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EEL660 – Controle Linear 1

Prof. Heraldo L. S. Almeida

3
Álgebra de Blocos
EEL660 – Controle Linear 1
Prof. Heraldo L. S. Almeida

3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 210


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 211


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3.1. Diagramas de Blocos


Dois exemplos de diagramas de blocos:

3. Álgebra de Blocos 212


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3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

Sinal

Bloco Operacional
(função de transferência)

Somador

Ramificação

3. Álgebra de Blocos 213


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3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

Sinal

Bloco Operacional
(função de transferência)

Somador

Ramificação

3. Álgebra de Blocos 214


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3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

Sinal

Bloco Operacional
(função de tranferência)

Somador

Ramificação

3. Álgebra de Blocos 215


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3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

Sinal

Bloco Operacional
(função de transferência)

Somador

Ramificação

3. Álgebra de Blocos 216


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3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

Sinal

Bloco Operacional
(função de transferência)

Somador

Ramificação

3. Álgebra de Blocos 217


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3.1. Diagramas de Blocos

Elementos de um diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 218


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3.1. Diagramas de Blocos

Diagrama típico de um sistema de controle:

Compensador

3. Álgebra de Blocos 219


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 220


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3.2. Regras de Redução de Blocos

1) Blocos em Série

2) Blocos em Paralelo

3) Malha de Realimentação

3. Álgebra de Blocos 221


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3.2. Regras de Redução de Blocos

Regra 1 – Blocos em Série


 funções de transferência se multiplicam

𝑌 = 𝐺3 𝑠 𝑋2 = 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑋1 = 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑋

3. Álgebra de Blocos 222


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3.2. Regras de Redução de Blocos

Regra 2 – Blocos em Paralelo


 funções de transferência se somam

𝑌 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝑈 𝑠 + 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠 = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠

3. Álgebra de Blocos 223


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3.2. Regras de Redução de Blocos

Regra 3 – Malha de Realimentação

𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝜀 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 −𝐻 𝑠 𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 −𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑌 𝑠
𝑌 𝑠 𝐺 𝑠
𝑌 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 ↔ =
𝑈 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠

3. Álgebra de Blocos 224


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.1 – Mostre que os dois diagramas de bloco abaixo
têm a mesma função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 225


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.1 – Solução

3. Álgebra de Blocos 226


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.2 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 227


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.2 – Solução

3. Álgebra de Blocos 228


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.3 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑉 𝑠 /𝐹 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 229


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.3 – Solução

3. Álgebra de Blocos 230


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.4 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência Ω 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠 .

( servomotor )
3. Álgebra de Blocos 231
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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.4 – Solução

3. Álgebra de Blocos 232


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.5 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 233


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.5 – Solução

3. Álgebra de Blocos 234


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3.2. Regras de Redução de Blocos


Exercício 3.6 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

Malhas entrelaçadas : não é possível reduzir !

3. Álgebra de Blocos 235


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 236


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas

4) Deslocar somador p/ frente

5) Deslocar ramificação p/ trás

6) Deslocar ramificação p/ frente

7) Deslocar somador p/ trás

3. Álgebra de Blocos 237


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.6 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 238


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.6 – Solução

3. Álgebra de Blocos 239


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.7 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 240


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.7 – Solução

3. Álgebra de Blocos 241


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.8 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 242


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.8 – Solução

3. Álgebra de Blocos 243


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.9 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 244


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.9 – Solução

3. Álgebra de Blocos 245


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3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas


Exercício 3.9 – Solução

3. Álgebra de Blocos 246


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 247


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Características

3. Álgebra de Blocos 248


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Características

3. Álgebra de Blocos 249


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Definições

3. Álgebra de Blocos 250


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Definições

3. Álgebra de Blocos 251


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Exemplo:

3. Álgebra de Blocos 252


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Propriedades:

3. Álgebra de Blocos 253


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Como desenhar o diagrama:

3. Álgebra de Blocos 254


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Como desenhar o diagrama:

3. Álgebra de Blocos 255


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Como desenhar o diagrama:

3. Álgebra de Blocos 256


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Como desenhar o diagrama:

3. Álgebra de Blocos 257


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Como desenhar o diagrama:

3. Álgebra de Blocos 258


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Correspondência com o diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 259


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Correspondência com o diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 260


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Correspondência com o diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 261


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3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal

Correspondência com o diagrama de blocos:

3. Álgebra de Blocos 262


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 263


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3.5. Regras de Simplificação de Fluxo

Regra 1:

3. Álgebra de Blocos 264


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3.5. Regras de Simplificação de Fluxo

Regra 2:

3. Álgebra de Blocos 265


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3.5. Regras de Simplificação de Fluxo

Regra 3:

3. Álgebra de Blocos 266


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3.5. Regras de Simplificação de Fluxo

Regra 4:

3. Álgebra de Blocos 267


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3.5. Regras de Simplificação de Fluxo

Regra 5:

3. Álgebra de Blocos 268


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 269


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3.6. Regra de Mason

Motivação:

 Fórmula algébrica que determina a função de transferência


entre uma entrada e uma saída do diagram em função de
parâmetro facilmente identificados por inspeção.

 Muitas vezes é mais fácil e mais rápido usar a Regra de Mason


do que encontrar a função de transferência por meio da
redução/simplificação do diagrama.

3. Álgebra de Blocos 270


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3.6. Regra de Mason

A formula de Mason:

3. Álgebra de Blocos 271


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3.6. Regra de Mason

A formula de Mason:

3. Álgebra de Blocos 272


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.10 – Determine a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 273


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.10 – Solução

3. Álgebra de Blocos 274


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.10 – Solução

3. Álgebra de Blocos 275


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Determine a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 276


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Solução

3. Álgebra de Blocos 277


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Solução

3. Álgebra de Blocos 278


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Solução

3. Álgebra de Blocos 279


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Solução

3. Álgebra de Blocos 280


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Solução

3. Álgebra de Blocos 281


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.11 – Solução

3. Álgebra de Blocos 282


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.12 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

( robô com duas pernas )

3. Álgebra de Blocos 283


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.12 – Solução

3. Álgebra de Blocos 284


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.13 – Determine a função de transferência 𝜃 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠
no diagrama de blocos abaixo usando a Regra de Mason:

( motor controlado pela armadura )

3. Álgebra de Blocos 285


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.13 – Solução

3. Álgebra de Blocos 286


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.14 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de blocos abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 287


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.14 – Solução

3. Álgebra de Blocos 288


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.15 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 289


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3.6. Regra de Mason


Exercício 3.15 – Solução

3. Álgebra de Blocos 290


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 291


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3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas

Sistema Multivariável
É um sistema que possui múltiplas entradas e/ou múltiplas saídas
 Em um sistema multivariável, haverá
uma função de transferência distinta
de cada entrada para cada saída.

 Estas funções de transferência


compõem a matriz de transferência
do sistema multivariável:

𝑌1 𝑠 𝐺11 𝑠 𝐺12 𝑠 𝑈1 𝑠
=
𝑌2 𝑠 𝐺21 𝑠 𝐺22 𝑠 𝑈2 𝑠
𝑮 𝒔

3. Álgebra de Blocos 292


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3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas

Forma Geral da Matriz de Transferência


𝑌1 𝑠 𝐺11 𝑠 𝐺12 𝑠 ⋯ 𝐺1𝑚 𝑠 𝑈1 𝑠
𝑌2 𝑠 𝐺 𝑠 𝐺22 𝑠 ⋯ 𝐺2𝑚 𝑠 𝑈2 𝑠
= 21
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑌𝑛 𝑠 𝐺𝑛1 𝑠 𝐺𝑛2 𝑠 ⋯ 𝐺𝑛𝑚 𝑠 𝑈𝑚 𝑠
𝐺 𝑠

 𝑌𝑖 𝑠 = 𝐺𝑖1 𝑠 𝑈1 𝑠 + 𝐺𝑖2 𝑠 𝑈2 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑖𝑗 𝑠 𝑈𝑗 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑖𝑚 𝑠 𝑈𝑚 𝑠

𝑌𝑖 𝑠
 Logo, 𝐺𝑖𝑗 𝑠 = ฬ
𝑈𝑗 𝑠 𝑈𝑘 𝑠 = 0, 𝑘 ≠ 𝑗

 Em um diagrama de blocos, para obter 𝐺𝑖𝑗 𝑠 basta determinar 𝑌𝑖 𝑠 /𝑈𝑗 𝑠


considerando todas as demais entradas nulas

3. Álgebra de Blocos 293


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3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas


 Em um diagrama de blocos, para obter 𝐺𝑖𝑗 𝑠 basta determinar 𝑌𝑖 𝑠 /𝑈𝑗 𝑠
considerando todas as demais entradas nulas

𝑌1 𝑠
𝐺11 𝑠 = ቤ
𝑈1 𝑠 𝑈2 𝑠 = 0

𝑌2 𝑠
𝐺21 𝑠 = ቤ
𝑈1 𝑠 𝑈2 𝑠 = 0

𝑌1 𝑠
𝐺12 𝑠 = ቤ
𝑈2 𝑠 𝑈1 𝑠 = 0

𝑌2 𝑠
𝐺22 𝑠 = ቤ
𝑈2 𝑠 𝑈1 𝑠 = 0

3. Álgebra de Blocos 294


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3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas


Exercício 3.16 – Determine as funções de transferência
𝐶1 𝑠 /𝑅1 𝑠 , 𝐶1 𝑠 /𝑅2 𝑠 , 𝐶2 𝑠 /𝑅1 𝑠 e 𝐶2 𝑠 /𝑅2 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 295


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3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas


Exercício 3.16 – Solução

3. Álgebra de Blocos 296


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3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas


Exercício 3.16 – Solução

3. Álgebra de Blocos 297


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 298


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3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB

3. Álgebra de Blocos 299


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3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB

Conexão em Série

3. Álgebra de Blocos 300


EEL660 – Controle Linear 1
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3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB

Conexão em Série

3. Álgebra de Blocos 301


EEL660 – Controle Linear 1
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3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB

Conexão em Paralelo

3. Álgebra de Blocos 302


EEL660 – Controle Linear 1
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3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB


Malha de Realimentação

3. Álgebra de Blocos 303


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3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB


Malha de Realimentação

3. Álgebra de Blocos 304


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3. Álgebra de Blocos
3.1. Diagramas de Blocos
3.2. Regras de Redução de Blocos
3.3. Regras de Desentrelaçamento de Malhas
3.4. Diagrama de Fluxo de Sinal
3.5. Regras de Simplificação de Fluxo
3.6. Regra de Mason
3.7. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas
3.8. Álgebra de Blocos no MATLAB
3.9. Exercícios

3. Álgebra de Blocos 305


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3.9. Exercícios
Exercício 3.1 – Mostre que os dois diagramas de bloco abaixo
têm a mesma função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 306


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3.9. Exercícios
Exercício 3.2 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 307


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3.9. Exercícios
Exercício 3.3 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑉 𝑠 /𝐹 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 308


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3.9. Exercícios
Exercício 3.4 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência Ω 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠 .

( servomotor )
3. Álgebra de Blocos 309
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3.9. Exercícios
Exercício 3.5 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 310


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3.9. Exercícios
Exercício 3.6 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑉2 𝑠 /𝑉1 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 311


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3.9. Exercícios
Exercício 3.7 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 312


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3.9. Exercícios
Exercício 3.8 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 313


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3.9. Exercícios
Exercício 3.9 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine a
função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 .

3. Álgebra de Blocos 314


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3.9. Exercícios
Exercício 3.10 – Determine a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 315


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3.9. Exercícios
Exercício 3.11 – Determine a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 316


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3.9. Exercícios
Exercício 3.12 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

( robô com duas pernas )

3. Álgebra de Blocos 317


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3.9. Exercícios
Exercício 3.13 – Determine a função de transferência 𝜃 𝑠 /𝑉𝑎 𝑠
no diagrama de blocos abaixo usando a Regra de Mason:

( motor controlado pela armadura )

3. Álgebra de Blocos 318


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3.9. Exercícios
Exercício 3.14 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de blocos abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 319


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3.9. Exercícios
Exercício 3.15 – Determine a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑅 𝑠
no diagrama de fluxo de sinal abaixo usando a Regra de Mason:

3. Álgebra de Blocos 320


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3.8. Sistemas com Múltiplas Entradas/Saídas


Exercício 3.16 – Determine as funções de transferência
𝐶1 𝑠 /𝑅1 𝑠 , 𝐶1 𝑠 /𝑅2 𝑠 , 𝐶2 𝑠 /𝑅1 𝑠 e 𝐶2 𝑠 /𝑅2 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 321


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3.9. Exercícios
Exercício 3.17 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência.

3. Álgebra de Blocos 322


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3.9. Exercícios
Exercício 3.18 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência.

3. Álgebra de Blocos 323


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3.9. Exercícios
Exercício 3.19 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência.

3. Álgebra de Blocos 324


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3.9. Exercícios
Exercício 3.20 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência.

3. Álgebra de Blocos 325


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3.9. Exercícios
Exercício 3.21

3. Álgebra de Blocos 326


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3.9. Exercícios
Exercício 3.22

3. Álgebra de Blocos 327


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3.9. Exercícios
Exercício 3.23 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑈 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 328


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3.9. Exercícios
Exercício 3.24 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑈 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 329


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3.9. Exercícios
Exercício 3.25 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝑌 𝑠 /𝑈 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 330


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3.9. Exercícios
Exercício 3.26 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 331


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3.9. Exercícios
Exercício 3.27 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 332


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3.9. Exercícios
Exercício 3.28 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
a função de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 333


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3.9. Exercícios
Exercício 3.29 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
as funções de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 e 𝐶 𝑠 /𝐷 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 334


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3.9. Exercícios
Exercício 3.30 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
as funções de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 e 𝐶 𝑠 /𝐷 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 335


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3.9. Exercícios
Exercício 3.31 – Reduza o diagrama de blocos abaixo e determine
as funções de transferência 𝐶 𝑠 /𝑅 𝑠 e 𝐶 𝑠 /𝐷 𝑠 :

3. Álgebra de Blocos 336