ ⋅ ⎜ − e − s( ∞ ) ⎟ − 0 ⋅ ⎜ − e − s(0) ⎟ + ∫
− st
⎜se ⎟ dt ⎥ =
⎣ ⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠ 0 ⎝ ⎠ ⎦

⎡ 1 ∞⎤ ⎡⎛ 1 − s ( ∞ ) ⎞ ⎛ 1 − s ( 0 ) ⎞ ⎤ ⎡1⎤ A
F(s) = A ⎢ − 2 e − st ⎥ = A ⎢⎜ − 2 e ⎟ − ⎜− 2 e ⎟⎥ = A ⎢ 2 ⎥ = 2
⎣ s 0 ⎦ ⎣⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠⎦ ⎣s ⎦ s

A
F(s) =
s2

Portanto:

A
f(t) = A ⋅ t F(s) =
s2
Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 ⋅ t b) f(t) = −2 ⋅ t b) f(t) = −4 ⋅ t

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = 1 ⋅ t e) f(t) = 9 ⋅ t f) f(t) = − t

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

3 −4 −7
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
s2 s2 s2

f(t) = f(t) = f(t) =

−3 1 −1
d) F(s) = 2
e) F(s) = 2
f) F(s) =
s s s2

f(t) = f(t) = f(t) =

Anotações
10.10. FUNÇÃO SENO

Também muito importante, essa função de teste pode simular um sinal de natureza harmô-
nica. Um exemplo bastante familiar é a tensão elétrica que existe em nossa residência. Ela é defi-
nida como:

⎧0 p/ t <0
f(t) = ⎨
⎩ A sen(ωt) p/ t ≥ 0

Onde: A e ω são constantes.


A Ö Amplitude da forma da onda.
ω Ö Freqüência da forma da onda.

Por definição:

F(s) = L[f(t)] = ∫ 0
f(t) e − st dt onde: f(t) = A ⋅ sen(ωt)
Temos:
∞ ∞
F(s) = L[A ⋅ sen(ωt)] = ∫0
A ⋅ sen(ωt) e − st dt = A ∫ 0
sen(ωt) e − st dt =

e j θ − e − jθ
Fórmula Euler: e jθ = cos θ + j senθ sen θ =
2j
e jθ + e− jθ
e− jθ = cos θ - j senθ cos θ =
2

Então:
∞ ⎛ e jωt − e − jωt ⎞ − st A ∞
F(s) = ∫ 0
A⎜

⎝ 2j
⎟⎟ e dt =
⎠ 2j ∫ 0
e −(s − jω)t − e −(s + jω)t dt =

A ⎡ ∞ ∞ ⎤ A ⎡ −1 ∞ 1 ∞⎤
F(s) =
2j ⎢⎣ ∫0
e −(s − jω)t dt − ∫0
e −(s + jω)t dt ⎥ = ⎢
⎦ 2j ⎣ (s − jω)
e −(s − jω)t
0
+
(s + jω)
e −(s + jω)t
0
⎥=

F(s) =
A ⎡ −1

2j ⎣ (s − jω)
(
e −∞ − e0 +
1
(s + jω)
)

e −∞ − e0 ⎥ =

( )

A ⎡ 1 1 ⎤ A ⎡ (s + jω) − (s − jω) ⎤ A ⎡ (s + jω − s + jω) ⎤


F(s) = − = = ⎥=
2j ⎣ (s − jω) (s + jω) ⎦ 2j ⎢⎣ (s − jω)(s + jω) ⎥⎦ 2j ⎢⎣
⎢ ⎥
s 2 + ω2 ⎦

A ⎡ jω + j ω ⎤ A ⎡ 2j ω ⎤ Aω Aω
F(s) = = ⎢ ⎥= F(s) =
2j ⎢⎣ s 2 + ω2 ⎥⎦ 2j ⎢⎣ s 2 + ω2 ⎥⎦ s 2 + ω2 s + ω2
2

Portanto:


f(t) = A ⋅ sen(ωt) F(s) =
s + ω2
2
Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 ⋅ sen(t) b) f(t) = −2 ⋅ sen(3t) b) f(t) = −4 ⋅ sen(7t)

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = sen(t) e) f(t) = 4 ⋅ sen(8t) f) f(t) = 3 4 sen(2t)

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

3 −4 −7
a) F(s) = 2
b) F(s) = 2
c) F(s) = 2
s +5 s +6 s +9

f(t) = f(t) = f(t) =

−3 1 2
d) F(s) = 2
e) F(s) = 2 f) F(s) = 3
s + 25 s +1 s2 + 6

f(t) = f(t) = f(t) =

Anotações
10.11. FUNÇÃO COSENO

Essa função de teste também pode simular um sinal de natureza harmônica. Ela é definida
como:

⎧0 p/ t < 0
f(t) = ⎨
⎩ A cos(ωt) p/ t ≥0

Onde: A e ω são constantes.


A Ö Amplitude da forma da onda.
ω Ö Freqüência da forma da onda.

Por definição:

F(s) = L[f(t)] = ∫0
f(t) e − st dt onde: f(t) = A ⋅ cos(ωt)

Temos:
∞ ∞
F(s) = L[A ⋅ cos(ωt)] = ∫0
A ⋅ cos(ωt) e − st dt = A ∫ 0
cos(ωt) e − st dt =

e j θ − e − jθ
Fórmula Euler: e jθ = cos θ + j senθ sen θ =
2j
e jθ + e− jθ
e− jθ = cos θ - j senθ cos θ =
2

Então:
∞ ⎛ e jωt + e − jωt ⎞ − st A ∞
F(s) = ∫ 0
A⎜

⎝ 2
⎟⎟ e dt =
⎠ 2 ∫ 0
e −(s − jω)t + e −(s + jω)t dt =

A⎡ ∞ ∞ ⎤ A ⎡ −1 ∞ −1 ∞⎤
F(s) =
2 ⎢⎣ ∫0
e −(s − jω)t dt + ∫0
e −(s + jω)t dt ⎥ = ⎢
⎦ 2 ⎣ (s − jω)
e −(s − jω)t
0
+
(s + jω)
e −(s + jω)t
0
⎥=

F(s) =
A ⎡ −1

2 ⎣ (s − jω)
(
e −∞ − e0 +
−1
(s + jω)
) ⎤
e −∞ − e0 ⎥ =

( )

A ⎡ 1 1 ⎤ A ⎡ (s + jω) + (s − jω) ⎤ A ⎡ (s + jω + s − jω ) ⎤
F(s) = ⎢ (s − jω) + (s + jω) ⎥ = 2 ⎢ (s − jω)(s + jω) ⎥ = 2 ⎢ ⎥=
2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎢⎣ s 2 + ω2 ⎦⎥

A ⎡ 2s ⎤ A ⎡ 2 s ⎤ As As
F(s) = = ⎢ ⎥= F(s) =
2 ⎢⎣ s 2 + ω2 ⎥⎦ 2 ⎣ s 2 + ω2 ⎦ s 2 + ω2 s 2 + ω2

Portanto:

As
f(t) = A ⋅ cos(ωt) F(s) =
s + ω2
2
Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 ⋅ cos(t) b) f(t) = −2 ⋅ cos(3t) b) f(t) = −4 ⋅ cos(7t)

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = cos(t) e) f(t) = 4 ⋅ cos(8t) f) f(t) = 3 4 cos(2t)

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

3s −4s −7s
a) F(s) = 2
b) F(s) = 2
c) F(s) = 2
s +5 s +6 s +9

f(t) = f(t) = f(t) =

−3s s 2s
c) F(s) = 2
d) F(s) = 2 e) F(s) = 3
s + 25 s +1 s2 + 6

f(t) = f(t) = f(t) =

Anotações
10.12. TEOREMA DA TRANSLACÃO

Vamos obter a Transformada de Laplace da função transladada f(t − α) u(t − α) , onde


α ≥ 0 . Essa função é zero para t < α . As funções f(t) u(t) e f(t − α) u(t − α) são mostradas a
seguir:

Por definição, a Transformada de Laplace de f(t − α) u(t − α) é dada por:


L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ 0
f(t - α)u(t - α) e − st dt

Substituindo a variável independente t por τ (letra grega Tal), em que τ = t − α , obtemos:

∞ ∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ 0
f(t - α)u(t - α) e − st dt = ∫−α
f(τ)u(τ) e − s( τ+α ) dτ

Como estamos considerando f(t) = 0 para t < 0 , para f(τ)u(τ) = 0 para τ < 0 . Como con-
seqüência, podemos mudar o limite inferior da integração de −α para 0. Assim:

∞ ∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ −α
f(τ)u(τ) e − s( τ+α) dτ = ∫ 0
φ(τ) u(τ) e − s( τ+α ) dτ

∞ ∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ 0
f(τ) e − sτ e − sα dτ = e − sα ∫0
f(τ) e − sτ dτ = e − sαF(s)


Onde: F(s) = L[f(t)] = ∫0
f(t) e − st dt

Então: L[f(t - α)u(t - α)] = e−sαF(s) para α ≥ 0

Esta ultima equação estabelece que a translação de uma função no tempo f(t) u(t) de α
(onde α ≥ 0 ) corresponde à multiplicação da transformada F(s) por e−sα .

Portanto:

F(s) = L[f(t - α)u(t - α)] = e-αsF(s)


Exemplo 01: Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:

a)

Deste modo, a funçao dente de serra pode ser expressa por:

f(t) = A × u(t - α) - A × u ( t - β)

Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

A −αs A −β s A ⎡ −αs
F(s) = e − e = e − e −β s ⎤
s s s ⎣ ⎦

b)

Deste modo, a funçao dente de serra pode ser expressa por:

A A A
f(t) = t ⋅ u(t) − t ⋅ u ( t − α ) = ⎡⎣t ⋅ u(t) − t ⋅ u(t − α ) ⎤⎦ =
α α α

Para utilizar diretamente a propriedade do deslocamento no tempo é necessário escrever


−αs
a função no tempo, na forma: F(s) = L[f(t - α)u(t - α)] = e F(s) , logo:

A A
f(t) = ⎡t ⋅ u(t) − (t + α − α) ⋅ u(t − α) ⎤⎦ = ⎡⎣t ⋅ u(t) − (t − α) ⋅ u(t − α) − α ⋅ u(t − α ) ⎤⎦ =
α⎣ α

A A A
f(t) = t ⋅ u(t) − (t − α) ⋅ u(t − α) − α ⋅ u(t − α) =
α α α

Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

A A Aα −αs A ⎡ 1 1 α ⎤
F(s) = 2
− 2
e −αs − e = ⎢ 2 − 2 e −αs − e −αs ⎥ =
αs αs αs α ⎣s s s ⎦

F(s) =
A⎡1
α ⎢⎣ s 2
( ⎤
⎦ α
A
s ⎣
)
1 − e −αs − αse −αs ⎥ = 2 ⎡1 − e −αs (1 − αs ) ⎤

Exercícios:

01) Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:

a)

b)
10.13. FUNÇÃO PULSO OU GATE

⎧0 p/ t <0

u(t) = ⎨ A p/ 0≤ t <α
⎪0 p/ t > α

Onde: A é uma constante.

Do teorema da translação temos:

f(t) = A ⋅ u(t) − A ⋅ u(t − α) (função pulso no domínio do tempo)

Aplicando a Transformada de Laplace temos:

F(s) = L[f(t)] = L[A ⋅ u(t)] − L[A ⋅ u(t − α) ]

F(s) =
A A - αs
- e
s s
F(s) =
A
s
(
1 - e - αs )

Portanto:

f(t) = A − A ⋅ u(t − α) F(s) =


A
s
(
1 - e - αs )

Anotações
10.14. FUNÇÃO IMPULSO

Considerando a seguinte função pulso com a área do pulso igual a 1:

Logo a função é dada por:

1 ⎡ 1 ⎤
f(t) = (t) + ⎢ − ⋅ u(t - A) ⎥
A ⎣ A ⎦

Se a largura do pulso for diminuída e a altura for aumentada, mantendo sempre unitária a
área sobre o pulso, no limite, A→0 resulta num pulso de largura zero, amplitude infinita e área
unitária.
Neste limite, o pulso é chamado de Impulso Unitário. Veja afigura a seguir:

⎧ 0 p/ t <0
⎪⎪
1
δ(t) ⎨ lim p / 0 ≤ t < Δt
Δt →0 Δt

⎪⎩ 0 p / t > Δt

A função impulso unitário corresponde a uma ação que age sobre um sistema durante um
intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo e depois
cessa a atuação. Esta função é também conhecida como função “delta de Dirac”.
Na função impulso unitário a potência e a energia despendidas na ação são limitados, porém
a ação não é. Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o acionamento é muito
pequeno, e tende a zero, fazendo com que a força neste intervalo tenda a infinito. Um bom exem-
plo da aplicação de um impulso unitário é no choque entre duas partes mecânicas. A função impul-
so unitário é definida como:

δ(t) = lim ⎡⎣f(t) ⎤⎦


A →0

⎡1 1 ⎤
δ(t) = lim ⎢ - ⋅ u(t - A) ⎥
A →0 ⎣ A A ⎦
⎡ 1 e-As ⎤
⎡ d
(
⎢ dA 1 - e
-As
) ⎤⎥
L[δ(t)] = lim ⎢
A →0 ⎢ As
− ⎥ = lim
⎡1
As ⎥⎦ A →0 ⎢⎣ As
(
1- e )
-As ⎤
⎥ = Alim
⎦ →0

⎢ d (As)



⎣⎢ dA ⎦⎥

se-As
L[δ(t)] = lim =1
A →0 s

Portanto:

L[δ(t)] = 1

A entrada impulsiva fornece energia ao sistema em um tempo infinitesimal.

Anotações
10.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A Transformada de Laplace (T.L.) possui várias propriedades gerais. Estas propriedades faci-
litam a obtenção da Transformada de muitas funções.

10.16. LINEARIDADE

A Transformada de Laplace (T.L.) é uma operação linear, isto é, para quaisquer funções f(t) e
g(t) cujas T.L existam e quaisquer constantes C1 e C2 temos:

L[C1 × f(t) + C2 × g(t)] = L[C1 × f(t)] + L[C2 × g(t)] = C1 × L[f(t)] + C2 × L[g(t)]

Exemplo 01:
a) L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)]

L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)] = L[2 × sen(3t) ] + L[-4 × cos(2t)] = 2 × L[sen(3t) ] - 4 × L[cos(2t)]

3 s 6 4s
L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)] = 2 2 2
-4 2 2
= 2
- 2
s +3 s +2 s +9 s +4

6 4s
L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)] = 2
- 2
s +9 s +4

Exercícios

01) Obter a T.L. das seguintes funções aplicando a propriedade de linearidade:

-3t
a) L[2e + 5sen(t) - 7t]

-t 3 2
b) L[8cos(5t) + 3δ(t) - 6e + 3sen(4t) + 4t + 2t + 3t + 9]
10.17. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR e−αt

Se f(t) é transformável por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, então a T.L. de
f(t) será obtida como:


L[e-αt f(t)] = ∫
0
e-αt f(t)dt = F(s + α)

Isto é, a substituição de “s” por “(s-α)” na Transformada correspondente a multiplicação da


função original por e−αs .

Exemplo 01:
−αt
a) L[e cos(ωt)]

s+α
L[e−αt cos(ωt)] =
( s + α )2 + ω2

−αt
b) L[e sen(ωt)]

ω
L[e−αt sen(ωt)] =
( s + α )2 + ω2

Exercícios

01) Obter a T. L. das seguintes funções:

2t
a) L[e sen(3t)]

−2t
b) L[e cos(7t)]
10.18. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR tn

Se f(t) é transformável por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, então a T.L. de
f(t) será obtida como:

dnF(s) f f 'g - g' f


L[tn f(t)] = (−1)n n
Dica: =
ds g g2

−αt
Se f(t) = e , então:

n!
L[t n e- αt ] = Onde : (n=1,2,3,......)
(s + α)n +1

Exemplo 01:
L[t2e5t ] =

Logo: n=2 e α = 5 , então:

2! 2 ×1 2
L[t 2 e5t ] = 2 +1
= 3
=
(s − 5) (s − 5) (s − 5)3

Exercícios

01) Obter a T. L. das seguintes funções:

2
a) L[t sen(t)]

3 -7t
b) L[t e ]
10.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS

Se existe a Transformada de f(t) e de f’(t), então a T.L. de f’(t) será obtida como:


L[f '(t)] = ∫
0
f '(t) e-st dt


L[f '(t)] = uv − ∫0
v du

Artifício:
u = e -st du = -se-st dt

dv = f '(t) dt v = f(t)

Então:

( )



L[f '(t)] = e − st f(t) 0 − f(t) −se − st dt
0


L[f '(t)] = [e −∞ f(∞) − e0 f(0)] + s ∫0
f(t)e − st dt

L[f '(t)] = −f(0) + sF(s) = sF(s) − f(0)

L[f '(t)] = sF(s) − f(0)

Similarmente para a derivada n-ésima de f(t):

⎡ dn [f(t)] ⎤ n n-1 n-2 n-2 n-1


L⎢ n ⎥ = s F(s) - s f(0) - s f '(0) + … + sf (0) - f (0)
⎢⎣ dt ⎥⎦

Se as condições iniciais forem iguais a zero teremos:

⎡ dn [f(t)] ⎤ n
L⎢ n ⎥ = s F(s)
⎣⎢ dt ⎦⎥

Anotações
10.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS

Se existe a Transformada de f(t), então a T.L. da integral de f(t) será obtida como:

⎡ t ⎤ ∞⎡ t ⎤
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ =
⎦ ∫ ⎢⎣ ∫
0 0
f(t)dt ⎥ e-st dt

⎡ t ⎤
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ = uv −
⎦ ∫ v du

Artifício:
t
u= ∫ 0
f(t)dt du = f(t)dt

1 − st
dv = e−st dt v=− e
s

Então:

⎡ t ⎤ ⎡ t ⎤⎡ 1 ⎤ ∞ 1
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ = ⎢
⎦ ⎣ ∫ 0
f(t)dt ⎥ ⎢ − e −st ⎥ −
⎦⎣ s ⎦0 ∫ 0
− e −st ⎡⎣f(t)dt ⎤⎦
s

⎡ t ⎤ ⎡ t ⎤ 1 1 ∞
L⎢
⎣ ∫
0
f (t)dt ⎥ = ⎢
⎦ ⎣ ∫ 0
f(t)dt ⎥
⎦ t =0 s
+
s ∫
0
f (t)e − st dt

Fazendo:
⎡ t ⎤
f − 1 (0) = ⎢
⎣ ∫0
f (t)dt ⎥
⎦ t =0
Teremos:

⎡ t ⎤ f − 1 (0) F(s)
L⎢
⎣ ∫
0
f (t)dt ⎥ =
⎦ s
+
s

Se as condições iniciais forem iguais a zero teremos:

⎡ t ⎤ F(s)
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ =
⎦ s

Anotações
10.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O processo inverso de determinação da função de tempo f(t) a partir da Transformada de


Laplace F(s) é chamado de Transformada Inversa de Laplace e a notação utilizada para designá-la
é L−1 . A Transformada Inversa de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxilio da se-
guinte integral de inversão:

1 c + j∞
L−1 [F(s)] = f(t) =
2πj ∫
c + j∞
F(s)e−st ds , para t > 0

onde “c”, abscissa de convergência, é uma constante real e é escolhida com valor superior à parte
real de todos os pontos singulares de F(s). Assim o caminho de integração é paralelo ao eixo jω e é
deslocado do eixo de um valor de c. Esse caminho de integração fica à direita de todos os pontos
singulares.
O cálculo da integral de inversão é, aparentemente, complicado. Na prática, raramente utili-
zaremos essa integral para a obtenção de f(t). Existem métodos mais simples para encontrar f(t).
Esses métodos são apresentados a seguir.

10.22. MÉTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Conhecendo-se a Transformada de Laplace de uma função, pode-se obter a função no tem-


po que a originou aplicando-se as técnicas de transformação inversa. Em muitos casos, pode-se
usar diretamente as tabelas de Transformadas de Laplace. Quando não possível, deve-se aplicar as
técnicas de decomposição, como:
• Integral de convolação;
• Expansão em Frações Parciais.

No curso de Teoria de Controle, vamos utilizar o Método de Expansão em Frações Par-


ciais que será apresentado a seguir.

10.23. MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Em problemas de analise de sistemas de controle, F(s), a Transformada de Laplace de f(t),


apresenta-se freqüentemente do seguinte modo:

B(s)
F(s) =
A(s)

onde A(s) e B(s) são polinômios em “s”. Na expansão de F(s)= B(s)/A(s) em frações parciais, é
importante que a maior potência de “s” em A(s) seja maior do que a maior potência de
“s” em B(s).
Se não for esse o caso, o numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para
resultar um polinômio em “s” mais um resto (uma relação de polinômio em “s” cujo numerador é
de menor grau que o denominador). Ou seja:

B(s) A(s)
R(s) Q(s)

Podemos escrever da seguinte forma:

Q(s) A(s) + R(s) = B(s)

Dividindo a expressão anterior por A(s), temos:

Q(s) A(s) + R(s) = B(s) ÷ A(s)

Q(s) A(s) R(s) B(s)


+ =
A(s) A(s) A(s)

Logo:

R(s) B(s)
Q(s) + =
A(s) A(s)

B(s) R(s)
F(s) = = Q(s) +
A(s) A(s)

Exemplo 01: Obter a Transformada Inversa de Laplace de:

B(s) s 2 + 3s + 3
a) F(s) = =
A(s) s +1

s2 + 3s + 3 s + 1
−s2 − s s+2
2s + 3 1
Logo: F(s) = s + 2 +
s +1
-2s - 2
1

Aplicando a T.I.L. temos:

⎡ 1 ⎤
L−1 [F(s)] = L−1 [s] + L−1 [2] + L−1 ⎢ ⎥
⎣s + 1⎦

dδ(t)
f(t) = + 2δ(t) + e − t
dt
Exercícios

01) Obter a Transformada Inversa de Laplace de:

3 2
a) F(s) = B(s) = s + 5s + 9s + 7
A(s) (s + 1) (s + 2 )

Se a potência de “s” em A(s) é maior do que a maior potência de “s” em B(s) en-
tão, F(s), Transformada de Laplace de f(t), pode ser separada em componentes:

F(s) = F1 (s) + F2 (s) + + Fn (s)

e se as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s) são conhecidas de imediato, então:

L−1[F(s)] = L−1[F1 (s)] + L−1[F2 (s)] + + L−1[Fn (s)]

Logo:

f(t) = f1 (t) + f2 (t) + + fn (t)

onde f1(t), f2(t),....., fn(t) são as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s), respectivamente.

Ao aplicar a técnica de expansão em frações parciais para achar a Transformada Inversa de


Laplace de F(s)= B(s)/A(s), devem-se conhecer de antemão as raízes do polinômio do denomina-
dor A(s). [Em outras palavras, este método não é aplicável enquanto o polinômio do
denominador não for fatorado.]

A vantagem do método da expansão em frações parciais é que termos individuais de F(s),


resultando da expansão na forma de frações parciais, são funções muito simples de “s”; portanto
não necessitamos consultar uma tabela de Transformadas de Laplace se memorizarmos vários
pares de Transformadas de Lapalce simples.
10.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE PÓLOS REAIS E DISTINTOS

Consideremos a F(s) escrito na forma:

B(s) K ( s + z1 )( s + z 2 ) ( s + zk ) ( s + zm ) ,
F(s) = = para m < n
A(s) ( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + pk ) ( s + pn )

Onde p1 , p 2 , ..., pn e z1 , z2 , ..., zn são quantidades reais. Se F(s) possuir somente pólos
(raízes) distintos, ela então poderá ser expandida em uma soma de frações parciais simples, como
está indicado a seguir:

B(s) b1 b2 bk bn
F(s) = = + + + + + (2.1)
A(s) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pk ) ( s + pn )

Onde bk (k= 1, 2, ..., n) são constantes. O coeficiente bk é chamado de resíduo do pólo


em s = −pk . O valor de bk pode ser encontrado ao multiplicar ambos os lados da eq.(2.1) pelo
coeficiente genérico “ ( s + pk ) ” e ao fazer s = −pk , que resulta em:

⎡ B(s) ⎤ ⎡ b1 b
⎢ A(s) ( s + pk ) ⎥ =⎢ ( s + pk ) + 2 ( s + pk )
⎣ ⎦ s =-pk ⎢⎣ ( s + p1 ) ( s + p2 )
bk bn ⎤
+ + ( s + pk ) + + ( s + pk )⎥ = bk
( s + pk ) ( s + pn ) ⎥⎦ s =−pk

Vemos que todos os termos expandidos são eliminados, com exceção de bk . Assim o resí-
duo é determinado por:

⎡ B(s) ⎤
bk = ⎢ ( s + pk )⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−pk

Note que, como f(t) é uma função real de tempo. Como:

⎡ bk ⎤ −p t
L -1 ⎢ ⎥ = bk e k
⎣ s + p k ⎦

A função f(t) é obtido como:

f(t) = b1e−p1t + b2e−p2t + + bne−pnt , para t ≥ 0.

Anotações
RESUMO:

B(s) b1 b2 bk bn
F(s) = = + + + + +
A(s) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pk ) ( s + pn )

Onde: p1 ,p2 , … ,pk , … ,pn são reais

Ö Determinação do coeficiente bk qualquer:

Multiplica-se todos os numeradores pelo denominador ao coeficiente genérico “(s+pk)” e faz


–se s=-pk, obtendo-se:

⎡ B(s) ⎤
bk = ⎢ ( s + pk )⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−pk

Exemplo: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

s+3
a) F(s) =
( s + 1)( s + 2 )

A expansão em frações parciais de F(s) é

s+3 b b
F(s) = = 1 + 2
( s + 1)( s + 2 ) s + 1 s + 2

Onde b1 e b2 são determinados por meio de:

⎡ s+3 ⎤ s + 3⎤ ⎡ (-1) + 3 ⎤ 2
b1 = ⎢ ( s + 1)⎥ = ⎡⎢ ⎥ =⎢ ⎥ = =2
⎣⎢ ( s + 1 )( s + 2 ) ⎦⎥S =−1 ⎣ s + 2 ⎦ S =−1 ⎣ (-1) + 2 ⎦S =−1 1

⎡ s+3 ⎤ s + 3⎤ ⎡ (-2) + 3 ⎤ 1
b2 = ⎢ ( s + 2)⎥ = ⎡⎢ ⎥ =⎢ ⎥ = = −1
⎢⎣ ( s + 1)( s + 2) ⎥⎦S=−2 ⎣ s + 1 ⎦S=−2 ⎣ (-2) + 1 ⎦S=−2 -1

Assim:

f(t) = L -1 ⎡⎣F(s)⎤⎦

⎡ 2 -1 ⎤ -1 ⎡ 2 ⎤ -1 ⎡ -1 ⎤
f(t) = L -1 ⎢ + ⎥ = L ⎢s + 1⎥ + L ⎢s + 2 ⎥ =
⎣ s + 1 s + 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

f(t) = 2e-t − e−2t para t ≥ 0


Exercícios

01) Obter a transformada Inversa de Laplace das seguintes funções:

s+7
a) F(s) =
s 2 + 8s + 15

s+3
b) F(s) =
s 2 + 9s + 20
10.25. F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

A metodologia, neste caso, é semelhante à situação com raízes reais e distintas. Se p1 e p2


são pólos complexos conjugados, então a seguinte expressão pode ser usada:

B(s) β1s + β2 b3 bk bn
F(s) = = + + + + + (2.2)
A(s) ( s + p1 )( s + p2 ) ( s + p3 ) ( s + pk ) ( s + pn )

Os valores de β1 e β2 determinados multiplicando-se ambos os lados da eq.(2.2) por


( s + p1 )( s + p2 ) e fazendo s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:

⎡ B(s) ⎤ ⎡ b3
⎢ A(s) ( s + p1 )( s + p2 ) ⎥ = ⎢[β1s + β2 ] + ( s + p1 )( s + p2 )
⎣ ⎦s =-p1 ⎢⎣ ( s + p3 )
bk
+ + ( s + p1 )( s + p2 )
( s + pk )
bn ⎤
+ + ( s + p1 )( s + p2 )⎥
( s + pn ) ⎥⎦ s =−p1

Vemos que todos os termos expandidos são eliminados, com exceção de do termo
(β1s + β2 ) . Portanto:

⎡ B(s) ⎤
⎣⎡β1s + β2 ⎦⎤s =-p1 = ⎢ A(s) ( s + p1 )( s + p2 ) ⎥ (2.3)
⎣ ⎦ s =-p1

Como p1 é uma grandeza complexa, ambos os lados da eq.(2.3) são grandezas complexas.
Igualando as partes reais de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma equação. Da mesma for-
ma, igualando as partes imaginarias de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma outra equação.
Dessas duas equações é possível determinar β1 e β2. Os outros coeficientes b3,....,bk,....,bn serão
obtidos como no primeiro caso.

RESUMO:

B(s) β1 s + β2 b3 bk bn
F(s) = = + + + + +
A(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + p3 ) (s + pk ) (s + pn )

Onde: p1 = R1 + jI1 e p2 = R 2 + jI2 são pólos conjugados complexos

Ö Determinação dos coeficientes “β1” e “β2”:

Multiplica-se todos os numeradores por “(s+p1) (s+p2)” e faz s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:

⎡ B(s) ⎤
⎣⎡β1s + β2 ⎦⎤s =−p1 = ⎢ A(s) (s + p1 )(s + p2 ) ⎥
⎣ ⎦ s =−p1

Iguala-se as partes reais e imaginarias de ambos lados da equação. Resolvendo-as obtém os


coeficientes “β1” e “β2”. Os outros coeficientes “b3”, “bk” e “bn” são obtidos como no primeiro caso.
Exemplo 01: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

s +1
a) F(s) =
( 2
s s + s +1 )
A F(s) pode ser expandida da seguinte forma:

s +1 s +1 β1 s + β 2 b3
F(s) = = = +
( 2
s s + s +1 ) ⎛ 1
s ⎜s + +
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + -
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + +
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + -
3j ⎞ s + 0
⎟⎟
⎜ 2 2 2 2 2 2 2 2
⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠

s +1 β1 s + β2 b3 (2.4)
F(s) = = +
(
s s2 + s + 1 ) ⎛ 1
⎜⎜ s + +
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + -
3j ⎞
⎟⎟
s+0
⎝ 2 2 ⎠⎝ 2 2 ⎠

Para obter β1 e β2:


⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞
Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por ⎜⎜ s + + ⎟⎟ ⎜⎜ s + - ⎟ e impõe
⎝ 2 2 ⎠⎝ 2 2 ⎟⎠

1 3j
s=- - obtendo:
2 2

⎡ B(s) ⎤
⎣⎡β1s + β2 ⎦⎤s =−p1 = ⎢ A(s) (s + p1 )(s + p2 ) ⎥
⎣ ⎦ s =−p1
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ s +1 ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞ ⎥
⎣⎡β1s + β2 ⎦⎤s =− 1 - 3j =⎢ ⎜⎜ s + +
2

2 ⎟⎠
⎜⎜ s + - ⎟⎥
2 2 ⎟⎠ ⎥
2 2 ⎢ ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞ ⎝ ⎝
⎢ s ⎜⎜ s + + ⎟⎟ ⎜⎜ s + - ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ 2 2 ⎠⎝ 2 2 ⎟⎠ ⎥⎦ s =− 1 - 3j
2 2

⎡s + 1⎤
⎡⎣β1s + β2 ⎤⎦s =− 1 - 3j =⎢ ⎥
2 2 ⎣ s ⎦ s =− 1 - 3j
2 2

⎛ 1 3j ⎞ ⎛1 3j ⎞
⎜⎜ − - ⎟⎟ + 1 ⎜⎜ - ⎟
⎛ 1 3j ⎞ ⎝ 2 2 ⎠ 2 2 ⎟⎠
⎜⎜ − - ⎟⎟ β1 + β2 = = ⎝ (multiplica-se pelo conjugado)
⎝ 2 2 ⎠ ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞
⎜⎜ − - ⎟⎟ ⎜⎜ − - ⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎟⎠

⎛1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞
⎜⎜ - ⎟ ⎜⎜ − + ⎟ 1 3j 3j 3
1 3j 2 2 ⎟⎠ 2 2 ⎟⎠ − 4 + + +
4 = 1 + 3j
− β1 − β1 + β2 = ⎝ x ⎝ = 4 4
2 2 ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞ 1 3j 3j 3 2 2
⎜⎜ − - ⎟ ⎜ − + ⎟ + - + +
⎝ 2 2 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 2 ⎟⎠ 4 4 4 4
Logo:
1 3j 1 3j
− β1 + β2 − β1 = +
2 2 2 2

Igualando as partes reais e imaginarias de ambos os lados desta equação, respectivamente


obtemos:
⎧ 1 1
⎪⎪− 2 β1 + β2 = 2

⎪− 3j β = + 3j
⎪⎩ 2 1 2

Resolvendo o sistema de equações, resulta:

β1 = −1 β2 = 0

Para obter b3:

Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por s e faz s = 0 , obtêm:

⎡ s +1 ⎤ ⎡ s +1 ⎤ ⎡ (0) + 1 ⎤ 1
b3 = ⎢ 2
s⎥ =⎢ 2 ⎥ =⎢ 2 ⎥ = =1
⎣ s (s + s + 1) ⎦S =0 ⎣ s + s + 1 ⎦ S =0 ⎣ (0) + (0) + 1 ⎦ 1

b3 = 1

Portanto:

s +1 −s 1
F(s) = = +
(
s s2 + s + 1 ) s2 + s + 1 s

A equação: s 2 + s + 1 pode ser reescrita da seguinte forma: (s+R)2+I2, onde R é a parte re-
al e I é a parte imaginaria das raízes complexas. Ou seja:

2 2
2 ⎛ 1⎞ ⎛ 3⎞
s + s +1 = ⎜s + ⎟ + ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠

Logo:

s +1 −s 1 −s 1
F(s) = = + = +
( 2
s s + s +1 ) 2
s + s +1 s
⎛ 1⎞
2
⎛ 3⎞
2 s
⎜ s + 2 ⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

1 1 ⎛ 1⎞ 1
−s + − −⎜s + ⎟
2 2 1 ⎝ 2⎠ 2 1
F(s) = 2
+ = 2
+ 2
+
1⎞
2
⎛ 3⎞ s 1⎞
2
⎛ 3⎞ 1⎞
2
⎛ 3⎞ s
⎛ ⎛ ⎛
⎜ s + 2 ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟
2 ⎠ ⎜s + ⎟
2⎠
+⎜
⎜ 2 ⎟⎟ ⎜ s + 2 ⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
A Transformada Inversa de Laplace F(s) é então dada por:

f(t) = L -1 ⎡⎣F(s)⎤⎦
⎡ ⎤
⎢ ⎛ 1⎞ 3 1 ⎥
−⎜s + ⎟
-1 -1
⎢ ⎝ 2⎠ 2 2 1⎥
f(t) = L ⎣⎡F(s) ⎦⎤ = L ⎢ 2
+ 2
+ ⎥
⎢⎛ 1⎞
2
⎛ 3⎞ 3 ⎛ 1⎞
2
⎛ 3⎞ s⎥
⎢ ⎜ s + ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ s+ ⎟ +⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ 2⎠ ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎦

1 1
− t ⎛ 3 ⎞ 3 −2t ⎛ 3 ⎞
f(t) = − e 2 cos ⎜ t⎟ + e sen ⎜ t +1 para t ≥ 0
⎜ 2 ⎟ 3 ⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

DICA:
A ocorrência de raízes complexas gera a presença de termos oscilatórios na resposta dinâmica e a
possibilidade de uma formatação genérica para a solução final, usando funções trigonométricas.
Portanto, o modo mais usual é fazer a expansão na soma de uma função senoidal amortecida e
uma função cossenoidal amortecida.

ω s+α
L ⎡e −αt senωt ⎤ = L ⎡e−αt cos ωt ⎤ =
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(s + α) 2
+ω 2
( s + α )2 + ω2

Exemplo 02: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

2s + 12
a) F(s) =
s 2 + 2s + 5

A função F(s) pode ser expandida em uma função senoidal amortecida e uma função cosse-
noidal amortecida:

2s + 12 2s + 12 2(s + 1) + 10
F(s) = = =
2
s + 2s + 5 ( s + 1 + 2j)( s + 1 - 2j) ( s + 1)2 + ( 2)2

2s + 12 2(s + 1) 10 (s + 1) 2
F(s) = = + =2 +5
2
s + 2s + 5 ( s + 1) 2
+ (2)
2
( s + 1)
2
+ (2)
2
( s + 1)
2
+ (2)
2
( s + 1)
2
+ ( 2)
2

f(t) = L -1 ⎡⎣F(s)⎤⎦

⎡ (s + 1) ⎤ ⎡ 2 ⎤
f(t) = 2L -1 ⎢ ⎥ + 5L -1 ⎢ ⎥
⎢ ( s + 1)2 + ( 2)2 ⎥ ⎢ ( s + 1)2 + ( 2)2 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

f(t) = 2 e− t cos ( 2t ) + 5 e− t sen ( 2t ) para t ≥ 0


Exercícios

01) Obter a transformada Inversa de Laplace das seguintes funções:

s+7
a) F(s) = 2
(s + 2s + 5)(s + 3)

s−2
b) F(s) = 2
s + 3s + 4
10.26. F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS

Considere a F(s) =B(s)/A(s), onde A(s) =0 tem raízes P1 de multiplicidade “r”. [As outras
raízes são supostas distintas]. A(s) pode ser escrita como:

A(s) = ( s + p1 ) ( s + pr +12 )( s + pr +2 ) ( s + pn )
r

A expansão em frações parciais de F(s) é:

B(s) br b r −1 br − j b1
F(s) = = + + + + + +
A(s) (s + p1 )r (s + p1 )r −1 (s + p1 )r − j (s + p1 )
ar +1 ar + 2 an
+ + + +
s + pr +1 s + pr + 2 s + pn
(2.5)

Onde br, br-1,...., b1 são dados por:

⎡ B(s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−p1

⎧ d ⎡ B(s) ⎤⎫
br −1 = ⎨ ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬
ds
⎩ ⎣ A(s) ⎦ ⎭s =−p1

1 ⎪⎧ d j ⎡ B(s) r ⎤⎪ ⎫
br − j = ⎨ ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥ ⎬
j! ⎩⎪ ds j ⎣ ⎦ ⎭⎪s =−p
1

1 ⎧⎪ dr −1 ⎡ B(s) r ⎤⎫ ⎪
b1 = ⎨ ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥ ⎬
(r − 1)! ⎩⎪ dsr −1 ⎣ ⎦ ⎭⎪s =−p
1

Estas relações para os valores de “b” podem ser obtidas: Multiplicando ambos os lados da
eq.(2.5) por (s+p1)r e fazer s tender a –p1, temos:

⎡ B(s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−p1

Se multiplicarmos ambos os lados da eq.(2.5) por (s+p1)r e então derivarmos com relação a
“s”,
d ⎡ B(s) r⎤ d ⎡ (s + p1 )r ⎤ d ⎡ (s + p1 )r ⎤
ds ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥ = br ds ⎢ r⎥
+ br −1 ⎢ ⎥
ds ⎢⎣ (s + p1 )r +1 ⎦⎥
⎣ ⎦ ⎣⎢ (s + p1 ) ⎦⎥
d ⎡ (s + p1 )r ⎤ d ⎡ (s + p1 )r ⎤
+ + b1 ⎢ ⎥ + ar +1 ⎢ ⎥
ds ⎣⎢ (s + p1 )r ⎦⎥ ds ⎣⎢ (s + pr +1 ) ⎦⎥

d ⎡ (s + p1 )r ⎤
+ + an ⎢ ⎥
ds ⎣⎢ (s + pn ) ⎦⎥
O primeiro termo do lado direito desta ultima equação é igual a zero. O segundo termo é
igual a br-1. Cada um dos outros termos contém alguma potência de (s+p1) como fator, resultando
que quando “s” tende ao valor –p1, estes termos se anulam. Portanto,

⎧ d ⎡ B(s) ⎤ ⎫ d ⎡ B(s) r⎤
br −1 = lim ⎨ ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬ = ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥
s →−p1 ds ⎣ A(s) ⎦ ds ⎣ ⎦ s =−p1
⎩ ⎭

Da mesma forma, fazendosucessivas diferenciações com relação a “s” e fazendo “s”tender a


–p1, obtemos equações para os br-j.
Note que a Transformada Inversa de Laplace de 1/(s+p1)n é dada por:

⎡ 1 ⎤ tn+1 −p1t
L -1 ⎢ ⎥= e
⎢ ( s + p )n ⎥ (n + 1)!
⎣ 1 ⎦

As constantes ar+1, ar+2, ...., na, na eq. (2.5) são determinadas a partir de:

⎡ B(s) ⎤
ak = ⎢
A(s)
(s + pk ) ⎥ (k = r + 1,r + 2,…,n)
⎣ ⎦ s =−pk

A Transformada Inverda de Laplace de F(s) é então obtida como visto a seguir:

⎡ br br-1 r + 2 ⎤
f(t) = L -1 [F(s)] = ⎢ tr +1 + t + + b2 t − b1 ⎥ e −p1t
⎣⎢ ( r + 1 ) ! ( r + 2)! ⎦⎥
+ar +1e−pr +1t + ar +2e−pr +2t + + ane−pnt (t ≥ 0)

RESUMO:

B(s) br b r −1 br − j b1
F(s) = = + + + + +
A(s) (s + p1 )r (s + p1 )r −1 (s + p1 ) r− j (s + p1 )

r
Onde: (s + p1 ) são os pólos múltiplos

Ö Determinação do coeficiente br ,.., br-1 ,.., br-j ,.., b1:

⎡ B(s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−p1

⎧ d ⎡ B(s) ⎤⎫
br −1 = ⎨ ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬
ds
⎩ ⎣ A(s) ⎦ ⎭s =−p1

1 ⎧⎪ d j ⎡ B(s) ⎤ ⎫⎪
br − j = ⎨ j⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬
j! ⎪⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎪⎭s =−p
1

1 ⎪⎧ dr −1 ⎡ B(s) ⎤ ⎪⎫ 1 1
b1 = ⎨ r −1 ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬ Dica: tn−1e − at =
(r − 1)! ⎩⎪ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎭⎪s =−p (n − 1)! (s + a)n
1
Exemplo 02: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

2
a) F(s) = s + 2s + 3
3
(s + 1)

A expansão em frações parciais dessa F(s) envolve três termos:

B(s) b3 b2 b1
F(s) = = + +
A(s) (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)1

Onde b3, b2 e b1 são determinados como vistos a seguir:

⎡ B(s) ⎤ ⎡ s2 + 2s + 3 ⎤
b3 = ⎢ (s + 1)3 ⎥ =⎢ 3
(s + 1)3 ⎥ = (−1)2 + 2(−1) + 3 = 2
⎣ A(s) ⎦ s =−1 ⎢⎣ (s + 1) ⎦⎥ s =−1

⎧ d ⎡ B(s) ⎤⎫ ⎧⎪ d ⎡ s2 + 2s + 3 ⎤ ⎫⎪
b2 = ⎨ ⎢ (s + 1)3 ⎥ ⎬ =⎨ ⎢ 3
(s + 1)3 ⎥ ⎬ =
⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎭s =−1 ⎪⎩ ds ⎢⎣ (s + 1) ⎦⎥ ⎭⎪s =−1

⎧d ⎫
b2 = ⎨ ⎡s 2 + 2s + 3⎤ ⎬ = ⎡⎣2s + 2⎤⎦s =−1 = 2(-1) + 2 = 0
⎩ ds ⎣ ⎦⎭
s =−1

1 ⎧⎪ d3−1 ⎡ B(s) ⎤ ⎫⎪ 1 ⎪⎧ d2 ⎡ s2 + 2s + 3 ⎤ ⎪⎫
b1 = ⎨ 3−1 ⎢ (s + 1)3 ⎥ ⎬ = ⎨ 2 ⎢ 3
(s + 1)3 ⎥ ⎬ =
(3 − 1)! ⎪⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎪⎭s =−1 (2)! ⎪⎩ ds ⎣⎢ (s + 1) ⎦⎥ ⎪⎭s =−1

1⎧d ⎫ 1 2
b1 = ⎨ ⎣⎡2s + 2⎦⎤⎬ = ⎣⎡2⎦⎤s =−1 = = 1
2 ⎩ ds ⎭s =−1 2 2

Portanto obtemos:

f(t) = L−1 ⎡⎣F(s)⎤⎦

⎡ 2 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 1 ⎤
f(t) = L−1 ⎢ 3⎥
+ L−1 ⎢ 2⎥
+ L−1 ⎢ 1⎥
=
⎣ (s + 1) ⎦ ⎣ (s + 1) ⎦ ⎣ (s + 1) ⎦

f(t) = t2e−t + e−t =

f(t) = (t2 + 1)e−t para t ≥ 0


Exercícios

01) Obter a transformada Inversa de Laplace das seguintes funções:

(s 3 + 2s + 5)
a) F(s) =
(s + 3) 4

2
b) F(s) = (s + 3s + 2)
4
(s + 7) (s + 1)
10.27. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO

Nesta seção vamos abordar o uso do método da Transformada de Laplace na solução de


equações diferenciais lineares e invariantes no tempo.
O método da transformada de Laplace conduz à solução completa (solução complementar e
solução específica) de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo. Os métodos clássicos
para a determinação da solução completa de equações diferenciais requerem o cálculo de constan-
tes de integração a partir das condições iniciais. No caso do método da Transformada de Laplace,
entretanto, esse requisito não é necessário porque as condições iniciais estão incluídas automati-
camente na transformada de Laplace da equação diferencial.
Se todas as condições iniciais forem nulas, então a transformada de Laplace da equação di-
ferencial será obtida simplesmente substituindo d/dt por s, d2/dt2 por s2 e assim por diante.
Na solução de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo pelo método da Trans-
formada Laplace, estão envolvidas duas etapas.

1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equação diferencial, conver-
ter a equação diferencial em uma equação algébrica em “s” e obter a expressão da Transformada
de Laplace da variável dependente, reorganizando a equação algébrica assim obtida.
2. A solução da equação diferencial em função do tempo é obtida pela Transformada Inversa
de Laplace da variável dependente.
Na discussão a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a solução de equações dife-
renciais lineares invariantes no tempo, por meio do método da Transformada de Laplace.

Exemplo 01: Encontre a solução x(t) da equação diferencial:

x + 3x + 2x = 0 , x(0) = a , x(0) = b

Onde a e b são constantes.


Escrevendo a Transformada de Laplace de x(t) como X(s) ou

L[x(t)] = X(s)

Obtemos:

L[x(t)] = sX(s) − x(0)


L[x(t)] = s2 X(s) − sx(0) − x(0)

E, assim, a equação diferencial dada torna-se:

⎡ s 2 X(s) − sx(0) − x(0) ⎤ + 3 ⎡⎣sX(s) − x(0) ⎤⎦ + 2X(s) = 0


⎣ ⎦

Substituindo as condições iniciais dadas nessa última equação, obtemos:

⎡ s 2 X(s) − as − b ⎤ + 3 ⎡⎣sX(s) − a ⎤⎦ + 2X(s) = 0


⎣ ⎦
Ou

⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤ X(s) = + as + b + 3a
⎣ ⎦

Resolvendo em relação a X(s), temos:

as + b + 3a as + b + 3a 2a + b a+b
X(s) = 2
= = −
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)

A Transformada Inversa de Laplace de X(s) resulta em:

⎡ 2a + b ⎤ ⎡ a+b ⎤
x(t) = L−1 ⎣⎡X(s) ⎦⎤ = L−1 ⎢ ⎥ −L
−1
⎢ (s + 2) ⎥
⎣ (s + 1) ⎦ ⎣ ⎦

x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t , para t ≥ 0

Que é a solução da equação diferencial dada. Note que as condições iniciais a e b aparecem
na solução. Assim, x(t) não tem constantes indeterminadas.

Exemplo 02: Encontre a solução da equação diferencial:

x + 2x + 5x = 3 , x(0) = 0 , x(0) = 0

Observando-se que L[3] = 3 / s , x(0) = 0 , x(0) = 0 , a transformada de Laplace da equa-


ção diferencial torna-se:

3
s 2 X(s) + 2sX(s) + 5X(s) =
s

Resolvendo para X(s), encontramos:

3 31 3 s+2
X(s) = 2
= −
s(s + 2s + 5) 5 s 5 s 2 + 2s + 5

31 3 2 3 s +1
X(s) = − −
5 s 10 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22

Conseqüentemente, a Transformada Inversa de Laplace torna-se:

x(t) = L−1 ⎡⎣X(s)⎤⎦

3 − 1 ⎡ 1 ⎤ 3 −1 ⎡ 2 ⎤ 3 −1 ⎡ s +1 ⎤
x(t) = L ⎢ ⎥− L ⎢ 2 2⎥
− L ⎢ 2 2 ⎥
5 ⎣ s ⎦ 10 ⎣ (s + 1) + 2 ⎦ 5 ⎣ (s + 1) + 2 ⎦

3 3 −t 3
x(t) = − e sen(2t) − e − t cos(2t) , para t ≥ 0
5 10 5

Que é a solução da equação diferencial.


Exercícios

01) Qual é a solução das seguintes equações diferenciais ?

a) 2x + 7x + 3x = 0 , x(0) = 3 , x(0) = 0

2
b) x + 2ζωn x + ωn x = 0 , x(0) = a , x(0) = b
10.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)

O teorema do valor inicial (TVI) permite que se descubra o valor inicial f(0 + ) do sinal f(t)
cuja Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor inicial estabelece que:

f(0 +) = lim f(t) = lim s F(s)


t →0 + s →∞

10.29. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF)

O teorema do valor final (TVF) permite que se descubra o valor final f(∞) do sinal f(t) cuja
Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor final estabelece que:

f(∞) = lim f(t) = lim s F(s)


t →∞ s →0

Restrições de aplicação :

: Os pólos de F(s) = B(s) / A(s) , após cancelamento dos termos comuns, têm que estar no
semi-plano esquerdo (SPE);
: Só é permitido um único pólo em s=0 (é de esperar f(∞) = cte como na função degrau);
: O valor de f(∞) é indefinido se existirem pares de pólos conjugados no eixo jω , pois a
f(t) conterá funções de tempo oscilante.
: O valor de f(∞) é indefinido se existirem pares de pólos conjugados no eixo no semi-
plano esquerdo (SPD), pois a f(t) conterá funções de tempo crescentes exponencialmente.
: Este teorema não se aplica quando f(t) for uma função senoidal sen(ωt), pois s F(s) tem
pólos em s= ± jω e o lim f(t) não existe.
t →∞

Exemplos: Encontre valor inicial f(0 + ) o valor final f(∞) dos sinais abaixo:
a)
12(s + 1)
F(s) =
s(s 2 + 1)

Valor inicial:
12(s + 1)
f(0 + ) = lim s =0
s →∞ s(s 2 + 1)

Valor final:
Indefinido, pois F(s) tem pólos conjugados s = ±j2 no eixo jω
b)
4s + 5
F(s) =
2s + 1

Valor inicial:
Como a ordem dos dois polinômios numerador e denominador são iguais efetua-se a
divisão polinomial:

4s + 5 3
F(s) = =2+ = 2 + Y(s) e aplica-se o teorema do valor inicial a Y(s):
2s + 1 2s + 1

3
f(0 + ) = lim ⎡⎣sY(s) ⎤⎦ = lim s = 1.5
s →∞ s →∞ 2s + 1

Valor final:
Podemos aplicar o teorema do valor final diretamente a F(s):

⎡ 4s 2 + 5s ⎤
f(∞) = lim ⎡⎣s F(s) ⎤⎦ = lim ⎢ s ⎥=0
s →0 s →0 ⎢
⎣ 2s + 1 ⎦⎥
CAPÍTULO 12

11. ANEXO 2

11.1. SISTEMAS ELÉTRICOS

11.2. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS

Os componentes de circuitos elétricos são: o capacitor, o indutor e a resistência. Estes com-


ponentes são elementos passivos, isto é, não necessitam de suprimento de energia para funciona-
rem adequadamente. Existem, é claro, diversos outros elementos de circuitos elétricos, como tran-
sistores, amplificadores operacionais, chaves de potência, etc. Todos eles, porém, necessitam de
suprimento externo de energia e são não lineares. São, portanto, tratados diferentemente dos
circuitos passivos. Da mesma forma que a força estabelece as relações dinâmicas nos sistemas
mecânicos, nos sistemas elétricos é a corrente que faz este papel. Porém é mais prático represen-
tar esta dinâmica não em termos da corrente, mas sim da tensão elétrica (voltagem). Há, de fato,
uma grande analogia entre os sistemas elétricos e mecânicos (e também entre estes e os sistemas
hidráulicos). A mudança da representação de corrente para tensão não altera esta analogia.

11.3. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO CAPACITOR

A capacitância é propriedade de um circuito elétrico a se opor a qualquer variação de tensão


no circuito. Alternativamente, capacitância é a capacidade de um circuito elétrico armazenar ener-
gia em um campo eletrostático.
Existe uma certa relação entre a tensão aplicada entre duas placas paralelas separadas por
um dielétrico e a carga que aparece nestas placas. Considere o par de placas da Figura abaixo que
estão inicialmente descarregadas, ou seja, q=0, v=0.

Figura 3.11 - O capacitor simples

Ao ser fechada a chave, cargas vindas da fonte se distribuem nas placas, isto é, ocorre circu-
lação de uma corrente. Inicialmente esta corrente i é alta, mas quanto mais cargas são acumula-
das, e portanto mais tensão desenvolvida sobre as placas, estas cargas acumuladas tendem a se
opor ao fluxo de novas cargas. Finalmente, quando cargas suficientes tiverem sido transferidas de
uma placa a outra, a tensão v = E terá sido desenvolvida sobre as placas. As placas estão então
carregadas a um máximo e, sendo a tensão sobre as placas igual à tensão da fonte, a corrente i
tem de ser igual a zero. Em uma situação ideal, a transferência de cargas ocorre em um tempo
zero, mas, na prática, o processo de carga requer um tempo muito pequeno, mas finito.
Se for traçado um gráfico de cargas acumuladas em função da tensão desenvolvida sobre as
placas, será obtida uma relação linear, como na Figura a seguir:

Figura 3.12 - Relação carga x tensão

A constante de proporcionalidade que relaciona a carga e a tensão, isto é, a inclinação da


reta, é definida como capacitância:

Q
C= ou Q=C V
V

Durante o período transitório, a carga e a tensão sobre o capacitor são variáveis. Assim,
usando valores instantâneos na equação anterior, temos:

q=C v

e, para uma pequena variação de tensão Δv, a variação na carga é:

Δq = C Δv (3.31)

As variações infinitesimais são estudadas em cálculos matemáticos, e o símbolo é substituído


por um d de forma que a eq.(3.7), em termos de variações infinitesimais, é expressa como:

dq = C dv c

Um índice e foi acrescentado ao termo de tensão para especificar a tensão no capacitor; e,


embora isso agora pareça redundância, mais tarde tornar-se-á necessário.
Além disso, sendo que a carga e a tensão são variáveis com o tempo, é apropriado expres-
sar suas variações infinitesimais em relação ao tempo.

dq dv c
=C
dt dt

Os valores dq/dt e dv/dt são as respectivas variações de carga e de tensão que ocorrem em
um intervalo de tempo infinitesimal dt, isto é, são taxas de variação de q e v. A taxa de variação da
carga com relação ao tempo, portanto, a corrente instantânea. Assim:

dv c
ic = C
dt

Da equação anterior temos:

1
dv c = ic dt
C

Integrando a equação anterior em ambos os lados obtemos a tensão no capacitor:

1
∫ dv = ∫ C
c ic dt

1
vc =
C ∫ ic dt

11.4. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO INDUTOR

A indutância é propriedade de um circuito elétrico a se opor a qualquer variação de corrente


no circuito. Alternativamente, indutância é a capacidade de um circuito elétrico armazenar energia
em um campo magnético.
Sempre que um campo magnético varia no tempo registra-se uma diferença de potencial em
um indutor. Como a corrente é proporcional ao campo magnético, define-se que a relação entre a
tensão e a variação da corrente no tempo é chamada de indutância do componente e tem como
unidade o Henry (H), definido como homenagem ao cientista Americano Joseph Henry.

d iL (t)
vL = L
dt

Da equação anterior temos:

vL
d iL (t)= dt
L

Integrando a equação anterior em ambos os lados obtemos a corrente no indutor:


1
∫ di (t) = L ∫ v (t) dt
L L

1
iL (t) =
L ∫
v L (t) dt

11.5. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NA RESISTÊNCIA ELÉTRICA

Resistência elétrica é a oposição de um material (circuito) à circulação de corrente elétrica.


Pela lei de Ohms temos que:

vr (t) = R ir (t)
Ou:

v r (t)
ir (t)=
R

11.6. LEIS DE KIRCHHOFF

1ª Lei: Lei dos nós: "A soma das intensidadades das


correntes que chegam a um nó é igual à soma das intensida-
des das correntes que deixam o nó".

Pela 1º lei de Kirchhoff temos que:

Soma de todas as corrente que entram em um nó = Soma de todas as corrente que saem do nó

Substituindo por letras temos que:

I1 + I3 + I5 + I6 = I2 + I4

Se considerarmos as correntes que entram num nó como positivas (+) e as que saem do
mesmo nó como negativas (-), então esta lei afirma também que a soma algébrica de todas as
correntes que se encontram numa junção comum é zero. Utilizando o símbolo de somatório, ∑,
temos:
∑I = 0
Onde ∑ I, a soma algébrica de todas as correntes num ponto comum, é zero.

I1 − I2 + I3 − I4 + I5 + I6 = 0
Se transpusermos os termos negativos para o lado direito do sinal de igual, teremos a mes-
ma forma da equação original.

2ª Lei: Lei das malhas: “A tensão aplicada a um circuito fe-


chado é igual à soma das quedas de tensão naquele circuito.

Pela segunda lei de Kirchhoff temos que:

Tensão aplicada menos soma das quedas de tensão é igual a zero

Substituindo por letras:

VA − V1 − V2 − V3 = 0
Ou

VA − (V1 + V2 + V3 ) = 0

Introduzindo um símbolo novo, ∑, a letra grega maiúscula sigma, temos:

∑V = V A − V1 − V2 − V3 = 0

Na qual ∑V, a soma algébrica de todas as tensões ao longo de qualquer circuito fechado, é
igual a zero.
Atribuímos um sinal positivo (+) para um aumento de tensão e um sinal negativo para uma
queda de tensão na fórmula ∑V = 0. Ao acompanhar as quedas de tensão ao longo de um circuito,
comece no terminal negativo da fonte de tensão. O percurso do terminal negativo até o terminal
positivo passando pela fonte de tensão corresponde a um aumento de tensão. Continuamos a
acompanhar o circuito do terminal positivo passando por todos os resistores e voltamos ao termi-
nal negativo da fonte.