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Proyecto final IV semestre

Ian Andrés Abadía Alba, Johan Sebastián Durán Rodríguez, Manuel Alejandro Rojas Romo
Tecnologia en electrónica
Universidad del Valle
Sede Palmira
ian.abadia@correounivalle.edu.co, johan.duran@correounivalle.edu.co, manuel.rojas@correounivalle.edu.co.

Resumen- Este documento presenta la información ancho de pulso o PWM, el microcontrolador es capaz de
relacionada con la implementación y desarrollo del proyecto generar esta modulación a través de las interrupciones
propuesto para el IV semestre de la carrera de tecnología en internas o TIMERS, también es el encargado de exponer en
electrónica. Éste se basó en la estructura del juego de mesa “la
batalla naval” y consiste en la elaboración de una maqueta tipo
una pantalla lcd (Figura 4) el grado actual en el que se
barco de guerra con dos puntos de articulación los cuales son: encuentra el cañón y el grado actual en el que se encuentra la
un eje vertical encargado de la elevación o inclinación del cañón base que sostiene el cañón. El microcontrolador se encarga
y un eje horizontal encargado de la rotación de la base que además de enviar y recibir información a través de un
sostiene al primer eje, dándole así mayores ángulos de libertad y comunicador serial (Figura 5) hacia una interfaz gráfica en
mayor precisión al disparar desde un punto. Se aborda el un pc. (revisar)
planteamiento teniendo en cuenta que la maqueta debe cumplir
con unas dimensiones (30cmx30cm, el eje vertical debe ser
controlado mediante un micro controlador (µC) y el eje Circuitos operacionales: Nuestro Pwm lo hicimos con un
horizontal mediante circuitos operacionales, se utilizan un 555, este circuito integrado nos facilitó mucho nuestro
motor tipo servo motor para el movimiento de cada eje. Esta trabajo ya que para este proyecto necesitamos que la onda
maqueta además debe tener un mecanismo de disparo ya sea rectangular oscile aproximado en 50 HZ Para lograr variar el
manual o desde una interfaz gráfica. (pendiente) Angulo del servo motor, el ancho del pulso lo controlamos
con un potenciómetro digital el cual nos da la oportunidad de
variar la resistencia mediante pulsos y así poder modificar el
Angulo tanto de la interface como por pulsadores.

Palabras Clave- naval, motor, servo, eje, rotación, - 555: Para generar el pwm a 50 HZ utilizamos la
microcontrolador, operacional, (falta) formula F = 1/T = 1.44 / [C*(Ra+2*Rb)] Para
poder variar el ancho de pulso colocamos un
I. INTRODUCCIÓN potenciómetro Digital entre los terminales 2 y 7.

Se plantea la elaboración de un cañón capaz de lanzar - Potenciómetro Digital: Este circuito integrado nos
pelotas de ping pong contra un oponente, la parte física dio la posibilidad de aumentar la resistencia de una
tendrá dos puntos de articulación, un eje vertical encargado forma lineal y digital, dándonos más control sobre
de controlar la elevación del cañón de disparo y eje nuestro circuito. Para entender más este circuito
horizontal encargado de la rotación de la base que sostiene el miremos una tabla: (Figura 6).
cañón. La temática del proyecto se basa en el juego de mesa
“batalla naval”. Este proyecto recopila las competencias Planta física (base): En la planta física se tuvieron en cuenta
adquiridas a lo largo del semestre como lo son: la las condiciones predeterminadas, en donde se proponía una
programación de micro controladores en lenguaje altura de 30cm y un largo de 30cm. Para esto se decidió hacer
ensamblador y conocimientos en aplicaciones con circuitos una estructura en madera con las medidas respectivas, para
operacionales, esto con la intención de poner en práctica lo que la suma de la base más la estructura la cual sostiene el
aprendido en cada curso respectivamente. A fin de explicar a cañón sea igual a las medidas necesarias, así de esta manera
más detalle el planteamiento se dividirá la explicación en tres tendría un buen soporte físico, para el cañón, el cual estará en
partes: la parte superior de la base, de igual manera dentro de la base
se propone que irán todas las placas y circuitería para el
- Microcontrolador movimiento del servo motor con que se moverá el cañón en el
- Circuitos operacionales eje X, como del servo motor el cual moverá el cañón en el eje
- Planta física (Cañón, base cañón y base) Y. Teniendo el esqueleto ya diseñado y armado a la medida
específica, se dispuso a forrar el esqueleto para poder formar
Microcontrolador: Se utilizó un ATMEGA16 (Figura 1) ya la estructura de un barco. Para esto se implementaron palitos
que este fue el que se trabajó a lo largo del semestre, su de paleta, de esta manera se le daría el aspecto de un barco
programación fue realizada completamente en lenguaje antiguo. (Figura 7)
ensamblador, para este proyecto el microcontrolador es el
encargado de elevar o descender el cañón de disparo (Figura Planta física (base cañón): Al igual que la base, se debe hacer
2), este mecanismo se implementó mediante un servo motor una estructura, la cual sea capaz de soportar el peso del
(Figura 3). Los servo motores trabajan por modulación de cañón, el cual estará diseñado de una manera específica que
se explicara más adelante, para poder que tenga un buen
disparo del proyectil (pelota de ping pong). Esta estructura
debe ser sólida, pero de poco peso, para que así el servo  Afianzar conocimientos teóricos a conocimientos
motor puesto en la base, no tenga que hacer demasiado torque prácticos.
o esfuerzo mecánico, sabiendo que este esfuerzo mecánico
afecta directamente la parte eléctrica, lo cual concluiríamos  Lograr resultados satisfactorios en las asignaturas,
que hará mayor gasto de corriente. Por lo tanto, al igual que la que se relacionen con el proyecto.
base, se decidió hacer esta estructura con madera, la cual
tiene una medida de 13cm de alto 9cm de ancho y 13cm de  Participar en el encuentro competitivo contra la sede
largo. (Figura 8) Yumbo.

Planta física (cañón): Para el cañón, no se tuvieron en cuenta


medidas, puesto que, en la guía para el diseño del proyecto, III. PRESUPUESTO
no se especificaba el diámetro y largo que debía tener el
cañón, por este motivo se tomó el largo del cañón de 50cm Componente Precio Cantidad Condición
para que de esta manera tuviera una mejor dirección de ATMEGA16 $8.000 1 NUEVO
disparo. (Figura 9) BASE ZIF 40 PINES $6.000 1 NUEVO
LCD $13.000 1 NUEVO
SERVO MOTOR $25.000 2 NUEVO
4N25 $6.000 2 NUEVO
USB SERIAL $12.200 1 NUEVO
Los materiales usados para poder desarrollar el cañón fueron: PULSADORES $300 5 NUEVO
BUS DE DATOS $5.000 1 NUEVO
 Tubo de PBC (con el diámetro de una pelota de ping BORNERAS N/A 16 USADO
pong) BAQUELITA N/A 2 USADO
 Motores DC 9v a 9500RPM. RESISTENCIAS N/A 4 USADO
 Cables para conexión. PERCLORURO $1.000 2 NUEVO
 Batería 9V y conector para la misma BROCAS $2.500 2 NUEVO
 Aglomerado como soporte para los motores. ESTAÑO $1.000 1 NUEVO
LED N/A 1 USADO
El mecanismo de disparo del cañón se basó en el diseño de TUBO PBC (M) $8.000 1 NUEVO
las maquinas lanzadoras de pelotas de tenis, las cuales poseen MOTORES 9V $3.500 2 NUEVO
dos motores con una llanta cada motor, los cuales giran en MADERA (M) $5.000 3 NUEVO
sentido contrario el uno al otro, para que de esta manera se PINTURA $7.500 1 NUEVO
pueda disparar la pelota (Figura 10). En nuestro caso, se PALOS DE PALETA $5.000 1 NUEVO
utilizaron motores 9V DC para poder disparar la pelota de (PQTE)
ping pong; de igual manera estos pequeños motores de POT. DIGITAL $10.000 1 NUEVO
corriente continua deben tener una llanta y girar en sentido NE555 N/A 1 USADO
contrario el uno del otro. TIP31 N/A 1 USADO
Para poder acoplar los motores 9V a el tubo de PBC y que se
quedaran fijos a una distancia necesaria para que de tal TOTAL $168.200
manera las llantas que poseen los motores no aprisionaran Tabla 1. Tabla de presupuesto.
demasiado la pelota y así no la atascaran o al contrario no
tocaran siquiera la pelota, se utilizó aglomerado, un tipo de
madera bastante liviana, pero con una firmeza bastante IV. CALCULOS DE DISEÑO
grande, así los motores no se moverán mucho ni crearan
mucha inestabilidad al momento de girar. Para el control de
giro de los motores, se decidió poner un interruptor entre los
cables del conector de la batería 9V y los motores, sabiendo V. DIAGRAMAS ESQUEMATICOS
que ambos motores debían girar en forma contraria el uno del
otro y de tal forma que disparara la pelota por el cañón. En el esquema (Figura 13) se observa un ATMEGA16 el cual
(Figura 12) es el encargado del control, tenemos tres pulsadores los
cuales aumentan, disminuyen el ángulo del cañón. Se observa
un led que nos permite saber si se está presionando un
II. OBJETIVOS pulsador, un servomotor para simular el motor real y un
puerto COM para simular la comunicación serial.
Objetivo general: Presentar un proyecto final, funcional para
el adecuado desarrollo de los conocimientos teóricos
aprendidos en la clase.

Objetivos específicos:
Figura 13. Esquema de control con microcontrolador.

Debido a la demanda de corriente de los servomotores, se


hace necesario octoacoplar para que estas demandas de
Figura 16. Relación motor-microcontrolador.
corriente no vayan a afectar los demás componentes. (Figura
14).
Diagrama de flujo correspondiente a la relación LCD-
microcontrolador. (Figura 17)

Figura 14. Circuito optoacoplador.

El esquema de la figura 15 corresponde al control de PWM


mediante circuitos operacionales, consta de un NE555 el cual
es el encargado de generar las oscilaciones, un potenciómetro
digital es cual me varia el ancho de pulso y un ATMEGA16
el cual me controla el potenciómetro digital y además de
censa el ángulo de la base.
Figura 17. Relación LCD – microcontrolador.

Diagrama de flujo de la relación interfaz – microcontrolador.


(Figura 18)

Figura 15. Generador de onda PWM con operacionales.

VI. DIAGRAMAS DE FLUJO

Diagrama de flujo correspondiente a la relación del servo


motor con el microcontrolador. (Figura 16)

Figura 18. Relación interfaz – microcontrolador.


VII. OBSERVACIONES Al saber a qué ángulo se iba a posicionar el cañón
después de cierta cantidad de pulsos, simplemente
Para este proyecto no se tienen observaciones negativas, a por programación se introducía el ángulo al que
diferencia de los semestres anteriores, los requerimientos de correspondía la cantidad de pulsos. (falta)
implementación van a la par con los conocimientos
adquiridos facilitando el dominio tanto de los temas como de Circuitos operacionales:
desarrollo. Es de agregar que el acompañamiento de los
docentes contribuyó en sobremanera a la culminación - Nosotros queríamos que nuestra base se pudiera
satisfactoria del objetivo propuesto. (revisar) mover tanto análoga (con botones), como digital
(desde la interfaz), y que nuestra señal no sea
generada por un micro controlador
 Solución: la señal es generada de un NE555 y el
ancho de pulso es controlado por un potenciómetro
digital.
- El potenciómetro digital, según su datasheet, posee
una memoria el cual cuando sea desconectado el CI
VIII. PROBLEMAS PRESENTADOS Y este guardara el ultimo valor, pero a la hora de hacer
SOLUCIONES las pruebas después de conectar y volver a conectar,
el potenciómetro aparecía con un valor totalmente
Microcontrolador: aleatorio.
 Solución: Conforme hacíamos pruebas, notamos que
- Problemas con el PWM: inicialmente se tuvo el potenciómetro por cada pulso, aumentaba 1K y
dificultad al tratar de generar una onda cuadrada que que el rango de giro del servo ( 0g – 180g) solo se
variara su amplitud sin variar su frecuencia. daba mientras el potenciómetro tenía un valor de
 Solución: Se investigó y consultó con el docente 3kΩ (0g,), y 17KΩ(180g), la solución fue, antes del
Lewin López, llegando así a l solución de las código, hacer que con un pulse aumente 3K( si esta e
interrupciones internas por el TIMER0. 0 Ω a 13KΩ el servo se va a mover) en caso de que
- Problemas con la lcd: Al hacer la programación y no se mueva , con el otro pulsador va a generar 16
conectar la lcd no se visualizaba el mensaje en la pulsos ( mermaría de a 16k Ω por pulsada ), hasta
pantalla. que llegue en algún momento mover el servo, el cual
 Solución: Se desmontaron las conexiones y se probó ya se sabría que está entre el rango de 3k Ω - 17k Ω
el estado de los cables, dándonos cuenta de que uno se lleva a cero, se pulsa el otro pulsador y este da
estaba defectuoso, imposibilitando la conexión entre tres pulsos para que comience en 3k y sata al ciclo
el micro y la pantalla. principal para que de ahí salte de 1 k cada pulso.
- Problema con la comunicación serial: De principio al (revisar)
querer enlazar el microcontrolador con la interfaz
gráfica, se tuvieron problemas debido a los drivers Planta física y cañón:
de comunicación que se deben instalar para que
funcione adecuadamente. - Problemas con las medidas de la base: para la base
 Solución: Buscar exhaustivamente el driver se tuvieron algunos inconvenientes en el tema de las
adecuado hasta encontrar el que funcionaba medidas, puesto que ya se tenía un diseño para esta
óptimamente. en forma de barco, se requería que la parte superior
- Problema con la interfaz gráfica: Al crear la interfaz de la base tuviera puntas sobre salientes para poder
con las especificaciones dadas por el docente, tomar la apariencia querida.
notamos que la interfaz no funcionaba como  Solución: Para esto se tuvieron que hacer diversas
esperábamos. mediciones y acomodar de diferentes maneras los
 Solución: Acudimos al docente, el cual nos explicó trozos de madera que se irían a acoplar para que así
que era un problema de compatibilidad y nos dio se obtuviera lo esperado.
solución. - Problema con el mecanismo de disparo del cañón: se
- Problemas con la estructura: Al hacer el acople con nos presentó el problema al principio del desarrollo
lo físico y lo electrónico vemos que la maqueta no le del proyecto, el cómo se iría a expulsar la pelota de
daba el ángulo de libertad optimo al cañón para lo ping pong cerca de 3m.
cual estaba programado (no le permitía llegar a 90º).  Solución: como solución se obtuvo el mecanismo de
 Solución: Se modificó la estructura para así disparo de una lanzadora de pelotas de tenis el cual
garantizarle un rango de libertad de ángulo de 0º a consiste en dos motores con llantas en cada motor,
90º. girando en sentidos contrarios.
- Problemas con la medición del ángulo del cañón: Al - Problema con las llantas de los motores para el
decidir la manera de medir el ángulo al cual se cañón: se tuvo el problema con las llantas de los
posicionaba el cañón, se generaron muchas dudas, motores, en el sentido que se necesitaba un material
por factores económicos. el cual tuviera un coeficiente de rozamiento bastante
 Solución: No se observó la necesidad de agregar un alto, para que así al rozar la pelota esta saliera con
componente externo que midiera el ángulo, se más aceleración.
decidió denotar el ángulo mediante programación.
 Solución: como solución a este inconveniente se
tomó como material favorito el neopreno, el cual
posee buena fricción con el material de la pelota de
ping pong.
- Problema con el soporte para los motores del cañón:
se tuvo el problema de los soportes para los motores
del cañón, puesto que se debía encontrar un material
el cual no diera demasiadas vibraciones en el cañón
y que tuviera la firmeza necesaria para que estos no
se movieran de sus posiciones.
 Solución: este problema se resolvió utilizando una
clase de aglomerado, el cual tiene buena firmeza y
Figura 2. Sistema de elevación y descenso.
hace que no de muchas vibraciones.
- Problema con el acomodo de los motores para el
disparo: uno de los más grandes inconvenientes que
se tuvo fue el poder acomodar los motores de tal
manera que tuvieran una precisión bastante grande
en el tema de poder dar fricción con la pelota.
 Solución: para poder dar solución a este problema se
necesitó tiempo y paciencia, puesto que dependiendo
del diámetro de la pelota de pingo pong así se debía
acomodar el primer motor y el segundo se
acomodaba con la medida que se tenía con respecto
al otro. A su vez se decidió no hacerlo en el mismo
lado, sino que pegar un motor a un lado y el otro
motor al otro lado del tubo de PBC.
Figura 3. Servo motor.

IX. CONCLUSIONES

Para concluir, se pudo apreciar que a lo largo de la práctica


propuesta la cuál fue la realización de un cañón capaz de
lanzar pelotas de ping pong se tuvieron diversas dificultades
que tuvieron solución, logrando así realizar el objetivo
propuesto.
Se lograron probar distintas formar de abordar este proyecto,
gracias a que se empezó con tiempo y se le dedicó bastante.
Los conocimientos adquiridos fueron a la par con los
requerimientos del proyecto facilitando así su comprensión y
brindándonos herramientas sólidas para trabajar, de manera
que con este proyecto también se fortalecieron conocimientos Figura 4. Pantalla LCD 2x16
en las áreas correspondientes, manifestándose con mejorías
en las notas de clase. (revisar)

X. ANEXOS

Figura 5. USB serial.

Figura 1. (ATmega16)
Figura 6. Circuito modulador de pulso (PWM)
Figura 10. Sistema de lanzamiento.

Figura 7. Esqueleto de la maqueta.

Figura 12. Acoplamiento de motores.

Figura 8. Base cañón y base terminada.

Figura 14. Sistema de octoacoplado.

XI. BIBLIOGRAFIA

- http://microcontroladores-mrelberni.com/pwm-
timer0-avr-modo-rapido/
-

Figura 9. Cañón.

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