Capitulo 3 Parte 1 PDF

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA
FACULTAD DE INGENIERIA - DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

SISTEMAS DINAMICOS
CAPITULO 3. MODELOS DE SISTEMAS MECÁNICOS Y

ELECTROMECÁNICOS
OBJETIVOS
1. Obtener modelos conceptuales y cualitativos de diversos sistemas físicos.

(CDIO 2.1.2.2)
2. Preparar y ejecutar el plan de acción para formular y resolver un modelo.
(CDIO 2.1.1.4)
3. Establecer las conexiones entre los fenómenos físicos y el modelo. (CDIO
2.1.2.3)
4. Usar modelos cuantitativos y soluciones. (CDIO 2.1.2.4)
5. Generalizar suposiciones para simplificar ambientes y sistemas complejos
(CDIO 2.1.2.1)
6. Discutir una aproximación desde varias disciplinas para asegurar que el
sistema se entienda desde todas las perspectivas relevantes. (CDIO
2.3.1.2)
7. Establecer prioridades dentro de las metas generales (CDIO 2.1.1.3)
8. Identificar sistemas propios y sistemas con interacción entre áreas (CDIO
2.3.2.4)
En este capítulo se desarrollarán modelos de algunos sistemas físicos comunes en

al análisis y diseño de aplicaciones de control automático, tales como sistemas
mecánicos, electromecánicos, térmicos e hidráulicos.
El todos los casos el objetivo del análisis es el mismo: describir el sistema por un
conjunto de ecuaciones de estado y obtener su respuesta en el dominio del
tiempo: en forma analítica, cuando sea posible; o en forma numérica empleando
MATLAB o por medio de simulación, empleando SIMULINK.
Una vez hecho el análisis en el dominio del tiempo se procede a obtener la función
de transferencia y se evalúa el comportamiento respecto a la frecuencia. Para
sistemas no lineales, se desarrolla el modelo alrededor del punto de equilibrio y se
obtiene la función de transferencia en términos de las variables incrementales.
Cuando los sistemas son interconectados se analizan primero los subsistemas

individuales, considerando las interacciones existentes y se obtiene el diagrama de
bloques compuesto, a partir del cual se analiza el sistema completo.
El procedimiento de análisis que se empleará es:
Sistemas Dinámicos 1 Capítulo 3

Rev. 06. Marzo 2017 C. Cotrino B.
SISTEMAS DINAMICOS
1. Definir claramente el sistema y sus subsistemas, identificar los componentes

individuales y las variables a emplear.
2. Obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales a partir de las leyes físicas

de los componentes individuales y de las leyes de interconexión y de
conservación.
3. Para sistemas LIT se puede plantear el conjunto de ecuaciones de estado.

Para sistemas no lineales se encuentran los puntos de equilibrio y se
desarrolla un modelo linealizado.
4. Si el objetivo es el análisis en el tiempo se resuelve el conjunto de

ecuaciones para diferentes tipos de excitaciones y de condiciones iniciales.
Para la solución se pueden usar procedimientos analíticos o numéricos.
5. Si el objetivo es el análisis en el dominio de la frecuencia se obtienen las

funciones de transferencia de cada subsistema y se emplean los diagramas
de bloques y flujo para encontrar la función de transferencia total.
6. Para el análisis se emplean también Simulink™ y Matlab™ , en este caso se

pueden realizar simultáneamente los pasos 4 y 5.
SISTEMAS MECANICOS DE TRASLACION
Variables y unidades
Las variables y unidades que se emplean para describir los sistemas mecánicos de
traslación son:
Variables Variable mecánica de Unidades SI

generalizadas traslación
Esfuerzo, e Fuerza, F Newton (N)
Flujo, f Velocidad, V Metro/segundo (m/s)
Momentum, l Momentum, L N-s
Desplazamiento, δ Desplazamiento, X Metro (m)
Potencia, p F(t)V(t) Vatio: W = N-m/s
Energía, E x m
Joule: J = W-s = N-m
 Fdx; Vdm
Tabla 1

SISTEMAS DINAMICOS
La variable de flujo es la velocidad:
m
v ( )
s
La integral corresponde al desplazamiento:
t
1
x  x0   v(t ' )dt ' (m)
0
La derivada de la velocidad:
dv d 2 x m 2
a  ( )
dt dt 2 s 2
Variable esfuerzo:
F: Fuerza (Newton, N)
Potencia y Energía: la potencia instantánea entregada es:
p(t )  f (t )v(t ) 3
La energía suministrada en el intervalo [t0 , t1 ] es:
t1
E  e(t0 )   p(t ' ) dt ' 4
t0
También son importantes para el análisis de sistemas dinámicos el Momentum o integral

del esfuerzo:
t t 4
l (t )   e(t )dt  l 0   e(t )dt
0
En forma diferencial:
dl 5
 e(t )  dl (t )  e(t )dt
dt
y el desplazamiento o integral de la variable flujo:

SISTEMAS DINAMICOS
t t 6
 (t )   f (t )dt  d 0   f (t )dt
0
En forma diferencial:
d (t ) 7
 f (t )  d (t )  f (t )dt
dt
Empleando las formas diferenciales la energía se puede expresar como:
t t 8
E (t )   e(t )d (t )   f (t )dl (t )
A veces la variable esfuerzo es función del desplazamiento o la variable flujo es función

del momentum, y las ecuaciones anteriores se pueden escribir como:
 9
E ( )   e( )d
l 10
E (l )   f (l )dl
Por esto las variables l y δ también se conocen como variables de energía
Como se están modelando sistemas dinámicos, todas las variables anteriores son
función del tiempo y esta dependencia se mostrará explícitamente cuando la
excitación sea variable con t y cuando sea necesario para evitar confusiones.
En un sistema mecánico los desplazamientos se miden respecto a unas condiciones

de referencia, que puede ser un marco de referencia inercial, por ejemplo la tierra,
o la posición de equilibrio del cuerpo o punto de interés.

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 1
Las flechas para x, v y a se asumen en la misma dirección: Las flechas indican

solamente el sentido que se ha asumido como positivo y no definen la dirección
real de las variables en un instante determinado. Cambiar el sentido de una flecha
es equivalente a cambiar el signo de la expresión algebraica asociada.
Las fuerzas se pueden representar por flechas entrantes o salientes del cuerpo.
Figura 2
ELEMENTOS
Los componentes físicos se representan aproximadamente por un elemento

idealizado que cumple una ley física que relaciona las variables de esfuerzo y de
desplazamiento. Cada elemento representa una sola propiedad física y no
necesariamente corresponde al comportamiento del componente físico real.
Para los sistemas de traslación se definen tres componentes de un par de

terminales: masa, fricción, rigidez y masa y uno de dos pares de terminales:
palanca.
FRICCIÓN
En el elemento fricción las variables de esfuerzo y de flujo están relacionadas por

una función estática:
SISTEMAS DINAMICOS
e  Bf 11
Cuando dos superficies están en contacto y se intenta mover una respecto a la

otra se desarrollan fuerzas tangenciales o de fricción, de las cuales existen varios
tipos:
 Fricción viscosa: se desarrolla entre capas de fluidos que se mueven a

diferentes velocidades, básica en el análisis de flujo de fluidos y
mecanismos lubricados.
 Fricción seca o de Coulomb: aparece entre cuerpos rígidos cuyas superficies

no lubricadas están en contacto.
 Fricción de arrastre (Drag): causada por la resistencia a un cuerpo que se

mueve a través de un fluido, como el aire, agua, etc.
La fricción viscosa se describe por una relación lineal en el plano f-v :
F  Bv 12
Como F es una variable de esfuerzo y v una de flujo, esta relación es equivalente a

la relación existente en una resistencia eléctrica.
La velocidad relativa entre los dos cuerpos:
v  v 2  v1
Figura 3

SISTEMAS DINAMICOS
La fuerza de fricción se opone al movimiento. El coeficiente de fricción B (N s/m)

depende del área de contacto, la viscosidad y el espesor de la capa lubricante.
Una aplicación de la fricción viscosa es el amortiguador, Figura 4, donde un pistón

se desplaza dentro de un cilindro lleno de aceite, en la cara del pistón hay
pequeños orificios que permiten el paso del fluido de un lado a otro. Si el flujo es
laminar1, el amortiguador se puede describir por la ecuación lineal 6.
Figura 4
Cuando se aplica una fuerza f en el extremo 2 otra parte del sistema (una pared u
otro componente del sistema) debe ejercer una fuerza de la misma magnitud pero
en dirección opuesta en 1.
Figura 5
La fuerza resultante estará dada por:
f  Bv 2  v1 
En un sistema Fricción – Masa como el de la Figura 4-6 la fuerza f aplicada sobre

el amortiguador se ejerce directamente sobre la masa M.
1
Ver sección hidráulica
SISTEMAS DINAMICOS
Figura 6
La fricción seca o de Coulomb2 no depende de la velocidad relativa sino de la

componente normal N de la fuerza de reacción de la superficie.
Figura 7
Mientras la fuerza externa P sea pequeña el bloque no se mueve: debe existir una
fuerza de fricción estática F que balancee a P. Si esta sigue aumentando, el bloque
permanecerá inmóvil hasta que P alcance un valor mínimo Fm, a partir del cual el
bloque se desliza. (Se asume que el bloque no gira)
Figura 8
2
Ver referencia 1, capítulo 8
SISTEMAS DINAMICOS
Una vez vencida la fricción estática la magnitud de F cae a Fk y a partir de este

punto el bloque se desliza con velocidad creciente y Fk, llamada fuerza de fricción
cinética, permanece aproximadamente constante.
Experimentalmente se encuentra que las magnitudes de Fm y Fk son

proporcionales a N, la fuerza de reacción de la superficie al peso W:
Fm = sN 13
Fk = KN 14
S: Coeficiente de fricción estática (Adimensional)
K: Coeficiente de fricción cinética (Adimensional)
S y K dependen de la naturaleza y de la condición de las superficies en contacto,

y por tanto el margen de error es significativo ( ±5%).
La Tabla 4-2 muestra los valores aproximados de los coeficientes de fricción

estática para diferentes superficies secas.
Tabla 2
La relación velocidad – fuerza de fricción es no lineal, de la forma:

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 9
La fricción de arrastre (drag) es no lineal y esta descrita por:
f  D v v 15
Δv
Figura 10
La energía aplicada al amortiguador se disipa en forma de calor y no se retorna

posteriormente al resto del sistema mecánico: no existe almacenamiento de
energía, el comportamiento del amortiguador ideal es independiente de la historia
y no se necesita variable de estado para describirlo.
Ejemplo 1.3 Una aplicación real de los amortiguadores es en vehículos para

controlar los movimientos de los resortes y de la suspensión, convirtiendo la
energía cinética en energía térmica la cual se disipa por medio del fluido hidráulico.
3
Tomado de: Koni Technical Data
SISTEMAS DINAMICOS
Figura 11a
Figura 11b

SISTEMAS DINAMICOS
Tabla 3
La especificación técnica del modelo “Type 96” establece una fuerza máxima de
amortiguación de 10 kN y una tasa máxima de amortiguación:
kN 7500N kN
B  60   58
m .13 m m
s s s
RIGIDEZ
Dispositivos en los cuales se establece una relación estática entre una variable de
esfuerzo y un desplazamiento, existe almacenamiento y entrega de energía sin
disipación.
e  K 16
La variable de esfuerzo es función del desplazamiento:
e  e( ) 17

SISTEMAS DINAMICOS
Todo elemento mecánico que se deforme cuando se somete a una fuerza externa
se puede modelar por el elemento rigidez.
El elemento más común es el resorte:
Figura 12
d0 es la longitud del resorte relajado, cuando no hay fuerza externa aplicada. El

desplazamiento total cuando el resorte es sometido a una fuerza de tensión es:
 (t )   0  x(t )
Para un resorte lineal, operado en su rango dinámico, la relación en el plano (f-x)

esta dada por la ley de Hooke:
f  Kx 18
La constante K (N/m) es proporcional al módulo de Young, al área de la sección

transversal e inversamente proporcional a la longitud.
El inverso de K se define como la “Complianza” del elemento y la relación se puede

escribir de una forma equivalente a la relación voltaje (esfuerzo) – carga
(desplazamiento) en un condensador eléctrico.
1 19
f   x
C 
Cuando los dos extremos están libres el desplazamiento neto será:
x  x2  x1

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 13
Cuando se aplica una fuerza externa en un extremo del resorte ideal, sin masa,
una fuerza de igual magnitud pero de sentido contrario se debe ejercer en el otro
extremo.
Para el sistema de la Figura 15 la fuerza f se transmite a través del resorte y se

ejerce directamente sobre la masa M
Figura 14
Para el desarrollo del modelo de un sistema trasnacional real la masa del resorte
se representa por un elemento M externo.
Con la convención establecida la potencia entregada al resorte es el producto ef y
la energía almacenada para cualquier tiempo t está dada por:
t
20
E (t )   e(t ) f (t )dt  E0
0
El desplazamiento está definido como:
dx d
v  f (t )   f (t )dt  d
dt dt

SISTEMAS DINAMICOS
Empleando las ecuaciones 16 y 17:

E (t )   e( )d  E0
0
E0 es la energía almacenada cuando el desplazamiento del resorte es δ0, no hay

esfuerzo externo aplicado y se puede asumir cero. La energía almacenada en el
resorte es:
 21
E (t )   e( )d
0
Cuando el resorte está fuera de la posición relajada, δ0, se almacena una energía
potencial:
1 1 22
E (t )  k ( )2  k (x)2
2 2
Por lo tanto se requiere una variable de estado para describir el estado de la

energía en el elemento y para determinar la respuesta dinámica se debe conocer
x(t0), posición inicial.
Ejemplo 2. Existen resortes de compresión y de extensión4. Para compresión:
Figura 15a
La información de diseño:
4
Información tomada de catálogo Century Spring Corporation
SISTEMAS DINAMICOS
Los datos dados por un fabricante, Century Spring Corporation:
Tabla 4
La constante del resorte, llamada tasa:
F  N   lb 
kR  o 
x  m   in 
Para la referencia 3550 los datos son:
1  lb 
R  1.4 
0.76  in 
o
4.6  N 
R  0.24 
19  mm 
Resorte de extensión:

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 15b
La información de diseño:
Los datos de fábrica:
Tabla 5
De los datos se obtiene el valor de la constante o rata del resorte referencia

80078:
8  0.9 N 1.8  0.2 lb

R  1.4 o R 8
5.1 mm 0.2 in

SISTEMAS DINAMICOS
Masa.
Otro elemento de almacenamiento de energía se define cuando se establece una

relación estática entre el momentum (l) y el flujo (f), este elemento se denomina
en general inercia, notado I y definido como:
l 23
f 
I
El flujo es función del momentum: f(l).
Para el elemento inercia, denominado masa en el sistema mecánico de traslación

la ecuación terminal es:
l 24
v
m
El momentum es la integral de la variable esfuerzo:
l   e(t )dt l   f (t )dt 25
En forma derivada la ecuación anterior se puede escribir como:
dl 26
 e(t ) o dl  e(t )dt
dt
Para la energía empleando la ecuación 14 se obtiene:
l
27
E (l )   f (l )dl  E0
l0
Si cuando el esfuerzo es cero la energía es cero y si el momentum l0 corresponde

al punto de la gráfica f vs l para el cual f = 0:
l
E (l )   f (l )dl
l0
Cuando la masa tiene una velocidad V la energía será:

SISTEMAS DINAMICOS
l l
l 1 28
Ek   f (l )dl   dL  mv 2
l0 l0
m 2
También se define masa a partir de la segunda ley de Newton: “La resultante de

las fuerzas actuantes sobre una partícula es igual a la tasa de cambio del momento
lineal de la partícula”.
L  mv
d (mv)
F
dt
Cuando la masa es constante y no se consideran efectos relativistas
dv
Fm
dt
Reemplazando la aceleración por la derivada de la velocidad:
F  ma 29
Esta es la forma original de la Segunda Ley de Newton. Cuando el movimiento de

la masa esté restringido a una sola dimensión la ecuación anterior se puede
reemplazar por escalares, pero la dirección asumida como positiva debe ser la
misma para fuerza y aceleración, para que la velocidad aumente en la dirección en
la cual actúa la fuerza.
Unidades
SI: Las tres unidades básicas son longitud (metro: m), masa (kilogramo: kg.) y
tiempo (segundo: s). La fuerza es una unidad derivada llamada Newton (N).
Figura 16
m
1N  1(kg )  1( )
s2
SISTEMAS DINAMICOS
m
Un Newton produce una aceleración de 1( ) a una masa de 1 kg
s2
SI es un sistema absoluto de unidades independiente del sitio físico donde se usen.
US: Las tres unidades básicas son longitud (foot: ft), fuerza (pound: lb) y tiempo
(segundo: s). La libra se define como el peso de un estándar de platino a nivel del
mar y 45º latitud norte. En un sistema gravitacional relativo.
En ingeniería la libra no se puede usar como unidad de masa: Una fuerza de una
libra aplicada a la masa estándar produce una aceleración de g = 32,2 ft/s2, no
unitaria. La unidad de masa consistente con la definición f = m·a es el slug:
1lb
1 slug 
1 ft / s 2
El “Slug” es una masa 32,2 veces mayor de la masa de la libra estándar.
Adicional a la energía cinética dada por la ecuación 5-22, si la masa tiene un

desplazamiento vertical h relativo a la posición de referencia también se almacena
energía potencial:
E p  Mgh 30
Para determinar completamente la posición y la velocidad de una masa es

necesario conocer las condiciones iniciales, v(t0) y si hay movimiento vertical la
altura inicial h(t0).
En el elemento masa hay almacenamiento de energía y se requiere por lo menos

una variable de estado para la descripción dinámica.
Las relaciones que describen a los elementos del sistema mecánico de traslación se
resumen en la Tabla 6

SISTEMAS DINAMICOS
Relación general Relación lineal Unidades SI

F = ΦR (V) f = Bv B: N-s/m
X = Φc (F) x = Cf C: m/N
F = Φc-1 (X) f = Kx K: N/m
L = ΦL (V) l = mv m : kg
V = ΦL-1 (L) v = l/m
Tabla 6
Leyes de interconexión
Cuando los componentes individuales forman un sistema es necesario emplear las

leyes físicas que describen la interconexión:
 Ley de D’alambert
 Ley de las fuerzas de reacción
 Ley de desplazamientos.
Ley de D’alambert
La segunda ley de Newton empleada para describir el comportamiento de una

partícula sometida a una sola fuerza se extiende a múltiples fuerzas actuando
simultáneamente:
 F  ma 31
se puede representar por las componentes de los vectores:
( Fx î  Fy ˆj  Fz kˆ )  m(ax î  a y ˆj  az kˆ )
De donde se obtiene las tres ecuaciones escalares:
 Fx  ma x
 Fy  ma y
 Fz  ma z
Una forma alterna de la Segunda Ley de Newton se obtiene pasando el término de

la derecha:
SISTEMAS DINAMICOS
 F  ma  0 32
Si se adiciona el vector  ma a las fuerzas que actúan sobre la partícula se obtiene

un sistema de vectores equivalentes a cero; este vector de magnitud ma y
dirección opuesta a la aceleración representa una fuerza inercial o “Fuerza de
D’alambert”.
Bajo el efecto de las fuerzas externas y la fuerza inercial la partícula se considera

en equilibrio dinámico y el sistema bajo análisis se puede resolver por los métodos
empleados en estática.
Fuerzas de reacción.
La tercera ley de Newton establece que junto con cualquier fuerza de un elemento
sobre otro, existe una fuerza de reacción sobre el primer elemento de igual
magnitud pero de dirección opuesta:
Figura 17
Desplazamientos:
Cuando los extremos de dos elementos están conectados, están forzados a

desplazarse la misma distancia y con la misma velocidad; en otras palabras la
suma algebraica de los desplazamientos a lo largo de una trayectoria cerrada es
cero.
 x
i
i 0 33

SISTEMAS DINAMICOS
Dónde:
1. Los desplazamientos se deben medir respecto a la misma referencia.

2. Cada desplazamiento xi lleva asociado su signo de acuerdo con la dirección
en la cual se recorre la trayectoria cerrada.
En el análisis de los sistemas mecánicos la ley de desplazamiento normalmente

queda implícita en los diagramas de cuerpo libre y no es necesario plantearla
expresamente.
Obtención del modelo
Para el planteo del conjunto de ecuaciones que describen al sistema físico se unen
las leyes de los componentes individuales y las leyes de interconexión.
Esta unión se hace gráficamente por medio del diagrama de cuerpo libre, el cual
muestra al cuerpo y a todas las fuerzas que actúan sobre él; se indican las
magnitudes y los ángulos de todas las fuerzas conocidas y las variables no
conocidas se representan con una notación adecuada.
“Dibujar un diagrama de cuerpo libre claro y exacto es obligatorio para la solución

de los problemas de equilibrio. Evitar este paso puede significar ahorro de lápiz y
papel, pero seguramente conduce a una solución errónea” 5
Una vez dibujado el diagrama de cuerpo libre se aplican las leyes de interconexión
para llegar al conjunto de ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 3. Dibujar el diagrama del cuerpo libre y plantear la ecuación que

describe el movimiento de la masa M.
5
Referencia 1, Página 40

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 18
La sumatoria de fuerzas sobre la masa M:
Mx  Bx  Kx  f a (t )  Mg
en estado estable con f(t)  f a , x  0, x  0 el punto de equilibrio o de operación

es:
Kx  Mg  f a .
Cuando sólo actúa la gravedad se produce una elongación
Mg
x .
K
Restando la ecuación dinámica y la estática:
M ( x  x)  B( x  x )  k ( x  x )  f a (t )  f a
Las variables incrementales:
xˆ  x  x y fâ (t )  f a (t )  f a

Mxˆ  Bxˆ  Kxˆ  f a (t )

SISTEMAS DINAMICOS
Cuando la masa esta suspendida de un resorte y el desplazamiento se define

desde la posición de equilibrio usando las variables incrementales, el efecto de la
gravedad se puede cancelar.
Ejemplo 4. Para el sistema mecánico de la Figura 20:
a. Plantear los diagramas de cuerpo libre (M1=M2 y K1=K2).
b. Plantear la ecuación de estado, tomar como salida v2, velocidad de M2
c. Obtener la función de transferencia.
Figura 19a
a) Los diagramas de cuerpo libre:
Figura 19b

SISTEMAS DINAMICOS
b) Las ecuaciones de equilibrio
f  k 2 ( x1  x2 )  k1 x1  M 1v1
k 2 ( x1  x2 )  Bv2  M 2 v2
Existen cuatro elementos de almacenamiento M1, M2, K1 y K2 y se define una

variable de estado para cada uno de ellos:
M 1  v1 ; M 2  v2 ; K1  x1 ; K 2  x2
Como M1 = M2 y K1 = K2
x1  v1
x 2  v2
2K K 1
v1   x1  x2  F
M M M
K K B
v2  x1  x 2  v2
M M M
 0 0 0 
1
 x1     x1   0 
   0 0 0 1    
 x 2    2 K  x2   0 
0 0    1
K
 v     v1 F
 1  M M
K

 B   v   M

 v  K 
 2  0  2  0 
 M M M 
 x1 
 
x 
y  0 0 0 1 2 
v
 1
v 
 2
c) La función de transferencia:
H(S )  C(sI  A)1 B

SISTEMAS DINAMICOS
1
 s 0 1 0 
 
 0 s 0 1 
 2K 
K
s 0  
1
adj( sI  A)
 M M  3 B 2 3K 2 KB K 2
 K K B s s
4
s s 2  2
 0 s  M M M M
 M M M
No es necesario calcular todos los elementos de la matriz:
  11  21  31  41   0 
  
  22  32  42   0  1
0 0 0 1 12   34
 43  
1
  23  33  M
 13  M
  24  34  44   0 
 14 
S 0 1
K
 34   0 S 0 s
K K M2
 0
M M
K
s
V2 M2

F B 3K 2 KB K 2
s4  s3  s2 s 2  2
M M M M
Como corresponde a la función de transferencia de un sistema con pérdidas,

todos los coeficientes del polinomio del denominador son del mismo signo y no
hay coeficientes nulos. (Esta es la condición necesaria del criterio de
estabilidad de Routh – Hurwitz, como se estudiará en el curso de control)
Ejemplo 5. El sistema de suspensión de un automóvil se puede modelar (1/4 del

sistema) como se muestra en la Figura 20.

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 20a
M carro = 1580Kg (total con 4 ruedas)
M rueda = 20Kg (Cada una)
M2 = (1580kg-80kg)/4= 375kg
M1 = 20Kg.
Experimentalmente se determina que al colocar un peso conocido, la deflexión

del cuerpo del carro, M2, da un equivalente Ks = F/Δx≈130000 N/m y la
deflexión de la llanta corresponde a un equivalente Kw = F/Δx≈106 N/m.
De la respuesta transitoria del desplazamiento ( x1  x2 ) cuando hay un

disturbio se encuentra que el coeficiente de fricción B ≈ 9800 Nm/s.
a. Plantear las ecuaciones de estado, la variable de salida es x2.

X 2 ( s)
b. Evaluar la función de transferencia .
D(s)
c. Definir como variable de salida y  x1  x2 y evaluar la función de
transferencia
Y ( s)
G (s) 
D( s)

SISTEMAS DINAMICOS
d. Empleando Matlab® graficar la respuesta para un disturbio tipo paso,

tomando como variables de salida X2 y (X1 - X 2 )
a. Diagrama de cuerpo libre:
Figura 20b
Como se vio en el Ejemplo 3 no es necesario tener en cuenta la fuerza de la

gravedad que actúa sobre M1 y M2 porque las coordenadas se definen a partir
de las condiciones de equilibrio, y las variables se definen como incrementales:
xˆ  x  x0 ; yˆ  y  y0
Aplicando la sumatoria de fuerzas se obtiene:
M1 m1 xˆ1  B( xˆ1  xˆ 2 )  K s ( xˆ1  xˆ 2 )  K w (d  xˆ1 )  0
M2 m2 xˆ2  B( xˆ1  xˆ 2 )  K s ( xˆ1  xˆ 2 )  0
Para los cuatro elementos de almacenamiento de energía se eligen las variables

de estado:
K w  x1 ; M 1  v1 ; K s  x2 ; M 2  v2
xˆ1  vˆ1
xˆ 2  vˆ 2

SISTEMAS DINAMICOS
B K B K K K
vˆ1   vˆ1  s xˆ1  vˆ2  s xˆ 2  w xˆ1  w d
M1 M1 M1 M1 M1 M1
K K B B
vˆ2  s xˆ1  s xˆ 2  vˆ1  vˆ2
M2 M2 M2 M2
En notación matricial:
 0 0 1 0 

 xˆ1     xˆ1   0 
   0 0 0 1   
 xˆ 2    K w  K s  Ks B B   xˆ 2   K0 
       M     vˆ    w  d
 vˆ1     M1 M1 M1
1   1   M1 
 vˆ    vˆ  
  2   0 
Ks K B B
 2   s  
 M2 M2 M2 M2 
 xˆ1 
 
 xˆ 
y  0 1 0 0 2 
vˆ
 1
 vˆ 
 2
b) Para evaluar la función de transferencia se transforman las dos ecuaciones

diferenciales para M1 y M2 a Laplace:
 2 B K   B K  K
 s  s  s  X 1 ( s)   s  s  X 2 ( s)  w D( s)
 M1 M1   M1 M1  M1
 2 B K   B K 
 s  s  s  X 2 ( s)   s  s  X 1 ( s)  0
 M2 M2   M2 M2 
despejando:
1  B K  K 
X 1 ( s)   s  s  X 2 ( s)  w D( s)
 2 K 
 s  
B M1 M1  M1 
 s  s
 M 1 M 1
y reemplazando en la segunda ecuación:

SISTEMAS DINAMICOS
KwB  K 
s  s 
X 2 ( s) M 1M 2  B 

D( s)  B B  3  Ks Ks Kw  2  KwB  K K
s 4     s      s    s  w s
 M1 M 2   M1 M 2 M1   M 1M 2  M 1M 2
Reemplazando los valores numéricos:
X 2 ( s) 1.31 106 ( s  13.3)

 4
D( s ) s  516.1s 3  5.685  10 4 s 2  1.307  106 s  1.733  107
Si se toma como salida y  x1  x 2 la función de transferencia es:
Y ( s) 5  10 4 s
 4
D( s) s  516.1s 3  5.685  10 4 s 2  1.307  106 s  1.733  107
Todos los coeficientes del denominador son del mismo signo y no nulos, como
corresponde a un sistema con pérdidas.
c. La respuesta paso se evalúa empleando MATLAB:
Calculo de la repuesta para un disturbio tipo paso
a=
x1 x2 x3 x4
x1 0 0 1 0
x2 0 0 0 1
x3 -5.65e+004 6500 -490 490
x4 346.7 -346.7 26.13 -26.13
b=
u1
x1 0
x2 0
x3 5e+004
x4 0
SISTEMAS DINAMICOS
c=
x1 x2 x3 x4
y1 0 1 0 0
d=
u1
y1 0
Transfer function:
1.307e006 s + 1.733e007
---------------------------------------------------------
s^4 + 516.1 s^3 + 5.685e004 s^2 + 1.307e006 s + 1.733e007
Figura 20c

SISTEMAS DINAMICOS
delta X
1
0.8
0.6
0.4
Amplitude
0.2
-0.2
-0.4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Time (sec)
Figura 20d
%Ejemplo 5 Suspensión vehículo

Ks = 130000;
Kw = 1000000;
B = 9800;
M1 = 20;
M2 = 375;
% matrices de estado
A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; -((Ks+Kw)/M1) (Ks/M1) -(B/M1) (B/M1); (Ks/M2) -
(Ks/M2) (B/M2) -(B/M2)];
B = [ 0 0 (Kw/M1) 0]';
C = [ 0 1 0 0];
D=0
% susp = ss(A,B,C,D)
% Ts = tf(susp)
% step(susp)
%Salida Delta X
C1= [1 -1 0 0]
susp = ss(A,B,C1,D)
Ts = tf(susp)
step(susp); title 'delta X'

SISTEMAS DINAMICOS
SISTEMAS MECANICOS DE ROTACION
Variables y Unidades.
Las variables y unidades que se emplean para describir los sistemas mecánicos de
traslación son:
Variables Variable mecánica de Unidades SI

generalizadas traslación
Esfuerzo, e Torque, τ Newton-metro (N-m)
Flujo, f Velocidad angular, ω Radian/segundo (rad/s)
Momentum, l Momentum angular, H N-m-s
Desplazamiento, δ Angulo, θ m
Potencia, p Τ(t)ω(t) W = N-m/s
Energía, E  h
J = W-s = N-m
d ;  dh
Tabla 7
La variable de flujo es la velocidad angular:
ω: (rad/s)
la velocidad también se puede expresar en rpm (revoluciones por minuto):
2rad 1 rad
1rpm  1rev  0.105
1rev  60s  s
1m 
 1 m 
La integral de la velocidad es el desplazamiento angular:
t
34
   0    (t ' )dt '
0
La derivada es la aceleración angular:

SISTEMAS DINAMICOS
d 35
 (rad/s2)
dt
Variable esfuerzo:
 : Torque o momento angular (N- m)
El desplazamiento angular se mide respecto a un ángulo de referencia en un

marco inercial, generalmente la orientación de equilibrio del punto o cuerpo
estudiado. La velocidad ω y la aceleración α se asumen en la misma dirección tal
que se cumplen las relaciones:
Figura 21

 

 
La potencia instantánea entregada al cuerpo rotatorio está dada por:
p   36
y la energía suministrada en el intervalo [t0 , t1 ] es:
t
37
E (t )  E (t0 )   p(t )dt 
t0
Elementos

SISTEMAS DINAMICOS
Para los sistemas de rotación se definen tres componentes de un par de

terminales: inercia, fricción, rigidez y dos de dos pares de terminales: la caja de
engranajes y el piñón - cremallera.
FRICCIÓN
En el elemento fricción las variables de esfuerzo y de flujo están relacionadas por

una función estática:
e  Bt f 38
La fricción viscosa aparece cuando dos cuerpos rotativos están separados por una
película de aceite. Dos cilindros concéntricos separados por aceite conforman un
amortiguador rotatorio, en el cual el torque o momento es función lineal de la
diferencia de velocidad angular.
Figura 22
  Bt (2  1 )  Bt  39
El torque desarrollado tiende a reducir la velocidad relativa Δω entre los dos

cuerpos, debe ser anti horario en el cilindro interior (reduce ω2) y horario en el
cilindro exterior (aumenta ω1). BT tiene unidades (N- m- s) en el sistema SI y (lb-
ft-s) en el sistema US.
La relación lineal también se puede aplicar para modelar un manejador (“drive”) o

acople a través de un fluido.

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 23
Si la inercia se modela por aparte, un torque τ en el sentido horario aplicado debe

generar un torque τ de sentido contrario en el otro lado. Este modelo lineal de la
fricción es válido en rangos limitados de las variables.
La potencia suministrada al elemento fricción se disipa en forma de calor: no hay

almacenamiento de energía y por lo tanto, no se requiere variable de estado para
describirlo.
Ejemplo 66. Un amortiguador rotacional viscoso (RVD) facilita el control de

posición, movimientos hacia delante o hacia atrás o seguimiento de trayectoria. El
RVD contiene un rotor rodeado por una película de silicona y sellado dentro de un
encerramiento estacionario.
Se emplea para reducir la oscilación en sistemas rotatorios; en enrolladoras,

sistemas de transporte, control de tensión en bobinadoras y en sistemas
neumáticos de mesas rotatorias.
Figura 24a
6
Tomado de Enidine Innovations
SISTEMAS DINAMICOS
La característica Torque vs. ω depende de la viscosidad7 de la silicona de llenado:

varía tanto el torque de ruptura (Breakway) como la pendiente y forma de la
relación.
Figura 24b
Para el amortiguador con silicona de viscosidad 30 kcSt, el torque inicial de

ruptura es de 0,4 Nm (3 in-lbs), y tiene dos regiones aproximadamente lineales:
Entre 0 y 50 rpm: la “constante” B es aproximadamente igual a 0.2 lb-ft-s

A partir de 50 rpm: B es aproximadamente igual a 0.13 lb-ft-s
7
Viscosidad se definirá en el capítulo 6
SISTEMAS DINAMICOS
RIGIDEZ
Dispositivos en los cuales se establece una relación estática entre una variable de
esfuerzo y un desplazamiento, existe almacenamiento y entrega de energía sin
disipación. La rigidez rotacional se asocia con un resorte de torsión o con un eje
flexible.
e  K t 40
Figura 25
La relación torque – posición angular está dada por:
  KT  41
θ es la posición angular definida respecto a la posición cuando el torque aplicado

es igual a cero. Si los dos extremos del eje se pueden mover entonces
  KT ( 2  1 ) 42
KT es una constante con unidades SI de N-m/rad o US de lb-ft/rad
Cuando se asume que el momento de inercia del eje o resorte de torsión es

despreciable, o está representada por una J aparte, el momento o torque ejercido
sobre los dos extremos del elemento debe ser igual en magnitud y de sentido
opuesto.
Figura 26

SISTEMAS DINAMICOS
Como la variable de esfuerzo es función del desplazamiento, la ecuación para la

energía se puede escribir como:

E (t )   e( )d  E0
0
Si se asume que cuando no hay torque externo aplicado el desplazamiento angular

es cero:

E (t )   KTd
0
La energía potencial almacenada es:
43
KT  
1
E (t ) 
2
Por lo tanto se requiere una variable de estado para describir el estado de la

energía en el elemento y para determinar la respuesta dinámica se debe conocer
θ(t0), posición inicial.
Ejemplo 78. Los datos de un resorte de torsión son:
Figura 27a
8
Tomado de Century Spring Corporation
SISTEMAS DINAMICOS
Tabla 8
Figura 27b
Para el resorte modelo TO-5056R el torque máximo sugerido es de .72 in-lbs y la

máxima deflexión es de 148 grados; esto corresponde a una “tasa” o “constante”
de:

SISTEMAS DINAMICOS
.72in  lb in  lb
KT   0.0486
148  deg .
La máxima carga, denominada P, que se debe aplicar al resorte a una longitud L

de una pulgada es:
T  fl
0.72in  lb
f   .72lb
1in
que corresponde a una masa de:
0.72lb
m  0.022lbm
32.2 ft
s2
m  10 g
Momento de inercia.
La inercia es una medida de la resistencia u oposición que presenta un sistema

cuando se intenta poner en movimiento; y está descrita por una relación estática
entre el momentum l y el flujo f. Si se considera una masa m atada a un eje EE’
por una cuerda de masa despreciable y libre de girar, cuando se aplique un torque
externo la masa m girará alrededor de EE’ y, como se verá posteriormente, el t
necesario para llegar a una velocidad de rotación deseada es proporcional al
producto r 2 m
Figura 28

SISTEMAS DINAMICOS
Cuando se tiene un cuerpo de masa m rotando alrededor del eje EE’ la resistencia
total a la rotación se encuentra dividiendo el cuerpo en elementos infinitesimales
de masa Δm1, Δm2 …. Δmn y evaluando la sumatoria de:
r1 m1  r2 m2  ...  rn mn   ri mi

2 2 2 2
En el límite cuando n  
J   r 2 dm 44
Se puede definir un radio equivalente de giro, k, tal que:
J 45
J  k 2m o k
m
k representa la distancia a la cual se debería concentrar toda la masa del cuerpo

para que su momento de inercia respecto al eje EE’ permanezca constante.
El momento del cuerpo respecto a un eje de coordenadas X, Y, Z se encuentra

aplicando la definición anterior para cada uno de los ejes:
Figura 29
Los radios de giro respecto a los ejes son:

SISTEMAS DINAMICOS
ry2  x 2  z 2
rx2  y 2  z 2
rz2  x 2  y 2
y los momentos de inercia son:

J y   ( x 2  z 2 )dm
J X   ( y 2  z 2 )dm
J z   ( x 2  y 2 )dm
En el sistema SI J tiene unidades de kg  m 2 y en el sistema US de

lb  ft  s 2 (slug * ft 2 ) con un factor de conversión de 1 lb  ft  s 2  1,356 kg m 2 .
El teorema del eje paralelo establece que cuando el eje de giro se desplaza d
unidades, paralelo al eje original
J '  J ORIGINAL  md 2 46
La Tabla 9 resume los momentos de inercia de los cuerpos sólidos más comunes.

SISTEMAS DINAMICOS
Tabla 99 10
9
Referencia 1 pp 512-517
10
http://health.uottawa.ca/biomech/courses/apa4311/solids.pdf

SISTEMAS DINAMICOS
El efecto de una fuerza F sobre un cuerpo rígido depende del punto de aplicación
A . La posición de A se define por medio del vector de posición r, que une el punto
fijo de referencia O con A.
Se define el momento o Torque de F respecto a O como:
Mo  rxF 47
El vector M0 es perpendicular al plano que contiene a O y F y su sentido está

definido por la regla de la mano derecha. Si  es el ángulo entre las líneas de
acción de los vectores r y F la magnitud del momento está dada por:
48
M 0  F (r sen )  F d
d es la distancia perpendicular desde O hasta la línea de acción de F.
La magnitud de M0 es una medida de la tendencia de la fuerza F de hacer rotar al

cuerpo rígido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de M0
Figura 30
Para una partícula P de masa m que se mueve con velocidad v el momento lineal L
es igual al producto mv y es colineal con v. El momento del vector L respecto al
punto O, llamado momentum angular, se define como:

SISTEMAS DINAMICOS
49
H0  r m v
El vector H 0 es perpendicular al plano que contiene a r y L y su magnitud es:
50
H0  r m v sen
Donde Φ es el ángulo entre r y L. El sentido está definido por la regla de la mano

derecha.
Figura 31
Las unidades del momentum angular son (N-m-s) en el sistema SI y ft.lb.s en el

sistema US.
La derivada respecto al tiempo del momentum angular H0:
dH d r mv d r dm v
   m v  r
dt dt dt dt
  v m v  r m a 51
H 0
Como mv es colineal con v el producto cruz es cero y por la segunda ley de

Newton:

SISTEMAS DINAMICOS
  r F 52
H 0
El momento respecto a O de la fuerza F aplicada a la partícula P es igual a la tasa

de cambio del momentum angular H0 de P respecto a O.
Cuando se está analizando el comportamiento de un sistema de partículas la

expresión anterior se convierte en:
M 0

H 0
53
El momento resultante alrededor del punto fijo O de las fuerzas externas es igual
a la tasa de cambio del momentum angular alrededor de O del sistema de
partículas.
En el análisis de movimiento de cuerpos rígidos es conveniente considerar el

movimiento de las partículas del sistema respecto al centro de masa G, con
coordenadas X’Y’Z’.
Figura 32
Empleando la transformación:
Vi  V  Vi' o ai  a ai'

SISTEMAS DINAMICOS
Donde (Vi , ai ) y (V, a) representan las variables de velocidad y aceleración de Pi y G
respecto a la referencia inercial O y (Vi , ai ) son las variables de Pi respecto a G.

' '
La ecuación 4-49 para el momento resultante alrededor del centro de masa G es:
M G

H G
54
El momentum angular HG se puede calcular evaluando los momentos alrededor de

G de las partículas en su movimiento respecto a O (x y z) o G (x’ y’ z’)
n n 55
H G   (ri'  mi v'i )   (ri  mi v i )
i 1 i 1
Cuando la partícula Pi de masa Δmi pertenece a una lámina de un cuerpo rígido

 
que está girando en un plano con velocidad angular ω los vectores (Vi , ri ) están
' '
relacionados por:
56
v'i  ω ri'
n
57
HG   (r  (ω  r )m
i
'
i
'
i 1

  
La dirección de ri'  (  ri' ) es igual a la dirección de  : perpendicular a la lámina,
y su magnitud es:
n
  (ri' ) 2 mi
i 1
La sumatoria corresponde a la definición del momento de inercia de la lámina

alrededor de un eje que pasa a través de su centro de masa G y normal a la
lámina:

SISTEMAS DINAMICOS
58
HG  J ω
Derivando:
  Jω 59
H G
  MG
La tasa de cambio del momentum angular de la lámina es un vector en la misma

dirección de α, perpendicular a la lámina y de magnitud Jα.
Esta ecuación describe al elemento momento de inercia J. En notación escalar:
d 60
J 
dt
Este modelo sólo es válido para láminas rígidas con movimiento en un plano y para
cuerpos rígidos simétricos con respecto al plano de referencia. No aplica para
cuerpos no simétricos o movimiento en tres dimensiones.
El elemento momento de inercia almacena energía cinética: reemplazando la

ecuación 58 en la expresión para la energía, 35 y asumiendo que cuando no hay
torque externo aplicado la velocidad de rotación es cero:
 (t )
1 61
E (t )   J (t )d  2 J
2
(t )
(t 0 )
Para la descripción completa es necesario conocer la velocidad inicial ω(0) y cuando

se necesite calcular la posición también se debe conocer θ(0)
En el elemento inercia hay almacenamiento de energía y se requiere por lo menos

una variable de estado para la descripción dinámica.
Leyes de interconexión
Cuando una lámina rígida de masa m se mueve bajo la acción de varias fuerzas
  
externas F1 , F2 ,...., FN contenidas en el mismo plano de la lámina, se plantean dos
conjuntos de ecuaciones: una para el movimiento del centro de masa G respecto a
O (XYZ) dada por:

SISTEMAS DINAMICOS
F  ma
y otra para el movimiento de rotación respecto a G:
M G  H G
En el diagrama de cuerpo libre las fuerzas individuales se pueden representar por


ma y H G
Figura 33
Cuando el movimiento está restringido al plano de la lámina las ecuaciones se

simplifican:
 
F X  m a x ;  FY  m a y

M G  J   J
y la equivalencia se puede llevar un paso más allá:

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 34
El principio de D’Alembert establece que “Las fuerzas externas que actúan sobre
un cuerpo rígido son equivalentes a la fuerzas efectivas de las varias partículas que
forman el cuerpo”

Si el movimiento es solo rotatorio alrededor del centroide G, a  0 y la ley de
interconexión se reduce a:

 (M G ) EXT  J  J 

62
 (M G ) EXT  J   0
La sumatoria incluye todos los momentos o torques externos que actúan sobre el

cuerpo. El torque  J  se puede considerar como un torque inercial y la ecuación
se puede simplificar a

i
i 0 63
Con J opuesto al sentido positivo de  ,  y  . Cuando la ley se aplica a un


punto de conexión sin inercia el término  J  desaparece.
Torques de reacción: Para cuerpos que están rotando alrededor del mimo eje,
cualquier momento o torque ejercido por un elemento sobre otro está
acompañado por un torque de reacción de igual magnitud y dirección opuesta
sobre el primer elemento.

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 35
Para cuerpos que no rotan sobre el mismo eje la magnitud de los dos torques no
es necesariamente igual, como es el caso de la caja de engranajes.
Ley de desplazamientos angulares.
En un sistema rotatorio se pueden expresar los movimientos de algunos de los

elementos en términos de los movimientos de los otros: en el esquema anterior el
desplazamiento de J 1 1  es idéntico al de K1 ; y el desplazamiento del eje K 2 es
 2  1  .
Para todo t la suma algebraica de las diferencia de desplazamiento angular 

alrededor de cualquier trayectoria cerrada es cero:
 
i
i 0 64
Los signos toman en cuenta la dirección en la cual se está recorriendo la

trayectoria y todas las medidas se hacen con respecto a las posiciones de
referencia definidas en el punto de equilibrio del sistema.
El desplazamiento del eje K 2 es  2  1  .

El desplazamiento de la masa J 1 es 1  .
El desplazamiento de la masa J 2 es  2  .
La suma de desplazamientos:
 2  ( 2  1 )  1
Cuando el valor de equilibrio no es cero la suma da igual a un valor constante.

SISTEMAS DINAMICOS
Obtención del modelo:
Para plantear las ecuaciones que describen el modelo completo se asumen las
direcciones positivas para las variables  ,  y  iguales y por la ley de
desplazamientos se reduce el número de variables que se deben plantear. Para las
masas y los puntos de conexión con movimiento desconocido se plantea el
diagrama de cuerpo libre con todos los momentos o torques, incluido el inercial.
Cuando se van a plantear las ecuaciones de estado se seleccionan como variables

de estado las velocidades (ω) de los momentos de inercia y los desplazamientos
angulares (θ) en los resortes de torsión. Como en todos los modelos ya
desarrollados, el conjunto de variables de estado debe ser linealmente
independiente.
Ejemplo 8 Para el sistema rotacional:
a. Obtener las ecuaciones de estado para el sistema, la salida es  2  .

b. Evaluar la función de transferencia:
 2 s 
 a s 
Figura 36a
Si  a t  se asume en la dirección horaria el torque trasmitido a J 1 será en esta

dirección sí  2  1  .
a. Los diagramas de cuerpo libre:

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 36b
Como hay 4 elementos de almacenamiento de energía se toman como variables de

estado 1 , 1 , 2 , 2 , 1 .

Para J2 :  2   2
Empleando la ley de D’alambert:
J2 :  i
i  0:
 a t   K 2  2     B2 2  J 2  2  0

 K2 K B
1  2  2  2  2   a t 
1
2 
J2 J2 J2 J2
Para J 1 :

1  1
 

K 2  2   1  K11  B11  J 1 1  0
 K 1  K 2  K2 B
1   1   2  1 1
J1 J1 J1

SISTEMAS DINAMICOS
    0 0 1 0 
   0 
1 
    0 0 0 1  1   

2    1     0 
0  2    0
K K K B
 1  a t 
2 2
     
 1   1 
J1 J1 J1
 1   K2 K B    
     2 0  2   2   J 2 
2   J2 J2 J2 
 1 
 
 
y  0 1 0 0  2 

 1
 
 2
b. La función de transferencia se puede hallar directamente de la representación

de estado:
 2 s 
=
 a s 
S 2 J 1  SB1  K1  K 2
J 1 J 2 S 4  S 3 J 1 B2  J 2 B1   S 2 J 1 K 2  J 2 K1  J 2 K 2  B1 B2   S B1 K 2  B2 K1  B2 K 2   K1 K 2
Todos los coeficientes son del mismo signo, condición necesaria para que el
sistema sea estable.
PALANCA
Adicional a los tres elementos de un par de terminales ya planteados, en sistemas

mecánicos de traslación se modela también un elemento de dos pares de
terminales ideal, en el sentido de conservación de potencia: la potencia en el
puerto de entrada es igual a la potencia en el puerto de salida:
e1 (t ) f1 (t )  e2 (t ) f 2 (t ) 65
Una palanca ideal es una barra rígida sin masa, ni energía almacenada, ni
momento de inercia, ni fricción, apoyada en un pivote fijo. Si se asume que el
ángulo de rotación es pequeño, el movimiento de los extremos se puede
considerar como de traslación únicamente.

SISTEMAS DINAMICOS
La palanca es un elemento de dos pares de terminales y para su descripción se

necesitan dos desplazamientos, o velocidades, y dos fuerzas.
Figura 37
x2 x1
sen   x2  d 2 sen sen   x1  d1sen
d2 d1
Para  <0,25rad
x2  d 2 y x1  d1
x2 x1 d  66
 o x2   2  x1
d 2 d1  d1 
También se puede plantear en términos de la velocidad:
d  67
v 2   2 v1
 d1 
La ecuación 25 para las variables mecánicas de traslación es:
f 2 d 2  f 1 d1  0
De donde la relación de fuerzas es:

SISTEMAS DINAMICOS
d  68
f 2   1  f1  0
 d2 
El pivote ejerce una fuerza sobre la palanca:
f  f1  f 2
Este término no afecta a la suma de momentos porque su distancia es cero.
Ejemplo 9. Plantear el modelo en variables de estado del sistema mecánico dado.

Encontrar la ecuación de salida si se tiene como variable de salida Fr, la fuerza que
ejerce el pivote.
La entrada es el desplazamiento x4(t) aplicado al resorte K2. Se asume que el

ángulo de rotación es pequeño, de tal forma que el movimiento se puede
considerar horizontal únicamente.
Figura 38a
Diagrama de cuerpo libre M:
Figura 38b

SISTEMAS DINAMICOS
Mv1  Bv1  k1 ( x1  x2 )  0
Diagrama para la palanca:
Figura 38c
x3 x 2
 y f 3 d1  f 2 d 2
d1 d 2
d 
k 2 x 4 (t )  x3    2 k1 ( x1  x 2 )
 d1 
Debido al acople generado por la palanca solo se necesitan dos variables de

estado, por ejemplo x1 y v1.
v1  x1
B K K
v1   v1  1 x1  1 x 2
M M M
De la ecuación de la palanca:

SISTEMAS DINAMICOS
d1 d  d 
K 2 x4 (t )  K 2 ( ) x2 (t )  K1  2  x1  K1  2  x2
d2  d1   d1 
d  d d 
K 2 x4 (t )  K1  2  x1  [ K 2 ( 1 )  K1  2 ]x2
 d1  d2  d1 
d
K 2 x4 (t )  K1 ( 2 ) x1
d1
x2 (t ) 
d  d
K1  2   K 2 ( 1 )
 d1  d2

Reemplazando en la ecuación de v1 :
d 
K 1  2 
B K K
v1   v1  1 x1  1  d1  x1 
K1 K2
x 4 (t )
M M M d  d  M d  d 
K 1  2   K 2  1  K 1  2   K 2  1 
 d1   d2   d1   d2 
Que en notación matricial se puede representar como:
 0 1   0 
   
 x1   K  x   
    1 1 B   1    K1  d 2  1  x (t )
    v     2 
4
 1
v M K d 
2
M   1   M  d1  K d  
 1  1  2  1  1  2 
 K 2  d1   
    K 2  d1  
Para la ecuación de salida:
La suma de fuerzas
f r  K1 x1  K1 x 2  K 2 x3  K 2 x 4 (t )
d1
f r  K1 x1  x 2 [ K1  K 2 ( )]  K 2 x 4 (t )
d2
Reemplazando X2

SISTEMAS DINAMICOS
   d1   d      d  
  K 2    K1  K1  2     K1  K 2  1   K 2 
     d  x1     d  
  d2    1    2 
f r   K1  0     K 2   x 4 (t )
  d2  d   v1    d2   d1  
K    K 2  1  K 1    K 2   
 1  
  d1   d2     d1   d2  
ENGRANAJES
Los engranajes son el equivalente rotacional de la palanca. Para el desarrollo del

modelo se asumen engranajes ideales: J = 0, B = 0, sin energía inicial
almacenada y un perfecto acople de los dientes; para el diagrama de cuerpo libre,
J y B se asumen como elementos externos.
Se representan los engranajes como dos círculos tangentes en el punto de

contacto P y que giran sin deslizarse. Como la separación entre los dientes debe
ser igual para cada engranaje, el radio de los engranajes debe ser proporcional al
número de dientes.
La relación de engranajes es:
n2 r2 69
 N
n1 r1
Figura 39
SISTEMAS DINAMICOS
En t = 0 A y B están en contacto, un tiempo t1 más tarde A y B se han

desplazado a las posiciones primas con ángulos 1 y  2  respectivamente. Como
las longitudes de los arcos deben ser iguales
PA  PB 
1 r1   2 r2
1 r2 70
 N
 2 r1
En términos de velocidad:
1 r2 71
 N
 2 r1
Las direcciones positivas de los engranajes son opuestas; de lo contrario

aparecería un signo negativo de la relación.
Para las fuerzas se hace un diagrama de cuerpo libre:
Figura 40
τ1, τ2: torques externos.
fc: fuerza ejercida en el punto de contacto sobre cada engranaje por el otro.
Los torques resultantes (r1 f c y r2 f c ) son de sentido opuesto. Existen también

fuerzas de soporte entre los ejes y los engranajes que, como actúan en el centro
de engranaje, no generan momento.
Como se ha asumido inercia cero:

SISTEMAS DINAMICOS
  1  r1 f c  0
 2  r2 f c  0
La fuerza de contacto es:

1 2
fc  
r1 r2
Por lo tanto:
2 r 72
  2  N
1 r1
El signo menos aparece porque los momentos se asumieron ambos externos:

valores positivos tienden a mover los engranajes en la dirección positiva.
Como la inercia se está modelando por aparte los dos momentos o torques deben
estar en direcciones opuestas.
También se obtiene el mismo resultado a partir de la conservación de energía: sin

tener en cuentas las pérdidas la potencia total en la caja de engranajes es:
 11   2 2  0
De donde:
2 
  1  N
1 2
En aplicaciones de motores cuando se requiera potencia mecánica a alto torque y

baja velocidad es necesario emplear una caja reductora. De acuerdo con la
relación de engranajes el torque aumenta y la velocidad se reduce. Para
determinar exactamente el torque de salida es necesario conocer la eficiencia.
En los engranajes tipo “Spur” la caja puede tener una o más etapas; cada etapa
está conformada por dos ruedas dentadas, la primera de ellas montada
directamente sobre el eje del motor. Se emplean para bajos torques, tienen alta
eficiencia y bajo ruido.
Maxon11 fabrica modelos con torque de salida hasta 2 Nm y reducciones de 6:1

hasta 5752:1
11
Ver Maxon Motor technical data 2007
SISTEMAS DINAMICOS
Figura 41
Para la transferencia de altos torques se emplean las cajas tipo “Planetaria”, de

varias etapas conformadas por varias ruedas dentadas. Maxon fabrica modelos
hasta 180 Nm y reducciones de 4:1 a 6285:1
Figura 42
La conversión de entrada – salida está definida como:

SISTEMAS DINAMICOS
n MOTOR  inGEAR
M GEAR
M MOTOR 
i G
n : velocidad angular
M : torque
i : reducción
 G : eficiencia
Adicional a la reducción y la eficiencia también se especifican:
Máximo torque continuo (Mng): máxima carga continua que se puede aplicar al
eje de salida: si se excede se reduce significativamente la vida útil de la caja de
engranajes.
Torque intermitente: torque que se puede aplicar durante cortos períodos: 1
segundo durante un tiempo total máximo del 10% de la vida útil esperada.
Eficiencia: el valor especificado es el máximo y se mide para el máximo torque

continuo. Para cargas pequeñas la eficiencia se reduce, según el diagrama anexo.
Figura 43
Para la selección el torque de operación debe ser menor que el máximo Torque
Continuo:

SISTEMAS DINAMICOS
M NG  M G
Tampoco se debe exceder la velocidad máxima de entrada, lo cual limita el valor

de reducción máximo posible.
nGMAX
i  iMAX 
nG
Para la serie de “Planetary Gear GP 10 A” Maxon especifica:
Tabla 10
Figura 44
También se especifica la zona muerta, juego “backlash” de los engranajes como el

ángulo que gira el eje de salida de una posición a la otra, con el eje de entrada
bloqueado.

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 45
Ejemplo 1012. Un motor va a manejar una carga inercial de J = 130000 g-cm2. El

torque producido por la fricción es constante e igual a 300 mNm. La carga se debe
desplazar periódicamente según el perfil de velocidad dado. Seleccionar un juego
de engranajes.
Figura 46a
El momento sobre la carga es:
12
Maxon DC Motor technical data
SISTEMAS DINAMICOS
d
TL  J L  BL
dt
kg m2
J L  1,3x105 ( g )(· 4 2 )  1,3x10 2 (kgm2 )
1000g 10 cm
El momento debido a la fricción es constante:
BL  300mN  m
2rad 1
( rad / s )  60 rev * *  2 rad / s
rev 60s
min*
min
De la curva de velocidad se obtienen las curvas de aceleración y momento sobre la

carga:
De 0 – 0,5s:
2 rad
 *  4rad / s 2
0,5 s 2
rad
T  4 2
*1,3x10 2 (kg  m2 )  300 (mN  m)
s
T  463,4 (mN  m)
De 0,5 – 2,5s:
 0
T  300 mN  m
De 2,5 – 3s el motor está frenando:

  4rad / s 2
T  163,4 mN  m  300 mN  m  136,6 mN  m
De 3 – 3,7s: Detenido
T 0
La gráfica de T vs t es:

SISTEMAS DINAMICOS
Torque vs Tiempo
500
450
400
350
300
250
Series1
200
150
100
50
0
0 1 2 3 4
Figura 46b
El valor RMS del momento sobre la carga:
T( RMS ) 
1
3,7
(0,5)(463,4) 2  (2,0)(300) 2  (0,5)(136,6) 2  (0,7)(0) 2 
T( RMS)  283 mNm
La potencia mecánica máxima es:
PMAX  TL ( MAX ) ·W  463,4(mNm) x2rad / s  2,9W
Selección de engranajes:
Máximo momento continuo  0,28 Nm
Máximo momento esporádico  0,46 Nm
Ninguno de los engranajes de la serie GP 10A cumple la especificación del torque

necesario. Las condiciones las cumple una caja de engranajes planetaria Maxon™
GP22A φ=22mm

SISTEMAS DINAMICOS
Tabla 11
La máxima velocidad de entrada < 6000 rpm, como la máxima velocidad requerida
por la carga es de 60 rpm, la reducción es:
Figura 46
L N M 60 1
  
M N L 6000 100
Se elige la relación inferior más cercana, modelo 134167:
NM 1

N L 89
con esta relación la velocidad necesaria en el motor será:

SISTEMAS DINAMICOS
N 
M   L L  89 * 60  5340 rpm
 NM 
Al trabajar el motor en la velocidad más alta posible se reduce el momento TM

requerido.
Tabla 12
Para el modelo escogido el máximo torque continuo es de 0,8 Nm (>0,28Nm), el

máximo momento esporádico a la salida es de 1,2 Nm (>0,46 Nm) y la máxima
eficiencia es de 59%, bastante menor del modelo ideal sin pérdidas.
Piñón y cremallera (Rack & Pinnion)
Este mecanismo, combinación de un piñón de movimiento rotatorio y una

cremallera de movimiento de traslación, se emplea para intercambiar los dos tipos
de movimiento.

SISTEMAS DINAMICOS
Figura 4713
La relación entre el desplazamiento lineal y el angular depende del radio del piñón:
x1   2 r2 73
Para el caso ideal si no hay disipación de potencia:
fx  
 2  f1r2 74
La Tabla 13 resume los parámetros de diseño y de especificación para un

mecanismo de piñón y cremallera.
13
Tomado de catálogo Andantex
SISTEMAS DINAMICOS
Tabla 13
Las relaciones que describen a los elementos del sistema mecánico de traslación se
resumen en la Tabla 14
Relación general Relación lineal Unidades SI
τ = ΦT (ω) τ = BTω BT: N-m-s
θ = Φc (τ) θ=Cτ C: rad/N-m
τ = Φc-1 (θ) τ = KT θ K: N-m/rad
H = ΦL (ω) H= Jω J : N-m-s2 =kg-m2
ω = ΦL-1 (h) ω = H/J
Tabla 14

SISTEMAS DINAMICOS
Ejemplo 11. La masa M está suspendida del torno de radio R por medio de un
cable flexible con una constante K2. Plantear el modelo de variables de estado, las
entradas son la fuerza externa f a t  y M, la masa del bloque.
La variable de salida es la posición de la masa M.
Figura 48
A partir de los diagramas de cuerpo libre las ecuaciones son::

J   B  K 1  Rf 2

f 2  M v  Mg  f a t 
Para el resorte K 2
f 2  K 2  X  R 
Hay cuatro elementos que almacenan energía: J, K1 , K 2 y M, se toman como

variables de estado:
J 
K1 
K2 X
M v
Las ecuaciones de estado:

SISTEMAS DINAMICOS

X v

 
 B K1 RK 2 R2K2
   X 
J J J J
 K2 K R f
v X  2 g a
M M M
   
0 0 1 0 
 X   0  X   0 0
0 0 1    
   K    0 0  f a 
0 0     1
K2R
     2  
v  M M v 1  g 
   
    RK 2 K1  K 2 R 2 B     M
   J  0     0 0 
J J
El efecto de Mg se puede cancelar empleando las variables incrementales. En el

estado estable f a t   0 y:

 _ _
  0;   0; v  0
_ _ _
K 1   RK 2 ( x  R  )
K X  R   Mg
2
RMg
 
K1
Mg R 2 Mg
X  
K2 K1
Restando el punto de operación  , X   de las ecuaciones originales y empleando

las variables incrementales:
  
    ˆ ,     ˆ y X  X  Xˆ

J   B  K 1   RK 2  X  R 
 J   B  K 1   RK 2 X  R 



J ˆ  Bˆ  K 1 ˆ  RK 2 Xˆ  RK 2ˆ

SISTEMAS DINAMICOS

K 2  X  R   M v  Mg  f a t 
 K 2 X  R   M v   Mg  f a (t )


K 2 Xˆ  K 2 Rˆ  M vˆ  fâ (t )
 ˆ   0 0 1 0 
 Xˆ   0 
X
    0K 0 0 1    
 ˆ     2
 vˆ   M
K2R  ˆ   0
0 0     1  
 ˆ
 fa
M  vˆ   
    RK 2 K1  K 2 R 2 B  ˆ   M 
 ˆ    0     0 
   J J J
 Xˆ 
 
 ˆ 
y  1 0 0 0  
 vˆ 
 ˆ 
 
Ejemplo 12. Una báscula de gramos opera mediante un sistema de engranajes

de piñón y cremallera. La cremallera está unida a la plataforma de pesado y el
indicador está unido al piñón. El movimiento de la cremallera está limitado por
guías verticales. Se emplea un resorte para devolver la plataforma a su posición
original. Plantear el modelo de estado del sistema. Tomar como salida el ángulo de
giro del indicador (  2 ) . Asumir que la masa a pesar M1 no cambia durante el
experimento.
Figura 49a

SISTEMAS DINAMICOS
Sin carga externa el sistema debe estar balanceado: el resorte debe mantener la
plataforma en la posición nula y  2  debe ser cero.
El desplazamiento de la plataforma es de traslación y por medio del mecanismo de
cremallera y piñón se transmite a la escala un movimiento de rotación. El
conjunto piñón – escala es cilíndrico de masa M 2 y radio r2 .
No hay movimiento horizontal debido a las guías del soporte.
Diagramas de cuerpo libre
Figura 49b
Como variables de estado se toman:
M 1  v1
K  x1
J  2
Asumiendo que la masa M 1 permanece constante durante el experimento:
d 2 X1
M1  M 1 g  KX 1  Bv1  FR
dt 2
Para la masa M 2 :
d 2 2
R  J
dt 2
J es el momento de inercia de un cilindro de masa M que gira sobre su eje

1
longitudinal entonces J  M 2 r22 .
2
La relación entre la cremallera y el piñón:

SISTEMAS DINAMICOS
X 1   2 r2
 R  Fr r2
X1 no es una variable de estado independiente.
Reemplazando en la ecuación para la masa M2
1  d
Fr r2   M 2 r22  2
2  dt
1  d
Fr   M 2 r2  2
2  dt
Reemplazando en la ecuación para M1
d 2 r2 2  dr2 2 1 d 2 2
M1  M 1 g  Kr 
2 2  B  M r
2 2
dt 2 dt 2 dt 2
No se necesita v1 como variable de estado, se puede reemplazar por ω2:
 1  d 2
M 1 g  Kr2 2  Br2 2   M 1  M 2 r2
 2  dt
Las ecuaciones de estado:
d 2
 2
dt
d 2

2
 Kr2 2  Br2 2  M 1 g 
dt r2 2M 1  M 2 
Función no lineal de M1, la masa a pesar. En la aplicación real de la báscula, se

espera hasta que la medida llegue al estado estable para tomar la lectura:
2  0
 2  0
 g 
 2    M 1
 2
Kr


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PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERIA - DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

CAPITULO 3. MODELOS DE SISTEMAS MECÁNICOS Y

1. Obtener modelos conceptuales y cualitativos de diversos sistemas físicos.

En este capítulo se desarrollarán modelos de algunos sistemas físicos comunes en

Cuando los sistemas son interconectados se analizan primero los subsistemas

El procedimiento de análisis que se empleará es:

Sistemas Dinámicos 1 Capítulo 3

1. Definir claramente el sistema y sus subsistemas, identificar los componentes

2. Obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales a partir de las leyes físicas

3. Para sistemas LIT se puede plantear el conjunto de ecuaciones de estado.

4. Si el objetivo es el análisis en el tiempo se resuelve el conjunto de

5. Si el objetivo es el análisis en el dominio de la frecuencia se obtienen las

6. Para el análisis se emplean también Simulink™ y Matlab™ , en este caso se

SISTEMAS MECANICOS DE TRASLACION

Variables Variable mecánica de Unidades SI

Sistemas Dinámicos 2 Capítulo 3

La variable de flujo es la velocidad:

La integral corresponde al desplazamiento:

Potencia y Energía: la potencia instantánea entregada es:

La energía suministrada en el intervalo [t0 , t1 ] es:

También son importantes para el análisis de sistemas dinámicos el Momentum o integral

y el desplazamiento o integral de la variable flujo:

Empleando las formas diferenciales la energía se puede expresar como:

A veces la variable esfuerzo es función del desplazamiento o la variable flujo es función

Por esto las variables l y δ también se conocen como variables de energía

En un sistema mecánico los desplazamientos se miden respecto a unas condiciones

Sistemas Dinámicos 4 Capítulo 3

Las flechas para x, v y a se asumen en la misma dirección: Las flechas indican

Los componentes físicos se representan aproximadamente por un elemento

Para los sistemas de traslación se definen tres componentes de un par de

En el elemento fricción las variables de esfuerzo y de flujo están relacionadas por

Cuando dos superficies están en contacto y se intenta mover una respecto a la

 Fricción viscosa: se desarrolla entre capas de fluidos que se mueven a

 Fricción seca o de Coulomb: aparece entre cuerpos rígidos cuyas superficies

 Fricción de arrastre (Drag): causada por la resistencia a un cuerpo que se

La fricción viscosa se describe por una relación lineal en el plano f-v :

Como F es una variable de esfuerzo y v una de flujo, esta relación es equivalente a

La velocidad relativa entre los dos cuerpos:

Sistemas Dinámicos 6 Capítulo 3

La fuerza de fricción se opone al movimiento. El coeficiente de fricción B (N s/m)

Una aplicación de la fricción viscosa es el amortiguador, Figura 4, donde un pistón

La fuerza resultante estará dada por:

En un sistema Fricción – Masa como el de la Figura 4-6 la fuerza f aplicada sobre

La fricción seca o de Coulomb2 no depende de la velocidad relativa sino de la

Una vez vencida la fricción estática la magnitud de F cae a Fk y a partir de este

Experimentalmente se encuentra que las magnitudes de Fm y Fk son

S: Coeficiente de fricción estática (Adimensional)

K: Coeficiente de fricción cinética (Adimensional)

S y K dependen de la naturaleza y de la condición de las superficies en contacto,

La Tabla 4-2 muestra los valores aproximados de los coeficientes de fricción

La relación velocidad – fuerza de fricción es no lineal, de la forma:

Sistemas Dinámicos 9 Capítulo 3

La fricción de arrastre (drag) es no lineal y esta descrita por:

La energía aplicada al amortiguador se disipa en forma de calor y no se retorna

Ejemplo 1.3 Una aplicación real de los amortiguadores es en vehículos para

Sistemas Dinámicos 11 Capítulo 3

La variable de esfuerzo es función del desplazamiento:

Sistemas Dinámicos 12 Capítulo 3

El elemento más común es el resorte:

d0 es la longitud del resorte relajado, cuando no hay fuerza externa aplicada. El

Para un resorte lineal, operado en su rango dinámico, la relación en el plano (f-x)

La constante K (N/m) es proporcional al módulo de Young, al área de la sección