Control Analogico PID PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE
MÉXICO
Control Analógico “PID”
Fes“Aragón”
Laboratorio de Sistemas de Control

CONTROL ANALÓGICO “PID” Sistemas de Control
CONTROL ANALÓGICO PID
OBJETIVOS
1. El alumno aprenderá el funcionamiento de un controlador analógico

Proporcional y Proporcional-Integral-Derivativo.
2. El Alumno conocerá los principales tipos de controladores utilizados en los

sistemas de control así como sus funciones de transferencia y las
aplicaciones de cada uno.
3. Diseñar y construir un controlador Proporcional (P) o un Proporcional-

Integral- Derivativo (PID) para controlar posición angular.
ANTECEDENTES NECESARIOS PARA LA IMPLENTACION DEL PID
Conocimientos previos de:
 Electrónica Analógica (análisis del Opamp).
 Dispositivos electrónicos (Amplificador de potencia).
 Dinámica de sistemas físicos (Modelado matemático y transformada de

Laplace).
 Sistemas de control (Algebra de Bloques, Estabilidad, Sistemas de lazo

cerrado y controladores).
 Uso de Protoboard y equipo eléctrico como multímetro, fuentes, etc.
Alumno | “Hernández García Alejandro” 1

INTRODUCCIÓN

MARCO TEÓRICO
Planta: Es el sistema controlado, es donde se requiere la variable a controlar.
Controlador: Es el que se encarga de comparar la salida con la entrada y generar

una señal de salida proporcional a la diferencia de ambas.

CONTROLADORES
El controlador constituye el elemento fundamental de un sistema de control, ya que

condiciona la acción del elemento actuador en función del error obtenido. La forma
en que el controlador genera la señal a la señal de control se le denomina “Acción de
control”. Algunas de estas acciones se conocen como acciones básicas, mientras que
otras pueden presentar combinaciones de las acciones básicas.
Acciones Básicas Combinación de Acciones Básicas

Proporcional (P) Proporcional-Integral (PI)
Integral (I) Proporcional-Derivativo
Derivativo (D) Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Simbología de los distintos tipos de controladores

Control de acción Proporcional (P)

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error
del sistema. La Señal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la
señal de referencia y la señal realimentada.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal

de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La función de transferencia de este tipo de controladores es una variable real,

denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de
amplificación del elemento de control.
Si y (t) es la señal de salida (salida del controlador) y e (t) la señal de error (entrada
al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
Que en el dominio de Laplace, será:
Por lo que su función de transferencia será:
Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de error y K p la

ganancia del bloque de control.

Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo

será la salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el
tiempo no intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación
de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha
variación y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.
En general los controladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con
un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

Teniendo en cuenta la respuesta real de un controlador proporcional:
( ) ( )
( ) ( )
Bp: Banda Proporcional
Kp: Guanacia Proporcional
K’: Valor de la salida proporcional del control cuando el error es 0%, normalmente
se le da un valor del 50%, que indica que el elemento final de control (Actuador) se
encuentra a la mitad de su carrera,
Control de Acción Integral (I)

En estos controladores el valor de la acción de control es proporcional a la integral
de la señal de error, por lo que en este tipo de control, la acción varía en función de
la desviación de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviación.
Si consideramos que:
 y(t) = Salida integral

 e(t) = Error
 Ti = Tiempo integral
La salida de este controlador es:

La respuesta temporal de un controlador integral es:
La velocidad de respuesta del sistema de control dependerá del valor de 1/Ti que
es la pendiente de la rampa de acción integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy

lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un
cierto tiempo, sin embargo anula el error remanente que presenta el
controlador proporcional.

Control de Acción Proporcional-Integral (PI)

En la industria no existen controladores que actúen únicamente con acción
integral, siempre actúan en combinación con controladores de una acción
proporcional, complementándose los dos tipos de controladores, primero entra
en acción el controlador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
( ) ( ) ∫ ( )
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto de la
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un controlador PI será la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.
Control de Acción Proporcional-Derivativo (PI)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:
y (t) = Salida diferencial.
e (t) = Error
Td = Tiempo diferencial (se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción
derivativa).
La salida de este regulador es:
Alumno | “Hernández García Alejandro”

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Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del controlador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la
velocidad de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.
Al igual que la acción de integral, el derivativo tampoco se emplea solo, por lo

que también se usa con uno de acción proporcional.
La salida del bloque de control PD responde a la siguiente ecuación:
Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. “Td” es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
En el dominio de Laplace, será:
Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

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En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo tiene un efecto mínimo, siendo únicamente práctico
en aquellos casos en los que la señal de error varía en el tiempo de forma
continua. Debido a esto el análisis de este controlador ante una señal de error
tipo escalón no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en
respuesta a una señal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se

anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas
que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca
que la salida continuamente esté cambiando de valor.
El controlador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas,
el error producido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la
señal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería hacia
cero y con lo que no se realizaría ninguna acción de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta
del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las características de
un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisión en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).

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Controlador de Acción Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras
que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene
la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal
de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de
que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son
mucho más difíciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:
( )
( ) ( ) ∫ ( ) ( )
Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:
Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema,

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Diagrama a bloques de un control PID
La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la siguiente

figura.

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EL AMPLIFICADOR OPERACIONAL (OPAMP)

Para la implementación del controlador PID análogo es necesario un dispositivo
analógico que realice las operaciones de amplificación, diferencia, integración y
derivación, por lo que para la implementación del controlador PID se hace uso del
dispositivo eléctrico conocido como el Opamp.
El Opamp es un dispositivo electrónico (normalmente se presenta como circuito
integrado), conocido comúnmente como C.I. UA741 o LM741, el cual consta de
8 pines, de los cuales dos son entradas y uno es salida.
Símbolo del Opamp
El Opamp puede atenuar o amplificar, voltajes y corrientes. Este dispositivo puede

realizar operaciones matemáticas como la diferenciación, derivación, integración,
suma, inversión, etc., es de ahí que recibe el nombre de amplificador operacional.
Para esta cuestión práctica se trabajara el Opamp en su forma ideal, es decir bajo
las siguientes características:
1. Resistencia de entrada, (Ren), tiende a infinito.

2. Resistencia de salida, (Ro), tiende a cero.
3. Ganancia de tensión de lazo abierto, (A), tiende a infinito
4. Ancho de banda (BW) tiende a infinito.

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El operar el Opamp bajo condiciones ideales no tendrá grandes efectos en los

resultados del PID, ya que se hará uso de voltajes cd, donde los resultados varían
muy mínimamente, sin embargo, si se usaran voltajes alternos hay que tener en
cuenta que el Opamp tiene un ancho de banda de frecuencia de operación, es decir
que bajo ciertas frecuencias su ganancia se ve afectada, variando el resultado.
El analizar el Opamp bajo características ideales agiliza mucho el uso de sus
expresiones matemáticas, lo que facilita la obtención del modelo matemático para
las diferentes configuraciones básicas del Opamp.
A continuación se muestra un esquema que muestra sus configuraciones básicas
con sus respectivas ecuaciones obtenidas en forma ideal.

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MATERIAL
5 amplificadores operacionales UA741.

4 resistencias de 270 KΩ.
2 resistencias de 39 K Ω.
3 resistencias de 10 Ω.
1 resistencia de 1 K Ω.
1 potenciómetro lineal de 100K Ω.
3 potenciómetros lineales 10K Ω.
1 transistor C2073 (puede ser otro transistor equivalente).
1 transistor Al011 (puede ser otro transistor equivalente).
1 Motor de cd de imán permanente de 3,6,9 o 12 12 voltios, 2 amperios
máximo
1 acople mecánico para acoplar el eje del motor y el potenciómetro de 10 ΩK
( puede ser una banda de plástico D=2cm )
Cable de teléfono
1 Protoboard
1 Fuente de alimentación de cd (Polarización de Opamp’s)
1 Fuente de alimentación 5V cd.
1 Multímetro
2 Capacitores (el valor dependerá del su diseño para el control integral y
diferencial)

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Cotización del material para PID empleado en la práctica (Electrónica “Aragón”

Av. Republica del salvador)
Cantidad Componente Precio Total

Unitario
5 UA741 $6.00 $30.00
4 Resistencia 270 KΩ $0.50 $2.00
1 Potenciómetro L. $8.50 $8.50
100KΩ
3 Potenciómetro L. $8.50 $25.5
10KΩ
1 Transistor C2073 $10.00 $10.00
1 Transistor A1011 $14.00 $14.00
1 Motor de CD $35.00 $35.00
1 Banda de plástico $2.50 $2.50
D=2cm
TOTAL $130.5
Nota: Sera necesario diseñar y armar un acople para el motor y el potenciómetro, de

modo que cuando se active el motor este sea capaz de hacer girar también al
potenciómetro ya sea para un lado o para el otro.
El motor de cd no es necesario comprarlo, se puede hacer reusó de uno motor de
algún aparato descompuesto que conste con un motor de cd, que cumpla con las
características de la práctica.

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DESARROLLO
Diseño de un Controlador analógico proporciona “PID” de posición

de un motor de cd.
En la siguiente figura se muestra el diagrama a bloques del sistema controlado. La
señal de salida “y” corresponde a la salida de la terminal ajustable del
potenciómetro. Si este se alimenta con 5V en sus terminales fijos (a, b), producirá un
voltaje en su terminal ajustable equivalente a su posición. Podemos decir entonces
que cuando produce 0V, está en la posición equivalente de 0°, si fueran 1.25V
correspondería a 90°, 2.5V a 180°grados, etc.
La señal “r”, corresponderá entonces a la posición deseada, es decir si queremos que

la posición sea de 180° deberemos colocar un señal de referencia r de 2.5V.
La señal “e”, es la diferencia entre la señal de referencia y la de salida, por ejemplo;
si se deseara poner en 90° se tendrá que poner una señal de referencia de 1.25V. En
el instante en que el motor se encuentra a 65°, r=1.25 y=0.9027 por lo que abra una
señal de error de e = 1.25V-0.9027V = 0.3473V. Esta señal “e” va a la entrada del
controlador, el cual posteriormente entrega una señal “u” al actuador (Motor) para
que corrija este error hasta que el motor se posicione en la posición deseada de 90°
es decir e ≈0.
La señal “u”, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o
aumentar el error. Si la señal es positiva indica que la referencia es mayor que la
real, por lo que en este caso el controlador colocara un voltaje positivo al motor para
que continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si la señal de error fuera
negativa, indica que la salida sobrepaso la referencia por lo que abra una señal de
error negativa, entonces el controlador también entregara una señal negativa “u”
para que el motor gire en sentido opuesto hasta anular o minimizar el error.

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Descripción de los elementos a utilizar en la implementación del PID

Motor de cd: El motor de cd de imán permanente tienen en teoría un
comportamiento lineal, es decir, que la velocidad de giro es directamente
proporcional al voltaje aplicado en sus terminales, por ejemplo si un motor gira a
500RPM a un voltaje de 5V se le aplican 2.5V este girara a 250RPM, sin embargo si
se le aplicaran un voltaje de 0.5V seguramente este nos sería capaz de arrancar (no
logra vencer la inercia del rotor), cuando supuestamente debería girar a 50 RPM
Otra característica de este motor es que si se invierte la polaridad, su sentido de giro
también se invertirá .
Nota: Se recomienda probar las tensiones a las cuales el motor a usar se comporta
de manera lineal, es decir, comprobar el voltaje mínimo de arranque, y mediante una
gráfica de voltaje Vs velocidad, observar el rango de valores de voltaje en los que se
observa una recta en la gráfica.
Potenciómetro Lineal: Es importante hacer una gráfica de voltaje VS
desplazamiento angular del potenciómetro, para saber con exactitud que voltaje (V)
de referencia se deberá aplicar al sistema controlado de modo que se tenga el
desplazamiento angular (θ) deseado. La siguiente grafica ilustra este
comportamiento.
V=(1/72)θ

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Obtención del Modelo matemático del motor
1) Alimente el potenciómetro con 5V de cd entre los terminales a y b.
2) Conecte un voltímetro con su terminal positivo al terminal c del
potenciómetro y el negativo a tierra (referencia)
3) Coloque el potenciómetro en la posición inicial (0V)
4) Ponga el cronometro en cero
5) Aplique un voltaje de cd (señal escalón) al motor y simultáneamente active el
cronometro.
6) Detenga el cronometro cuando el voltímetro marque un voltaje cercano a 3V
(repita esta prueba para diferentes valores de voltaje de modo que se forme
una tabla).
7) Desenergicé el motor.

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Si se hiciera una gráfica del voltaje obtenido en la terminal c del potenciómetro

contra el tiempo desde el origen, la señal de salida corresponderá a una señal rampa
(una recta) con pendiente “m” es decir.
El valor de “m” dependerá del tipo de motor que se use y del diseño del acople.
Aplicando Laplace:
( )
La señal de entrada corresponderá a una señal escalón de amplitud V.
( )
Aplicando Laplace:
( )
Por lo tanto la señal de transferencia será:
( )
( )
( )

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Modelo matemático del sistema sin controlador
Diagrama a bloques del sistema de lazo cerrado sin controlador
Aplicando algebra de Bloques:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Sustituyendo 2 en 1:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Despejamos a E(S):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )[ ( ) ( )] ( )
( ) ( )
[ ( ) ( )]

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Como: ( ) ( )
( ) ( )
* +
Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario
tiene la forma:
( )
→
Si la entrada es un escalón de amplitud V su transformada de Laplace es V/s, por

lo que el error en estado estacionario será:
( )( )
→
* +
( )
→
* +
Por lo tanto el sistema de lazo cerrado respondería ante una orden de ubicación en
cualquier posición angular, con gran exactitud, ya que el error es aproximado a
cero, aunque realmente no será así, a continuación se explicara por qué.
La siguiente tabla ilustra el comportamiento del sistema sin controlador ante una
señal de referencia de 2.5V (Posición 180°)

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Tabla 1. Variación de la señal de error en el sistema en lazo cerrado sin

controlador.
Referencia Posición y(t) (V) Señal de error “e”

”r” (V) angular
2.5 20 0.278 2.22
2.5 40 0.556 1.944
2.5 60 0.833 1.667
2.5 80 1.111 1.389
2.5 100 1.389 1.111
2.5 120 1.667 0.833
2.5 140 1.944 0.556
2.5 160 2.222 0.278
2.5 180 2.500 0.000
Como se vio anteriormente el motor de cd necesita un voltaje mínimo para poder

vencer la inercia del rotor, además como va a estar acoplado al potenciómetro
también será necesario más par para superar la inercia del potenciómetro. Es por
esto que en realidad este sistema sin controlador no alcanzara a corregir el error
hasta tener un error cero como muestra la tabla, porque dependiendo del motor
abra un voltaje de error en el cual el motor ya no pueda vencer la inercia (generar
suficiente par) para corregir el error y llegar a la posición de 180° sino que se
quedara a una posición menor no alcanza el objetivo de 180°. Además de que
también una de las desventajas de la realimentación, es la pérdida de ganancia
(atenuación) dada por la ecuación:
( ) ( )
[ ]
Donde k es la ganancia del sistema en lazo cerrado, lo que significa que el error en
estado estacionario sería un porcentaje de la señal de referencia.

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Estabilidad del Sistema

Una forma sencilla de comprobar si nuestro sistema es estable es por medio de la
obtención de las raíces (polos y ceros).
1) Por medio de Matlab encuentre el lugar de las raíces del sistema y
determine si es estable o inestable.
( )
( )
( )
Suponiendo que m/V =1
Se puede apreciar que el polo del sistema de lazo cerrado se traslada desde el
origen hasta un valor –a, sobre el eje real negativo, a medida que aumenta la
ganancia del sistema. Esto indica que el sistema responde más rápido a ganancias
altas, y esto concuerda con nuestro sistema ya que la velocidad del motor de cd es
proporcional al voltaje aplicado.

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Diseño del controlador

Anteriormente se demostró que el sistema de lazo cerrado sin controlador no es
suficiente para cumplir el propósito de un sistema de control de posición.
El controlador PID dispone de un componente proporcional, integral y un
derivativo, sin embargo para cuestiones prácticas es recomendable antes de
implementar el PID completo, primero se observe su funcionamiento con un
control analógico puramente proporcional.
1) Armado del circuito en Protoboard
Sistema de control analógico proporcional (Controlador de posición)
Es importante siempre antes de implementar un circuito probar su funcionamiento

en un placa de pruebas (Protoboard).
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Nota: Es muy importante a la hora de conectar no confundir la tierra virtual

con –VCC
Una manera muy práctica de armar el circuito es dividiéndolo en varias partes.
Ventajas:
1) Se puede comprobar que cada fase funcione correctamente.
2) Es fácil identificar si hay un error en la conexión.
3) Se poder verificar que todos los componentes funcionen correctamente.
4) En caso de llegar a cometer un error en conexión solo se dañarían

algunos componentes y no muchos.
5) Se tiene una mejor compresión del funcionamiento del circuito.

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Parte 1. El Diferenciador
1) Arme el siguiente circuito. Las dos señales de entrada simularan la señal de
referencia “r” y la de retroalimentación “y”.
2) Con dos fuentes meta las señales de voltaje de cd de entrada y compruebe

que en la salida se obtenga la diferencia de estas dos.
Sugerencia: en caso de no contar con 4 fuentes, que son las que se requieren para
el circuito (dos para la polarización y dos para las entradas), puede hacer un
divisor de tensión con Opamp´s en configuración como seguidor, para así solo
hacer uso de dos fuentes (las dos fuentes que se usan para polarizar el Opamp)
como se muestra en el siguiente diagrama:

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Nota: al conectar los seguidores al diferenciador se quitaran las resistencias

R5=2kΩ y R6=1k Ω. Usted puede diseñar su divisor de voltajes a su gusto
cambiando los valores de las resistencias
Si se usa el divisor de tensión mostrado se deberá obtener una salida e =2V-
1V=1V compruébelo conectando un voltímetro en las terminal de salida 6 del
Opamp diferenciador y tierra virtual.

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Control Proporcional (P)

Parte 2. Amplificador Inversor con ganancia de uno.
1) Acople la salida “e” de la primera parte (diferenciador) con el amplificador

inversor como se muestra.
2) Compruebe que la salida del amplificador inversor sea
( )

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Parte 3. Amplificador inversor con ganancia ajustable.
1) Antes de realizar la conexión verifique que el potenciómetro de 10kΩ este

al 10% es decir a 1kΩ para que entregue una ganancia de uno. Esto se
puede hacer conectando un óhmetro al potenciómetro y girarlo hasta que se
obtenga la resistencia deseada, en este caso 1kΩ.
2) Acople la salida del primer amplificador con la entrada inversora del

segundo amplificador inversor como se muestra:

32
3) Compruebe que la salida sea:
( )
Estos dos amplificadores inversores son nuestro “Control Proporcional”. Su

ganancia será ajustada por el potenciómetro de 10kΩ, la cual se establece
dependiendo el voltaje que necesitemos para hacer girar nuestro motor. En caso de
necesitar más puede cambiarlo por un potenciómetro de mayor capacidad.
Al usar el primer amplificador inversor nuestra salida será invertida (negativa), es
por eso que se usa otro amplificador inversor para que se vuelva a invertir, por lo
que si la señal de error es positiva también la señal “u” será positiva.
La señal “u” es la señal que recibe el actuador (Motor) por lo que al ser positiva
girara en un sentido y si es negativa girara en sentido opuesto.
Observe que este arreglo de inversores amplificara la señal de error, con lo que se
soluciona el problema del sistema sin controlador.
Parte 4. Amplificador de potencia

Dado que a señal obtenida “u” no tendrá suficiente potencia para alimentar al
motor debido a las pérdidas de corriente que se tienen en el circuito, será necesario
agregar un arreglo de transistores PNP Y NPN para amplificar la potencia.
1) Acople los transistores al circuito como se muestra en el siguiente
diagrama, alimente el circuito y observe si el motor gira.

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En caso de que el motor no gire, ajuste la ganancia del control proporcional

girando el potenciómetro hasta que el motor gire. Observe que en este diagrama el
potenciómetro está conectado entre la terminal 2 del Opamp y en las terminales 3
de los transistores PNP y NPN y no entre las terminales 2 y 6 del Opamp.
NOTA: El diseño mostrado en el diagrama está hecho para motores que
requieran de alto voltaje por lo que si observa que al acoplar la fase de
potencia que alguno de los transistores se calienta mucho, desconecte las
fuentes y baje el voltaje de polarización a un valor menor por ejemplo 10V,
de modo que no se lleguen a dañar los transistores.
Parte 5. Control Analógico Proporcional (P)
1) Una vez comprobado el correcto funcionamiento de las primeras cuatro

partes del circuito, conecte los componentes faltantes del circuito como se
muestra en el diagrama. Recuerde conectar la tierra de la fuente de 5V a la
tierra virtual de polarización.
2) Con un multímetro y la fuente de 5V rectifique que los potenciómetros de

referencia y el del acople estén configurados de modo que entreguen un
voltaje de 0V de modo que se tenga una señal “r” de referencia de 0V y de
realimentación de 0V, por lo que al conectar el circuito el motor no deberá
activarse.

34
3) Meta una señal de referencia variando la posición del potenciómetro, se

deberá observar que al meter la señal el motor se activara hasta que el
potenciómetro del acople este al mismo potencial (Señal de error
aproximadamente 0V), por lo que el potenciómetro del acople deberá
colocarse en la misma posición que el de referencia.
4) ponga un indicador en el acople para visualizar más fácilmente la posición

angular y haga una tabla de voltaje contra posición angular.
Parte Final. Control Analógico Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

Al comprobar el funcionamiento del control P, de debe de observar que la respuesta
del sistema no es inmediata sino que tarda un poco, además si mide la señal de error
en el momento en que ya no se mueve el acople, vera que queda una señal de error
remanente.
Al hacer uso del PID, esto se soluciona, ya que el derivativo hace que responda más
rápido el sistema y el integral corrige el error remanente.

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1) En base a la ganancia que fue requerida en el control P, haga los cálculos

necesarios para saber el valor de los capacitores y las resistencias del control
PID.
El siguiente diagrama muestra la forma en que se deberá conectar el PID.
2) Una vez diseñado su circuito ármelo y compruebe su funcionamiento,

observe las diferencias entre el control P y el PID midiendo la señal de error
y observando la rapidez con que responde el sistema.

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CONCLUSIONES
Es muy importante antes de llevar a cabo la implementación del control analógico
PID estudiar a fondo los conceptos fundamentales que lo rigen, en este caso
principalmente en las áreas de “Sistemas de Control y “Electrónica Analógica”. Esto
nos permite tener las herramientas necesarias para comprender su funcionamiento y
poder diseñarlo en base a nuestro objetivo.
El Opamp es un dispositivo eléctrico analógico que nos permite realizar las

operaciones de amplificación, diferencia, integración, derivación, adición etc. Las
cuales son necesarias para la implementación del PID. Es necesario conocer las
ecuaciones para cada tipo de configuración, para así poder realizar cálculos en base
a nuestro diseño.
Al conocer los principales tipos de control utilizados como son el proporcional,

integral, derivativo y sus combinaciones como lo es el control Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) y sus características se puede diseñar un sistema de control que
cumpla una función en especial, como un control de posición.
En el armado de cualquier circuito complejo es muy práctico dividirlo e ir acoplando

cada parte, ya que permite comprobar el funcionamiento de cada una, además de
identificar fácilmente errores comunes en las conexiones y el correcto
funcionamiento de cada dispositivo.
Es importante que si se va a utilizar un diseño previo, investigar bajo qué

condiciones fue hecho, es decir el tipo de motor que se va utilizar, la capacidad de
cada dispositivo etc. Ya que si requerimos usar un dispositivo con diferentes
características será necesario modificar el diseño. Al llegar a la parte de fase de
potencia se observó que uno de los transistores se calentaba demasiado, esto debido
al alto voltaje de polarización de 15V, esto sucede debido a que el diseño previo del
circuito está hecho para motores que requieran de mayor potencia como lo es el
servomotor del laboratorio, el cual consume una mayor potencia , y el motor usado
en el acople sencillo requiere de menor potencia, debido a esto, estaba circulando
una corriente elevada en el transistor provocando el calentamiento. Por lo tanto se
tuvo que modificar el diseño modificando el voltaje de polarización a 10V.

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Se observa que la implementación de un control analógico proporcional es suficiente

para poder controlar la posición, sin embargo este no responde de manera inmediata,
además de que deja una señal de error remanente, por lo que si la constante de
proporcionalidad es muy grande o el acople es muy sensible, se observara una
oscilación, lo cual no es para nada conveniente en aplicaciones industriales. Es
conveniente que si se va a implementar un PID primero se desarrolle solamente la
parte proporcional ya que permite determinar las características que requerirá
nuestro sistema como lo es en este caso la ganancia del controlador, para que en
base a esta, hacer los cálculos de los componentes que integran al PID analógico
como valores de capacitancia y resistencia.
Al hacer uso del control analógico PID, se solucionan los problemas que presenta el
proporcional. El control integral corrige el remanente del error y el derivativo logra
que nuestro sistema responda más rápidamente ante una señal de error.
REFERENCIAS
Practicas del laboratorio de Sistemas de Control (Prof. Norma A. Romero

Badillo)
Apuntes de Dinámica de Sistemas Físicos (Prof. Ing. Villanueva Ortega Juan A.)
Apuntes de Electrónica Analógica (Prof. Ing. Villanueva Ortega Juan A.)
Apuntes de Sistemas de Control (Prof. Ing. López Trujano Isaac Ismael)
Katsuhiro Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall .
Katsuhiro Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall.
Tipos de controladores
(http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/1
_tipos_de_controladores.html)

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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE

Control Analógico “PID”

Laboratorio de Sistemas de Control

CONTROL ANALÓGICO PID

1. El alumno aprenderá el funcionamiento de un controlador analógico

2. El Alumno conocerá los principales tipos de controladores utilizados en los

3. Diseñar y construir un controlador Proporcional (P) o un Proporcional-

ANTECEDENTES NECESARIOS PARA LA IMPLENTACION DEL PID

Conocimientos previos de:

 Electrónica Analógica (análisis del Opamp).

 Dispositivos electrónicos (Amplificador de potencia).

 Dinámica de sistemas físicos (Modelado matemático y transformada de

 Sistemas de control (Algebra de Bloques, Estabilidad, Sistemas de lazo

 Uso de Protoboard y equipo eléctrico como multímetro, fuentes, etc.

Alumno | “Hernández García Alejandro” 1

Alumno | “Hernández García Alejandro” 2

Planta: Es el sistema controlado, es donde se requiere la variable a controlar.

Controlador: Es el que se encarga de comparar la salida con la entrada y generar

Alumno | “Hernández García Alejandro” 3

El controlador constituye el elemento fundamental de un sistema de control, ya que

Acciones Básicas Combinación de Acciones Básicas

Simbología de los distintos tipos de controladores

Alumno | “Hernández García Alejandro” 4

Control de acción Proporcional (P)

Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal

La función de transferencia de este tipo de controladores es una variable real,

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de error y K p la

Alumno | “Hernández García Alejandro” 5

Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo

Alumno | “Hernández García Alejandro” 6

Teniendo en cuenta la respuesta real de un controlador proporcional:

Bp: Banda Proporcional

Kp: Guanacia Proporcional

Control de Acción Integral (I)

 y(t) = Salida integral

La salida de este controlador es:

Que en el dominio de Laplace, será:

Alumno | “Hernández García Alejandro” 7

Por lo que su función de transferencia será:

La respuesta temporal de un controlador integral es:

El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy

Alumno | “Hernández García Alejandro” 8

Control de Acción Proporcional-Integral (PI)

Respuesta temporal de un regulador PI.

Alumno | “Hernández García Alejandro” 9

Por lo tanto la respuesta de un controlador PI será la suma de las respuestas

Control de Acción Proporcional-Derivativo (PI)

y (t) = Salida diferencial.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Alumno | “Hernández García Alejandro”

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del controlador

Al igual que la acción de integral, el derivativo tampoco se emplea solo, por lo

La salida del bloque de control PD responde a la siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. “Td” es llamado tiempo

En el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

Alumno | “Hernández García Alejandro”

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se