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Marcelo Araújo da Silva

SOBRE A OTIMIZAÇÃO DE ESTRUTURAS

SUBMETIDAS

A CARREGAMENTO DINÂMICO

Tese apresentada à Escola Politécnica da


Universidade de São Paulo para obtenção do
título de Doutor em Engenharia Civil

São Paulo

2000
ii

Marcelo Araújo da Silva

SOBRE A OTIMIZAÇÃO DE ESTRUTURAS

SUBMETIDAS

A CARREGAMENTO DINÂMICO

Tese apresentada à Escola Politécnica da


Universidade de São Paulo para obtenção do
título de Doutor em Engenharia Civil

Área de Concentração: Engenharia de Estruturas.

Orientador: Prof. Dr. Reyolando M. L. R. da


Fonseca Brasil

São Paulo

2000
iii

À minha avó

Adelina
iv

AGRADECIMENTOS

Este texto é baseado nos resultados de pesquisa do autor durante seu Programa de

Doutorado no Departamento de Engenharia de Estruturas da Escola Politécnica da

Universidade de São Paulo, sob orientação do Prof. Dr. Reyolando M. L. R. F. Brasil. Uma

parte do trabalho foi realizado no Optimal Design Laboratory, anexo ao Department of

Civil and Environmental Engineering da The University of Iowa, Estados Unidos, como

parte de Programa de Doutorado no País com Estágio no Exterior da CAPES (“sandwich”),

sob supervisão do Prof. Dr. Jasbir S. Arora. Naquele estágio, uma grande colaboração a

este trabalho também foi dada pelo Prof. Dr. Colby C. Swan, da mesma The University of

Iowa. A CAPES – Fundação Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível

Superior, também proveu suporte financeiro para os estudos realizados no Brasil. Todos

esses apoios, supervisão e suporte são imensamente agradecidos. Gostaria de agradecer

também:

- a Prof. Dra. Priscila Goldenberg, minha orientadora durante o mestrado e no

início do doutorado, pelo apoio e inesgotável atenção;

- o amigo Alex Alves Bandeira, pela colaboração na programação em linguagem

C, e por ter gentilmente cedido o programa de sua autoria para a visualização

gráfica de estruturas discretizadas em elementos finitos;

- a amiga Elizabeth Alvarez pelo grande apoio na revisão ortográfica;

- a minha esposa Gislene e os meus filhos Yan e Pâmela por me inspirarem e me

darem força nas batalhas do dia à dia;

- os meus pais Onofre e Marielva, a irmã Ticiana e o amigo Aureliano que me

acompanharam durante cada passo desta jornada e muito me incentivaram;

- os professores e funcionários da EPUSP que colaboraram com este trabalho.


v

RESUMO

Estudam-se, nesta Tese, procedimentos e aplicações práticas de técnicas de

otimização no projeto de estruturas civis submetidas a carregamento dinâmico. Ênfase

especial é colocada em soluções integradas para sistemas estruturais compostos por

fundações, pórticos e placas, destinados ao suporte de máquinas vibratórias.

Problemas de minimizar o custo de estruturas e fundações são definidos como

problemas de otimização. As dimensões dos elementos estruturais, bem como as armadura

utilizadas, no caso do concreto armado, são as variáveis de projeto. Para se calcular a

função custo, são considerados os custos de construção, incluindo os custos do concreto, do

aço, da forma e do escoramento, quando aplicáveis. São consideradas, entre outras,

restrições devidas à ruptura dos materiais e do solo, deslocamentos excessivos, bem como

as relacionadas com a percepção pelo ser humano de níveis de vibração inconfortáveis.

Um critério de ruína para barras de concreto armado submetidas à flexão obliqua

composta é desenvolvido, com o objetivo de minimizar o tempo computacional

Um programa de computador foi implementado, com base no Método dos

Elementos Finitos e no algoritmo do Lagrangiano Aumentado, e utilizado para resolver

diversos problemas práticos de otimização. Também a sensibilidade das soluções é

abordada.
vi

ABSTRACT

In this Thesis, procedures and practical applications of optimization techniques to

the project of Civil Engineering structures subjected to dynamic loading are studied.

Special emphasis is placed on integrated solutions for structural systems composed by

beams, columns, plates and footings designed to support vibrating machines.

Problems of minimizing structures and foundations cost are defined as optimization

problems. The dimensions of the structural parts and their reinforcements, when reinforced

concrete is used, are the design variables. In order to evaluate the cost function, the cost of

the concrete, the steel, the form and the propping form, whenever proper, are considered.

Constraints are considered, among others, due to material and soil failure, excessive

displacements, as well as those related to the perception of uncomfortable vibration levels

by human beings.

A failure criterion for reinforced concrete members subjected to asymmetric

bending and axial loading is presented in order to minimize computer time.

A computer code was implemented, based on the Finite Element Method and the

Augmented Lagrangian algorithm, and used to solve several practical optimization

problems. The sensitivity of the solutions is also assessed.


vii

ÍNDICE
Página
LISTA DE TABELAS x
LISTA DE FIGURAS E GRÁFICOS xii
LISTA OF SÍMBOLOS xiv
1 Introdução 1
1.1 Motivação 1
1.2 Objetivos e métodos 3
1.3 Plano da Tese 4
2 Alguma literatura sobre otimização de estruturas sob carregamento
dinâmico 6
3 Processos de otimização 10
3.1 Introdução 10
3.2 Conceitos básicos de programação matemática 11
3.2.1 Otimização sem restrições 12
3.2.2 Otimização com restrições 13
3.3 Variáveis de projeto 16
3.4 Variáveis de estado 17
3.5 Função objetivo 18
3.6 Restrições de projeto 20
3.7 Tipos de formulação para problemas de programação matemática 21
3.8 O método do Lagrangiano aumentado 23
3.8.1 Apresentação do problema de otimização para variáveis
contínuas 23
3.8.2 O Método do Lagrangiano aumentado 24
4 Otimização com restrições dinâmicas 31
4.1 Introdução 31
4.2 Análise de sensibilidade para problemas com restrições dinâmicas 34
4.2.1 Introdução 34
4.2.2 O princípio do Método das Variáveis Adjuntas 35
4.2.3 Análise de sensibilidade do Lagrangiano com o Método das
viii

Variáveis Adjuntas 37
4.2.4 O Método das Diferenças Finitas 39
4.2.5 Comentários sobre os métodos para a análise de
sensibilidade 40
5 Programas implementados 41
5.1 Introdução 41
5.2 O programa computacional 43
6 Otimização de uma placa metálica 47
6.1 Introdução 47
6.2 Formulação do problema 49
6.3 Dados numéricos 51
6.4 Resultados numéricos 51
6.5 Comentários 53
7 Otimização de uma placa em concreto armado 55
7.1 Formulação do problema 55
7.2 Dados numéricos 58
7.3 Resultados numéricos 59
7.4 Comentários 62
8 Otimização de uma sapata em concreto armado 63
8.1 Introdução 63
8.2 Formulação do problema de otimização 64
8.3 Dados numéricos 70
8.4 Análise da influência do nível de conforto no projeto final 71
8.4.1 Introdução 71
8.4.2 Resultados obtidos 72
8.4.3 Comentários 72
8.5 Influência da análise de sensibilidade no projeto final 73
8.5.1 Introdução 73
8.5.2 Resultados obtidos 74
8.5.3 Comentários 75
ix

9 Um critério de ruína para elementos lineares em concreto armado


submetidos a flexão obliqua composta 76
9.1 Introdução 76
9.2 Apresentação do problema 77
9.3 Critérios de ruína existentes 80
9.3.1 Introdução 80
9.3.2 Os Métodos de Bresler 81
9.3.3 Superfícies piramidais 83
9.3.4 O Método da Carga de Contorno Generalizado 83
9.4 Um critério de ruína e um procedimento viável para a sua
implementação 84
9.4.1 A superfície de ruína proposta 84
9.4.2 Determinação dos coeficientes exponenciais 85
9.5 Comentários sobre os critérios de ruína apresentados 88
9.6 Exemplos analisados 89
9.6.1 Dados numéricos 89
9.6.2 Resultados para a otimização sem restrições 90
9.6.3 Resultados para a otimização com restrições 93
9.7 Comentários 97
10 Otimização de fundação aporticada para máquinas desbalanceadas 99
10.1 Introdução 99
10.2 Formulação do problema de otimização 101
10.3 Dados numéricos 107
10.4 Resultados numéricos 109
10.5 Comentários 112
11 Algumas conclusões e sugestões para futuros trabalhos 113
11.1 Algumas conclusões 113
11.2 Algumas sugestões para futuros trabalhos 115
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 116
x

LISTA DE TABELAS

Tabela 6.4.1 – Projeto ótimo considerando todas as restrições dinâmicas 52

Tabela 6.4.2 – Projeto ótimo não considerando a restrição de deslocamento 53

Tabela 7.3.1 – Valores assumidos por Pmotor e p0 59

Tabela 7.3.2 – Resultados obtidos para o Exemplo 1 59

Tabela 7.3.3 – Resultados obtidos para o Exemplo 2 60

Tabela 7.3.4 – Resultados obtidos para o Exemplo 3 61

Tabela 7.3.5 – Resultados obtidos para o Exemplo 4 61

Tabela 8.4.1 – Valores assumidos por zdu, vu e au 61

Tabela 8.4.2 – Resultados obtidos para o Exemplo 1 71

Tabela 8.4.3 – Resultados obtidos para o Exemplo 2 72

Tabela 8.5.1 – Resultados obtidos utilizando-se o método das variáveis

Adjuntas 74

Tabela 8.5.2 – Comparação dos vetores gradiente obtidos com o método

das variáveis adjuntas e o método das diferenças finitas 75

Tabela 9.6.1– Seções transversais analisadas 90

Tabela 9.6.2 – Resultados obtidos utilizando o método da reta de máximo

declive 90

Tabela 9.6.3 – Resultados obtidos utilizando o método dos gradientes

conjugados 91

Tabela 9.6.4 – Resultados obtidos utilizando-se o método de Gauss-Newton 91

Tabela 9.6.5 – Resultados obtidos utilizando o método da reta de máximo

declive – otimização com restrições 94


xi

Tabela 9.6.6 – Resultados obtidos utilizando o método dos gradientes

conjugados– otimização com restrições 95

Tabela 10.3.1 – Projeto inicial para a sapata 108

Tabela 10.3.2 – Projeto inicial para os elementos lineares 108

Tabela 10.4.1 – Projeto ótimo para a sapata – aproximação da superfície de

ruptura nunca é contra a segurança 109

Tabela 10.4.2 – Projeto ótimo para os elementos lineares – aproximação da

superfície de ruptura nunca é contra a segurança 109

Tabela 10.4.3 – Projeto ótimo para a sapata – aproximação da superfície de

ruptura deixando os erros se espalharem livremente 110

Tabela 10.4.4 – Projeto ótimo para os elementos lineares – aproximação da

superfície de ruptura deixando os erros se espalharem

livremente 111
xii

LISTA DE FIGURAS E GRÁFICOS

Figura 4.4.1 – Tratamento das restrições dinâmicas 32

Figura 5.1.1 – Processo clássico de otimização estrutural 42

Figura 5.2.1 – Processo alternativo de otimização estrutural 44

Figura 6.1.1 – Placa a ser otimizada 48

Figura 6.1.2 – Discretização adotada 48

Figura 6.4.1 – Máximo deslocamento obtido para o projeto ótimo do

primeiro problema 52

Figura 6.4.2 – Máximo deslocamento obtido para o projeto ótimo do

segundo problema 53

Figura 7.3.1 – Configuração de deslocamento máximo na solução ótima

no Exemplo 1 60

Figura 7.3.2 – Configuração de deslocamento máximo na solução ótima

no Exemplo 4 61

Figura 8.1.1 – Sapata a ser otimizada 64

Figura 8.1.2 – Sapata discretizada 65

Figura 9.2.1 – Típica seção transversal de um elemento linear em concreto

Armado submetido à flexão obliqua composta 79

Figura 9.3.1 – Contornos de interação para diferentes valores de α1 = α2 = α 82

Figura 9.6.1 – Superfície de ruptura obtida para o projeto 126 utilizando o

Método dos gradientes conjugados 92

Gráfico 9.6.1 – Ma* como a aproximação de Ma utilizando o método dos


xiii

gradientes para diversos valores do ângulo ξ = a –

otimização sem restrições 93

Gráfico 9.6.2 – Mb* como a aproximação de Mb utilizando o método dos

gradientes para diversos valores do ângulo ξ = a –

otimização sem restrições 94

Gráfico 9.6.3 – Ma* como a aproximação de Ma utilizando o método dos

gradientes para diversos valores do ângulo ξ = a – otimização

com restrições 96

Gráfico 9.6.4 – Mb* como a aproximação de Mb utilizando o método dos

gradientes para diversos valores do ângulo ξ = a – otimização

com restrições 96

Figura 10.1.1 – Fundação aporticada de máquina a ser otimizada e a respectiva

discretização adotada 100


xiv

LISTA DE SÍMBOLOS

Letras romanas maiúsculas:

A Área do plano da placa

As Armadura longitudinal total para os elementos lineares

Ase, Asse Armadura longitudinal e transversal, respectivamente, do e-ésimo

elemento linear

Ass Armadura transversal total para os elementos lineares

AssV Armadura transversal de combate à força cortante nos elementos

lineares

AssT Armadura transversal de combate ao momento de torção nos

elementos lineares

Asx, Asy Armadura de flexão da placa

B Largura de uma seção transversal de um elemento linear

Be, He Dimensões da seção transversal do e-ésimo elemento linear

C Função objetivo (custo total)

Cc Custo total do concreto

Cf Custo total da forma

Cpf Custo total do escoramento

Cs Custo total do aço

C Matriz de amortecimento

Da Vetor das forças de controle ativas ou passivas

E Módulo de elasticidade longitudinal do concreto

E1 , E2 Funções erro de aproximação global

Ei Funções erro de aproximação local no i-ésimo ponto sobre as


xv

superfícies de ruptura

Es Módulo de elasticidade longitudinal do aço

F Superfície de ruptura genérica

FD Vetor das forças de amortecimento

FI Vetor das forças de inércia

FS Vetor das forças internas resistentes

G Módulo de elasticidade transversal do concreto

G(N,Ma,Mb,α)-1 Superfície de ruptura proposta no presente trabalho

H Altura de uma seção transversal de um elemento linear

H (b, z , z&, &z&, z a , t ) Integrando do funcional Lagrangiano aumentado (parcela dinâmica)

modificado para a utilização no método das variáveis adjuntas

IE, II, IE’, II’ Conjunto de números inteiros relacionados com os índices das

restrições violadas no algoritmo do Lagrangiano

K Parâmetro do algoritmo do método do Lagrangiano aumentado

Kb Máxima violação de restrição

KT, KX, KY Constantes elásticas da sapata

K Matriz de rigidez

Ke Matriz de rigidez do e-ésimo elemento

L Comprimento dos elementos lineares

Le Comprimento do e-ésimo elemento linear

LN Linha neutra

Ma, Mb, M Momentos fletores atuantes nos elementos lineares

Ma*, Mb* Aproximações de Ma e Mb, respectivamente


xvi

Mba Valor máximo possível para Ma quando Mb = 0 e N = Nb;

Mbb Valor máximo possível para Mb quando Ma = 0 e N = Nb;

Md Momento fletor de projeto resultante nos elementos lineares

Mei Momento fletor resultante no i-ésimo ponto sobre a superfície de

ruptura empírica

Mnb Constante que depende das propriedades da seção transversal

+ − + −
M px , M px , M py , M py Momentos de plastificação em lajes

Mxei, Myei Momentos de flexão no i-ésimo nó do e-ésimo elemento de placa

Mxyei Momento de torção no i-ésimo nó do e-ésimo elemento de placa

Mx i, My i Momentos de flexão no i-ésimo nó da placa (sistema global)

Mxy i Momento de torção no i-ésimo nó da placa (sistema global)

Mxr, Myr Momentos resistentes da placa metálica

Mu Momento resistente nos elementos lineares (momento último)

Mua, Mub Momentos resistentes (últimos) nos elementos lineares nas direções

dos eixos aa e bb

Mui Momento resistente resultante sobre um ponto i da superfície de

ruptura “real”

MuaN, MubN Momentos resistentes máximos para uma dada força axial nas

direções dois eixos aa e bb nos elementos lineares

M Matriz de massa

N Força axial atuando nos elementos lineares

Naprox Força axial última aproximada pelo método da carga recíproca

Nb Força axial para a qual Mu é máximo


xvii

Nbr Diferença entre forças axiais

Nc Média dos valores máximo e mínimo que podem ser assumidos

pela força axial nos elementos lineares

Nd Força axial de projeto resultante nos elementos lineares

Nr Semi diferença (raio) entre os valores máximo e mínimo que podem

ser assumido pela força axial nos elementos lineares

Nua, Nub Cargas axiais últimas no método da carga recíproca

Nuc, Nut Máximos esforços de compressão e tração resistido pelos elementos

lineares

Ne Matriz das funções de forma para o e-ésimo elemento

Pmotor Peso do motor

P Vetor que contém todos os pontos calculados sobre a

superfície de ruptura “real”

Pi≡(N,Mua,Mub)i i-ésimo ponto calculado sobre a superfície de ruptura

“real”

Rs1, Rs2, Rc Resultante das tensões, respectivamente, na armadura superior, na

armadura inferior e no concreto nos elementos lineares

R Vetor das forças externas aplicadas

Sf Área da forma para o concreto armado

Spf Área do escoramento da forma

T Instante final

Vc Volume da estrutura

Vh Vizinhança aberta em Β
xviii

Letras romanas minúsculas:

au Máxima aceleração permitida

b Vetor das variáveis de projeto

c Cobrimento mínimo da armadura dos elementos lineares

c(b,T) Parcela estática do funcional Lagrangiano aumentado

cc Custo por unidade de volume do concreto

cf Custo por unidade de área da forma

cp Cobrimento mínimo da armadura da placa

cpf Custo por unidade de área do escoramento

cs Custo por unidade de massa do aço

c Vetor das variáveis de projeto no problema de minimização do erro

de aproximação global

d Espessura útil da placa

dsu Máximo deslocamento diferencial estático permitido

e a, e b Excentricidades de aplicação da carga axial no método da carga

recíproca

f Função objetivo

f Parcela estática da função objetivo

~
f Parcela dinâmica da função objetivo

fcd Resistência de projeto do concreto

fck Resistência característica do concreto

fy Tensão de escoamento característica do aço

fyd Tensão de escoamento de projeto do aço


xix

g Vetor das restrições

g Parcela estática do vetor das restrições

g~ Parcela dinâmica do vetor das restrições

h Espessura da placa

hl Mínimo valor permitido para a espessura

h(b, z (t ), z& (t ), &z&(t ), t ) Integrando do funcional Lagrangiano aumentado (parcela dinâmica)

k Número de iterações dos processos de otimização

l Numero de restrições de igualdade estática

lx, ly Dimensões da placa

lx min Valor mínimo permitido para lx

ly min Valor mínimo permitido para ly

l’ - m Numero de restrições de igualdade dinâmica

m O número de pontos calculados sobre a superfície de ruptura “real”

m-l Numero de restrições de desigualdade estática

mX, mY, mT Constantes de massa relacionadas com os movimentos de corpo

rígido da sapata

m’ – l’ Numero de restrições de desigualdade dinâmica

n Número de variáveis de projeto

ne Número de elementos utilizados na discretização da placa

nno Número de nós da discretização da placa

npe Número de elementos lineares

npno Número de nós adotado na discretização do pórtico

p Número máximo de iterações permitidas num algoritmo de


xx

otimização

pdx, pdz Forças nodais dinâmicas nas direções de x e z, respectivamente

psz Força nodal estática na direção de z

p0 Amplitude da carga dinâmica externa

p Vetor das cargas externas

pdM Vetor carga externa dinâmica devido ao funcionamento do motor

psgM Vetor carga estática devido ao peso próprio do motor

psgp Vetor carga estática devido ao peso próprio da sapata

psM Vetor carga externa estática devido ao peso do motor

psp Vetor carga externa estática devido ao peso próprio da placa

r0 Raio equivalente da sapata

r Vetor dos parâmetros de penalidade

t Tempo

ts Tempo de aplicação dos esforços estáticos, quando estes são

simulados como uma carga dinâmica

u Deslocamento na direção de x de um ponto genérico no domínio da

estrutura

ui Deslocamento na direção de x do i-ésimo nó (sistema global)

up e vp Deslocamentos de corpo rígido da placa nas direções x e y,

respectivamente

u Vetor dos multiplicadores de Lagrange

v Deslocamento na direção de y de um ponto genérico no domínio da

estrutura

vi Deslocamento na direção de y do i-ésimo nó (sistema global)


xxi

vu Máxima velocidade permitida

w Deslocamento na direção de z de um ponto genérico no domínio da

estrutura

wi Deslocamento na direção de z do i-ésimo nó (sistema global)

yLN Distância da LN ao centro de gravidade da seção transversal nos

elementos lineares

y Distância de um determinada fibra longitudinal à LN nos elementos

lineares

zdu Máximo deslocamento dinâmico permitido

zsu Máximo deslocamento estático permitido

zu Máximo deslocamento permitido

z Vetor deslocamento

za Vetor das variáveis adjuntas

z0 Vetor deslocamento inicial

z& 0 Vetor velocidade inicial

Letras gregas maiúsculas:

∆ perturbação no valor original das variáveis de projeto para o cálculo

do gradiente com o método das diferenças finitas

Β Espaço vetorial de funções

Βa Vizinhança aberta em ℜn

Φ Funcional Lagrangiano

Φa Lagrangiano aumentado modificado para a utilização no método das


xxii

variáveis adjuntas

Γ Subconjunto de ℜn

Π Funcional genérico

Ω Domínio de integração bidimensional

Ω Freqüência do motor

Ωe Domínio de integração para o e-ésimo elemento de placa

Ωc Domínio de integração do concreto comprimido

Ωs1 Domínio de integração da armadura superior

Ωs2 Domínio de integração da armadura inferior

Letras gregas minúsculas:

αi Coeficientes exponenciais das superfícies de ruptura empíricas

α, β Parâmetros do algoritmo do método do Lagrangiano aumentado

β Coeficiente adotado para o cálculo da aproximação do diagrama de

interação

βw, βx, βy, ηw, ηxy Coeficientes relacionados com as dimensões da sapata

β1, β2 Coeficientes para o dimensionamento do concreto armado

lineares

δ Representa variação

ε(y) Deformação de uma fibra longitudinal distante y da linha neutra

εcmax Máxima deformação permitida para o concreto

εm Tolerância para a máxima violação de restrição


xxiii

εmax Erro máximo admitido na aproximação da superfície de ruptura

εsmax Máxima deformação permitida para o aço

εs1, εs2, εc Deformações, respectivamente, na armadura superior, na armadura

inferior e no concreto nos elementos lineares

φ Coeficiente de redução dos momentos resistentes da placa metálica

φ Inclinação da linha neutra

φi i-ésima componente do vetor gradiente de Φ calculada com o método

das diferenças finitas

γc Coeficiente para a redução da resistência característica do concreto

γds Coeficiente para a minoração da tensão de ruptura do solo sob

esforços dinâmicos

γf Coeficiente para majoração dos esforço característicos

γs Coeficiente para redução da resistência característica do aço

γss Coeficiente para a minoração da tensão de ruptura do solo sob

esforços estáticos

γ1 , γ2 Coeficientes que dependem da força axial nos elementos lineares

η Coeficiente de reação vertical do solo

νs Coeficiente de Poisson do solo

θ Vetor que relaciona os multiplicadores de Lagrange com os

parâmetros de penalidade

ρ Densidade do concreto

ρs Densidade do aço
xxiv

σs Tensão de ruptura do solo

σs1, σs2, σc Tensões, respectivamente, na armadura superior, na armadura

inferior e no concreto nos elementos lineares

τtd, τwd Tensões de cisalhamento nos elementos lineares devidas ao momento

de torção e à força cortante, respectivamente

τtu, τwu Tensões de cisalhamento últimas nos elementos lineares relativas ao

momentos de torção e força cortante, respectivamente

ξ Ângulo de inclinação do momento resultante nos elementos lineares

Outros:

∂ Representa deriva parcial

∇ Representa o operador diferencial

ℜ Conjunto dos números reais

( )s Índice que representa componente estática

( )d Índice que representa componente dinâmica

(•) • , (•& ) , (•) •• , (•


&&) Representam as derivadas de • em relação ao tempo
FICHA CATALOGRÁFICA

Silva, Marcelo Araújo da


Sobre a otimização de estruturas submetidas a
carregamento dinâmico. São Paulo, 2000.
145p.

Tese (Doutorado) - Escola Politécnica da Universidade de


São Paulo. Departamento de Engenharia de Estruturas e
Fundações.

1.Estruturas - Dinâmica 2.Concreto armado 3.Otimização


I.Universidade de São Paulo. Escola Politécnica. Departamento
de Engenharia de Estruturas e Fundações II.t.
1

Capítulo 1

Introdução

1.1 Motivação
O processo tradicional de projeto e dimensionamento de estruturas é baseado na

análise de diversas soluções e da viabilidade de sua execução. Nesse processo, não existe

uma maneira formal de aprimorar um dado projeto e, muitas vezes, o projetista não está apto

a melhora-lo baseado apenas em sua intuição e experiência. Em um determinado estágio

desse procedimento, uma decisão precisa ser tomada: aceitar o projeto atual como final ou

refina-lo. Observa-se então que esse método depende fortemente da intuição, experiência e

habilidade do engenheiro.

O processo de projeto ótimo é mais estruturado. Nessa abordagem, as variáveis de

projeto são identificadas. A seguir, a função objetivo, aquela que mede o mérito relativo de

uma solução (Arora, 1989), é definida. Uma vez que os requerimentos de projeto e a função

objetivo são formulados em termos das variáveis de projeto, um método de otimização

apropriado pode ser utilizado para aperfeiçoar um projeto inicialmente estimado. Como se vê,
2

o engenheiro ainda precisa adotar um projeto inicial, mas o aprimoramento do projeto agora

não depende apenas de sua experiência. Como resultado, o processo de projeto ótimo, ainda

mais quando auxiliado por computador, pode conduzir a projetos e dimensionamentos mais

econômicos em um tempo relativamente curto, e com a segurança desejada.

Na Engenharia Civil, problemas de otimização de estruturas compostas por pórticos e

placas são um desafio para qualquer algoritmo de otimização, dado o grande número de graus

de liberdade e de variáveis de projeto. Esse número pode chegar facilmente a dezenas de

milhares para um edifício típico.

Percebe-se, também, que a quantidade de trabalho envolvido no processo de

otimização cresce enormemente quando estruturas e fundações são submetidas a

carregamentos dinâmicos. A presença desse tipo de carga torna extremamente caro, do ponto

de vista de esforço computacional, a verificação de todos os requerimentos de projeto em

cada instante do tempo.

Métodos de otimização para problemas dinâmicos requerem um grande número de

cálculos numéricos. Algumas análises de grande porte só tem se tornado viáveis devido aos

recentes avanços na tecnologia de “hardware” e a obtenção pelos pesquisadores da área de

novos algoritmos de otimização robustos e eficientes. Os destinados a problemas contínuos

encontram-se bem desenvolvidos, enquanto que outros, para otimização discreta ou de

variáveis mistas, estão ainda em fase de desenvolvimento (Kocer e Arora, 1999). Assim,

alguns problemas de engenharia de interesse têm sido resolvido utilizando-se vários

processos de otimização. Os resultados destas aplicações mostram que o desenvolvimento de

projetos utilizando-se essa técnica não são apenas mais baratos, mas também mais flexíveis

(Silva et al, 1999). Uma outra conclusão desses estudos é que a formulação do problema tem

um efeito significativo sobre o processo de dimensionamento e o resultado final. Algumas

formulações podem trabalhar eficientemente para um determinado sistema estrutural e


3

algoritmo de otimização, mas podem não ser apropriadas para outros. A definição da

formulação do problema e do método de otimização deve ser específica para cada aplicação.

Para se estar apto a desenvolver formulações de problemas realistas e práticos, diferentes

formulações precisam ser estudadas e seus efeitos no processo de dimensionamento devem

ser investigados.

Ao rever a literatura sobre o assunto (Capítulo 2) o autor sentiu-se motivado por

algumas pesquisas recentes conduzidas para a otimização de estruturas submetidas a esforços

dinâmicos. Em particular, sentiu a necessidade de estudos sobre a otimização integrada de

estruturas e fundações civis de grande porte, analisadas como um conjunto de barras e placas.

Tornou-se visível, para ele, que essa área do conhecimento necessita de esforços de pesquisa

para o seu desenvolvimento. Essas conclusões se reafirmaram, ainda mais, quando de seu

estágio de doutorado sanduíche no ODL, Optimal Design Laboratory, da The University of

Iowa, sob orientação do Prof. Jasbir Arora.

Num país extremamente carente de soluções baratas para as construções de

Engenharia Civil como o Brasil, processos de otimização aplicados ao dimensionamento

ótimo de estruturas e fundações mostram uma direção possível para que projetistas e

pesquisadores possam colaborar expressivamente para a melhoria da qualidade de vida da

população brasileira.

1.2 Objetivos e métodos


O propósito desta Tese é formular, desenvolver ferramentas e resolver alguns

problemas de otimização integrada de estruturas e fundações civis submetidas à

carregamentos dinâmico, tais como os provocados por máquinas mal balanceadas nelas

montadas. Como exemplos específicos dessa classe de problema, serão dimensionadas placas
4

metálicas e em concreto armado, sapatas em concreto armado e estruturas compostas de

pórticos e placas, submetidas simultaneamente à esforços estáticos e dinâmicos. Métodos de

otimização e formulações adequadas para a solução dos problemas serão investigados.

Resumem-se, a seguir, os objetivos propostos.

1) Desenvolver formulações para o projeto ótimo de algumas estruturas e fundações

civis sob carregamentos dinâmicos, analisadas como conjuntos.

2) Identificar variáveis de projeto, funções objetivo e restrições mais adequadas para

realização do objetivo maior, constante do primeiro item.

3) Implementar diferentes formulações para o cálculo do gradiente dos funcionais

envolvidos e analisar sua sensibilidade. Os diferentes processos adotados serão

investigados segundo sua facilidade de implementação, tempo de CPU requerido e

o projeto ótimo obtido.

4) Desenvolver e/ou implementar critérios de ruína cuja simplicidade viabilize a

grande massa de cálculos envolvidos no processo de otimização dinâmica.

Como ferramentas para a pesquisa, conduzida conforme os objetivos acima,

desenvolveram-se programas de computador próprios, incorporando diversos métodos

numéricos para a solução das diversas etapas do processo de otimização. A análise estrutural,

via método dos elementos finitos, é também implementada e incorporada a esses programas.

Dessa forma, todo o procedimento se dá de forma integrada, independente de troca de

arquivos entre programas comerciais, sejam esses de análise estrutural ou de otimização.

1.3 Plano da Tese


No Capítulo 2 uma revisão da bibliografia consultada e relevante é apresentada. As

bases teóricas dos processos de otimização são apresentadas no Capítulo 3. Sua


5

especialização para o caso de restrições dinâmicas é descrita no Capítulo 4. Já no Capítulo 5,

os aspectos computacionais da implementação dos diversos procedimentos é comentada. No

Capítulo 6 o primeiro exemplo é analisado, uma placa metálica utilizada na sustentação de

motores é otimizada. Um problema equivalente, para uma placa de concreto armado, é

mostrado no Capítulo 7. No Capítulo 8 uma fundação em sapata em concreto armado para

máquinas vibratórias é dimensionada de diversas maneira, considerando diversos níveis de

conforto humano relativo a vibrações, bem como diferentes métodos de otimização. Um

critério de ruína para vigas e colunas em concreto armado submetidas a flexão obliqua

composta, bem como um procedimento baseado em técnicas de otimização para a

determinação de alguns parâmetros envolvidos, são apresentados no Capítulo 9. No Capítulo

10, uma fundação aporticada para máquinas desbalanceadas é otimizada já incorporando o

critério de ruína proposto. Conclusões e sugestões para futuras pesquisas são dadas no

Capítulo 10.
6

Capítulo 2

Alguma literatura sobre

otimização de estruturas sob

carregamento dinâmico

A meta de um engenheiro é o projeto não apenas seguro mas também otimizado de

estruturas. As tentativas de seguir à risca esta proposição têm impulsionado

significativamente o desenvolvimento e a aplicação dos processos de otimização no projeto

ótimo de estruturas e fundações. Assim, numerosos trabalhos têm surgido nesta área nas

últimas décadas (Fletcher, 1985; Arora, 1989; Arora et al, 1997; Arora, 1999; Silva et al,

2000a, 2000b, 2000c, 2000d). Neles se demonstra como processos de otimização podem ser

aplicados para a realização de projetos otimizados.


7

Os problemas de otimização com restrições dinâmicas se caracterizam pelo grande

esforço computacional necessário para a repetitiva análise estrutural e computação das

funções restrições, em cada instante do tempo. Diversos autores têm investigado problemas

com restrições dinâmicas. Haug e Arora (1979) são alguns dos pioneiros nesse tipo de

problema. Eles analisaram absorvedores de impacto, isoladores de vibração, sistema de

suspensão de veículos, além de treliças e outros tipos de estruturas. A otimização de

estruturas de grande porte submetidas a cargas dinâmicas foi primeiramente realizado por

Chahande e Arora (1994). Eles minimizaram a massa das colunas de um “shear-building” de

50 pavimentos solicitado por uma explosão próxima aos cinco últimos pavimentos. Pimenta

et al (1995a, 1995b) utilizaram o método do Lagrangiano aumentado para resolver diversos

problemas de otimização dinâmica, tais como estruturas de pórticos submetidas à cargas de

impacto, isoladores de vibração e um “shear-building” de 10 pavimentos solicitado por uma

explosão. Goldenberg et al (1997a) realizaram a otimização de um pórtico em concreto de

comportamento elastoplástico submetido à uma carga de impacto. Uma coluna em concreto,

submetida a esforços vibratórios foi otimizada por Goldenberg et al (1997b) considerando o

conforto humano relativo às vibrações. Num problema relativamente similar à este, a massa

de uma placa metálica foi minimizada por Goldenberg et al (1997c) considerando, além das

restrições sobre deslocamentos, o conforto humano relativo às vibrações provocadas por um

motor instalado sobre a placa. Diversos trabalhos sobre a otimização do custo de placas

submetidas a esforços vibratórios têm sido realizados por Silva e Brasil (1998, 1999a, 1999b,

1999c). Kocer e Arora (1999) trataram a otimização de estruturas para linhas de transmissão

de eletricidade submetidas a esforços provenientes de terremoto utilizando diversos métodos

de otimização e de análise estrutural. Naquele trabalho, foi realizado o dimensionamento

ótimo de uma estrutura H, travada em X com perfis metálicos, composta por postes metálicos

e uma outra estrutura tangente, tipo torre, para circuito duplo de 110 kV.
8

Nesta Tese, a maior parte dos exemplos referem-se a estruturas civis de concreto

armado. Alguns estudos têm sido publicados recentemente onde restrições relativas à

capacidade de resistência à flexão obliqua composta foram impostas em estruturas de

concreto. Por exemplo, Roddis et al (1996) e Roddis e Chunnanond (1996) utilizaram o

algoritmo genético onde tais restrições foram incorporadas à uma função de aptidão global

para o projeto e detalhamento de estruturas de concreto submetidas à carregamento estático.

O processo de otimização adotado é desenvolvido de maneira tal que cada elemento

estrutural seja otimizado separadamente, submetido à restrições associadas com o envelope

de esforços internos. Balling e Yao (1997) descreveram um procedimento para a otimização

de pórticos submetidos a carregamento estático composto de duas etapas. Na primeira, as

dimensões das seções transversais de todos os elementos estruturais são tratadas como

variáveis de projeto contínuas e toda a estrutura é otimizada utilizando-se métodos de

otimização não-linear. Na segunda fase, estas dimensões são fixadas, tanto quanto o envelope

de esforços internos, enquanto que as armaduras de cada elemento estrutural são otimizadas

separadamente utilizando-se um método de otimização discreta (Balling et al, 1997).

Quanto à otimização de lajes de concreto armado, Mont’alverne et al (1999)

realizaram o projeto ótimo de peças desse tipo submetidas à esforços estáticos. Um critério de

ruína proposto por Velasco et al (1994) foi utilizado como restrição. O processo de

otimização adotado foi o método dos pontos internos (Herskovits, 1995). Silva e Brasil

(1999c) realizaram a otimização de uma laje em concreto armado submetida à esforços

vibratórios, considerando os custos do aço, do concreto e da forma para a elaboração de uma

função custo. As variáveis de projeto, uma função objetivo e restrições envolvidas na

otimização de sapatas sob carregamento vibratório foram abordadas por Silva et al (1999).

Nesse trabalho, uma sapata em concreto armado foi otimizada utilizando como função

objetivo o custo dos materiais e de construção.


9

Algumas referências bibliográficas mais específicas serão mostradas nos Capítulos

pertinentes.
10

Capítulo 3

Processos de otimização

3.1 Introdução
Uma vez que o problema de otimização é formulado, um método de otimização pode

ser utilizado para resolve-lo. Para problemas contínuos o processo se inicia com a adoção de

um projeto inicial. Este é analisado para um determinado carregamento, a função objetivo e

as restrições são computadas, e se verifica se o projeto satisfaz as condições de otimalidade

(Arora, 1989). Caso satisfaça, ele é aceito como o projeto ótimo, caso contrário, precisa ser

aprimorado. Alguns métodos otimizam os projetos utilizando os gradientes das funções

objetivo e restrições em relação às variáveis de projeto. Nesse caso, deve-se utilizar um

método para a realização da análise de sensibilidade do algoritmo.


11

3.2 Conceitos básicos de programação

matemática
A área da matemática que trata dos problemas de otimização (classificação, solução,

etc.) é denominada programação matemática. Neste texto, adotam-se conceitos e

nomenclatura dessa especialidade que são definidos a seguir.

Definição 3.2.1

Diz-se que um ponto b* ∈ Γ ⊂ ℜn é um ponto de mínimo local ou ponto de

mínimo relativo de uma função f(b) se f(b)≥f(b*) para todo b ∈ Ba(b*,r), onde

Ba(b*,r) é uma vizinhança aberta de b*.

Definição 3.2.2

Diz-se que um ponto b* ∈ Γ ⊂ ℜn é um ponto de mínimo global de f(b) se f(b)

≥ f(b*) para todo b ∈ Γ. Se f(b) > f(b*) para todo b ∈ Γ, b ≠ b*, diz-se que b* é

um ponto de mínimo global estrito de f(b).

Definição 3.2.3
Seja Β um espaço vetorial de funções. Chama-se funcional a aplicação Π que

associa a cada elemento f de Β um único elemento y de ℜ. A notação utilizada

é Π : Β a ℜ , tal que se f ∈ Β então y = Π (f).

Definição 3.2.4

Um funcional Π : Β a ℜ é dito convexo se

Π ((1 − θ) f a + θf b ) ≤ (1 − θ)Π ( f a ) + θΠ ( f b ), ∀f a , f b ∈ Β , ∀θ ∈[0,1] . (3.2.1)

Um funcional Π : Β a ℜ é dito estritamente convexo se

Π ((1 − θ) f a + θf b ) < (1 − θ) Π ( f a ) + θΠ ( f b ), ∀f a , f b ∈ Β , ∀θ ∈ (0,1) .(3.2.2)

Considere Vh ( f 0 ) uma vizinhança aberta de f 0 .


12

Definição 3.2.5

Diz-se que o funcional Π : Β a ℜ passa por um mínimo local em f0 se existir

uma vizinhança Vk de f0 na qual

Π ( f ) ≥ Π ( f 0 ), ∀f ∈Vh ( f 0 ) . (3.2.3)

Diz-se também que Π é estacionário em f0.

Definição 3.2.6

Diz-se que este mínimo é global se

Π ( f ) ≥ Π ( f 0 ), ∀f ∈ Β . (3.2.4)

Diz-se que este mínimo é estrito se

Π ( f ) > Π ( f 0 ), ∀f ∈Vh ( f 0 ) | d ( f , f 0 ) ≠ 0 . (3.2.5)

3.2.1 Otimização sem restrições

Considere-se o problema de minimizar uma função f(b), b ∈ ℜn. O problema pode ser

colocado na forma

minimizar f(b), b ∈ ℜn. (3.2.6)

Admite-se que a função f(b) ∈ C2. A função f(b) é denominada função objetivo.

Nesta seção, serão estabelecidas condições que devem ser satisfeitas por um ponto,

para que seja um mínimo local do problema (3.2.6). Também serão descritas as propriedades

de convexidade da função objetivo que asseguram que o ponto encontrado seja um ponto de

mínimo global.
13

Teorema 3.2.1:

Para que um ponto b* seja um ponto de mínimo local do problema (3.2.6) é

suficiente que o gradiente da função objetivo em b* seja nulo, ou

seja, ∇f (b*) = 0 e que a matriz Hessiana ∇ 2 f (b*) seja definida positiva, isto é

d , ∇ 2 f (b*)d > 0 ∀d ≠ 0 .

O símbolo a, b representa o produto interno dos vetores a e b.

Teorema 3.2.2:

Seja f(b) uma função convexa definida em ℜn e seja Ω o conjunto dos pontos b

∈ ℜn onde f(b) atinge seu mínimo. Então Ω é convexo e todo mínimo local é um

ponto de mínimo global.

Teorema 3.2.3:

Seja f(b) ∈ C1 uma função convexa. Se existir um b* ∈ ℜn tal que para todo

y∈ℜn,

∇f (b*), ( y − b*) ≥ 0

então b* é um ponto de mínimo global de f(b).

3.2.2 Otimização com restrições


Considere um problema da forma

minimizar f(b), b ∈ ℜn, (3.2.7)

g i (b) = 0, i∈E
sujeito a (3.2.8)
g i (b) ≤ 0, i∈I

onde a função f(b) é denominada função objetivo e as funções gi(b), i = 1,...,m são

denominadas restrições. E é o conjunto dos índices das restrições de igualdade e I é o


14

conjunto dos índices das restrições de desigualdade. A solução de (3.2.7) e (3.2.8) é

denominada de solução ou ponto ótimo e será denotada por b*.

Quando um ponto b ∈ ℜn satisfaz todas as restrições, diz-se que ele é viável, e o

conjunto de todos os pontos viáveis é denominado de região viável Γ. Admite-se que as

funções f (b) e gi (b) ∈ C2[ℜn].

Definição 3.2.7

As restrições {gi (b), i ∈ I | gi (b) = 0} são denominadas restrições ativas em b.

Indicar-se-á por I* o conjunto dos índices referentes às restrições ativas em b.

Definição 3.2.8

As restrições {gi(b) | ||gi(b)|| ≤ ε} são denominadas restrições ε-ativas em b.

Definição 3.2.9

Diz-se que um ponto bv, que satisfaz as restrições gi(b), i ∈ E ∪ I*, é um ponto

regular se os vetores gradientes {∇g i (b y ), i ∈ E ∪ I *} forem linearmente

independentes.

Denomina-se a função Lagrangiana a função definida por:

m
λ (b, u) = f (b) + ∑ u i g i (b) , (3.2.9)
i =1

onde u i ∈ ℜ, i = 1,..., m são os multiplicadores de Lagrange.

 ∇ λ ( b, u ) 
Indica-se por ∇λ (b, u) =  b  o vetor gradiente de λ(b,u), onde ∇b indica as
∇ u λ (b, u)

derivadas parciais em relação à bi, i=1,...,n, e ∇u indica as derivadas em relação à bj, j=1,...,m.

O vetor gradiente da função Lagrangiana em relação à b em (b*,u*) ∈ Rn+m é dado por:

m
∇ x λ (b*, u*) = ∇f (b*) + ∑ u i * ∇g i (b*) ,
i =1

onde u* é o vetor dos multiplicadores de Lagrange no ponto ótimo.


15

Analogamente ao vetor gradiente, a matriz Hessiana da função Lagrangiana em

relação à b no ponto (b*,u*) ∈ Rn+m é dada por:

m
∇ b2 L(b*, u*) = ∇ 2 f (b*) + ∑ u i ∇ 2 g i (b*) .
i =1

Teorema 3.2.4 (Kuhn-Tucker):

Seja b* um ponto de mínimo local do problema (2.42). Se b* é um ponto

[ ]
regular, então existem multiplicadores de Lagrange u* = u1 *, u2 *,..., um * ,
T

de tal forma que b* e u* satisfazem o seguinte sistema de equações:

m
∇f (b*) + ∑ u i * ∇g i (b*) = 0
i =1

g i (b*) = 0, i∈E
g i (b*) ≤ 0, i∈I (3.2.10)
u i * > 0, i∈I
u i * g i (b*) = 0. ∀ i

As equações acima são denominadas Condições necessárias de Kuhn-Tucker.

Teorema 3.2.5:

Para que o ponto b* seja um ponto de mínimo local do problema (3.2.10) é

necessário que seja um ponto regular, que satisfaça as condições de Kuhn-

Tucker e ainda que

d T , ∇ 2x L(b*, u*)d ≥ 0 ∀d ∈ G * . (3.2.11)

onde G* é dado por:

G* = {d / d ≠ 0, d T ∇g i (b*) = 0, i ∈ ( E ∪ I *) / u i * > 0
. (3.2.12)
e d T ∇g i (b*) ≤ 0, i ∈ I * / u i * = 0}
16

3.3 Variáveis de projeto


As variáveis de projeto para um problema são aquelas que definem o sistema. Elas

podem ser relacionadas com materiais, topologia, configuração, seção transversal, armação

etc.

As variáveis de projeto podem ser agrupadas em três diferentes grupos em função dos

valores que podem assumir. Estes são:

- variáveis contínuas: podem assumir qualquer valor dentro de um intervalo

especificado;

- variáveis discretas: os valores possíveis de serem assumidos por estas variáveis

são previamente especificados, estes incluem variáveis reais, inteiras e binárias;

- variáveis discretas vinculadas: este tipo de variáveis são tais que um

determinado valor assumido, especifica um conjunto de propriedades.

Variáveis de projeto relacionadas com materiais são usadas na seleção do tipo de

material adotado: aço, concreto, polímeros, etc. Elas são variáveis discretas que representam

as propriedades físicas e mecânicas dos materiais. Variáveis topológicas são introduzidas se a

forma e/ou o “layout” da estrutura ou fundação estão sendo otimizados. Variáveis de

configuração representam a geometria da estrutura e geralmente são variáveis discretas.

Variáveis de projeto relacionadas com a seção transversal podem representar áreas,

momentos de inércia e dimensões, e podem ser contínuas ou discretas. Por exemplo, o tipo de

perfil a ser adotado num projeto de estruturas metálicas pode se considerado uma variável

discreta de seção transversal. No caso de problemas de otimização de estruturas e fundações

em concreto armado, a armação da estrutura torna-se uma variável de projeto. Ela pode estar

relacionada com a bitola e quantidade de barras, como variáveis discretas, ou então

simplesmente com a área da armação, sendo então uma variável contínua. Ainda, neste tipo
17

de problema, a disposição e o detalhamento da armadura podem ser tratados como variáveis

topológicas (Balling et al, 1997). Nesta Tese, trabalharemos apenas com variáveis de

configuração, seção transversal e armação.

A seleção das variáveis de projeto é um importante passo, visto que toda a formulação

do problema depende dessa escolha. Deve-se proceder de tal forma que o processo de cálculo

seja flexível e o projeto final prático. O domínio viável para a solução de um determinado

problema aumenta proporcionalmente ao aumento da quantidade das variáveis de projeto

(Arora, 1989). Em outras palavras, o aumento das variáveis de projeto resulta em um melhor

projeto.

Neste trabalho, as variáveis de projeto serão representadas por um vetor b como

bt = [b1 b2 b3 ... bn]

onde n é o número total de variáveis de projeto.

No caso de variáveis de projeto discretas, estas devem satisfazer a condição:

bi ∈ bi ≡ {bi1 bi 2 L biN Ei } , i =1, ..., n

onde bi1, bi2, ..., bi NEi são os NEi possíveis valores discretos que podem ser assumidos pela

variável bi.

3.4 Variáveis de estado


As variáveis de estado são funções implícitas das variáveis de projeto e são

computadas por integração das equações de estado. Nos problemas de otimização estrutural

sob carregamento dinâmico, as variáveis de estado são os deslocamentos da estrutura z e suas

derivadas (velocidades e acelerações), e a equação de estado é a equação do movimento. Ela

pode ser escrita de uma maneira geral na seguinte forma:

F I + F D + F S = R + D a , para t ∈ [0,T], (3.4.1)


18

onde FI são as forças de inércia, função das acelerações, FD são as forças de amortecimento,

função das velocidades, FS são as forças resistentes internas, função dos deslocamentos, R

são as forças externas aplicadas, e Da é o vetor das forças de controle ativas ou passivas,

quando incorporadas na estrutura.

3.5 Função objetivo


A função objetivo de um dado problema de otimização é uma função das variáveis de

projeto que mede o mérito relativo de várias soluções. Sua seleção é, claramente, uma

importante tarefa, pois é a partir de suas indicações que um dado projeto pode ser melhorado.

Em vários problemas de otimização estrutural o peso da estrutura é escolhido como

função objetivo (Chahande e Arora, 1994; Goldenberg et al, 1997a, Silva e Brasil, 1998,

1999a, 1999b). Este fato é devido à grande facilidade de computação dessa grandeza e

também porque seu valor está diretamente relacionado com o custo da estrutura. Um uso

mais eficiente dos materiais irá minimizar o custo de construção quando todos os outros

fatores permanecerem constantes.

Outros custos existentes são: transporte, montagem, tempo de construção, custos

relacionados à ruína e eficiência da estrutura, entre outros. Enquanto que o tempo de

construção permite uma avaliação de custo, o mesmo não ocorre com a ruína. Esta encontra-

se intrinsecamente relacionada com a segurança adotada tanto no processo de

dimensionamento quanto no processo de construção. Segundo Sussekind (1979), o

aparecimento de um estado limite na estrutura pode dever-se à combinação de vários fatores

aleatórios, originados nas causas seguintes: a) incertezas relativas aos valores considerados

como resistências dos materiais utilizados, levando-se em conta não só as condições de


19

execução e controle da obra, como também alguns parâmetros que repercutem sobre o estado

limite em questão (tais como carga de longa duração, fadiga, etc.); b) erros cometidos quanto

à geometria da estrutura e suas seções; c) avaliação inexata das ações diretas, indiretas ou

excepcionais, devido à impossibilidade de defini-las, à princípio, com precisão absoluta, ao

longo de toda a vida útil da estrutura; d) divergência entre os valores calculados e os valores

reais das solicitações, face às hipóteses simplificadoras usualmente adotadas no cálculo. De

acordo ainda com Sussekind (1979), o objetivo a ser atingido no dimensionamento de uma

estrutura é aquele de se conciliar um custo mínimo para a mesma, mantendo-se abaixo de um

valor previamente estabelecido a probabilidade do aparecimento de um estado limite. A

finalidade da aplicação, nesse dimensionamento, dos princípios de teoria probabilística seria

a da obtenção, com a segurança apropriada, do custo ótimo da estrutura. Esse custo deveria

levar em conta, entre outros fatores, considerações de ordem moral e psicológica (o que é

difícil de se quantificar), bem como o valor da vida humana e a reação da opinião pública

face à ocorrência de algum acidente.

Antes de se tentar formular todos os fatores envolvidos num processo de

dimensionamento, é importante saber se eles de fato têm influência sobre a solução. Não seria

desejável considerar uma função mais geral possível, porque o resultado pode ser uma função

objetivo plana que não seja sensível às variações nas variáveis de projeto e que não resulte

numa melhoria do projeto inicialmente adotado (Kocer e Arora, 1999). Um vez que os fatores

mais importantes na computação do custo são determinados, eles podem ser aproximados em

função das variáveis de projeto.

Às vezes é desejável minimizar ou maximizar várias funções objetivos

simultaneamente. Isto é chamado otimização multicriterial ou otimização com objetivos

múltiplos. Este tipo de problema pode ser definido como: determinar um vetor variável de

projeto o qual satisfaz às restrições e otimiza um vetor função cujas componentes são as
20

diversas funções objetivo. As funções objetivos consideradas neste tipo de problema estão

geralmente em conflito uma com as outras. Como um exemplo, na otimização simultânea de

uma estrutura com um sistema de controle incorporado, tanto a minimização do custo da

estrutura quanto a minimização dos deslocamentos devem ser tratadas como funções

objetivo. Neste caso, vê-se claramente que a minimização do custo da estrutura implicaria em

diminuir as dimensões das seções dos elementos estruturais, o que acarretaria um aumento

nos deslocamentos.

Uma função objetivo geral para um sistema de estruturas e fundações submetidas a

carregamento dinâmico pode ser definida como:

T
~
f (b, T ) = f (b, T ) + ∫ f (b, z , z&, &z&, t )dt , (3.5.1)
0

onde z é o vetor das variáveis de estado e T é o intervalo de tempo total considerado. É

assumido que a função objetivo é contínua e diferenciável. A equação (3.5.1) pode

representar qualquer função custo. Por exemplo, f pode representar a massa da estrutura,

~
enquanto que f pode representar o deslocamento ou a tensão em dado ponto, ou ainda

qualquer outra função envolvendo as variáveis de estado.

3.6 Restrições de projeto


Para os problemas descritos e resolvidos neste trabalho, as restrições de projeto são

divididas em dois grupos: restrições estáticas e restrições dinâmicas. Restrições dinâmicas

são impostas ao longo de todo o intervalo de tempo t ∈ [0,T] no qual a estrutura é analisada.

Limites para os valores assumidos pelas tensões, deslocamentos e acelerações são exemplos

deste tipo de restrição. Já as restrições estáticas, independem do tempo, e estão relacionadas a


21

limites geométricos da estrutura e fundação, intervalos estabelecidos para as freqüências

naturais de vibração, deslocamentos estáticos, tensões estáticas sobre o solo, e limites para as

variáveis de projeto.

Um forma geral para representar as restrições estáticas é:

T
 = 0 para i = 1,..., l
g i = g i (b, T ) + ∫ g~i (b, z , z&, &z&, t )dt  . (3.6.1)
0 ≤ 0 para i = l + 1,..., m

E uma forma geral para as restrições dinâmica é:

= 0 para i = m + 1,..., l '


g i = g~i (b, z , z&, &z&, t ) para t ∈ [0, T ] . (3.6.2)
 ≤ 0 para i = l '+1,..., m'

3.7 Tipos de formulação para problemas de

programação matemática
Os problemas com variáveis contínuas que possuem função objetivo e funções

restrições lineares são tratados pela programação linear (PL), mas se o problema possui pelo

menos uma função objetivo ou restrição não-linear, o mesmo é então tratado pela

programação não-linear (PNL). Se o problema possui variáveis discretas, então o problema é

tratado pela programação discreta (PD). Os problemas analisados neste trabalho são não-

lineares e serão tratados via PNL.

Dependendo das variáveis de projeto, problemas de programação matemática são

agrupados em três tipos:

- problemas de programação não-linear (PNL): são aqueles onde todas as

variáveis são contínuas;


22

- problemas de programação não-linear discreta mista (PNL-DM): são aqueles

onde algumas das variáveis são discretas e outras são contínuas;

- problemas de programação não-linear com variáveis discretas vinculadas

(PNL-DV): são aqueles problemas de variáveis mistas que possuem variáveis

contínuas, discretas e discretas vinculadas.

Formulações para otimização estrutural podem ser divididas em formulações de

variáveis simples e formulações de variáveis múltiplas, dependendo de como muitas variáveis

são definidas para cada elemento estrutural. Kocer e Arora (1999) agrupou as formulações de

variáveis simples em três grupos e formulações de variáveis múltiplas em dois. Estes podem

ser classificados e descritos como:

- formulação de variável de projeto simples 1: uma das propriedades geométricas

do elemento é considerada variável contínua ou discreta e as outras são

relacionadas à ela através de relações empíricas; as relações entre as variáveis de

projeto e as demais propriedades geométricas do elemento podem não ser

precisas; uma das desvantagens de se usar esta formulação é que a imposição das

restrições de projeto torna-se não confiável.

- formulação de variável de projeto simples 2: uma das propriedades geométricas

da seção é discreta vinculada, resultando em um PNL-DV; os valores discretos

para as variáveis correspondem, por exemplo no caso de elementos lineares, aos

perfis disponíveis no mercado; as outras propriedades geométricas do elemento

podem ser vinculadas com a escolhida através de expressões empíricas;

- formulação de variável de projeto simples 3: esta formulação é baseada na

adoção de um número inteiro como variável de projeto discreta; através deste

número, todas as características do elemento podem ser obtidos através de busca

em uma tabela, onde uma das colunas é a variável inteira escolhida; um bom
23

resultado desta abordagem é que todas as propriedades geométricas podem ser

obtidas com precisão e as restrições podem ser impostas de forma confiável;

- formulação de variável de projeto múltipla 1: para cada elemento, várias

propriedades geométricas são tratadas como variáveis de projeto contínuas e então

formulado um problema de PNL;

- formulação de variável de projeto múltipla 2: para cada seção, várias

propriedades geométricas são tratadas como variáveis de projeto discretas e então

formulado um problema de PNL-DM.

No presente trabalho será adotada a quarta formulação apresentada acima.

Existe também a classificação dos problemas de otimização em função da

diferenciabilidade das funções objetivo e restrições. Caso pelo menos uma destas funções não

seja diferenciável em algum ponto, então o problema é considerado de programação

matemática não diferenciável, caso contrário, de programação matemática diferenciável

(Medrano, 2000).

3.8 O Método do Lagrangiano Aumentado

3.8.1 Apresentação do problema de otimização para

variáveis contínuas
Os problemas de otimização estrutural para variáveis contínuas resolvidos neste

trabalho podem ser apresentados na forma:

determine b ∈ ℜn que minimize a função objetivo

T
~
f (b, T ) = f (b, T ) + ∫ f (b, z , z&, &z&, t )dt , (3.8.1)
0
24

sujeito às restrições estáticas

T
 = 0 para i = 1,..., l
g i = g i (b, T ) + ∫ g~i (b, z , z&, &z&, t )dt  . (3.8.2)
0 ≤ 0 para i = l + 1,..., m

e às restrições dinâmicas

= 0 para i = m + 1,..., l '


g i = g~i (b, z , z&, &z&, t ) para t ∈ [0, T ] . (3.8.3)
 ≤ 0 para i = l '+1,..., m'

Nos problemas tratados aqui, as variáveis de estado z(t), ou vetor deslocamento,

devem satisfazer as equações do movimento:

M&z& + Cz& + Kz = p(t ) , ∀ t ∈ [0, T ] , (3.8.4)

com as condições iniciais z(0) = z0 e z&(0) = z& 0 . As restrições com respostas dinâmicas são

funções explicitas das variáveis de estado e implícitas das variáveis de projeto.

3.8.2 O Método do Lagrangiano Aumentado


Para se obter uma explicação mais detalhada do método descrito neste item,

recomenda-se consultar os trabalhos de Arora et al (1991), Chahande e Arora (1994), Arora

et al (1994), Medrano (1994), Silva (1997), Arora (1999), Kocer e Arora (1999) e Medrano

(2000).

O método do Lagrangiano aumentado, segundo Arora et al (1991), foi proposto

inicialmente por Haarhoff e Powell, e a seguir por Buys. O método, originalmente descrito

para aplicações em problemas com restrições estáticas, na década passada passou a ser

utilizado também para problemas com restrições dinâmicas. O método é iterativo e a idéia

básica consiste em transformar um problema de otimização com restrições em uma seqüência

de problemas de otimização sem restrições. Para se formular o problema sem restrições um

funcional Lagrangiano Φ(b,θ,r) é construído combinando-se a função objetivo com as


25

funções restrições. Nesta combinação ainda são introduzidos ao problema mais dois vetores

denominados variáveis duais: um contendo os parâmetros de penalidade, r∈ℜm’, e outro,

θ∈ℜm’, relacionados com os multiplicadores de Lagrange u∈ℜm’ através das expressões ui =

riθi, i=1,...,m’. As soluções dos problemas sem restrições gera uma seqüência de pontos,

soluções ótimas dos problemas sem restrições, que sob certas hipóteses convergem para a

solução do problema com restrições.

Considera-se então o seguinte problema de otimização, com restrições de igualdade e

desigualdade:

Problema P. Determine b ∈ ℜn que minimize a função objetivo f(b) sujeito a

restrições de igualdade: g i (b) = 0; i = 1,l (3.8.5)

restrições de desigualdade: g i (b) ≤ 0; i = l + 1, m (3.8.6)

Conforme definido em (3.2.9), a função Lagrangiana do Problema P é definido como

m
λ ( b , u ) = f (b ) + ∑ u i g i ( b ) (3.8.7)
i =1

onde u ∈ R m é o vetor dos multiplicadores de Lagrange. A variante do método do

Lagrangiano aumentado utilizada no presente trabalho introduz termos de penalidade

quadrática relacionados com cada restrição:

Φ (b, u, r ) = λ (b, u) + P(r , g ) , (3.8.8)

onde

1 m
P (r , g ) = ∑
2 i =1
ri g i (b) 2 (3.8.9)

é a função de penalidade quadrática e r ∈ ℜm é o vetor dos parâmetros de penalidade.

O método pode ser resumido pelo seguinte algoritmo:

Algoritmo I (Lagrangiano):

passo 1 - faça k=0, adote os vetores u e r;


26

passo 2 - minimize Φ(b,uk,rk) em relação a b; considere bk a solução;

passo 3 - caso os critérios de convergência forem satisfeitos, pare o processo iterativo;

passo 4 - atualize uk e rk se necessário;

passo 5 - faça k=k+1 e vá ao passo 2.

Conceitualmente o método dos multiplicadores é muito simples e sua essência está

contida nos passos 2 e 4. O desempenho do método depende fortemente de como estes passos

são executados. A precisão requerida para o mínimo de Φ no algoritmo de minimização sem

restrições utilizado no passo 2 influencia o comportamento e a eficiência do método. Estes

aspectos são essenciais no desempenho do método e serão discutidos.

Como todo o processo iterativo, o método do Lagrangiano aumentado, também

necessita de critérios de parada, ou de convergência, quando for o caso. Neste trabalho,

considerar-se-á os seguintes critérios:

k<p , (3.8.10)

∇Φ ( b k , u k , r k ) ≤ ε m e (3.8.11)

K b = max{max | g i |; max | max( g i ;−θ i ) |} ≤ε m, (3.8.12)


1≤i ≤ l l +1≤i ≤ m

onde k é o número de iterações e p é o número máximo de iterações, Kb representa a máxima

violação de restrição, e em (3.8.11) e (3.8.12) ε m é a tolerância estabelecida. Caso o

algoritmo não convirja, a condição (3.8.10) impõe um número máximo de iterações.

Chahande e Arora (1994) observaram em diversos exemplos analisados que o valor ideal para

p é igual a 2n.

O procedimento para acréscimo dos multiplicadores, passo 4, para restrições de

igualdade, é feito na forma

θ ik +1 = θ ik + g i (b k ) ; i=1,...,l (3.8.13)
27

Quando restrições de desigualdade estão presente, os multiplicadores podem ser

acrescidos usando os valores das funções violação de restrição como

θ ik +1 = θ ik + max[ g i (b k );−θ ik ]; θ ik +1 ≥ 0 , i=l+1,...,m (3.8.14)

A expressão (3.8.14) é denominada fórmula de Hestenes-Powell. Observe que

(3.8.13) e (3.8.14) não requerem o cálculo do gradiente das restrições individualmente, como

ocorre em grande parte dos métodos (Herskovits, 1995).

O Lagrangiano aumentado pode ser definido de diversas maneiras. Uma delas é o

funcional de Rockafellar (Arora et al, 1991):

Φ(b,θ , r ) = f (b) +
1 l

2 i =1
ri[( g i + θ i ) 2
− θ i ]
2
+
1 m

2 i =l +1
[
ri (g i + θ i )+ − θ i
2 2
] (3.8.15)

O símbolo (h) significa max(0, h) .


+

O Lagrangiano adotado neste trabalho foi definido por Fletcher (1987):

1 l 1 m
Φ (b,θ , r ) = f (b) + ∑ ri ( g i + θ i ) + ∑ ri ( g i + θ i )+
2 2
(3.8.16)
2 i =1 2 i =l +1

A relação entre os dois funcionais é dada por

1 m
∑ riθ i
2
Φ (b,θ , r ) = Φ (b,θ , r ) − (3.8.17)
2 i =1

O segundo termo do membro direito não depende de b. Logo a solução b∗, de ambos os

problemas, dados r e θ, é a mesma. Porém, os funcionais têm valores diferente. O

Lagrangiano aumentado em função de u é:

 l
1 2  m 1 2   ui 
 f (b) + ∑ ri g i + ui g i  + ∑ ri g i + ui g i ; se  g i +  ≥ 0 para i > l
 i =1  2  i =l +1 2   ri 
Φ(b, u, r ) =  m  2 
 f (b) +  1 r g 2 + u g  −  ui ; se  g + ui  < 0 para i > l
l

 ∑
i =1  2
i i i i ∑
 i =l +1 2ri  
i
ri 

(3.8.18)
28

Observa-se claramente que Φ (x,u,r) contém termos de penalidade quadrática ½ ri gi2,

i=1,...,m, adicionados ao funcional definido em (3.8.7).

A seguir, estudar-se-á a relação entre as condições necessárias e suficientes que deve

satisfazer a solução do Problema P e a seqüência de soluções ótimas do problema de

minimização do funcional de Fletcher (3.8.16) quando k → ∞. Como no decorrer deste

trabalho somente serão efetuados derivadas em relação à b, indicar-se-á simplesmente

∇b = ∇ .

Considera-se que f(b) e gi(b) ∈ C2 e que os vetores ∇gi(b*), i ∈ E ∪ I*, sejam

linearmente independentes.

Seja b* a solução do Problema P e u* o correspondente vetor dos multiplicadores de

Lagrange no ponto ótimo. Segundo o Teorema 3.2.4, para o Problema P existem únicos

multiplicadores de Lagrange u*, de tal forma que b* e u* satisfazem

m
∇f (b* ) + ∑ u *i ∇g i (b* ) = 0 . (3.8.19)
i =1

Por outro lado, seja b k o mínimo de Φ(b,uk,rk), onde rk > 0 e u k são os valores correntes dos

parâmetros na k-ésima iteração do método dos multiplicadores. A condição para que bk seja o

mínimo do Lagrangeano Aumentado é ∇Φ (b k ,θ k , r k ) = 0 . Utilizando o fato de que

( ( )
∇ g i b k + θ ik )
2
+
( ( ) ) ( )
= 2 g i b k + θ ik + ∇g i b k ; i = l + 1, m ,

demonstrado por Luemberger (1986), escreve-se:

( )
l
∇Φ (b k ,θ k , r k ) = ∇f (b k ) + ∑ ri g i (b k ) + θ ik ∇g i (b k )
i =1
(3.8.20)
∑ r (g (b ) ∇g (b
m
+ i i
k
) +θ k
i + i
k
)=0
i =l +1

Observa-se que (g i + θ i )+ = max(g i + θ i , 0) = θ i + max(− θ i , g i ) , e portanto (3.8.20) pode ser

escrita na forma
29

( )
l
∇Φ (b k , θ k , r k ) = ∇f (b k ) + ∑ ri θ ik + g i (b k ) ∇g i (b k )
k

i =1
(3.8.21)
∑ r [θ ]
m
+ max(-θ , g i (b )) ∇g i (b ) = 0
k
+ i i
k
i
k k k

i =l +1

Arora et al (1991) demonstram utilizando (3.8.13) e (3.8.14) que lim θ ik = θ i* (i = 1, m) e que


k →∞

nestas condições

g i (b k ) = 0; i = 1, l (3.8.22)

max(-θ i , g i (b k )) = 0; i = l + 1, m (3.8.23)

Substituindo-se (3.8.22) e (3.8.23) em (3.8.21), obtém-se (3.8.24). Por comparação, pode-se

concluir que b k = b * e ri θ ik = ri θ i* = u i* . Observe que (3.8.23) pode ser satisfeita somente


k k

quando θ ik = 0 ou g i (b k ) = 0 ou ambos nulos. Estas igualdades podem ser escritas como

θ ik g i (b k ) = 0; i = l + 1, m. Assim as equações (3.8.21) à (3.8.23) são equivalentes às

condições de Kuhn-Tucker que são as condições necessárias para o Problema P:

m
∇f (b k ) + ∑ u ik ∇g i (b k ) = 0 (3.8.24)
i =1

g i (b k ) = 0; i = 1, l (3.8.25)

uik ≥ 0, g i ( x k ) ≤ 0 e uik g i ( x k ) = 0; i = l + 1, m. (3.8.26)

Até o momento as discussões foram voltadas para as condições necessárias que b*

deve satisfazer para ser um mínimo local do Problema P. Já as condições suficientes para que

b* seja um mínimo local isolado do Problema P é

b, ∇ 2 L(b* , u*)b > 0 (3.8.27)

para todo b ≠ 0 e satisfazendo as condições

∇g i (b*), b = 0; i ∈ E ∪ I
(3.8.28)
∇g i (b*), b ≤ 0; i ∉ E ∪ I
30

onde ∇ 2 L (b*,u*) é a matriz Hessiana do Lagrangiano. Se ∇ 2 L(b*, u*) for definida positiva,

tem-se uma condição suficiente para que b* seja um mínimo local isolado. Considerando-se

que b k , para um k suficientemente grande, satisfaz as condições de (3.8.21) à (3.8.23), então

a condição suficiente para que bk seja um mínimo de Φ (b , u* , r ) é que ∇ 2 Φ (b k , u k , r ) seja

definida positiva. Segundo Arora et al (1991), se ∇ 2 L(b*, u*) for definida positiva, então

∇ 2 Φ (b* , u* , r ) também o é, podendo-se concluir que o mínimo do Problema P é também o

mínimo de lim Φ(bk,uk,r).


k →∞
31

Capítulo 4

Otimização com restrições

dinâmicas

4.1 Introdução
Em um problema de otimização com restrições dinâmicas, como o dado pelas

equações (3.8.1) à (3.8.3), dependendo do método utilizado, torna-se necessário eliminar a

variável independente tempo nas restrições. Restrição dinâmicas, definidas em um intervalo t

∈ [0,T], podem ser transformadas em estáticas, como mostrado a seguir:

T
g i (b, t ) = 0, ∀t ∈ [0, T ] → ϕ i (b) = ∫ | g i (b, t ) | dt = 0, i = 1,..., l
0
T
(4.1.1)
g i (b, t ) ≤ 0, ∀t ∈ [0, T ] → ϕ i (b) = ∫ ( g i (b, t ) )+ dt ≤ 0, i = l + 1,..., m
0

Utilizando-se (4.1.1) pode-se aplicar os conceitos e métodos descritos no Capítulo 3 para os

problemas de otimização com restrições dinâmicas. A representação gráfica do tratamento


32

dado às restrições dinâmicas em (4.1.1) é mostrada na Figura 4.1.1. Arora (1999) apresenta

diversas maneiras de se tratar restrições dinâmicas.

Figura 4.1.1 – Tratamento das restrições dinâmicas

Para a apresentação do algoritmo do método do Lagrangiano aumentado para

problemas dinâmicos é necessário ampliar o conceito de Kb (a máxima violação de restrição)

dado em (3.8.12):

K b = max{max | g i |; max | max( g i ;−θ i );


1≤i ≤l l +1≤i ≤ m
≤ε m, (4.1.2)
max ( max | g i |); max ( max | max( g i ,−θ i ) |)}
m +1≤ i ≤l ' t∈[ 0 ,T ] l ' +1≤i ≤ m ' t∈[ 0 ,T ]

O funcional Lagrangiano aumentado de Fletcher para o problema (3.8.1) à (3.8.3), é

definido por:

1 l m
2
Φ ( b, θ , r ) = f ( b , T ) + ∑ i i r ( g + θ i ) 2
+ ∑ ri ( g i + θ i )+  +
2  i =1 i = l +1 
T
. (4.1.3)
1  l' m'
2
∫ ∑ i i r ( g + θ i )2
+ ∑ ri ( g i + θ i )+ dt
2 0 i = m +1 i = l ' +1 
33

Considerando o funcional (4.1.3) e Kb em (4.1.2), o Algoritmo I pode ser detalhado

como descrito abaixo.

Algoritmo II (Lagrangiano):

Passo 1 - Faça k=0; K=∞; estime os vetores b0, θ0, r0, e os escalares α>1, β>1, ε m >0 (ε é um

número pequeno usado como tolerância nos critérios de parada).

Passo 2 - Minimize Φ(b,θk,rk) em relação a b. Denomina-se bk o ponto que minimiza

Φ(b,θk,rk).

Passo 3 - Calcule g i (b k ), i = 1, m e g i (b k ,t ); i = m + 1, m' e t ∈ [0,T ] . Calcule Kb e cheque o

critério de parada; isto é: verifique se os critérios descritos em (3.8.10), (3.8.11) e

(4.1.2) são satisfeitos. Caso positivo, então pare o processo. Caso contrário,

estabeleça os seguintes conjuntos de restrições de igualdade e desigualdade

{ }
I E = i :| g i (b k ) |> K/α ; i = 1, l (igualdade)

{ }
I I = i :| max ( g i (b k ),-θ i ) |> K/α ; i = l + l, m (desigualdade)
k

{ }
I E' = i : max | g i (b k , t ) |> K/α ; i = m + 1, l' (igualdade dinâmica)
0≤ t ≤T

{ }
I I' = i : max | max( g i (b k , t ),-θ i ) |> K/α ; i = l'+1, m' (desigualdade dinâmica)
0≤ t ≤T
k

Passo 4 - Efetue os seguintes acréscimos nos parâmetros de penalidade e multiplicadores.

= βri e θ ik +1 = θ ik /β
k +1 k
(a) Se Kb≥K, faça ri para todo i ∈ I E ∪ I I ; faça

k +1
= βri e θ ik+1 = θ ik /β para todo i ∈ I E' ∪ I I' e t ∈ [0, T ] ; isto é incremente os
k
ri

parâmetros de penalidade sem modificar os multiplicadores de Lagrange. Vá ao

passo 5.

(b) Se Kb <K, acresce-se θ ik fazendo

θ ik +1 = θ ik + g i (b k ); i = 1, l
34

θ ik +1 = θ ik + max( g i (b k ), - θ ik ); i = l +1, m

θ ik +1 = θ ik + g i (b k ,t ); i = m +1, l' , t ∈ [0, T ]

θ ik +1 = θ ik + max( g i (b k , t ) , - θ ik ); i = l' +1, m' , t ∈ [0, T ]

e vá ao passo 5.

k +1 k +1
(c) Se Kb ≤ K/α, faça K=Kb e vá ao passo 5. Senão, faça ri = βri e

θ ik +1 = θ ik +1 /β para todo i ∈ I E ∪ I I ; faça ri k +1 = β ri k +1 e θ ik +1 = θ ik +1 /β para todo

i ∈ I E ' ∪ I I ' e t∈[0,T]. Faça K=Kb e vá ao passo 5.

Passo 5 - Faça k=k+1, e vá passo 2.

4.2 Análise de sensibilidade para problemas

com restrições dinâmicas

4.2.1 Introdução
A dedução de expressões e procedimentos para o cálculo da sensibilidade (gradientes)

dos funcionais envolvidos no problema (4.1.1) à (4.1.3), em relação às variações de projeto é

denominado análise de sensibilidade de projeto (ASP). Os vetores obtidos através da ASP são

utilizados no aprimoramento de um dado projeto. Existem basicamente três métodos para o

desenvolvimento da ASP: das diferenças finitas, da diferenciação direta e das variáveis

adjuntas.

Considere um funcional envolvido no problema de otimização escrito na seguinte

forma:
35

T
Η (b, T ) = c(b, T ) + ∫ h(b, z (t ), z& (t ), &z&(t ), t )dt . (4.2.1)
0

onde b é o vetor n-dimensional das variáveis de projeto e z é o vetor k-dimensional dos

deslocamentos. Considera-se nesta dedução que as funções envolvidas em (4.2.1) são pelo

menos uma vez diferenciável.

O método da diferenciação direta é baseado no cálculo da variação total do funcional

Φ, obtendo-se uma expressão para o gradiente dada por

T

= c, b + ∫ [h, b + z , b h, z + z&, b h, z& + &z&, b h, &z& ]dt (4.2.2)
db 0

onde a notação da “vírgula” é utilizada para representar a diferenciação parcial. Nesta

notação, as derivadas parciais do escalar h(b,t) e do vetor k-dimensional z em relação ao vetor

n-dimensional b são definidas como

∂h
h, b = (n-dimensional) (4.2.3)
∂b

∂z
z, b = (n×k-dimensional) (4.2.4)
∂b

Todos os termos do segundo membro de (4.2.2) podem ser explicitamente calculados, exceto

z,b, z,
& b e &z,
& b . Estes podem ser calculados diferenciando a equação do movimento em relação

à b, e então integrando-a no domínio do tempo para determinar z,b, z,


& b e &z,
&b.

4.2.2 O Princípio do Método das Variáveis Adjuntas


Considere o funcional (4.2.1) escrito na seguinte forma:

Η (b, T ) : Β a ℜ (4.2.5)

A equação do movimento é escrita como

W(b,z) = 0. (4.2.6)
36

A variação total do funcional da equação (4.2.5) é escrita como


δΗ = , δb e (4.2.7)
db


= Η, b + z, b Η, z . (4.2.8)
db

O problema da análise de sensibilidade é calcular a derivada total dΗ/db. Quando esta

derivada é calculada utilizando-se (4.2.8), o método é denominado método de diferenciação

direta. Esta abordagem necessita do cálculo da matriz z,b, a qual pode ser calculada

resolvendo o seguinte sistema de equações lineares obtido escrevendo-se a variação total da

equação (4.2.6) como

W , tz z , tb = −W , tb . (4.2.9)

Para desenvolver o princípio variacional do método das variáveis adjuntas um outro

funcional é criado adicionando à (4.2.1) um termo relativo ao vetor das variáveis adjuntas

como

Η a (b, z , z a ) = Η (b, z ) + W a (b, z , z a ) (4.2.10)

onde za é o campo vetorial das variáveis adjuntas que precisa ser determinado e

W a (b, z , z a ) = W (b, z ), z a . (4.2.11)

O princípio do método das variáveis adjuntas:

A variação total de um funcional em (4.2.1) é igual à variação explícita do funcional

(4.2.10); ou seja,

δΗ = δ b Η a (4.2.12)

onde δb representa a variação explicita do projeto, i.e., z é considerado fixo. Para se

calcular (4.2.12), o campo za(b,t) precisa ser determinado. Isto é feito requerendo-se

que o funcional em (4.2.10) seja estacionário em relação às variáveis de estado z; ou

seja, requerendo que a variação em relação à z se anule:


37

δ zΗa = 0 . (4.2.13)

A prova deste princípio é direta. A variação total em relação ao projeto do funcional

(4.2.10) é

δΗ a = δΗ + δW a (4.2.14)

com

δW a = δz a , W + z a , δW . (4.2.15)

Se δza é selecionado como um campo admissível, então o primeiro termo de (4.2.15) se

anula. Ainda, considerando o equilíbrio no projeto corrente e no variado, obtém-se

z a , (W + δW ) = 0 . Com isso a equação (4.2.14) reduz-se para

δΗ a = δΗ . (4.2.16)

A variação de Η a pode ser também escrita como

δΗ a = δ b Η a + δ z Η a . (4.2.17)

Utilizando (4.2.13) em (4.2.17), a equação (4.2.17) reduz-se à (4.2.12), como se queria

demonstrar.

4.2.3 Análise de sensibilidade do Lagrangiano com o

Método das Variáveis Adjuntas


Considere o funcional Lagrangiano aumentado escrito na seguinte forma:

T
Φ (b, T ) = c(b, T ) + ∫ h(b, z (t ), z&(t ), &z&(t ), t )dt . (4.2.18)
0

Considere agora o funcional Lagrangiano aumentado modificado para aplicação no método

das variáveis adjuntas:


38

T
Φ a (b, T ) = c(b, T ) + ∫ G (b, z (t ), z&(t ), &z&(t ), z a (t ), t )dt , (4.2.19)
0

onde

G (b, z (t ), z&(t ), &z&(t ), z a (t ), t ) = h(b, z (t ), z&(t ), &z&(t ), t ) +


(4.2.20)
[ M (b)&z&(t ) + C (b) z& (t ) + K (b) z (t ) − p(b, t )]t z a (t )

e za é o vetor das variáveis adjuntas.

O princípio do método das variáveis adjuntas (4.2.12) permite escrever:

dΦ ∂Φ a
= . (4.2.21)
db ∂b

Esta expressão significa que o cálculo das derivadas totais do Lagrangiano (4.2.18) em

relação à b é equivalente ao cálculo das derivadas explícitas parciais do funcional modificado

(4.2.19) em relação à b; i.e., no segundo membro de (4.2.21) z é considerado fixo.

De acordo com (4.2.13) para se poder utilizar a expressão (4.2.21), o funcional

(4.2.19) precisa ser estacionário em relação às variáveis de estado z, o que implica em:

G, z −(G, z& ) • + (G, &z& ) •• = 0 . (4.2.22)

com as condições terminais

d
G, &z& (T ) = 0 , e G, z& (T ) − G, &z& (T ) = 0 . (4.2.23)
dt

Substituindo G dado em (4.2.20) nas equações (4.2.22) e (4.2.23), o problema das

variáveis adjuntas torna-se então:

d d2
M (b) &z&a − C (b) t z& a + K (b) t z a = −h, z +
t
(h, z& ) − 2 (h, &z& ) (4.2.24)
dt dt

com as condições terminais

M (b) t z a (T ) = − h, &z& (T ) e (4.2.25)

d
M (b) t z& a (T ) = C (b) t z a (T ) + h, z& (T ) − (h, &z& )(T ) . (4.2.26)
dt
39

Pode-se ainda utilizar o método das diferenças finitas para o cálculo das derivadas

parciais em (4.2.21). Neste caso, o método das variáveis adjuntas torna-se semi-analítico,

tendo uma parte desenvolvida analiticamente e outra com auxílio de métodos numéricos.

A formulação do problema das variáveis adjuntas descrita por (4.2.24) à (4.2.26)

incluindo os termos h, &z& é original, visto que as demais formulações apresentadas na literatura

incluem apenas as derivadas de h em relação aos deslocamentos e velocidades, além do

tempo. No caso dos problemas que apresentam restrições envolvendo as acelerações nodais a

literatura consultada indica que o vetor aceleração deve ser simplesmente isolado na equação

do movimento e então substituído em h, tornando h uma função apenas de b, z, z& e t.

4.2.4 O Método das Diferenças Finitas


O método das diferenças finitas divide-se em três tipos, de acordo com a perturbação:

adiante, central e para trás. No presente trabalho são utilizadas as variações do método com

perturbação adiante e central.

Para um funcional Φ(b), onde b é o vetor n-dimensional das variáveis de projeto,

pode-se definir seu gradiente numérico por


≅ [φ i ] , i=1,...,n (4.2.27)
db

onde

Φ (b1 , b2 ,..., bi + ∆,..., bn ) − Φ (b1 , b2 ,..., bi ,..., bn )


φi = , i=1,...,n, (4.2.28)

sendo que ∆ é a perturbação aplicada à i-ésima variável de projeto no método das diferenças

finitas com perturbação adiante, ou

Φ (b1 , b2 ,..., bi + ∆,..., bn ) − Φ (b1 , b2 ,..., bi − ∆,..., bn )


φi = , i=1,...,n, (4.2.29)
2∆
40

sendo que ∆ é a perturbação aplicada à i-ésima variável de projeto no método das diferenças

finitas com perturbação central.

4.2.5 Comentários sobre os métodos para a análise de

sensibilidade
Deve-se observar que, no uso do método das variáveis adjuntas para o cálculo do

gradiente do Lagrangiano aumentado, torna-se necessário resolver o sistema de equações

diferenciais ordinárias (da mesma ordem da equação do movimento) duas vezes: uma para se

obter z e uma outra para se determinar za. Uma vantagem desse método é que para o cálculo

de za pode-se utilizar os mesmos métodos e matrizes utilizadas no cálculo de z. Se a análise

de sensibilidade for realizada utilizando-se o método das diferenças finitas, será necessário

resolver n + 1, com perturbação adiante, ou 2n, com perturbação central, sistemas de

equações diferenciais ordinárias da mesma ordem que a equação do movimento,

correspondentes às perturbações do valor original de b. Para computar o gradiente utilizando

o método da diferenciação direta é necessário resolver n + 1 sistema de equações diferenciais

ordinárias da mesma ordem da equação do movimento, correspondentes à determinação de z

e das matrizes ∂z / ∂b , ∂z& / ∂b e ∂&z& / ∂b .

Assim, pode-se concluir que o método das variáveis adjuntas é o que apresenta o

menor número de operações aritméticas e consequentemente deveria apresentar o menor

tempo computacional para o cálculo do vetor gradiente do Lagrangiano aumentado.


41

Capítulo 5

Programas implementados

5.1 Introdução
As várias etapas de um determinado processo de projeto ótimo exigem o uso de

diversos métodos numéricos. Os métodos numéricos implementados nos programas

desenvolvidos para o presente trabalho são a seguir listados.

1. Para resolução dos sistemas lineares, utiliza-se decomposição de Cholesky

(Atkinson, 1993);

2. Para o cálculo de integrais, utiliza-se regra de Simpson (Atkinson, 1993);

3. Para resolução das equações do movimento, utiliza-se o método de Newmark

(Tedesco et al, 1999).

4. Relativamente aos processos de otimização sem restrições, utiliza-se o método dos

gradientes conjugados com busca unidimensional de Armijo (Arora, 1989);

5. Para o cálculo dos gradientes utiliza-se o método das diferenças finitas (Atkinson,

1993) ou método das variáveis adjuntas (Arora, 1999).


42

6. Para o cálculo das freqüências naturais de vibração utiliza-se o método da iteração

inversa (Tedesco et al, 1999).

Processo Clássico
Processo de Otimização Análise Estrutural

Figura 5.1.1 – Processo clássico de otimização estrutural

O procedimento usual para a solução de problemas de otimização de estruturas

submetidas a esforços dinâmicos é a utilização em separado de um programa de otimização e

um programa de análise estrutural. A solução do problema de otimização é, em geral,

implementada utilizando-se uma biblioteca já existente de sub-rotinas de otimização e um

outro programa para a realização da análise estrutural (Figura 5.1.1). Geralmente, o programa

de análise estrutural é um programa comercial, tal como ANSIS, ADYNA, ou STRAP. A

vantagem dessa abordagem de organização da solução é que a análise estrutural pode ser
43

efetuada com a confiabilidade e a variada gama de modelos constitutivos, elementos e

ferramentas de pré e pós processamento que esses programas oferecem. Esta formulação

conduz, em geral, a um trabalho relativamente lento, porque a troca de informações entre o

programa de análise estrutural e o programa de otimização se dá por meio de arquivos, com

intervenção do usuário. Em cada etapa, o programa de otimização gera arquivos de entrada

para o programa de análise estrutural. Este os lê, processa os dados e gera um novo arquivo, o

qual será lido pelo programa de otimização, e assim sucessivamente até a convergência do

método. O processo de geração, abertura, leitura e fechamento de arquivos torna esta

implementação muito cara do ponto de vista de tempo computacional.

No presente trabalho, de forma alternativa, foram implementados vários programas de

computador que contemplam tanto o processo de otimização, quanto a análise estrutural

(Figura 5.1.2). Esta abordagem visa resolver de forma integrada o problema de otimização e a

análise estrutural. Apenas vetores e matrizes são trocados entre o programa de otimização e o

programa de análise estrutural. Com isso, o processo ganha velocidade e projetos ótimos

podem ser obtidos com um menor custo computacional.

5.2 O programa computacional


Os programas desenvolvidos neste trabalho apresentam vários módulos que

contemplam desde a discretização da estrutura, definição dos esforços atuantes, até à

verificação das restrições de projeto. Toda a programação computacional foi desenvolvida

visando organizar em arquivos específicos (módulos) as diversas áreas que o presente

trabalho abrange.
44

Processo Alternativo
Processo de Otimização Análise Estrutural

Figura 5.2.1 – Processo alternativo de otimização estrutural

Todo o código computacional foi desenvolvido em linguagem C. Para a compilação

dos programas foi utilizado o compilador Microsoft Visual C++ 6.0. Os arquivos que

contemplam as sub-rotinas utilizadas distribuem-se nos seguintes módulos:

- variavel.h;

- entrada.h;

- alocdi.h;

- funcoes.h;

- matrizes.h;

- stress.h;

- concreto.h;
45

- restrico.h;

- newmarkc.h;

- adjoint.h;

- lagrange.h;

- saida.h;

- optimi.cpp

O módulo variavel.h contém todas as variáveis globais envolvidas no programa. A

partir do momento que as variáveis globais estão definidas, as sub-rotinas do módulo alocdi.h

faz a alocação dinâmica de todos os vetores e matrizes globais. As sub-rotinas descritas em

entrada.h lêem o arquivo de entrada, o qual contém informações sobre as propriedades

mecânicas dos materiais, definição e discretização da estrutura, intervalo de tempo e

discretização temporal adotados, e finalmente, os valores iniciais para as variáveis de projeto.

O módulo funcoes.h apresenta algumas funções elaboradas para facilitar a programação. Uma

vez que a estrutura e a discretização são definidos, as sub-rotinas do módulo matrizes.h

calculam as matrizes de massa, rigidez e amortecimento. O vetor força externa é definido em

newmak.h, onde também é resolvida a equação do movimento, obtendo-se os valores dos

vetores deslocamento, velocidade e aceleração. De posse destes valores as sub-rotinas do

módulo stress.h calculam os esforços internos em cada elemento. As sub-rotinas do módulo

concreto.h realizam as verificações do concreto armado. No módulo restrico.h são

computadas as restrições de projeto. No módulo adjoint.h é realizada a análise de

sensibilidade em relação às variáveis de projeto do funcional Lagrangiano. No módulo

lagrange.h encontra-se o algoritmo de otimização, que por sua vez utiliza todos os outros

módulos descritos anteriormente. Finalmente, o módulo saida.h, imprime em arquivo,

informações contendo os relatórios finais. Em optimi.cpp encontra-se o programa principal.


46

Para a visualização gráfica de alguns resultados, utilizou-se um software desenvolvido por

Bandeira (1995), gentilmente cedido para a utilização no presente trabalho.


47

Capítulo 6

Otimização de uma placa

metálica

6.1 Introdução
Neste capítulo descreve-se a otimização de uma placa metálica submetida a esforços

vibratórios. A placa (Figura 6.1.1) é quadrada e simplesmente apoiada nos seus vértices. A

função objetivo adotada é a massa da placa. As dimensões da placa são os lados 2lx e 2ly, e a

espessura h. A área do plano da placa é então A = 4lxly. A placa é discretizada em nno = 49 nós

(Figura 6.1.2) utilizando-se elementos finitos triangulares com 9 graus de liberdade

(Shigueme, 1995), implementados pelo autor no programa de otimização. O sistema

dinâmico descrito pelas equações do movimento possui 3 nno = 147 graus de liberdade. O

carregamento estático é proveniente do peso próprio da placa e de um motor instalado. O

motor em funcionamento excita a placa com carregamento harmônico de freqüência Ω. As


48

verificações mais comum neste tipo de problema são relativas à resistência dos materiais

empregados e àquelas relacionadas com os limites dos deslocamentos.

Figura 6.1.1 – Placa a ser otimizada

Figura 6.1.2 – Discretização adotada


49

6.2 Formulação do problema


O problema consiste em minimizar a massa da placa metálica mostrada nas Figuras

6.1.1 e 6.1.2. A placa é excitada por um carregamento harmônico provocado por um motor de

massa Mmotor e freqüência Ω. A variável de projeto adotada para resolver o problema é b =

[b1] ≡ [h]. Uma restrição estática é aplicada sobre o valor da espessura, enquanto que

restrições dinâmicas são aplicadas sobre os deslocamentos e momentos de flexão nodais.

O problema de otimização dinâmica é minimizar a função objetivo (massa da placa)

f(b) escrita como:

f(b) = ρs A b1 (6.2.1)

onde ρs é a densidade do aço.

Sujeito à restrição estática:

- a espessura mínima

- b1 + hl ≤ 0 (6.2.2)

Sujeito às restrições dinâmicas, ∀ t ∈ [0,T]:

- o máximo deslocamento vertical

max {wi } - zu ≤ 0, (6.2.3)


1≤ i ≤ n no

- os máximos momentos de flexão

γf max {M x i } - Mxr ≤ 0, (6.2.4)


1≤ i ≤ nno

γf max {M y i } - Myr ≤ 0, (6.2.5)


1≤ i ≤ nno

onde γf é o coeficiente de majoração dos esforços característicos, Mx i e My i são os momentos

de flexão nodais característicos por unidade de comprimento de placa. Já zu é o máximo valor

permitido para w, o campo de deslocamento transversal da placa. No caso da placa


50

discretizada, os deslocamentos nodais são zi = [wi αi βi]t, i = 1,...,nno, onde wi é o

deslocamento transversal, αi a rotação em torno de uma fibra orientada segundo o eixo dos xx

e βi a rotação em torno de uma fibra orientada segundo o eixo dos yy. Os momentos

resistentes da placa, Mxr e Myr, são dados pela expressão:

φ f y b1 2
M xr = M yr = (6.2.6)
6

onde φ é o coeficiente de redução da resistência ao escoamento do aço fy (NBR-8800, 1986).

Como em (6.2.4) e (6.2.5) são considerados apenas os valores máximos de Mx i e My i, não

foram aplicadas restrições sobre os momentos de torção Mxy i.

O vetor força externa p(t)) possui uma parcela estática, devida ao peso próprio da

placa e do motor instalado, e outra dinâmica, devida à vibração do motor em funcionamento.

As cargas estáticas foram simuladas como cargas dinâmicas aplicadas lentamente em um

intervalo de tempo ts relativamente grande. A parcela relativa ao peso próprio da placa psp é

considerada igualmente distribuída sobre os nós:

(b Aρ 9,81 / n no )t , t ∈ [0, t s ], i = 1,4,7,10,...,3n no − 2


p spi =  1 s . (6.2.7)
b1 Aρ s 9,81 / nno , t ∈ (t s , T ], i = 1,4,7,10,...,3n no − 2

A parcela estática provida pelo peso próprio do motor psM é considerada igualmente aplicada

sobre os nós 17, 18, 19, 24, 25, 26, 31, 32 e 33 e é dada por:

 (M 9,81 / 9 )t , t ∈ [0, t s ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97


p sM i =  motor . (6.2.8)
M motor 9,81 / 9, t ∈ (t s , T ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97

A parcela de carga dinâmica devida à excitação harmônica do motor é também considerada

aplicada sobre os nós 17, 18, 19, 24, 25, 26, 31, 32 e 33 e é dada por:

 0, t ∈ [0, t s ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97
p dM i =  . (6.2.9)
 p 0 sin[Ω(t − t s )], t ∈ (t s , T ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97

Finalmente, o vetor carga p(t) é escrito como:


51

p(t) = psp(t) + psM(t) + pdM(t), t ∈ [0,T]. (6.2.9)

As condições iniciais do problema são z(0) = 0 e z&(0) = 0, onde 0 é o vetor nulo.

6.3 Dados numéricos


Este problema foi resolvido utilizando-se o método das diferenças finitas com

perturbação adiante para o cálculo do gradiente do funcional Lagrangiano aumentado. Os

dados numéricos adotados foram: hl = 0,01 m, A = 36 m2, φ = 0,87, fy = 250 MPa, ρs = 7850

Kg/m3, Ω = 120π rad/s, Mmotor = 10000 Kg e p0 = 50 KN. O módulo de elasticidade do aço é

Es = 205 GPa. O amortecimento de Rayleigh foi utilizado com uma taxa de amortecimento

de 2% para o primeiro e o segundo modo de vibração. O intervalo considerado para aplicação

dos esforços estáticos é ts = 1 s e o instante tempo final é T = 2 s. O intervalo de tempo foi

discretizado com 200 divisões.

6.4 Resultados numéricos


O problema descrito pelas Equações (6.2.1) à (6.2.5) foi resolvido de duas maneiras

diferentes. Durante a primeira delas foram consideradas todas as restrições dinâmicas, com zu

= A /500 m. Os resultados obtidos para este caso são mostrados na Tabela 6.4.1.

A Figura 6.4.1 mostra a configuração da placa quando a mesma atingiu o

deslocamento máximo no projeto ótimo. Observe que a placa quase toca o plano relativo à

máxima restrição de deslocamento. O máximo deslocamento obtido foi 1,199 cm, enquanto

que o permitido é de 1,2 cm. O momentos de projeto obtidos foram γf max {M x i } = γf


1≤ i ≤ nno
52

max {M y i } = 106477 Nm/m. Este valor é bem menor que 522000 Nm/m que é o momento
1≤ i ≤ nno

resistido pela placa. Neste caso, a restrição relativa ao deslocamento é ε-ativa.

Tabela 6.4.1 – Projeto ótimo considerando todas as restrições dinâmicas.


Projeto b1 (m) f(b) (Kg) Iteração
Inicial 0,100 28260 0
Ótimo 0,120 34014 14

Figura 6.4.1 – Máximo deslocamento obtido para o projeto ótimo do primeiro problema

A segunda solução para o problema foi obtida não considerando a Equação (6.2.3).

Em outras palavras, foi permitido que a placa se deslocasse irrestritamente. Os resultados

obtidos para este caso são mostrados na Tabela 6.4.2. A Figura 6.4.2 mostra a configuração

da placa quando a mesma atingiu o máximo deslocamento no projeto ótimo. O deslocamento

máximo obtido foi 0,17 m. Para efeito de ilustração é mostrado na Figura 6.4.2 um plano para

deslocamentos iguais à A /20 = 0,3 m. Os momentos fletores de projeto obtidos foram γf

max {M x i } = γf max {M y i } = 10945 Nm/m. Este valor está bem próximo de 11102 Nm/m que
1≤ i ≤ nno 1≤ i ≤ nno

é o momento resistido pela placa no projeto ótimo. As restrições relativas aos momentos

fletores são ε-ativas.


53

Tabela 6.4.2: Projeto ótimo não considerando a restrição do deslocamento máximo.


Projeto b1 (m) F(b) (Kg) Iteração
Inicial 0,100 28260 0
Ótimo 0,018 5087 23

Figura 6.4.2 - Máximo deslocamento obtido para o projeto ótimo do segundo problema

6.5 Comentários
Foram elaboradas algumas formulações para o problema descrito neste capítulo. Em

uma delas foi aplicada uma restrição sobre o deslocamento de cada nó, obtendo-se um total

de nno restrições relacionadas com esses deslocamentos. O mesmo foi feito com os momentos

de flexão, sendo então aplicadas mais 2nno restrições relativas aos valores limites de Mxx i e

Myy i em todos os nós da placa. Na outra formulação, restrições são aplicadas apenas sobre os

valores máximos do deslocamento e dos momentos fletores. De uma formulação com 3nno =

147 restrições dinâmicas passou-se a outra que utiliza apenas 3 restrições dinâmicas. Isto foi

possível também devido à utilização do método das diferenças finitas para o cálculo do

gradiente do Lagrangiano aumentado. Caso o gradiente fosse obtido com o método das

variáveis adjuntas ou com o método da diferenciação direta a formulação descrita por (6.2.1)

à (6.2.5) não seria viável. Os valores finais obtidos com as duas formulações foram

exatamente os mesmos.
54

Conclui-se que a segunda formulação representa uma simplificação extremamente

significativa no número de restrições utilizadas no problema e consequentemente, um ganho

de tempo computacional.
55

Capítulo 7

Otimização de uma placa em

concreto armado

7.1 Formulação do problema


O objetivo é minimizar o custo de construção de uma placa em concreto armado

semelhante àquela mostrada nas Figuras 6.1.1 e 6.1.2. Carregamento harmônico, devido a um

motor de peso Pmotor, é aplicado à placa. As variáveis de projeto adotas para a solução do

problema são bt = [b1 b2 b3] ≡ [h Asx Asy], onde Asx e Asy são as áreas de aço perpendicular,

respectivamente, aos eixos y e x. Estaticamente, são impostas restrições sobre os valores da

espessura e das taxas de armadura. Nesses aspectos foram respeitados os dispositivos da NB1

(1978). Um valor limite para o deslocamento transversal e verificações do concreto armado

são as restrições dinâmicas.

O problema de otimização é então formulado como minimizar a função custo:


56

f(b) = Cc + Cs + Cf, (7.1.1)

onde Cc, Cs e Cf são respectivamente os custos do concreto do aço e da forma. Baseado no

vetor das variáveis de projeto, pode-se escrever:

Cc = A b1 cc , (7.1.2)

C s = 2(l x b2 + l y b3 ) ρ s c s e (7.1.3)

C f = 4[(l x + l y )b1 + l x l y ] c f . (7.1.4)

Nestas expressões cc é o custo por unidade de volume do concreto, ρs é a densidade do aço, cs

é o custo por unidade de massa do aço e cf é o custo por unidade de área da forma.

Sujeito às restrições estáticas:

- a espessura mínima

- b1 + hl ≤ 0 (7.1.5)

- o valor mínimo de Asx

- b2 + 0,0015b1 ≤ 0 (7.1.6)

- o valor mínimo de Asy

- b3 + 0,0015b1 ≤ 0 (7.1.7)

- o valor máximo de Asx

b2 – 0,04b1 ≤ 0 (7.1.8)

- o valor máximo de Asy

b3 – 0,04b1 ≤ 0. (7.1.9)

Sujeito às restrições dinâmicas, ∀ t ∈ [0,T]:

- o máximo deslocamento transversal

max{wi } - zu ≤ 0 (7.1.10)
1≤i ≤ nno

- altura útil mínima da laje


57

− (b1 − c p ) + β 1 γ f max{ max{M x i }; max{M y i }} ≤ 0 (7.1.11)


1≤i ≤ nno 1≤ i ≤ nno

- verificação de Asx

γ f | max{M x i } | − β 2 b2 (b1 − c p ) ≤ 0 (7.1.12)


1≤i ≤ nno

- verificação de Asy

γ f | max{M y i } | − β 2 b3 (b1 − c p ) ≤ 0 (7.1.13)


1≤i ≤ nno

- verificação da torção – critério de ruína de Johansen

2 + +
M xyi − ( M px − M xi )( M py − M yi ) ≤ 0 , i = 1,...,nno (7.1.14)

2 − −
M xyi − ( M px + M xi )( M py + M yi ) ≤ 0 , i = 1,...,nno (7.1.15)

onde hl é a espessura mínima da placa, cp é o cobrimento mínimo das armaduras, βi, i = 1, 2

são coeficientes do dimensionamento do concreto armado sob flexão simples e zu é o máximo

deslocamento permitido para a placa.

As equações (7.1.14) e (7.1.15) representam o critério de ruína de Johanson, enquanto

+ − + −
que M px , M px , M py e M py são os momentos de plastificação (Mont’alverne et al, 1999).

O vetor força externa p(t) possui uma parcela estática, provida pelo peso próprio da

placa e do motor instalado, e outra dinâmica, devida à excitação dinâmica do motor. As

cargas estáticas serão simuladas como cargas dinâmicas aplicadas lentamente em um

intervalo de tempo ts relativamente grande. Desta forma, a parcela relativa ao peso próprio da

placa psp é considerada igualmente distribuída sobre os nós:

(b Aρ 9,81 / nno )t , t ∈ [0, t s ], i = 1,4,7,10,...,3n no − 2


p spi =  1 , (7.1.16)
b1 Aρ 9,81 / n no , t ∈ (t s , T ], i = 1,4,7,10,...,3nno − 2

onde ρ é a densidade do concreto. A parcela estática provida pelo peso próprio do motor psM

é considerada igualmente aplicada sobre os nós 17, 18, 19, 24, 25, 26, 31, 32 e 33 e é dada

por:
58

( P / 9 )t , t ∈ [0, t s ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97
p sM i =  motor . (7.1.17)
 Pmotor / 9, t ∈ (t s , T ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97

A parcela de carga dinâmica devida à excitação harmônica do motor é também considerada

aplicada sobre os nós 17, 18, 19, 24, 25, 26, 31, 32 e 33 e é dada por:

 0, t ∈ [0, t s ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97
p dM i =  . (7.1.18)
 p 0 sin[Ω(t − t s )], t ∈ (t s , T ], i = 49,52,55,70,73,76,91,94,97

Finalmente, o vetor carga p(t) é escrito como:

p(t) = psp(t) + psM(t) + pdM(t), t ∈ [0,T]. (7.1.19)

As condições iniciais do problema são z(0) = 0 e z&(0) = 0, onde 0 é o vetor nulo.

7.2 Dados numéricos


Este exemplo foi resolvido utilizando-se o método do Lagrangiano aumentado e o

método das diferenças finitas para o cálculo do gradiente do Lagrangiano. Durante a

resolução do problema, o valor mínimo adotado para a espessura é hl = 0,07 m. A área da

placa é A = 36 m2. Para o dimensionamento em concreto armado, adotou-se cp = 2 cm, fck =

18 MPa, γc = 1,4, γf = 1,4, γs = 1,15, aço CA-50, β1 = 0,0699 e β2 = 39100 (Sussekind, 1979).

A densidade do concreto é ρ = 2500 Kg/m3 e do aço ρs = 7850 Kg/m3. O módulo de

elasticidade da placa é E = 20 GPa. O motor possui freqüência Ω = 120π rad/s, peso Pmotor

(foram analisados diversos valores de peso, conforme será mostrado na próxima seção) e p0 =

0,1Pmotor. Para se obter a matriz de amortecimento de Rayleigh foi considerado uma taxa de

amortecimento de 2% para o primeiro e o segundo modo de vibração. O intervalo

considerado para aplicação dos esforços estáticos é ts = 1 s e o instante tempo final é T = 2 s.

O intervalo de tempo foi discretizado com 200 divisões. O deslocamento máximo adotado foi

zu = 2ly/300 = 2 cm. Para computar a função custo foi considerado cc = R$ 190,00 /m3, cs =
59

R$ 2,60 /Kg e cf = R$ 50,00 /m2. Estes custos incluem o custo do material utilizado e sua

aplicação.

7.3 Resultados numéricos


O problema foi resolvido utilizando-se quatro diferentes valores para o peso do motor

Pmotor, como mostrado na Tabela 7.3.1. Os resultados obtidos são mostrados nas Tabelas 7.3.2

à 7.3.5.

Tabela 7.3.1 – Valores assumidos por Pmotor e p0:


Exemplo Pmotor (N) p0 (N)
01 50000 5000
02 100000 10000
03 200000 20000
04 300000 30000

Tabela 7.3.2 – Resultados obtidos para o Exemplo 1:


Variáveis de Projeto Custo R$
k b1 (m) b2 (m2/m) b3 (m2/m) Concreto Aço Forma Total
0 0,0700 0,00011 0,00011 478,80 25,72 1884,00 2388,52
27 0,1714 0,00086 0,00080 1172,38 203,28 2005,68 3381,34

O custos do concreto, aço e forma foram separados com o objetivo de se verificar a

influência de cada um no peso final e também sua sensibilidade em relação às variáveis de

projeto. O máximo deslocamento obtido no Exemplo 1 foi 1,83 cm, enquanto que o máximo

permitido é 2 cm. Os momentos de projeto máximo são γf max {M x i } = γf max {M y i } =


1≤ i ≤ nno 1≤ i ≤ nno

47914 Nm/m. A Figura 7.3.1 mostra a configuração da placa quando a mesma atinge o
60

deslocamento máximo no projeto ótimo. Nesta figura, o plano que representa a restrição aos

deslocamentos é mostrado logo abaixo da placa.

Figura 7.3.1 – Configuração de deslocamento máximo na solução ótima no Exemplo 1

Tabela 7.3.3 – Resultados obtidos para o Exemplo 2:

Variáveis de Projeto Custo R$


k b1 (m) b2 (m2/m) b3 (m2/m) Concreto Aço Forma Total
0 0,1500 0,00023 0,00023 1026,00 55,11 1980,00 3061,11
23 0,2050 0,00099 0,00099 1402,52 241,98 2046,06 3690,56

O máximo deslocamento obtido no Exemplo 2 foi 1,63 cm, enquanto que o máximo

permitido é 2 cm. Os momentos de projeto máximo são γf max {M x i } = γf max {M y i } =


1≤ i ≤ nno 1≤ i ≤ nno

71837 Nm/m.

O máximo deslocamento obtido no Exemplo 3 foi 1,39 cm, enquanto que o máximo

permitido é 2 cm. Os momentos de projeto máximo são γf max {M x i } = γf max {M y i } =


1≤ i ≤ nno 1≤ i ≤ nno

114268 Nm/m.
61

Tabela 7.3.4 – Resultados obtidos para o Exemplo 3:


Variáveis de Projeto Custo R$
k b1 (m) b2 (m2/m) B3 (m2/m) Concreto Aço Forma Total
0 0,2500 0,00038 0,00038 1710,00 91,85 2100,00 3901,85
17 0,2544 0,00128 0,00125 1740,10 309,21 2105,28 4154,59

Tabela 7.3.5 – Resultados obtidos para o Exemplo 4:


Variáveis de Projeto Custo R$
k b1 (m) b2 (m2/m) B3 (m2/m) Concreto Aço Forma Total
0 0,2500 0,00038 0,00038 1710,00 91,85 2100,00 3901,85
32 0,2926 0,00151 0,00144 2001,38 361,62 2151,12 4514,13

O máximo deslocamento obtido no Exemplo 4 foi 1,24 cm, enquanto que o máximo

permitido é 2 cm. Os momentos de projeto máximo são γf max {M x i } = γf max {M y i } =


1≤ i ≤ nno 1≤ i ≤ nno

153728 Nm/m. A Figura 7.3.2 mostra a configuração da placa quando a mesma atinge o

deslocamento máximo no projeto ótimo. Nesta figura, o plano que representa a restrição aos

deslocamentos é mostrado logo abaixo da placa.

Figura 7.3.2 – Configuração de deslocamento máximo na solução ótima no Exemplo 4

Pode-se notar que em todos os exemplos resolvidos nesta seção que apenas os

momentos fletores influenciaram o projeto final. Tal conclusão pode ser obtida observando-se

que os deslocamentos máximos obtidos em todos os casos estão relativamente distante do


62

máximo permitido. Nestes exemplos, pode-se dizer que as restrições relativas aos momentos

fletores são ε-ativas.

7.4 Comentários
No problema em questão prevalecem os esforços de flexão. Neste caso, o critério de

ruína de Johanson trabalha eficientemente. Segundo (Velasco et al, 1995), nos casos onde os

esforços de torção são significativos é necessário a correção desta superfície.


63

Capítulo 8

Otimização de uma sapata

em concreto armado

8.1 Introdução
O objetivo deste Capítulo é formular um problema de otimização do projeto de uma

sapata destinada ao suporte de uma máquina vibratória. A sapata é mostrada na Figura 8.1.1 e

a discretização adotada na Figura 8.1.2. A sapata é retangular e encontra-se apoiada sobre o

solo, considerado aqui como uma base de comportamento viscoelástico.

A função objetivo considerada é o custo de construção da sapata, incluindo o custo do

concreto, do aço e da forma. O carregamento estático é o peso próprio do motor e também da

sapata, enquanto que o carregamento dinâmico é devido às vibrações provocadas pelo

funcionamento do motor. As verificações adotadas na solução deste problema estão baseadas

em expressões para o cálculo do concreto armado, interação solo-estrutura e ainda outras


64

relacionadas com o conforto humano. Apresenta-se, ainda, análise de sensibilidade no

resultado final.

Figura 8.1.1 – Sapata a ser otimizada

8.2 Formulação do problema


O problema consiste em minimizar o custo de construção de uma sapata semelhante

àquela mostrada nas Figuras 8.1.1 e 8.1.2. Os lados da sapata são 2lx e 2ly, enquanto que a

espessura é h. A sapata é discretizada em nno = 80 nós e ne = 126 elementos, utilizando-se

elementos triangulares com 9 graus de liberdade, conforme descrito no Capítulo 6. O sistema

dinâmico descrito pelas equações do movimento possui 3 nno = 240 graus de liberdade. A

sapata é excitada com carregamento harmônico devido a um motor com peso Pmotor e

freqüência Ω. As variáveis de projeto adotas para o problema são bt = [b1 b2 b3 b4 b5] ≡ [h


65

Asx Asy lx ly], onde Asx e Asy são as áreas de aço perpendicular, respectivamente, aos eixos y e

x.

Figura 8.1.2 – Sapata discretizada

O problema de otimização é minimizar a função custo:

f(b) = Cc + Cs + Cf, (8.2.1)

onde Cc, Cs e Cf são respectivamente os custos do concreto, do aço e da forma. Pode-se

escrever:

Cc = 4 b1b4b5cc , (8.2.2)

C s = 2(b2 b4 + b3b5 ) ρ s c s e (8.2.3)

C f = 4[b1 (b4 + b5 ) + b4 b5 ] c f . (8.2.4)

Nessas expressões cc é o custo por unidade de volume do concreto, ρs é a densidade do aço, cs

é o custo por unidade de massa do aço e cf é o custo por unidade de área da forma.

Sujeito às restrições estáticas:

- a espessura mínima
66

- b1 + hl ≤ 0 (8.2.5)

- o valor mínimo de Asx

- b2 + 0,0015b1 ≤ 0 (8.2.6)

- o valor mínimo de Asy

- b3 + 0,0015b1 ≤ 0 (8.2.7)

- o valor máximo de Asx

b2 – 0,04b1 ≤ 0 (8.2.8)

- o valor máximo de Asy

b3 – 0,04b1 ≤ 0. (8.2.9)

- o valor mínimo de lx

- b4 + lx min ≤ 0 (8.2.10)

- o valor mínimo de ly

- b5 + ly min ≤ 0 (8.2.11)

- a principal freqüência natural de vibração


0,5 ≥ ≥ 1,5 (8.2.12)
ω1

- o máximo deslocamento estático

| ws i | - zsu ≤ 0; i = 1,...,nno (8.2.13)

- o máximo deslocamento diferencial

| ws i - ws j | - dsu ≤ 0; i = 1,...,nno; j = i + 1,...,nno (8.2.14)

- a máxima tensão estática no solo

η | ws i | - σs/γss ≤ 0; i = 1,...,nno (8.2.15)

Sujeito às restrições dinâmicas, ∀ t ∈ [0,T]:

- o máximo deslocamento transversal


67

| wd i | - zdu ≤ 0; i = 1,...,nno (8.2.16)

- a máxima velocidade transversal

| w& d i | - vu ≤ 0; i = 1,...,nno (8.2.17)

- a máxima aceleração transversal

&&d i | - au ≤ 0; i = 1,...,nno
|w (8.2.18)

- a verificação da altura útil da sapata

[
− (b1 − c p ) / β 1 ] 2
+ γ f | M x i | ≤ 0; e = 1,...,ne; i = 1,2,3
e
(8.2.19)

- a verificação da altura útil da sapata

[
− (b1 − c p ) / β 1 ] 2
+ γ f | M y i | ≤ 0; e = 1,...,ne; i = 1,2,3
e
(8.2.20)

- a verificação da área de aço Asx

γ f | M x e i | − β 2 b2 (b1 − c p ) ≤ 0; e = 1,...,ne; i = 1,2,3 (8.2.21)

- a verificação da área de aço Asy

γ f | M y e i | − β 2 b3 (b1 − c p ) ≤ 0; e = 1,...,ne; i = 1,2,3 (8.2.22)

- a máxima tensão dinâmica no solo

η | wd i | - σs/γds ≤ 0; i = 1,...,m (8.2.23)

- verificação da torção – superfície de ruína de Johansen

e 2 + e + e
M xy i − ( M px − M x i )( M py − M y i ) ≤ 0 ; e = 1,...,ne; i = 1,2,3 (8.2.24)

e 2 − e − e
M xy i − ( M px + M x i )( M py + M y i ) ≤ 0 ; e = 1,...,ne; i = 1,2,3 (8.2.25)

e
Os índices (*) i representam os campos (*) no i-ésimo nó do e-ésimo elemento. Os

valores máximo e mínimo da espessura e da armadura são dados pela NB-1 (1978). As

dimensões do motor a ser instalado bem como o espaço necessário para a sua operação e

manutenção definem os valores de lx min e ly min. Dependendo da área disponível para a


68

construção da fundação, torna-se necessário restringir também os valores máximos de lx e ly.

As restrições (8.2.12) estão relacionadas com as condições de ressonância do sistema

fundação-máquina, enquanto que as (8.2.3) à (8.2.5) dependem dos requerimentos da

máquina e do solo sob a sapata. O máximo deslocamento estático permitido é zsu =

min(b4;b5)/10 e o máximo deslocamento diferencial permitido é dsu = min(b4;b5)/100. As

restrições (8.2.16) à (8.2.18) contemplam a sensibilidade dos seres humanos e da estrutura em

relação às vibrações. As equações (8.2.19) à (8.2.22) são necessárias para a verificação da

equivalência entre os esforços internos e os externos, enquanto que (8.2.23) impõe um limite

máximo para as tensões dinâmicas de compressão no solo.

As constantes γss e γds são os coeficientes de minoração da tensão de ruptura do solo

σs (Das, 1990; Bowles, 1996). Para sapatas embutidas no solo, o coeficiente de reação

vertical do solo η pode ser determinado através da expressão (Arya et al, 1979):

G s β wη w
η= , (8.2.26)
1 − ν s 4l x l y

onde

lx
β w = 0.07778 + 2.07222 , (8.2.27)
ly

0.6(1 − ν s )h
ηw = 1 + (8.2.28)
4l x l y
π

e νs o coeficiente de Poisson e Gs o módulo de elasticidade transversal do solo. Arya et al

(1979) também apresentaram as seguintes constantes elásticas relacionadas com os

movimentos de corpo rígido de rotação em torno do eixo z, e de deslocamentos nas direções

de x e y, respectivamente:

3
16G s r0
KT = , (8.2.29)
3
69

K X = 4(1 + ν s )G s β xη xy l x l y e (8.2.30)

K Y = 4(1 + ν s )G s β yη xy l x l y , (8.2.31)

onde

2 2
l x l y (l x + l y )
r0 = 2 4
(8.2.32)

é o raio equivalente da sapata, e

lx
β x = 0.02105 + 0.98947 , (8.2.33)
ly

ly
β y = 0.02105 + 0.98947 e (8.2.34)
lx

0.55(2 − ν s )h
η xy = 1 + (8.2.35)
4l x l y
π

são coeficientes não dimensionais relacionados com as dimensões da sapata e o coeficiente

de Poisson do solo. As constantes relacionadas com a massa da estrutura nas direções de x e

y, e a rotação em torno do eixo z são, respectivamente:

mX = mY = 4 ρ h lx ly e (8.2.36)

4
mT = ρhl x l y (l x 2 + l y 2 ) . (8.2.37)
3

A contribuição da elasticidade do solo para a matriz de rigidez de um determinado elemento é

considerada como (Silva et al, 1999):

t
K e = η ∫∫ N e N e dxdy , (8.2.38)
Ωe

onde Ne é do vetor das funções de forma do elemento e Ωe é o domínio do elemento

(Shigueme, 1995).
70

O vetor carga p(t) possui uma parte estática, devida ao peso próprio da sapata psgp,

igualmente distribuída sobre os m nós,

p sgp i = 4b1b4 b5 9,81ρ / nno , i=1,4,8,10,...,3m+1, (8.2.39)

e uma outra provida pelo peso do motor e equipamentos instalados psg M, aplicadas sobre os

nós 11, 14, 35, 38, 68 e 80,

p sgM i = Pmotor / 6, i = 31,40,103,112,199,208 . (8.2.40)

Assim, o vetor carga estática pode ser escrito como:

ps = psgp + psgM. (8.2.41)

O motor em funcionamento produz os esforços dinâmicos, como descrito abaixo:

p dM i = p 0 sin Ωt , t ∈ [0, T ], i = 31,40,103,112,199,208 . (8.2.42)

O vetor de carregamento dinâmico pode então ser escrito como:

pd (t) = pdM (t), t ∈ [0,T]. (8.2.43)

Finalmente o vetor carga externa é p = ps + pd. As condições iniciais são zd(0) = 0 e

z& d (0) = 0 , onde 0 é o vetor nulo.

8.3 Dados numéricos


A espessura mínima é hl = 0,50 m. Os valores mínimos para os semi-lados da placa

são lx min = 3,0 m e ly min = 4,0 m. Para o dimensionamento em concreto armado, foi adotado

um cobrimento cp = 3 cm, e também fck = 18 MPa, γc = 1,4, γf = 1,4, γs = 1,15, aço CA-50, β1

= 0,0699 e β2 = 39100 (Sussekind, 1989). A armadura possui densidade ρs = 7850 kg/m3. O

concreto apresenta densidade ρ = 2500 kg/m3 e módulo de elasticidade E = 20 GPa. O motor

tem freqüência Ω = 727,7 rad/s, Pmotor = 1066500 N e p0 = 35956 N. São considerados ainda

os fatores γf = 1,4, γss = 2 e γds = 4/3. Para obter o amortecimento de Rayleigh foi considerado
71

uma taxa de amortecimento de 15% para o primeiro modo de vibração e de 20% para o

quarto modo. O tempo de análise é T = 0,0863 s, discretizado em 120 segmentos. Os

parâmetros do solo são Gs = 44833839,8 Pa, νs = 0,45 e σs = 0,1 MPa. Para computar a

função custo foi considerado cc = R$ 190,00 /m3, cs = R$ 2,60 /Kg e cf = R$ 50,00 /m2. Estes

custos incluem o custo do material utilizado e também sua aplicação.

8.4 Análise da influência do nível de conforto no

projeto final

8.4.1 Introdução
O objetivo desta seção é investigar a influência do nível de conforto em relação às

vibrações no projeto final. Para tal análise, o problema descrito pelas equações (8.2.1) à

(8.2.25) foi resolvido de duas maneiras diferentes: no Exemplo 1, considerando apenas

exigências da máquina e estrutura; no Exemplo 2, considerando a presença de pessoas

trabalhando perto da fundação. Para o cálculo do gradiente do Lagrangiano aumentado foi

utilizado o método das diferenças finitas com perturbação central.

Tabela 8.4.1 – Valores assumidos por zdu, vu e au:


Exemplo zdu (mm) vu (m/s) au (m/s2)
01 0,006 0,01280 3,92
02 0,003 0,00254 1,08
72

8.4.2 Resultados obtidos


Os resultados obtidos para os dois exemplos são mostrados nas Tabelas 8.4.2 e 8.4.3.

Observe que as restrições sobre o deslocamento, a velocidade e a aceleração são ε-ativos,

visto que suas variações influenciam no projeto final.

O tempo computacional para o obtenção do projeto ótimo no Exemplo 1 foi de 2834 s,

enquanto que no Exemplo 2 foi de 6950 s. O valor da função objetivo mostrado na Tabela

8.4.3 (praticamente o dobro do valor da Tabela 8.4.2) indica que o nível de conforto adotado

num projeto de fundação de máquina influencia sobremaneira o projeto final. O nível de

conforto dos operadores e das pessoas que fazem manutenção no projeto ótimo do Exemplo 2

é bem superior que aquele do Exemplo 1. O nível de conforto proporcionado pelo projeto do

Exemplo 1 não causa nos seres humanos danos físicos nem psicológicos (Arya et al, 1978).

Tabela 8.4.2 - Resultados obtidos para o Exemplo 1:


Projeto Iteração B1 (cm) b2 (cm2) b3 (cm2) b4 (dm) b5 (dm) f(b) (R$)
Inicial 0 85,00 11,25 11,25 30,00 40,00 10611,46
Final 12 88,84 12,08 11,82 30,10 42,21 11526,35

Tabela 8.4.3 - Resultados obtidos para o Exemplo 2:


Projeto Iteração B1 (cm) b2 (cm2) b3 (cm2) b4 (dm) b5 (dm) f(b) (R$)
Inicial 0 85,00 11,25 11,25 30,00 40,00 10611,46
Final 14 109,02 16,46 16,94 38,61 51,12 22882,33

8.4.3 Comentários
Outra abordagem para análise dos problemas de conforto humano pode ser encontrada

no trabalho de Fusco e Almeida (1998). Neste trabalho, uma análise das vibrações no Estádio
73

do Morumbi foi realizada e o conforto humano verificado. A norma ISO 2631-1 apresenta

diversos ábacos e limites de deslocamento, velocidade e aceleração para os problemas de

vibrações envolvendo o conforto humano, e ainda a tolerância ao valor máximo da aceleração

devido ao tempo de exposição. O trabalho de Almeida Neto (1989), além de contemplar com

muita propriedade a análise de fundações de máquinas, apresenta os limites de vibração à

partir dos quais podem ocorrer danos à saúde humana e à segurança de uma dada estrutura.

Goldenberg et al (1998b, 1998c) analisaram dois problemas de otimização, um de uma placa

metálica e outro de uma coluna em concreto armado, onde o custo da estrutura é minimizado,

levando-se em consideração o conforto humano.

8.5 Influência da análise de sensibilidade no

projeto final

8.5.1 Introdução
O problema de otimização descrito por (8.2.1) à (8.2.26) é agora resolvido utilizando-

se o método das variáveis adjuntas para o cálculo do gradiente do Lagrangiano aumentado.

Isto é feito para o nível de conforto descrito no Exemplo 1 da seção 8.4. Ou seja, apenas

exigências da máquina e estrutura serão levadas em consideração.

Na implementação do método das variáveis adjuntas foi adotado um processo semi-

analítico, visto que o cálculo de ∂Φ a / ∂b foi realizado utilizando-se o método das diferenças

finitas com perturbação central.


74

8.5.2 Resultados obtidos


Os resultados obtidos para o problema em questão são mostrados na Tabela 8.5.1.

Observe que os valores desta tabela são extremamente próximos daqueles mostrados na

Tabela 8.4.2, visto que o valor final da função objetivo nesta tabela difere em apenas 0.06%

dos mostrados naquela. O tempo computacional necessário para a obtenção dos resultados

utilizando-se o método das variáveis adjuntas é de 2439 s, aproximadamente 15% inferior ao

tempo computacional apresentado utilizando-se o método das diferenças finitas.

Para verificar a precisão e ao mesmo tempo a diferença entre a solução dada pelos

dois métodos, elaborou-se a Tabela 8.5.2 onde são mostrados os valores obtidos pelo método

das variáveis adjuntas e pelo método das diferenças finitas com perturbação central. Os

cálculos foram efetuados para os parâmetros de conforto do Exemplo 1 descrito na seção 8.4

à partir dos seguintes valores das variáveis de projeto: bt = [91 13,65 13,65 36,6 45,81].

Observa-se dos valores mostrados que os resultados são extremamente próximos durante

todos os passos analisados. Os passos descritos na Tabela 8.5.2 representam as iterações do

problema de otimização sem restrições, passo 2 do Algoritmo I (Lagrangiano aumentado).

Observa-se também que o módulo do vetor gradiente diminui passo a passo, assim como

esperado num processo de otimização sem restrições.

Tabela 8.5.1 - Resultados obtidos utilizando-se o método das variáveis adjuntas:


Projeto Iteração b1 (cm) b2 (cm2) b3 (cm2) b4 (dm) b5 (dm) f(b) (R$)
Inicial 0 85,00 11,25 11,25 30,00 40,00 10611,46
Final 10 88,88 12,08 11,82 30,09 42,24 11533,59
75

Tabela 8.5.2 - Comparação dos vetores gradiente obtidos com o método das variáveis
adjuntas e o método das diferenças finitas:
Passo (i) Método ∇f(bi)1 ∇f(bi)2 ∇f(bi)3 ∇f(bi)4 ∇f(bi)5
Dif. Finitas -4295,58 14,94 18,65 -6992,86 -5821,98
1
Adjuntas -4294,23 14,94 18,66 -6993,50 -5818,41
Dif. Finitas -2892,55 -928,45 -929,11 -4001,11 -3238,04
2
Adjuntas -2891,09 -928,06 -928,83 -4003,51 -3238,14
Dif. Finitas -1085,63 -689,92 -683,35 -1208,00 -862,12
3
Adjuntas -1085,68 -689,82 -683,25 -1208,28 -863,88
Dif. Finitas -34,82 18,82 20,90 281,18 289,52
4
Adjuntas -35,13 18,82 20,90 280,89 289,15

8.5.3 Comentários
A adoção do método das variáveis adjuntas para o cálculo do vetor gradiente, no

presente exemplo, proporciona resultados com a mesma precisão daqueles fornecidos pelo

método das diferenças finitas, porém com um ganho de tempo computacional da ordem de

15%. Tal resultado já havia sido levantado na seção 4.2.5 onde foi comentado o número de

operações aritméticas necessárias para a evolução do vetor gradiente utilizando-se diferentes

métodos.
76

Capítulo 9

Um critério de ruína para

elementos em concreto

armado submetidos a flexão

obliqua composta

9.1 Introdução
A necessidade de procedimentos automáticos para a obtenção de estruturas em

concreto armado cada vez mais leves e econômicas tem dado grande motivação ao

desenvolvimento de métodos computacionais de otimização. Uma dificuldade inerente ao

concreto armado é que suas características de resistência dependem da disposição e

quantidade de armaduras e do valor da deformação em cada ponto das infinitas seções


77

transversais de uma estrutura. Essa circunstância dificulta sobremaneira a definição das

restrições a serem impostas no processo de otimização, especialmente em problemas de

otimização dinâmica.

No presente trabalho de pesquisa, foi desenvolvido um critério de ruína para vigas e

colunas sujeitas a flexão oblíqua composta. Esse critério baseia-se em uma aproximação da

superfície de ruptura “real”, que seria obtida utilizando as disposições de Norma, por uma

superfície empírica, função de oito parâmetros. Quatro deles são as resistências em alguns

pontos específicos na superfície e quatro são coeficientes exponenciais da equação da

superfície. A função objetivo é o erro com que a superfície “real” de ruptura é aproximada

pela superfície empírica, enquanto que as variáveis de projeto são os coeficientes

exponenciais. A meta é determinar os coeficientes de para que o erro global de aproximação

seja mínimo. Isso pode ser feito de forma tal que os erros locais de aproximação sejam

conservativos ou não. Por outro lado, essa superfície pode ser criada impondo que a

aproximação nunca seja contra a segurança, restringindo-se os erros locais. Vários exemplos

práticos são apresentados e resolvidos. Diferentes funções objetivo e métodos numéricos são

adotados visando determinar qual a maneira mais eficiente para a solução deste tipo de

problema.

9.2 Apresentação do problema


Considere a seção transversal retangular de uma barra em concreto armado mostrada

na Figura 9.2.1a submetida aos seguintes esforços internos: a força axial (ou normal) N, e os

momentos de flexão Ma e Mb, na direção dos eixos principais aa e bb da seção, que compõem

um ponto (N,Ma,Mb) num espaço tridimensional. Considera-se N > 0 na tração e N < 0 na

compressão. A resultante dos momentos é M, ξ = arctan(Mb/Ma) é o ângulo entre as direções


78

de M e o eixo aa, e φ o ângulo entre a linha neutra e o eixo aa. A linha neutra é designada por

LN e yLN é a distância entre a linha neutra e o centro de gravidade da seção transversal. A

Figura 9.2.1b mostra a hipótese cinemática adotada para as deformações normais das fibras

longitudinais do elemento. A distância de uma determinada fibra longitudinal à linha neutra é

designada por y e a deformação à qual ela está submetida é ε(y). As grandezas εs1, εs2 e εc

representam, respectivamente, as deformações em um ponto genérico da armadura superior

As1, da armadura inferior As2, e do concreto. A Figura 9.2.1c apresenta as relações tensão-

deformação para as armaduras superior e inferior, e também para o concreto comprimido.

Em geral, a máxima resistência à flexão obliqua composta de um elemento estrutural

resulta de hipóteses nas quais as deformações no aço e/ou no concreto assumem os valores

máximos permitidos. A máxima deformação permitida para o aço εsmax e o máximo

encurtamento permitido para o concreto é εcmax. As tensões normais correspondentes às

deformações εs1, εs2 e εc são, respectivamente, σs1, σs2 e σc, e as resultantes da integral destas

tensões no domínio da seção são, respectivamente, Rs1, Rs2 e Rc. Pode-se escrever:

Rs1 = ∫ σ s1 (ε )dΩ , (9.2.1)


Ω s1

Rs 2 = ∫ σ s 2 (ε )dΩ e (9.2.2)
Ωs 2

Rc = ∫ σ c (ε )dΩ , (9.2.3)
Ωc

onde Ωs1, Ωs2, Ωc são respectivamente os domínios da armadura superior, da armadura

inferior e da parte comprimida da seção transversal.

Fazendo o equilíbrio de forças axiais, obtém-se:

Rs1 + Rs2 + Rc + N = 0 (9.2.4)


79

As integrais das tensões no aço podem ser facilmente obtidas utilizando

procedimentos descritos em Fusco (1981). Já as integrais das tensões no concreto podem ser

feitas analítica ou numericamente. Os processos mais conhecidos para resolver esse problema

são o processo das malhas e o processo da poligonal (Santos, 1994).

Figura 9.2.1 – Típica seção transversal de um elemento linear em concreto armado


submetido à flexão obliqua composta

As restrições dinâmicas, baseadas no método dos estados limites, relacionadas com a

verificação da resistência à flexão obliqua composta de barras num problema de dinâmica

estrutural podem ser expressas por:

M d (b, t ) − M u (b,ξ ,φ , N (t )) ≤ 0 ∀ t ∈ [0,T] (9.2.5a)

N uc ≤ N d (b, t ) ≤ N ut ∀ t ∈ [0,T] (9.2.5b)

onde Md = γf M e Nd = γf N são, respectivamente, o momento de flexão resultante de projeto e

a força axial de projeto, fornecidos pela análise estrutural. Estes esforços são funções da

geometria da estrutura, da propriedades dos materiais que compõem a estrutura, do

carregamento externo e do tempo. O fator γf é o coeficiente de majoração dos esforços

característicos. O momento Mu é o momento resistente último da seção transversal em relação

ao eixo que passa pelo centro de gravidade da seção e faz um ângulo ξ com a direção de Ma.
80

Finalmente, Nut e Nuc são, respectivamente, de força de tração e de compressão resistentes

últimas da seção. Enquanto que o cálculo de Nut e Nuc é trivial, o mesmo geralmente não é

verdade para Mu que depende das variáveis de projeto b, da força axial N e dos ângulos ξ e φ.

O primeiro problema a ser resolvido para se obter Mu é a determinação simultânea da

distância da linha neutra ao centro de gravidade da seção transversal yLN que satisfaça (9.2.4)

e da inclinação φ que resulte em Mu paralelo à Md. O procedimento tradicional para a

determinação de yLN e φ é através da utilização de iterações do tipo Newton-Raphson

(Atkinson, 1993). Uma vez encontrada a linha neutra, determina-se Mu calculando-se o

momento resultante das tensões internas no aço e no concreto.

O cálculo de Mu através do processo de integração de tensões torna a adoção da

restrição (9.2.5a) extremamente cara do ponto de vista de tempo computacional. A sugestão

dada neste trabalho para superar este problema é a adoção de um critério de ruína. Métodos

de otimização são utilizados para a determinação de alguns parâmetros envolvidos no critério

de ruína.

9.3 Critérios de ruína existentes

9.3.1 Introdução
Critérios de ruptura (ou de ruína) são tipicamente caracterizados por uma superfície

limite, a qual divide o espaço de esforços em dois sub-espaços: um onde o conjunto de forças

e momentos não provocam ruptura da seção e o espaço restante que leva à ruptura. Uma

representação geral para a superfície de ruptura dos elementos em concreto armado em

questão é expressa matematicamente por:

F(N,Ma,Mb) = 0. (9.3.1)
81

O conjunto de força normal e de momentos de flexão que não levam a estrutura a um

estado limite último satisfaz o critério:

F(N,Ma,Mb) ≤ 0, (9.3.2)

enquanto que todas as outras combinações de esforços excedem a capacidade estrutural.

9.3.2 Os Métodos de Bresler


Existem dois métodos, desenvolvidos por Bresler (1969), para seções submetidas à

flexão obliqua composta: o método da carga recíproca e método da carga de contorno.

Para a formulação do método da carga recíproca, Bresler observou que a superfície de

ruptura “real” pode ser plotada em termos de 1/N e das excentricidades ea = Ma/N e eb =

Mb/N. Esta superfície é, então, aproximada através de planos definidos para cada combinação

de ea e eb. Observe-se que para cada ponto (N,Ma,Mb) um plano é definido. A idéia por trás

deste método é que a ordenada exata (1/N)exata será sempre estimada a favor da segurança

pela ordenada (1/N)aprox obtida considerando o plano de Bresler. Em outras palavras,

(1/N)aprox é sempre maior do que (1/N)exata, o que significa que Naprox é sempre menor que

Nexata. A equação para o método da carga recíproca é deduzida à partir da geometria do plano

de aproximação e pode ser escrita como:

1 1 1 1
− + + − =0 (9.3.3)
N aprox N ua N ub N uc

onde Naprox é a aproximação do valor limite da força axial para excentricidades ea e eb, Nua é o

valor máximo de N quando somente a excentricidade ea está presente (i.e., eb = 0), Nub é o

valor máximo de N quando somente a excentricidade eb está presente (i.e., ea = 0) e Nuc foi

definido na seção 9.2.2. Este método encontra-se também descrito nos trabalhos subseqüentes

de Nilson e Winter (1986).


82

O método da carga de contorno é baseado na representação da superfície de ruptura

por uma família de curvas, onde uma curva é criada para cada valor de N. A forma geral das

curvas é representada por uma equação adimensional de interação escrita como:

α1 α2
 Ma   Mb 
  +   −1 = 0 , (9.3.4)
 M uaN   M ubN 

onde Ma e Mb são os momentos de flexão; α1 and α2 são coeficientes exponenciais. Eles

dependem das dimensões da seção transversal, da quantidade e distribuição da armadura

longitudinal, das relações tensão-deformação tanto do concreto quanto do aço, do cobrimento

da armadura e o diâmetro dos estribos. MuaN é o máximo valor que pode ser assumido por Ma

quando Mb = 0, para um dado valor de N; MubN é o máximo valor que pode ser assumido por

Mb quando Ma = 0, para um dado valor de N. Cálculos efetuados por Bresler (1960),

considerando α1 = α2 = α indicam que os valores de α variam entre 1,15 e 1,55 para seções

retangulares.

Figura 9.3.1 – Contornos de interação para diferentes valores de α1 = α2 = α


83

9.3.3 Superfícies piramidais


MacGregor (1992) apresentou uma superfície de ruptura piramidal. Esta superfície é

um caso particular do método da carga de contorno, considerando os coeficientes

exponenciais igual à 1.

Ferguson et al (1988) e MacGregor (1992) propuzeram a seguinte superfície de ruína:

 Ma   Mb  1 − β  Ma Mb
  +    − 1 = 0 se > ou (9.3.5a)
 M uaN   M ubN  β  M uaN M ubN

 Ma  1 − β   M b  Ma Mb
   +   − 1 = 0 se ≤ . (9.3.5b)
 M uaN  β   M ubN  M uaN M ubN

O valor de β ∈ (0, 1) depende das dimensões da seção transversal, quantidade e distribuição

da armadura e das relações tensão-deformação para o aço e o concreto.

9.3.4 O Método da Carga de Contorno Generalizado


Dos métodos descritos anteriormente, o que se consagrou como o mais eficiente e se

tornou o mais utilizado é o método da carga de contorno. Assim, pesquisadores trabalharam

no sentido de generalizar este método. Hsu (1988) propôs a seguinte equação para a

superfície de ruína:
1, 5 1, 5
 Ma  M   N − Nb 
  +  b  +   − 1 = 0 (9.3.6)
 M ba   M bb   N br 

onde

- Nb é o valor de força axial para a qual o momento resistente Mu é máximo;

- Nbr é igual à Nut - Nb se N > Nb, ou Nb - Nuc se N ≤ Nb;

- Mba é o valor do máximo possível para Ma quando Mb = 0 e N = Nb;

- Mbb é o valor do máximo possível para Mb quando Ma = 0 e N = Nb;


84

Continuando os estudos sobre a generalização do método da carga de contorno, Muñoz

e Hsu (1997) propuseram a equação:

α1 α1 1 / α1 α2
 M   Mb    N − Nb 
 a
γ 1  +  γ 2   +   − 1 = 0 (9.3.7)
 M nb   M nb    N br 

onde γ1 e γ2 são coeficientes que dependem da força axial, Mnb depende apenas das

propriedades da seção transversal, e α1 e α2 que são os coeficientes exponenciais.

9.4 Um critério de ruína e um procedimento

viável para a sua implementação

9.4.1 A superfície de ruína proposta


Considere-se Nc = ½ (Nut + Nuc) e Nr = ½ (Nut - Nuc); Mua como o valor máximo que

pode ser assumido por Ma quando Mb = 0 e N = Nc; Mub o valor máximo que pode ser

assumido por Mb quando Ma = 0 e N = Nc. Supõe-se que a superfície de ruptura de um

elemento em concreto armado (Figura 9.2.1a) submetido à flexão obliqua composta pode ser

aproximada como:

G(N,Ma,Mb,α) –1 = 0, (9.4.1a)

onde
α1 α2 α3
M  M   N − Nc 
G =  a  +  b  +   se N > Nc; (9.4.1b)
 M ua   M ub   Nr 

α1 α2 α4
M  M   N − Nc 
G =  a  +  b  +  
 se N ≤ Nc; (9.4.1c)
 M ua   M ub   Nr 
85

onde αi, i = 1,...,4 são os coeficientes exponenciais, dependentes das dimensões da seção

transversal, da quantidade e distribuição da armadura longitudinal, das relações tensão-

deformação tanto do concreto quanto do aço, do cobrimento da armadura e o diâmetro dos

estribos. O critério de ruína, considerando os esforços de projeto, é escrito como:


α α2 (α 3 ou α 4 )
γ f Ma  γ M   N − Nc 
1

  +  f b  +   −1 ≤ 0 . (9.4.2)
 M ua   M ub   Nr 

Uma vez que os valores de N, Ma e Mb são fornecidos pela análise estrutural e os

valores de Mua, Mub, Nut e Nuc são facilmente calculáveis, as incógnitas do problema são os

valores de αi, i = 1,...,4. Se estes puderem ser obtidos com uma certa facilidade, a verificação

da resistência à flexão obliqua composta de barras de concreto armado torna-se muito mais

simples.

As equações (9.4.1) representam uma das variações do método da carga de contorno

generalizado, porém com algumas características até então inexploradas, tais como o número

de quatro coeficientes exponenciais.

9.4.2 Determinação dos coeficientes exponenciais

Calcule-se m pontos {Pi ≡ (Ni,Muai,Mubi), i = 1, 2, ..., m} sobre a superfície de ruptura

“real”. Em geral, para uma dada força normal Ni e um ângulo ξi = arctan(Mubi/Muai), o

momento resistente de um elemento estrutural em concreto armado Mui pode ser computado e

decomposto em Muai = Mui cosξi e Mubi = Mui senξi. Considerando-se os pontos

P = [ P1 P2 P3 ... Pm ] t, uma função de erro global de aproximação em função de α = [α1 α2

α3 α4]t pode ser escrita como:


m
1
E1 ( P ,α ) = ∑ [G ( Pi ,α ) − 1]2 . (9.4.3)
i =1 2
86

O erro local linear de aproximação da superfície “real” pela superfície empírica é

M ei − M ui
E i ( Pi , α) = , (9.4.4)
M ui

onde Mei é o momento de aproximação, ou seja, um ponto sobre a superfície empírica para

uma dada força axial Ni e um ângulo ξi. Assim, Mei precisa satisfazer a equação:

α1 α2 α 3 ,α 4
 M ei cos ξ i   M senξ i   Ni − Nc 
  +  ei  +  
 −1 = 0 . (9.4.5)
 M ua   M ub   Nr 

Em (9.4.5) os coeficientes exponenciais do terceiro termo do primeiro membro podem ser α3

ou α4, de acordo com (9.4.1b) e (9.4.1c). Para resolver a equação (9.4.5) é necessário dispor

de métodos numéricos tais como o método de Newton (Atkinson, 1993). Uma vez que os

valores de Mei e Mui são obtidos, pode-se calcular (9.4.4). Se este resultado for positivo, então

a aproximação é não conservativa (i.e., contra a segurança); se o resultado for negativo, então

a solução é conservativa; se o resultado for nulo, significa que a aproximação é exata.

Baseado na expressão (9.4.4), pode-se definir outra função erro global de aproximação como:

m
1
E 2 ( P ,α ) = ∑ E i ( Pi ,α ) 2 . (9.4.6)
i =1 2

Observe que a computação de (9.4.3) inclui o erro numérico do cálculo de Mui,

enquanto que a computação de (9.4.6) inclui o erro numérico do cálculo de Mui e Mei.

Minimizar a função erro global (9.4.3) ou (9.4.6) é o mesmo que utilizar o método dos

mínimos quadrados para resolver o problema de aproximação. Neste caso, a adoção de

métodos de otimização sem restrições seria suficiente para a determinação dos valores ótimos

dos coeficientes exponenciais. Mas, utilizando esta técnica, o projetista não tem nenhum

controle sobre os valores assumidos pelo erro local em (9.4.4). Para se obter um controle

sobre os erros locais é necessário a adoção de métodos de otimização com restrições, onde o

seriam impostos limites para os valores assumidos por (9.4.4).


87

Considere-se o vetor c = [ci], onde ci = αi, i = 1,...,4, e a função objetivo f(c) tal que

f(c) = Ej(P,c), onde j =1 ou 2.

Pode-se definir um problema de otimização sem restrições como minimizar a função

objetivo (erro global de aproximação):

minimize f(c), c∈ ℜ4. (9.4.7)

Os métodos de otimização sem restrição utilizados para a solução de (9.4.7) são

baseadas em uma direção de busca e em um algoritmo de busca unidimensional (Gill et al,

1981). Para computar a direção de busca foram utilizados três diferentes métodos: o método

da reta de máximo declive (Luenberger, 1984); o método Gauss-Newton (Gill et al, 1981); e

o método dos gradientes conjugados (Arora, 1989). Na busca unidimensional foi utilizado o

método de Armijo, como descrito por Fletcher (1985).

Pode-se definir um problema de otimização com restrições como minimizar a função

objetivo (erro global de aproximação):

minimize f(c), c∈ ℜ4 (9.4.8)

sujeito à

g i = E i ( Pi , α) − ε max ≤ 0 , i=1,...,m. (9.4.9)

onde εmax é o máximo erro de aproximação permitido.

Para a solução do problema descrito por (9.4.8) e (9.4.9) foi adotado o método do

Lagrangiano aumentado (Chahande e Arora, 1994). Para computar a direção de busca foram
88

utilizados dois diferentes métodos: o método da reta de máximo declive (Luenberger, 1984);

e o método dos gradientes conjugados (Arora, 1989). Na busca unidimensional foi utilizado o

método de Armijo, como descrito por Fletcher (1985).

Caso, no problema definido por (9.4.8) e (9.4.9), εmax seja nulo, a superfície empírica

obtida nunca estará contra a segurança. No caso εmax = 0,1, em alguns pontos poder-se-á obter

um erro de 10% contra a segurança. Uma outra consideração é que se εmax assume um valor

relativamente alto, a solução do problema de otimização com restrições torna-se a mesma do

problema sem restrições. A formulação dada por (9.4.7) não permite um controle sobre o erro

máximo, enquanto que o problema definido por (9.4.8) e (9.4.9) deixa para o projetista a

decisão de escolher com qual erro máximo ele pretende trabalhar.

9.5 Comentários sobre os critérios de ruína

apresentados
A desvantagens dos métodos apresentados com base nas Equações (9.3.1) à (9.3.5) é

que, para efeitos práticos, eles recaem no problema de tempo computacional da Equação

(9.2.5a), visto que para o cálculo de Nua e Nub ou MuaN e MubN é necessário realizar a

integração de tensões, o equilíbrio de forças normais, calcular o momento resultante, etc.,

para todos os valores de N (i.e. para várias seções de todos os elementos e para todos os

instantes de tempo).

O método baseado na Equação (9.3.6) apresenta o problema da determinação do valor

de Nb. Uma vez conhecida esta grandeza, o método torna-se extremamente ágil. A Equação

(9.3.7), segundo Muñoz e Hsu (1997), apresenta boa precisão, porém γ1 e γ2 dependem da
89

força axial N e conseqüentemente traz o problema de tempo computacional da Equação

(9.2.5a).

Estes dois métodos foram desenvolvidos no contexto de pesquisas relacionadas com o

dimensionamento do concreto armado. Já o método proposto neste trabalho foi desenvolvido

em uma pesquisa sobre a otimização de estruturas de pórticos espaciais em concreto armado.

A computação da restrição apresentada em (9.2.5a) tornaria inviável o algoritmo de

otimização. Em resumo, no critério de ruína dado pela Equação (9.4.2), uma vez

determinados os quatro parâmetros do método Mua, Mub, Nc e Nr, e os coeficientes

exponenciais, a verificação das restrições relacionadas com o momento de flexão obliqua

podem ser facilmente computadas, com baixo custo computacional. Além disso, a utilização

de técnicas de otimização permitem um controle sobre o erro de aproximação,

proporcionando segurança adequada ao sistema estrutural.

9.6 Exemplos analisados

9.6.1 Dados numéricos

Foram computados m=79 pontos Pi ≡ (Ni,Muai,Mubi) em um quadrante da superfície de

ruptura para cada exemplo analisado, naquele quadrante onde Ma e Mb são positivos. Tal

simplificação foi possível visto que para as seções analisadas as superfícies de rupturas são

simétricas em relação ao eixo de N. Outros dados adotados são: fck = 18 MPa; γc = 1,4; εsmax =

1%; εcmax = 0,35%; fy = 490,5 MPa; γs = 1,15; o módulo de elasticidade longitudinal do

concreto E = 21,55 GPa e o módulo de elasticidade longitudinal do aço Es = 206,01 GPa. A

distribuição de tensões no concreto é do tipo parábola retângulo (Fusco, 1981). Durante o

processo de otimização foram adotados valores iniciais unitários para as variáveis de projeto,
90

isto é, ci = 1,0 para i = 1,...,4. Foram analisadas cinco seções transversais com diferentes

valores para a largura, altura e área de aço. No presente trabalho considerou-se As1 = As2 =

As/2. Os dados adotados são mostrados na Tabela (9.6.1).

Tabela 9.6.1 – Seções transversais analisadas

Projeto B (cm) H (cm) As (cm2) c (cm)


126 86 53 22,79 2,5
130 61 91 8,33 2,5
135 119 124 22,13 2,5
141 123 134 24,72 2,5
144 91 39 17,75 2,5

9.6.2 Resultados para a otimização sem restrições


Os exemplos foram resolvidos considerando ambas as equações (9.4.3) e (9.4.6) como

função objetivo (erro global de aproximação). Os resultados obtidos com a Equação (9.4.3)

não foram satisfatórios. Por exemplo, para o projeto 126 obteve-se em alguns pontos um erro

de até 150% contra a segurança. Devido a isto, os resultados obtidos com esta formulação

não serão mostrados aqui. Utilizando a Equação (9.4.6) como função objetivo, os resultados

os erros foram menores. Os resultados obtidos considerando então esta equação são

mostrados nas Tabelas (9.6.2) à (9.6.4).

Tabela 9.6.2 – Resultados obtidos utilizando o método da reta de máximo declive

Projeto f(c) c1 c2 c3 c4 Iterações

126 0,7656 1,327 1,589 1,507 1,077 78

130 0,7958 1,426 1,530 1,529 1,119 85


91

135 0,6292 1,392 1,469 1,568 1,152 101

141 0,6581 1,402 1,477 1,560 1,144 98

144 1,6267 1,492 1,769 1,417 0,994 72

Tabela 9.6.3 – Resultados obtidos utilizando o método dos gradientes conjugados

Projeto f(c) c1 c2 c3 c4 Iterações

126 0,7656 1,326 1,589 1,506 1,077 24

130 0,7958 1,425 1,530 1,529 1,120 26

135 0,6292 1,392 1,469 1,569 1,152 32

141 0,6581 1,402 1,477 1,559 1,144 34

144 1,6267 1,492 1,769 1,417 0,993 26

Tabela 9.6.4 – Resultados obtidos utilizando o método de Gauss-Newton

Projeto f(c) c1 c2 c3 c4 Iterações

126 0,8597 1,423 1,587 1,309 0,939 13

130 0,8789 1,535 1,547 1,309 0,978 13

135 0,7199 1,493 1,545 1,303 0,976 13

141 0,7435 1,495 1,552 1,305 0,975 13

144 1,7308 1,482 1,689 1,326 0,964 10

De uma maneira geral, pode-se notar que os menores valores para a função objetivo

foram obtidos com a utilização do método da reta de máximo declive e o método dos

gradientes conjugados (os resultados desses métodos praticamente coincidiram) para o

cálculo da direção de busca. Quanto ao número de iterações, o método de Gauss-Newton


92

obteve um melhor desempenho, porém os valores da função objetivo obtidos através deste

método foram relativamente altos, comparados com os resultados dos outros dois. Pode-se

dizer, com base nestes exemplos, que o método dos gradientes conjugados, dentro dos

métodos analisados, é o mais apropriado para o cálculo da direção de busca neste tipo de

problema. Para o projeto 126, considerando os resultados obtidos com o método dos

gradientes conjugados, foram criados os Gráficos 9.6.1 e 9.6.2 e a Figura 9.6.1.

Figura 9.6.1 – Superfície de ruptura obtida para o projeto 126 utilizando o método dos
gradientes conjugados– otimização sem restrições

Pode-se notar, analisando os Gráficos 9.6.1 e 9.6.2, que alguns pontos da aproximação

são conservativos e outros não. O valor médio dos erros locais para este projeto foi –3,2% e o

desvio padrão foi de 7,6%. O método foi conservativo em um valor máximo de 14,7% e não

conservativo em 35,4%. Os valores extremos para o erro local geralmente ocorrem em pontos

onde o momento resistente é pequeno e, nestes pontos, qualquer variação na aproximação


93

produz um grande erro percentual. Analisando os resultados, verifica-se que o procedimento

tenta distribuir os erros locais de forma que o erro global seja mínimo.

5000000

4500000

4000000
Momento Resistente (Nm)

3500000
a = 0 Ma
a = 0 Ma*
3000000 a = 15 Ma
2500000
a = 15 Ma*
a = 30 Ma
2000000
a = 30 Ma*
1500000 a = 45 Ma
a = 45 Ma*
1000000
a = 60 Ma
500000 a = 60 Ma*
a = 75 Ma
0
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 a = 75 Ma*
Força Axial (10 KN)

Gráfico 9.6.1 – Ma* como a aproximação de Ma utilizando o método dos gradientes


conjugados para diversos valores do ângulo ξ=a – otimização sem restrições

9.6.3 Resultados para a otimização com restrições


O problema definido pelas Equações (9.4.8) e (9.4.9) foi resolvido utilizando-se a

função objetivo (erro global de aproximação) definida pela Equação (9.4.6) e também foi

considerado εmax = 0 na Equação (9.4.9). Para a otimização sem restrições no passo do

algoritmo do Lagrangiano aumentado, foram adotados dois diferentes métodos para o cálculo

da direção de busca: o método da reta de máximo declive e o método dos gradientes

conjugados. Os resultados previamente obtidos na Seção 9.6.2 motivaram a não adoção do

método de Gauss-Newton para a determinação da direção de busca e também da equação


94

(9.4.3) para computar a função objetivo. Os resultados obtidos são mostrados nas Tabelas

9.6.5 e 9.6.6, e nos Gráficos 9.6.3 e 9.6.4.

6000000

a = 15 Mb
5000000
a = 15 Mb*
Momento Resistente (Nm)

a = 30 Mb
4000000 a = 30 Mb*
a = 45 Mb
a = 45 Mb*
3000000
a = 60 Mb
a = 60 Mb*
2000000 a = 75 Mb
a = 75 Mb*
a = 90 Mb
1000000
a = 90 Mb*

0
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200

Força Axial (10 KN)

Gráfico 9.6.2 - Mb* como aproximação de Mb utilizando o método dos gradientes conjugados
para diversos valores do ângulo ξ=a– otimização sem restrições

Tabela 9.6.5 – Resultados obtidos utilizando o método da reta de máximo declive –


otimização com restrições
Projeto f(c) c1 c2 c3 c4 Iterações#

126 3,3871 1,198 1,298 1,167 1,019 285

130 2,7776 1,334 1,350 1,165 0,962 369

135 2,3165 1,323 1,349 1,199 0,962 451

141 2,3821 1,324 1,353 1,198 0,957 443

144 5,7290 1,126 1,163 1,292 1,249 441


95

Tabela 9.6.6 – Resultados obtidos utilizando o método dos gradientes conjugados –


otimização com restrições
Projeto f(c) c1 c2 c3 c4 Iterações#

126 3,3859 1,198 1,298 1,167 1,019 121

130 2,7746 1,337 1,353 1,160 0,957 97

135 2,3141 1,324 1,351 1,197 0,959 111

141 2,3822 1,327 1,355 1,194 0,953 105

144 5,7291 1,128 1,164 1,288 1,247 150

Analisando as Tabelas 9.6.5 e 9.6.6, pode-se notar que os projetos obtidos para ambos

os métodos adotados são extremamente parecidos, o que já não ocorre com o número de

iterações. O símbolo (#) significa o número de vezes que o gradiente do funcional

Lagrangiano aumentado foi calculado. Considerando estas informações, pode-se concluir que

nos problemas analisados o método dos gradientes conjugados é mais eficiente que o método

da reta de máximo declive para o cálculo da direção de busca.

Comparando os valores da Tabela 9.6.5 e 9.6.6 com aqueles mostrados nas Tabelas

9.6.2 e 9.6.3, pode-se notar que o valor da função objetivo (erro global de aproximação) é

maior quando os erros locais são restringidos. Outro resultado deste trabalho é que quando o

problema de otimização com restrições foi resolvido para um valor relativamente grande de

εmax, os resultados obtidos foram exatamente aqueles dos problemas de otimização sem

restrições.
96

5000000

4500000

4000000
Momento Resistente (Nm)

a = 0 Ma
3500000
a = 0 Ma*
3000000 a = 15 Ma
a = 15 Ma*
2500000
a = 30 Ma
2000000 a = 30 Ma*
1500000 a = 45 Ma
a = 45 Ma*
1000000
a = 60 Ma
500000 a = 60 Ma*
a = 75 Ma
0
a = 75 Ma*
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200
Força Axial (10 KN)

Gráfico 9.6.3 – Ma* como a aproximação de Ma utilizando o método dos gradientes


conjugados para diversos valores do ângulo ξ=a – otimização com restrições

6000000

a = 15 Mb
5000000
a = 15 Mb*
Momento Resistente (Nm)

a = 30 Mb
4000000 a = 30 Mb*
a = 45 Mb
a = 45 Mb*
3000000
a = 60 Mb
a = 60 Mb*
2000000 a = 75 Mb
a = 75 Mb*

1000000
a = 90 Mb
a = 90 Mb*

0
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200
Força Axial (x 10 KN)

Gráfico 9.6.4 – Mb* como a aproximação de Mb utilizando o método dos gradientes


conjugados para diversos valores do ângulo ξ=a – otimização com restrições
97

Para o projeto 126, considerando os resultados obtidos utilizando o método dos

gradientes conjugados, foram plotados os Gráficos 9.6.3 e 9.6.4. Pode-se notar que a

aproximação nunca é contra a segurança. O erro local de aproximação médio para este

projeto foi –16,8% e o desvio padrão foi 12,2%. A superfície de aproximação obtida foi

conservativa em um valor máximo de 40,2% e, em nenhum ponto, como imposto pelas

restrições, foi não conservativa. Os valores extremos para o erro local geralmente ocorrem

em pontos onde o momento resistente é pequeno e, nestes pontos, qualquer variação na

aproximação produz um grande erro percentual.

9.7 Comentários
Apesar das dificuldades para se definir uma nova superfície e um novo critério de

ruptura, bem como um procedimento viável para estimar os coeficientes exponenciais de sua

equação, os resultados obtidos aqui mostram que este método é interessante pelas seguintes

razões:

a) somente alguns métodos de otimização e algoritmos bastante usuais são

necessários para computar os coeficientes exponenciais (variáveis de projeto);

b) não é computacionalmente caro o cálculo dos coeficientes exponenciais;

c) o procedimento proposto permite ao projetista definir limites para os erros locais

de aproximação;

d) os resultados obtidos aqui podem ser utilizados para substituir a Equação (9.5.a).

O método de integração de tensões no concreto tem, como se esperaria, reflexo sobre

o tempo de processamento. O método das poligonais é muito mais eficiente que o das malhas

(Santos, 1994). Esse tempo quando se usa o primeiro pode chegar a ser de um oitavo do gasto
98

quando se utiliza o segundo. Essa operação é apenas uma etapa dentro do procedimento

global de otimização de uma estrutura de concreto armado. Estudos sobre a influência deste

processo no tempo total de solução são deixados para pesquisa futura.


99

Capítulo 10

Otimização de uma fundação

aporticada para máquinas

vibratórias

10.1 Introdução
O objetivo deste capítulo é descrever um procedimento para a otimização e análise

integrada de estruturas e fundações sob esforços vibratórios. Como fator importante para

viabilizar a solução do problema está a aplicação do critério de ruína descrito no Capítulo 9.

A estrutura/fundação a ser otimizada é mostrada na Figura 10.1.1a e sua discretização,

na Figura 10.1.1b. A estrutura é composta por vigas, colunas e uma sapata. Para as vigas e

colunas, B é a largura e H é a altura da seção transversal e L é o comprimento, enquanto que

para a sapata, os lados são 2lx e 2ly, e a espessura é h.


100

Figura 10.1.1 – Fundação aporticada de máquina a ser otimizada e a respectiva discretização

adotada

A função objetivo considerada é o custo de construção da estrutura, incluindo o custo

do concreto, do aço, da forma e do escoramento. O carregamento estático é o peso próprio do

motor e também da estrutura, enquanto que o carregamento dinâmico é devido às vibrações

provocadas pelo funcionamento do motor. As verificações adotadas na solução deste

problema são as relacionadas com a Norma de concreto armado (incluídas no critério de ruína

apresentado no Capítulo 9), com a interação solo-estrutura, e também com o conforto

humano. O problema é resolvido de duas maneiras distintas: uma definindo a superfície de

ruptura empírica de maneira tal que os erros sejam simplesmente minimizados; a outra

maneira seria impondo que a superfície empírica obtida nunca apresente erros locais de

aproximação contra a segurança. Um dos objetivos é verificar a influência das duas

formulações no projeto final.


101

10.2 Formulação do problema de otimização


O problema consiste em minimizar o custo de construção da estrutura mostrada na

Figura 10.1.1. A sapata é discretizada em nno = 80 nós e ne = 126 elementos, e o pórtico é

discretizado em npe = 20 elementos e npno = 13 nós. Os elementos triangulares utilizados na

discretização da sapata possuem três graus de liberdade por nó, os deslocamentos na direção

de z e rotações em torno de x e y. Além disso, a sapata possui mais três graus de liberdade

relacionados com os movimentos de corpo rígido nas direções de x e y, e rotação em torno do

eixo z. Para a análise da iteração solo-estrutura foram adotadas as expressões (8.2.26) à

(8.2.38). Cada nó do pórtico possui 6 graus de liberdade, três deslocamentos e três rotações

em relação aos eixos de x, y e z. O sistema de equações diferenciais do movimento possui

então ngl = 3nno + 3 + 6npno = 321 graus de liberdade. A sapata é excitada com carregamento

harmônico devido o funcionamento de um motor com freqüência Ω.

As variáveis de projeto relacionadas com a sapata são bft = [h Asx Asy lx ly]. Já o

dimensionamento do e-ésimo elemento de barra é realizado considerando o vetor das

variáveis de projeto blet = [Be He Ase Asse], onde Be e He são, respectivamente, a base e a

altura da seção transversal do elemento, e Ase e Asse são, respectivamente, as armaduras

longitudinal e transversal do elemento. Então o vetor das variáveis de projeto é

[
bt = b f
t
bl1
t t
L bl npe . ]
O problema de otimização é então minimizar a função custo:

f(b) = Cc + Cs + Cf + Cpf (10.2.1)

onde Cc, Cs, Cf e Cpf são respectivamente os custos do concreto, do aço, da forma e do

escoramento. Pode-se escrever:


102

 sapata : 4l x l y hcc
Cc =  (10.2.2)
elemento linear e : Be H e Le c c

 sapata : [2(l x Asx + l y Asy ) ρ s ]c s


Cs =  (10.2.3)
elemento linear e : [ As e + 2 Ass e ( Be − 2c + H e − 2c)]Le ρ s c s

sapata : [4l x l y + 4h(l x + l y )]c f



C f =  viga e : ( Be + 2 H e ) Le c f e (10.2.4)
coluna e : ( B + H )2 L c
 e e e f

C pf = {viga e : Be Le c pf (10.2.5)

Nas Equações (10.2.2) à (10.2.5) cc é o custo por unidade de volume de concreto, ρs é

a densidade do aço, cs é o custo por unidade de massa do aço, cf é o custo por unidade de área

de forma, cpf é o custo por unidade de área de escoramento e Le é o comprimento do e-ésimo

elemento.

O problema é sujeito às restrições estáticas:

- a espessura mínima da sapata

- h + hl ≤ 0 (10.2.6)

- o valor mínimo de Asx

- As x + 0,0015h ≤ 0 (10.2.7)

- o valor mínimo de Asy

- Ax y + 0,0015h ≤ 0 (10.2.8)

- o valor máximo de Asx

As x – 0,04h ≤ 0 (10.2.9)

- o valor máximo de Asy

As y – 0,04h ≤ 0 (10.2.10)

- o valor mínimo de lx

- lx + lx min ≤ 0 (10.2.11)
103

- o valor mínimo de ly

- ly + ly min ≤ 0 (10.2.12)

- a principal freqüência natural de vibração


0,5 ≥ ≥ 1,5 (10.2.13)
ω1

- o máximo deslocamento estático da sapata

| ws i | - zsu ≤ 0; i = 1,...,nno (10.2.14)

- o máximo deslocamento diferencial da sapata

| ws i - ws j | - dsu ≤ 0; i = 1,...,nno; j = i + 1,...,nno (10.2.15)

- a máxima tensão estática no solo

η | ws i | - σs/γss ≤ 0; i = 1,..., nno (10.2.16)

- o valor mínimo para a armadura longitudinal das vigas e colunas

 viga e : - As e + 0,15% Be H e ≤ 0
 ; e=1,...,npe (10.2.17)
coluna e : − As e + 0,5% Be H e ≤ 0

- o valor máximo para a armadura longitudinal das vigas e colunas

elemento e : As e + 4% Be H e ≤ 0 ; e=1,...,npe (10.2.18)

- o valor mínimo para a armadura transversal das vigas e colunas

0,07% Be H e
elemento e : - Ass e + ≤ 0 ; e=1,...,npe (10.2.19)
B e + H e − 4c

Além destas restrições, é necessário impor as restrições sobre os deslocamentos estáticos

apresentados pelas vigas e colunas:

a) um viga não pode apresentar um deslocamento lateral relativo aos apoios maior

que Dl/300, onde Dl é o vão livre coberto pela viga;

b) uma coluna não pode apresentar um deslocamento lateral relativo aos apoios

maior que L/150, onde L é o comprimento da coluna.


104

O problema é sujeito às restrições dinâmicas, ∀ t ∈ [0,T]:

- o máximo deslocamento da sapata

| wd i | - zdu ≤ 0; i=1,...,nno (10.2.20)

| u dp | - zdu ≤ 0 (corpo rígido) (10.2.21)

| v dp | - zdu ≤ 0 (corpo rígido) (10.2.22)

- a máxima velocidade da sapata

| w& d i | - vu ≤ 0; i=1,...,nno (10.2.23)

| u& dp | - vu ≤ 0 (corpo rígido) (10.2.24)

| v&dp | - vu ≤ 0 (corpo rígido) (10.2.25)

- a máxima aceleração da sapata

&&d i | - au ≤ 0, i=1,...,nno
|w (10.2.26)

| u&&dp | - au ≤ 0 (corpo rígido) (10.2.27)

| v&&dp | - au ≤ 0 (corpo rígido) (10.2.28)

- a verificação da altura útil da sapata

− [(h − c) / β 1 ] 2 + γ f | M x i | ≤ 0, i=1,...,nno (10.2.29)

- a verificação da altura útil da sapata

− [(h − c) / β 1 ] 2 + γ f | M y i | ≤ 0, i=1,...,nno (10.2.30)

- a verificação da área de aço da sapata

γ f | M x i | − β 2 As x (h − c) ≤ 0, i=1,...,nno (10.2.31)

- a verificação da área de aço da sapata

γ f | M y i | − β 2 As y (h − c) ≤ 0, i=1,...,nno (10.2.32)

- a máxima tensão dinâmica no solo


105

η | wd i | - σs/γds ≤ 0; i = 1,...,nno (10.2.33)

- máximo deslocamento do pórtico

| wd i | - zdu ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.34)

| u di | - zdu ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.35)

| v di | - zdu ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.36)

- máxima velocidade do pórtico

| w& d i | - vu ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.37)

| u& di | - vu ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.38)

| v&di | - vu ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.39)

- máxima aceleração do pórtico

&&d i | - au ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno
|w (10.2.40)

| u&&di | - au ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.41)

| v&&di | - au ≤ 0; i= nno+1,...,nno+npno (10.2.42)

- verificação da armadura transversal para todos os elementos lineares

(
− Ass e + Ass + Ass
V T
)
e
≤ 0 ; e=1,...,npe (10.2.43)

- verificação da tensão de cisalhamento para todos os elementos lineares

 τ td τ wd 
 +  − 1 ≤ 0 ; e=1,...,npe (10.2.44)
 τ tu τ wu e

- procedimento para se evitar superposição de armadura longitudinal nos elementos lineares

− As e + As( ) T
e
≤ 0 ; e=1,...,npe (10.2.45)

- verificação da flexão obliqua composta para os dois nós de todos elementos lineares
α1 α2 α 3 ,α 4
 Ma  M   N − Nc 
  +  b  +   −1 ≤ 0 (10.2.46)
 M ua   M ub   Nr 
106

- verificação da torção na sapata – superfície de ruína de Johansen

2 + +
M xyi − ( M px − M xi )( M py − M yi ) ≤ 0 , i = 1,...,nno (10.2.47)

2 − −
M xyi − ( M px + M xi )( M py + M yi ) ≤ 0 , i = 1,...,nno (10.2.48)

Os subscritos (*)s e (*)d representas as parcelas estática e dinâmica do campo (*). O valor

mínimo da espessura da sapata e os valores limites para as armaduras são dados por Norma.

As dimensões do motor a ser instalado bem como o espaço necessário para a sua operação e

manutenção definem os valores de lx min e ly min. As constantes γss e γds são os coeficientes de

segurança adotados sobre as tensões resistidas pelo solo. A restrição (10.2.13) está

relacionada com as condições de ressonância do sistema fundação-máquina, enquanto que as

(10.2.14) à (10.2.16) dependem dos requerimentos da máquina e do solo sob a sapata. O

máximo deslocamento estático permitido é zsu = min(b4;b5)/10 e o máximo deslocamento

diferencial permitido é dsu = min(b4;b5)/100. As restrições (10.2.20) à (10.2.28) e (10.2.34) à

(10.2.42) contemplam a sensibilidade dos seres humanos e da estrutura em relação às

vibrações. O nível de conforto considerado não contempla a presença de seres humanos

trabalhando nas proximidades da máquina, mas apenas limites de vibração relacionados com

a estrutura. As equações (10.2.29) à (10.2.32), (10.2.43), (10.2.44) e (10.2.46) são necessárias

para a verificação da equivalência entre os esforços internos e os externos, enquanto que

(10.2.33) impõe um limite máximo para as tensões dinâmicas de compressão no solo. AssV e

AssT são, respectivamente, as armaduras transversais de combate à força cortante e o momento

de torção, enquanto que AsT é a parcela da armadura longitudinal de combate à torção. A

restrição (10.2.45) representa uma certa economia de armadura longitudinal, visto que, de

acordo com Sussekind (1979), pode-se desprezar AsT caso As seja maior que AsT. As restrições
107

(10.2.46) referem-se ao critério de ruína descrito no Capítulo 9, enquanto que (10.2.47) e

(10.2.48) representam o critério de ruína de Johansen para lajes submetidas à torção.

10.3 Dados numéricos


O número total de variáveis de projeto relacionadas com a sapata é de 85, e de 80 as

relacionadas com o pórtico. Para solução do problema de otimização foi adotado o método do

Lagrangiano aumentado e para o cálculo do gradiente do funcional Lagrangiano o método

das diferenças finitas com perturbação adiante.

A carga externa estática é devido aos pesos da estrutura e do motor. O peso da

estrutura é distribuído sobre os nós de acordo com a influência de cada nó. O peso próprio do

motor é aplicado como: nó 81, psz = 120251 N; nó 83, psz = 120251 N; nó 87, psz = 202645 N;

nó 89, psz = 48991 N; nó 90, psz = 48991 N; e nó 92, psz = 126932 N. A carga externa

dinâmica é devida à excitação dinâmica harmônica do motor, a qual possui freqüência Ω.

Esta carga é aplicada ao longo do eixo do motor como: nó 82, pdz(t) = 636,35 sin(Ωt) e pdx(t)

= 636,35 cos(Ωt); nó 87, pdz(t) = 17978 sin(Ωt) e pdx(t) = 17978 cos(Ωt); e nó 92, pdz(t) =

17341,65 sin(Ωt) e pdx(t) = 17341,65 cos(Ωt).

O problema é resolvido de duas maneiras distintas: a primeira impondo que a

superfície empírica (Capítulo 9) nunca esteja contra a segurança, i.e., fazendo εmax = 0 em

(9.4.9); a segunda definindo a superfície de ruptura empírica de maneira tal que os erros

sejam simplesmente minimizados. A determinação dos parâmetros exponenciais da superfície

de ruptura empírica foram obtidos utilizando-se os procedimentos de otimização descritos no

Capítulo 9. Para minimizar o erro global de aproximação e impor as restrições aos erros

locais, quando for o caso, utilizou-se m = 79 pontos Pi ≡ (Ni,Muai,Mubi) sobre um quadrante da


108

superfície (no quadrante onde Ma e Mb são positivos). Outros dados adotados são: β1 =

0.0699, β2 = 39100, fck = 18 MPa, γc = 1,4; fy = 490,5 MPa, γs = 1,15, ρs = 7850 kg/m3, ρ =

2500 kg/m3, E = 21,55 GPa, Es = 206,01 GPa, cp = 3,0 cm, c = 2,5 cm, hl = 0,50 m, lx min = 3,0

m, ly min = 4,0 m, Ω = 727,7 rad/s, γf = 1,4, γss = 2,0, γds = 4/3, Gs = 44833839,7 Pa, νs = 0,45,

σs = 95760 Pa, zdu = 0,006 mm vu = 0,0127 m/s e au = 3,92 m/s2. A altura das colunas é 5,18

m. Para se obter a matriz de amortecimento de Rayleigh foi considerado uma taxa de

amortecimento de 15% para o primeiro modo de vibração e de 5% para o quarto modo de

vibração. O tempo de análise é T = 0,0863 s, o qual foi dividido em 120 intervalos. Para

computar a função custo foi considerado cc = R$ 190,00 /m3, cs = R$ 2,60 /kg, cf = R$ 50,00

/m2 e cpf = R$ 35,00 /m2. Estes custos incluem o material utilizado e sua aplicação.

O projeto inicial adotado para resolver o problema é mostrado nas Tabelas 10.3.1 e

10.3.2. Este projeto apresenta um custo de R$ 35528,94.

Tabela 10.3.1 – Projeto inicial para a sapata


h (cm) Asx (cm2) Asy (cm2) lx (dm) ly (dm)
91,44 13,72 13,72 36,58 45,72

Tabela 2 – Projeto inicial para os elementos de barra


Elemento Be (cm) He (cm) Ase (cm2) Asse (cm2/m)
127 91,44 60,96 27,87 2,00
128 91,44 60,96 27,87 2,00
129 91,44 60,96 8,36 2,00
130 91,44 60,96 8,36 2,00
131 60,96 91,44 8,36 2,00
132 60,96 91,44 8,36 2,00
133 60,96 91,44 8,36 2,00
134 60,96 91,44 8,36 2,00
109

135 91,44 91,44 12,54 2,00


136 91,44 91,44 12,54 2,00
137 91,44 91,44 12,54 2,00
138 91,44 91,44 12,54 2,00
139 91,44 91,44 12,54 2,00
140 91,44 91,44 12,54 2,00
141 91,44 91,44 12,54 2,00
142 91,44 91,44 12,54 2,00
143 91,44 91,44 41,81 2,00
144 91,44 91,44 41,81 2,00
145 91,44 45,72 20,90 2,00
146 91,44 45,72 20,90 2,00

10.4 Resultados numéricos


Os resultados mostrados nas Tabelas 10.4.1 e 10.4.2 foram obtidos fazendo com que a

aproximação da superfície de ruptura do Capítulo 9 nunca fosse contra a segurança, enquanto

que os resultados das Tabelas 10.4.3 e 10.4.4 foram obtidos com otimização sem restrições

aos erros de aproximação.

Tabela 10.4.1 – Projeto ótimo para a sapata – aproximação da superfície de ruptura nunca é
contra a segurança

h (cm) Asx (cm2) Asy (cm2) lx (dm) ly (dm)


76,15 11,50 11,57 52,69 48,17

Tabela 10.4.2 – Projeto ótimo para os elementos de barra – aproximação da superfície de


ruptura nunca é contra a segurança

Elemento Be (cm) He (cm) Ase (cm2) Asse (cm2/m)


127 85,27 51,46 22,02 2,61
110

128 85,06 51,47 22,02 2,62


129 86,19 53,61 51,32 3,14
130 86,11 52,81 48,69 3,13
131 54,82 86,65 48,85 2,91
132 54,98 86,74 48,86 2,72
133 56,13 87,41 48,07 2,70
134 56,21 87,45 48,06 3,28
135 113,29 124,86 83,66 12,80
136 113,62 119,24 72,48 5,49
137 88,37 86,96 48,65 5,92
138 88,44 87,07 48,63 5,93
139 88,18 87,19 48,44 3,48
140 88,04 87,05 48,45 18,86
141 110,49 130,95 84,8 11,38
142 113,71 129,17 74,34 7,86
143 82,20 81,50 35,72 9,79
144 83,43 82,14 37,26 20,78
145 91,13 37,77 23,56 2,97
146 93,31 40,58 27,15 4,06

Os resultados mostrados nas Tabelas 10.4.1 e 10.4.2 foram obtidos em 13 iterações

com um tempo computacional de 330312 s. O custo deste projeto ótimo é R$ 46620,01.

Tabela 10.4.3 – Projeto ótimo para a sapata – aproximação da superfície de ruptura deixando
os erros se espalharem livremente

h (cm) Asx (cm2) Asy (cm2) lx (dm) ly (dm)


73,94 20,03 13,82 47,49 45,75
111

Tabela 10.4.4 – Projeto ótimo para os elementos de barra – aproximação da superfície de


ruptura deixando os erros se espalharem livremente

Elemento Be (cm) He (cm) Ase (cm2) Asse (cm2/m)


127 85,25 50,78 22,01 6,02
128 85,02 51,00 22,01 4,42
129 75,70 37,53 62,99 1,93
130 75,96 36,72 61,09 1,90
131 39,37 77,08 62,30 2,13
132 39,49 77,09 62,40 2,13
133 42,36 78,76 63,13 2,29
134 42,62 78,92 63,16 2,16
135 105,95 138,56 196,83 4,63
136 122,12 141,51 162,20 7,19
137 76,73 73,64 79,61 3,06
138 77,15 74,05 79,61 2,85
139 75,57 73,38 78,74 3,77
140 76,22 73,93 78,75 3,28
141 99,04 146,37 175,98 4,70
142 111,41 148,07 151,48 6,05
143 89,30 81,84 50,68 3,44
144 95,13 86,46 45,47 5,59
145 102,87 48,54 25,73 5,17
146 110,26 54,92 31,11 10,00

Os resultados mostrados nas Tabelas 10.4.3 e 10.4.4 foram obtidos em 13 iterações

com um tempo computacional de 291107 s. O custo deste projeto ótimo é R$ 44303,53.


112

10.5 Comentários
O conjunto superestrutura/fundação de uma fundação elevada para máquinas

vibratórias foi otimizado e analisado de uma maneira integrada. O critério de ruína proposto

no Capítulo 9 foi aplicado com sucesso, visando melhorar o tempo computacional necessário

para se obter a solução. Observa-se, dos resultados obtidos, que a adoção das duas

formulações não resulta em custos muito diferentes, porém leva a diferentes projetos. Caso o

problema de otimização aqui proposto fosse resolvido considerando o processo tradicional de

verificação da capacidade de trabalho dos elementos lineares submetidos à flexão obliqua

composta, a obtenção de um projeto ótimo para este simples exemplo demoraria mais de 40

dias, utilizando um PC de 500 MHz. Com a adoção do critério proposto no Capítulo 9 os

resultados foram obtidos em menos de 4 dias. Demonstra-se, assim, que é possível resolver

problemas de otimização de grande porte, onde estruturas e fundações são otimizadas e

analisadas simultaneamente com um custo computacional relativamente baixo.


113

Capítulo 11

Algumas conclusões e

sugestões para futuros

trabalhos

11.1 Algumas conclusões


O principal objetivo deste trabalho de pesquisa foi desenvolver e investigar

formulações para aplicações práticas dos métodos de otimização em estruturas civis de

grande porte submetidas à esforços dinâmicos. Para atingir tal propósito, estruturas e

fundações bastante usuais na prática da engenharia civil foram otimizadas. Foram adotados

diferentes métodos de análise, carregamentos e formulações, buscando-se obter praticidade,

eficiência e precisão. O método do Lagrangiano aumentado foi implementado e utilizado para

a determinação dos projetos ótimo. Uma variante do método das variáveis adjuntas (Arora,

1999) foi desenvolvida para que este método também pudesse ser aplicado em problemas
114

com restrições envolvendo as acelerações nodais. Um critério de ruína foi proposto e aplicado

em um problema de otimização de grande porte visando minimizar o tempo computacional

envolvido nas verificações da resistência à flexão obliqua composta de elementos de barra em

concreto armado. Nesse mesmo problema, a estrutura e a fundação foram otimizadas e

analisadas de forma integrada. Além dos comentários específicos para cada problema,

algumas conclusões são a seguir enumeradas.

1) É possível se diminuir drasticamente o número de restrições de um determinado

problema apenas mudando a formulação adotada para as restrições.

2) Nos exemplos analisados, o método das variáveis adjuntas para o cálculo do

gradiente do Lagrangiano aumentado é mais eficiente do que o método das

diferenças finitas em termos de tempo computacional.

3) A otimização de estruturas aporticadas em concreto armado (como a resolvida

neste trabalho) submetidas à esforços dinâmicos, sendo formulada com as

restrições envolvendo a resistência à flexão obliqua composta baseada no método

dos estados limites, demandam um enorme tempo computacional, podendo

tornarem-se inviável do ponto de vista de tempo computacional, com os recursos

hoje disponíveis. Métodos alternativos para a computação destas restrições, tais

como o critério de ruína proposto neste trabalho, precisam ser utilizados.

4) A solução ótima de um problema depende de sua formulação. Diferentes

formulações de restrições envolvendo critérios de ruínas levam a diferentes

projetos ótimos, por exemplo.


115

11.2 Algumas sugestões para futuros trabalhos


Enumeram-se, a seguir alguns trabalhos adicionais de pesquisa que podem a seguir ser

realizados para atingir a total potencialidade dos métodos aqui utilizados e propostos.

1) Analisar funções custo mais realistas. Incorporar também funções objetivo

múltiplas nas formulações apresentadas, ou seja, utilizar processos de otimização

multicriterial.

2) Realizar a análise de sensibilidade utilizando o método das variáveis adjuntas em

todos os problemas otimizados neste trabalho, visando comparar o seu

desempenho com o do método das diferenças finitas.

3) Utilizar o algoritmo genético para a solução de todos os problemas de otimização

aqui analisados, visando comparar os seus resultados com os obtidos com o

método do Lagrangiano aumentado.


116

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