UNIVERZITET U SARAJEVU

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET SARAJEVO

MJERENJE BRZINE I
UBRZANJA
Brzina se definira kao derivacija matematičke funkcije puta po
vremenu. Da bi izračunali
  brzinu tijela potrebno je poznavati
vektorsku funkciju r  s (t ) gdje je r radijus vektor
promatrane tačke u nekom koordinatnom sistemu

 ds d
v  w
dt dt
Brzina nije pojam vezan samo za translaciju već i za rotaciju. U
tom slučaju govorimo o ugaonoj brzini w.
Jedinica za brzinu:
linearna brzina m/s (vrlo često se koristi i km/h)
n 
ugaona brzina rad/s (vrlo često se koristi i ob/min) w
30
PODJELA senzora brzine (obzirom na tip kretanja):
- Senzori za mjerenje linearne brzine (translacija)
- Senzori za mjerenje ugaone brzine (rotacija)
Translatorna brzina mjeri se u opsegu od 0 – 15 000 m/s
Ugaona brzina mjeri se u opsegu 0 – 20 000 rad/s
Ubrzanje je neophodan parametar u sistemima upravljanja
kretanjem centra mase pokretnih dijelova. Najjednostavnije
objašnjenje ubrzanja je da je ubrzanje postepeno povećavanje
brzine, odnosno ubrzanje je promjena brzine u jedinici vremena.
Ugaono ubrzanje je promjena ugaone brzine u vremenu
 2
 dv d s  dw d 2
a  a 
dt dt 2 dt dt 2
Jedinica za ubrzanje:
Senzori za mjerenje ubrzanja
linearno ubrzanje m/s2
zovu se akcelerometri
ugaona brzina rad/s2
 Metode mjerenja brzine
Mehaničke metode Električne metode
Magnetne metode Radijacijske metode
Pomoću pogodnog prenosnog mehanizma linearna brzina
obično se pretvara u ugaonu. Zato će se posebna pažnja u
nastavku posvetiti senzorima ugaone brzine
 Mjerenje brzine korištenjem senzora pomjeraja
 Tahogeneratori
 Senzori brzine na bazi vrtložnih struja
 Optoelektronski senzori brzine
 Reluktantni i induktivni senzori brzine
 Kapacitivni senzori brzine
 Senzor brzine na bazi Holovog efekta
 Senzori brzine na bazi Doplerovog efekta
 Mjerenje brzine korištenjem senzora pomjeraja
Ako je poznata translatorna jednačina kretanja tijela x = f(t) tada je
linearna brzina jednaka izvodu pomjeraja u vremenu

Isto vrijedi i ako je poznata rotaciona jednačina kretanja j  f(t)

Osnovni dio ovih senzora, pored pretvarača pomjeraja je

diferencijator tj. funkcionalni pretvarač čija je izlazna veličina y
izvod ulazne veličine x(t)
Potrebno je:
 voditi računa o izboru adekvatne metode mjerenja pomaka
obzirom na vrijednost brzine
 posebnu pažnju treba obratiti smanjenju šuma (derivacija
pojačava šum)

Diferencijatori se razlikuju:
• po fizikalnom principu rada mehanički, elektromehanički,
električni, elektronski, optički i dr.
• po tipu procesa koji služi za diferenciranje (stacionarni,
nestacionarni),
• po strukturi (direktni, inverzni). Inverzna struktura omogućava
zamjenu ulaza i izlaza tako da diferencijator može da radi i kao
integrator
Na slici je prikazan elektromehanički
diferencijator koji je u stvari električna
mašina u generatorskom režimu rada.
Poznato je da za električne mašine važi
približna relacija za pobudni napon Up u

U p  K  Ut
stacionarnom stanju

gdje je Ut napon na namotajima rotora.

Up U p dj
U slučaju kada mašina radi u Ut  w  
generatorskom režimu vrijedi relacija k k dt
Kada mašina radi u motorskom režimu
ponaša se kao integrator to jest
vrijedi relacija
k
j
Up  U t dt
 Tahogeneratori
istosmjerni tahogenerator - električna mašina male snage koja
generira istosmjerni napon proporcionalan brzini vrtnje
 linearna karakteristika U(ω)
 male dimenzije – malo mehaničko opterećenje za objekat i mala
inercionost
 polaritet generiranog napona ovisi o smjeru vrtnje
 imaju kolektor i četkice – velika mana njihovo održavanje
 pobuda – stalni magnet ili nezavisno električno kolo
Indukovana EMS proporcionalna pobudnom magnetnom fluksu  i
brzini obrtanja w
Eind  k    w
konstanta k ovisi o konstrukcionim osobinama mašine
U realnim uvjetima na izlazu je priključeno neko opterećenje RL
pa je struja u kolu, odnosno napon na izlazu jednak:
Eind k   w
I U i  RL   K w
Ru tg  RL Ru tg  RL
Na linearnost karakteristike najviše utiče opterećenje RL, prelazni
otpor četkica i temperatura
Svakoj konačnoj vrijednosti RL odgovara određeni dijapazon
promjene brzine 0 – wg koji ima linearnu ovisnost.
Sa porastom brzine, raste struja rotora i indukcija tako da dolazi
do zasićenja pa statička karakteristika postaje nelinearna.
izmjenični tahogenerator - električna mašina male snage koja
generira izmjenični napon čija je amplituda (i frekvencija kod
sinhronog generatora) proporcionalna brzini vrtnje.
Dvije izvedbe:
- asinhroni –generira izmjenični signal amplitude proporcionalne
brzini vrtnje – mana nelinearna statička karakteristika
- sinhroni –generira izmjenični signal amplitude i frekvencije
proporcionalne brzini vrtnje Asinhroni Sinhroni
tahogenerator tahogenerator
Pobudni i generatorski
namotaj statora su pod 900
Rotor je šuplji Al cilindar.
Kada rotor miruje pob
okomito na izlazni navoj pa
je u njemu EMS = 0.
Kada se rotor obrće stvara
se r u smjeru navoja pa
nastaje EMS čija je
amplituda proporcionalna
brzini vrtnje
Karakteristike
linearna karakteristika U(ω) i f(ω)
nema kolektora, četkica ili kliznih kontakata – nema potrebe za
održavanjem
za određivanje smjera vrtnje potreban je sinhrodemodulator jer
promjena smjera vrtnje izaziva promjenu faze za .
asinhroni tahogenerator ima veliku pouzdanost i malu izlaznu
snagu
jednostavna konstrukcija i relativno visoka tačnost
Osjetljivost manja nego kod istosmjernih tahogeneratora
Tahometarski most je specijalni istosmjerni ili izmjenični most
koji se često primjenjuje u povratnoj sprezi sistema AR.
Sa slike se vidi da je otpor
rotora Rr uključen u jednu granu
mosta, a da napon napajanja
mosta U istovremeno napaja i
krug rotora. Uz predpostavku da
je izlazni otpor indikatora
praktično beskonačan dobije se:
UR1
Ui  U ac  U ad   I r R3
R1  R2 U  kw Ravnoteža mosta
Gdje je struja rotora Ir data kao: I r 
Rr  R3 R  R  R  R
Iz predhodnih relacija slijedi: 1 r 2 3

 R1 R3  kR3 kR3
U i  U     w Ui  w
 R1  R2 Rr  R3  Rr  R3 Rr  R3
Prednosti: jednostavnost i mogućnost beskontaktnog mjerenja brzine
 Senzori brzine na bazi vrtložnih struja
Ima stalni magnet postavljen na osovini čija se brzina mjeri.
Na drugoj osovini koja je na istom pravcu sa glavnom osovinom
učvršćen je cilindrični poklopac od nemagnetnog materijala malog
električnog otpora. Na istoj osovini je i pokazni mehanizam čija je
opruga jednim krajem vezana za osovinu, a drugim krajem za
kućište senzora.

Pri okretanju glavne

osovine magnetne
silnice stalnog magneta
presjecaju poklopac pa
se u nima indukuje EMS
i javljaju vrtložne struje

Lanac
konverzije
Uzajamno djelovanje magnetnih polja vrtložnih struja i stalnog
magneta stvara zakretni moment u odnosu na osu poklopca.
Ovaj moment zakreće poklopac u istom smjeru u kojem se okreće
stalni magnet, sve dok se ne uspostavi stanje ravnoteže sa
momentom opruge koje je dato kao:
D
B  I  l   2 p  E  k 
2
gdje su: F  B  I  l elektromagnetna sila na poklopac
 – ugao zagretanja poklopca D – prečnik magneta
E – Yangov modul eleastičnosti p – broj pari polova
k = bh3/12L – konstanta ovisna o geometriji opruge
Elektromotorna sila U koja se indukuje u poklopcu iznosi:
U  2  B  l  v  B  l  D w
Usljed ovog napona u kolu ukupnog otpora R javlja se struja
2U 2  B  l  D
I  w
R R
 2 p  B  l  D 
2
Iz prethodnih relacija se dobije:
  w  const  w
Rk E
Vidi se da koeficijent statičkog prenosa ovisi od konstruktivnih,
električnih i magnetnih parametara
Senzori ovog tipa nisu pogodni za telemetrijska mjerenja jer im je
signal na izlazu po svojoj prirodi neelektrična veličina.
Javlja se problem kod mjerenja malih brzina jer treba obezbijediti
dovoljan moment za zakretanje poklopca.

Na slici je prikazan
senzor koji se često
koristi za mjerenje
brzine automobila na
bazi mjerenja ugaone
brzine točkova
 Optoelektronski senzori brzine
Osnovna prednost ovih senzora je što daju izlazni signal velike
amplitude koja ne ovisi o ugaonoj brzini i što ne opterećuju
osovinu.
Postoje dva osnovna tipa ovih senzora:
 sa refleksijom svjetlosti
 sa propuštanjem svjetlosti
Osovina je podjeljena na više segmenata
od kojih jedni segmenti reflektuju, a drugi
apsorbuju svjetlost
Optoelektronski senzor sa refleksijom svjetlosti
Sijalica (S) je
postavljena tako
da reflektovana
svjetlost pobudi
fotodetektor (FD).
Na taj način se
dobija 1 impuls
Ugaona učestanost se može mjeriti uobičajenim digitalnim ili
analognim metodama. Ako je ugaona brzina relativno mala
osovina se može podijeliti na veći broj reflektujućih i tamnih
segmenata čime se proporcionalno povećava preciznost mjerenja.
Optoelektronski senzor sa propuštanjem svjetlosti
Na osovinu čija se brzina mjeri je
pričvršćen disk koji je po obimu
podjeljen na providne i neprovidne
sektore. Prolazak svjetlosti kroz
providni dio stvara impuls u
fotodetektoru.

Disk se može
podijeliti na 100 i
više sektora što
omogućava
mjerenje i vrlo
malih ugaonih
brzina.
 Stroboskopski senzori
Radi na principu stroboskopskog efekta - prividno zaustavljanje
rotirajuće osovine kada se ona osvjetljava impulsima svjetlosti
čija je frekvencija fs jednaka frekvenciji f obrtanja osovine.
Isti efekat se primjećuje i kad je frekvencija f  n  f
s
Rotirajuća osovina se obilježi uočljivim
znakom i osvjetli bljeskajućim svjetlom
te kontinuiranim podešavanjem
frekvencije podesi frekvencija fs za koju
se uočava sinhronizam. U tom slučaju
vrijedi relacija f  n  fs
Zatim se frekvencija smanjuje do
vrijednosti fs1 kada se prvi put ponovo
pojavi sinhronizacija. Tada vrijedi relacija f  (n  1)  f s1
Iz predhodnih izraza se dobije:
f s1  f s
f 
f s  f s1
 Reluktantni i induktivni senzori brzine
Reluktantni senzor radi na principu promjene otpornosti magnetnog
kola – reluktanse usljed obrtanja osovine posmatranog objekta.
Induktivni senzor je slične konstrukcije ali
nemaju jezgro od feromagnetnog materijala
Osnovni dio ovih senzora je jedan namotaj
ili dva spregnuta namotaja. Na osovini objekta
čija se brzina mjeri nalaze se metalni zubci
raspoređeni po obodu, tako da oni pri obrtanju
svojim prolaskom mjenjaju reluktansu
ili induktivnost namotaja
Samim time se mijenja i magnetni
fluks, tako da se na izlazu dobija
indukovani napon frekvencije
f  N  nob
N –broj zubaca
nob – broj obtaja osovine u sekundi
Karakteristično za izlazni inducirani napon je to da je njegova i
amplituda i frekvencija proporcionalna ugaonoj brzini osovine pa
se za očitanje kogu koristiti ili izmjenični voltmetri ili frekvencmetri.
Osnovni nedostatak reluktantnih senzora je
nemogućnost mjerenja malih brzina, jer je
izlazni signal slab, tako da šumovi i smetnje
onemogućavaju korištenje kako voltmetara
tako i brojačkih kola.
Na slici je prikazan senzor oblika transformatora.
Primar se napaja iz izvora frekvencije fp (nekoliko kHz)
Sekundarnu napon Ui mijenja amplitudu pri prolasku svakog zupca
jer se mijenja koeficijent sprege primar sekundar
Dati signal je amplitudno
modulisan pa je
neophodno zadovoljiti
uvjet
f p  N  f ob
Mjerenje isključivo frekvencmetrom
 Kapacitivni senzori brzine
Postoji veći broj konstrukcija kapacitivnih senzora
Senzor na slici desno sastoji se od jedne
ekscentrične ploče koja se obrće sa osovinom i
jedne nepokretne ploče. Prilikom obrtanja dolazi
do periodične promjene aktivne površine ploča, a
time i do promjene kapaciteta senzora
Za mjerenje se može primijeniti kolo sa jednosmjernim napajanjem
kao na slici dolje. Otpornost u kolu se bira tako da bude zadovoljen
uvjet 1
  R  C 
w ob
jer tada Uizl ima konstantnu amplitudu
Frekvencija napona je jednaka fob ili
njenom umnošku
Kao indikator se koristi digitalni frekvencmetar ili voltmetar ako je
ispunjen naprijed navedeni uvjet za vremensku konstantu
Pri malim ugaonim brzinama izlazni napon postaje vrlo mali, pa se
jednosmjerno kolo ne može primjeniti.
Bolje performanse tada daje kolo napajano izmjeničnim naponom.
Kada su promjene kapacitivnosti relativno male i kada one imaju
oblik prostoperiodične finkcije izlazni napon može se prikazati kao
ui  K1  sin w1t  1  K 2  sin wt 
w1 – učestanost Unapojno
K1 i K2 konstante

Izlazni napon predstavlja amplitudno modulisani signal pa je na taj

način donja granična frekvencija pomjerena praktično do nule.
Kapacitivni senzori se ipak relativno rijetko koriste u komercijalne
svrhe za mjerenje ugaone brzine
 Senzor brzine na bazi Holovog efekta
Osjetilni element je poluvodička pločica, (obično od Indijum arsenida),
kroz koju protiče konstantna struja Ih. Ako se pločica nalazi u
homogenom magnetnom polju indukcije B, na njenim krajevima
se javlja napon:

B  Ih
Ui  Kh
d
d – debljina pločice
Kh holova konstanta
Osnovna primjena Holovog senzora je za mjerenje magnetne
indukcije B. Međutim njime se može mjeriti i brzina, kada se njim
izaziva promjena magnetne indukcije. Senzor za mjerenje ugaone
brzine sastoji se od stalnog magneta i magnetnog kola čija se
otpornost periodički mijenja pri obrtanju osovine. Holov senzor se
nalazi u zračnom procjepu tako da dolazi do periodične promjene
indukcije B čime se generišu naponski impulsi čija je frekvencija
direktno proprcionalna ugaonoj brzini. Amplituda je konstantna.
 Senzori brzine na bazi Doplerovog efekta
Doplerov efekat (Christian Doppler (1803-1853)) je pojava da
zbog kretanja prijemnika ili izvora talasa (predajnika) dolazi do
promjene frekvencije talasa, na strani prijemnika. Promjena
frekvencije proporcionalna je brzini kretanja izvora ili prijemnika
Posmatrajmo izvor talasa i prijemnik:
 ako su izvor talasa i prijemnik nepokretni u odnosu na sredinu
kroz koju se talas širi,frekvencija koju prima prijemnik jednaka
je frekvenciji izvora f
 ako se izvor talasa i prijemnik jedan u odnosu na drugog
relativno kreću, tada prijemnik prima drugačiju frekvenciju f’ od
one koju emitira izvor f

Razlikujemo dva slučaja:

a) Izvor miruje (vi = 0), prijemnik se kreće brzinom vp
b) Izvor se kreće brzinom vi, prijemnik miruje (vp = 0)
a) Izvor miruje (vi = 0), prijemnik se kreće brzinom vp
Izvor koji miruje emituje talas frekvencije f = v/l gdje je l talasna
dužina, a v brzina talasa. Prijemnik registrira talase frekvencije f’.
Ako se prijemnik kreće brzinom vp relativna brzina talasa u
odnosu na prijemnik je: v'  v  v p (+ približavanje – udaljavanje)
Frekvencija koju prijemnik registrira je:
v' v  vp v  vp
f '   f
l l v
 vp 
f '  f  1  
 v 
b) Izvor se kreće brzinom vi, prijemnik miruje (vp = 0)
U ovom slučaju mijenja se talasna dužina λ za iznos puta kojeg je
izvor prešao prema prijemniku za vrijeme trajanja jedne periode

l '  l  vi  T
talasa T.
Talasna dužina se u smjeru kretanja izvora skrati u jednom
periodu T na vrijednost v vi v  vi v
l '  l  vi  T    
f f f f'
Frekvencija koju registrira
prijemnik je:
v
f ' f
v  vi
- približavanje izvora
vp + za približavanje
+ udaljavanje izvora
v  vp
Općenito vrijedi relacija: f ' f – za udaljavanje
Prijemnik i izvor se kreću
v  vi vi – za približavanje
duž pravca koji ih povezuje + za udaljavanje
Ako vrijedi da je vi << v i vp << v onda je npr. za približavanje
izvora prijemniku
v 1  2
vi  vi   vi 
3
  vi 
f ' f   f  1         ...  f  f  1  
v  vi vi 
 v v v 
  v
1
v
Doplerov efekat za elektromagnetne talase
Prethodna razmatranja vrijede za zvučne talase. EM talasi se u
svim inercionim sistemima (prema teoriji relativnosti) kreću istom
brzinom c koja ne zavisi od kretanja prijemnika ili izvora. U nekom
inercionom sistemu S izvor miruje i emituje EM talas frekvencije f.
Prijemnik u tom istom sistemu registrira period T talasnu dužinu l
i brzinu c. Prijemnik u sistemu S’ koji se kreće relativnom brzinom
v u odnosu na sistem S registruje period T’ frekvenciju f’ i ponovo
brzinu c. Periodi su povezani relacijom: T '  T T

Lako se pokaže da vrijede relacije: v
2
1  2
približavanje udaljavanje 1  
1  2
c
1  2
f ' f  f ' f 
1  1 
Ako vrijedi da je v << c tada je i  vrlo malo pa vrijedi 1 – 2 = 1,
pa vrijede iste relacije kao i za zvučne talase:
1  2  v
npr. za približavanje: f '  f   f
1
 
 f  1    f  1  
1  1   c
 Promjena frekvencije pri refleksiji talasa od objekta koji se kreće

Talas se širi kroz sredinu brzinom v i reflektira na površini objekta

koji se kreće. Zbog Doplerovog efekta reflektirani talas ima
drugačiju frekvenciju od upadnog talasa.
Pretpostavimo da talas frekvencije f upada okomito na objekat koji
se kreće brzinom vp u odnosu na izvor talasa. Ovo je slučaj kada
izvor miruje, a objekat koji prima talas se kreće:
Reflektirani talas ima frekvenciju: v  vp  vp 
f '  f  1    f
Reflektirani talas frekvencije v  v 
f’ predstavlja sada izvor IZVOR
koji se emitira sa površine
koja se kreće brzinom vp
f f’
(slučaj kada se izvor
kreće a prijemnik miruje) f ’’
vp
Prijemnik sada registruje talas frekvencije:
v v v  vp v  vp
f ''  f '  f  f
v  vp v  vp v v  vp
Razlika frekvencija iznosi:
 v  vp   v  vp  v  vp  2v p
f  f ' ' f    1  f    f  f
vv   v  vp  v  vp
 p   
v
U slučaju kada je vp << v dobije se v p  f 
2 f
Prethodna relacija vrijedi ako je kretanje objekta radijalno prema
primopredajniku ili radijalno od njega. Kada se objekat kreće pod
nekim uglom a u odnosu na primopredajnik vrijedi jednačina:
2v p v
f   f  cos  odnosno v p  f 
v 2  f  cos 
 Metode mjerenja ubrzanja
Senzori sa pomičnim seizmičkim elementom i oprugom
 Senzori kompenzacionog tipa (servoakcelerometri)
Senzori na bazi tenzoelementa
Piezoelektrični senzori ubrzanja
Senzori ubrzanja sa pokretnim seizmičkim elementom i oprugom
Na slici je prikazan senzor sa
potenciometrom. Seizmički
element mase m pod dejstvom
konstantnog ubrzanja a pomjera
se u odnosu na kućište za:
m
x  a
k
k - krutost opruge
Dinamički model senzora
linearnog ubrzanja:
Ako na kućište djeluje
ubrzanje a, tada se masa
m suprotstavlja silom
inercije iznosa F = ma.
Jednačina ravnoteže sila

Optimalno prigušenje je ξ ≈ 0,7. Zrak ima tipično ξ = 0,1 pa se

koriste tekućinski prigušivač.Kućište senzora se puni sa uljem
kojim se ostvaruje pogodna vrijednost prigušenja ( z = 0,6 – 0,7)
 1 k
Sopstvena frekvencija senzora iznosi: fn 
2 m

Sopstvena frekvencija senzora bi trebala biti bar za red veličine

veća od frekvencije promjene ubrzanja. Ovaj senzor se u
principu koristi za sporo promjenjiva ubrzanja.
Senzor za brže promjenjiva ubrzanja treba imati veću krutost
opruge k i manju masu m , a time i veću sopstvenu frekvenciju
Tipični opsezi potenciometarskih senzora su 20 m/s2 – 200 m/s2
kojima odgovaraju relativno niske sopstvene frekvencije reda
20 – 60 Hz.
Tačnost ovih senzora je reda 2 – 5 %. Bolja tačnost se može
postići primjenom induktivnih ili nekih drugih beskontaktnih
elemenata umjesto potenciometra
Primjer 1: Akcelerometar se sastoji od seizmi-
čkog elementa mase m = 50 g i tri opruge a
krutosti k1 = 50 N/m, k2 = 30 N/m i k3. Seizmički
element pokreće klizač potenciometra dužine
l = 5 cm. Pri a = 0 klizač je u srednjem položaju.
Odrediti krutost opruge ako opseg ubrzanja
iznosi ±100 m/s2. Odrediti izraz za izlazni napon
mosta sa datim petvaračem ako je napon E = 5 V
i R1= R2= R3= R4=R0/2 u ravnotežnom položaju.
Rješenje: Ekvivalentna krutost opruge iznosi
ke  k1  k2  k3 . Pri maksimalnom ubrzanju
pomjeraj iznosi x  l / 2 pa je: mamax  kel / 2 k  2mamax  200 N
e
l m
Sada je krutost opruge k3  120 N / m
R0 R0 ma
Vrijednosti otpora u funkciji ubrzanja su: R1, 2  
Izlazni napon mosta je: 2 l ke
 R1 R3  m
UV  E     E  a  0,025 a (V )
 R1  R2 R3  R4  lk e
 Senzori kompenzacionog tipa (servoakcelerometri)
Akcelerometri sa pokretnim seizmičkim elementom prethodno
opisani imaju vrlo malu tačnost i preciznost. Osnovni uzrok toga su
mehanička trenja i histerezis opruge.
Poboljšanje karakteristika ovih senzora se vrši tako što se pomoću
elektromagneta sa strujom I stvara protusila koja sprečava
pomjeranje seizmičkog elementa. To su tzv. kompenzacioni senzori
ili servoakcelerometri
Servoakcelerometri rade na principu da im se pri ubrzanju
seizmički element neprestano održava u stanju mirovanja. Kao
mjera za ubrzanje koristi se struja elektromagneta I koji daje
protusilu koja sprečava kretanje seizmičkog elementa. Dakle kod
ovog senzora opruge i seizmički element praktično se ne
pomjeraju , što znači da nema problema sa trenjem i histerezom.
Senzor je pričvršćen na objekat koji se kreće linearnim ubrzanjem
a. Otklon  ovješene mase m zbog ubrzanja detektuje se pomoću
transformatorskog senzora pomjeraja
Na izlazu senzora pomjeraja
javlja se napon U proporci-
onalan otklonu . Izlaz iz
korekcionog kola i pojačala
je istosmjerna struja I1, koja
je ujedno i signal povratne
sprege koja u elektro-
magnetnom pretvaraču
generiše silu Fps =BI1l koja
stvara moment sa krakom l2
koji ima suprotan smjer od
smjera momenta izazvanog
silom inercije zbog ubrzanja
Finl1. Ovaj moment vraća senzor u početni položaj, a veličina
potrebne struje za to je direktno proporcionalna ubrzanju a. Nakon
prelaznog procesa uspostavlja se stacionarno stanje. Tada je
napon na indikatoru Ui, koji je izlazni signal senzora, direktno
proporcionalan struji I1, odnosno ubrzanju a.
 Mjerenje ubrzanja piezoelektričnim senzorima
Piezoelektrični efekat se javlja kod nekih čvrstih tijela i predstavlja
vid konverzije mehaničke u električnu energiju. Kada se piezo-
električni materijal podvrgne mehaničkoj deformaciji na njegovoj
površini generiše se određena količina električnog naboja.
Najpoznatiji piezomaterijali su: kvarc (SiO2), Senjetova so, Barijum
titanat (BaTiO3) itd. NIJE MOGUĆE MJERITI STATIČKA UBRZANJA
Piezoelektrični efekat tumači
se promjenom dipolnog
momenta prilikom
pomjeranja električnih naboja
pod djelovanjem mehaničkih
naprezanja
Piezoelektrični materijali u
električnom pogledu su
dielektrici, a senzori se prave
u obliku pločastih C
Piezoelektrične osobine materijala koja su različita u pojedinim
pravcima opisuju koeficijenti koji se definišu kao:
Qi – naboj u pravcu i
Qi C  Ei Vm 
d ij  gij  Fj– sila u pravcu j
Fj  N   j  N  Ei – el. polje u pravcu i
Indexi imaju vrijednosti 1,2,3, ovisno od ose x,y,z j – naprezanje u pravcu i
Važno je napomenuti da piezosenzor ne može davati izlazni signal
pri stacionarnom ubrzanju jer se pri statičkoj deformaciji indukuje
određena količina Q koja se relativno brzo prazni preko vlastite
provodnosti.
Postoji više načina deformacije (debljinska, dužinska, zapreminska
smicanje itd.), ali se za mjerenje mehaničkih veličina najviše koristi
debljinska deformacija kada je sila okomita na površinu elektroda
sa kojih se dobija izlazni signal.
Vrijede sljedeće relacije:
Qi CUi SU i Ui S Ei
      dij    gij
Fj Fj dFj d Fj j
 Piezoelektrični senzora daje izravno Longitudinalna deformacija
električni izlaz i nije potrebno
napajanje – aktivni senzor.
Da bi se mogao mjeriti naboj
kristal se umeće između
elektroda te se na taj način
Deformacija na smicanje
formira kondenzator:
S
CN   r   0 
d
Nadomjesna shema piezoelektričkoga kristala
Senzor se posmatra kao generator
količine elektriciteta
Q(t )  dij  F (t )  dij  m  a(t )
Odnosno kao generator električne struje
dQ(t ) dF (t ) da(t )
i (t )   dij  dij m
dt dt dt

Ove senzore karakteriše velika osjetljivost i male dimenzije.

Unutarnja impedansa je vrlo velika pa se za mjerenja moraju
koristiti instrumenti ekstremno velike ulazne otpornosti.

Cekv  Cs  Ck  C p
1 1 1 1
  
Rekv Rs Rk Rp
Tipična amplitudno frekventna karakteristika piezoelektričnog senzora
Izlazni napon /
Da bi se smanjila primjenjena sila
donja granična
frekvencija fmin i
proširio opseg
primjene za niske
frekvencije potrebno
je povećati  =RC
Povećanje C nije
preporučivo jer se Dinamika senzora na višim f opisuje se pomoću složenije
onda smanjuje šeme sa RLC serijskim kolom u paraleli sa senzorom.
izlazni napon Gornja granična f je reda 10-40 kHz. Da se proširi gornji
dio opsega poželjno je imati senzor manje mase.

U ravnom dijelu dijagrama karakteristika ne zavisi od frekvencije. Izlazni

napon tada je obrnuto proporcionalan kapacitetu
Kada se govori o naponskoj osjetljivosti
senzora mora se navesti kapacitet za
koji ta osjetljivost važi. Proizvođači obično navode Cs, a korekcija zbog
priključnih vodova i ulaznog kruga mjernog pojačala utvrđuje se
kalibracijom za svaku konkretnu šemu mjerenja
Ovi senzori se koriste za mjerenje ubrzanja kod vibracija i
impulsnih pojava kao što su udari i eksplozije. Osnovni djelovi
senzora su piezoelektrična pločica i seizmički element mase m.
Pri ubrzanju masa m djeluje na pločicu silom F = ma generišući
na pločici naelektrisanje Q.
Ovi senzori imaju jako dobre karakteristike pa se koriste i kao
sekundarni etaloni ubrzanja
U dinamičkom pogledu predstavljaju sistem drugog reda.
Kvarc: Barijum titanat
 ne pokazuje piroelektrički efekt  pokazuju piroelektrički efekt
 nema histereze  imaju histerezu
 piezoelektrički koeficijent:  piezoelektrički koeficijent:
α = 2.3 pC/N (longitudinalni), α = 250 pC/N
α = 4.6 pC/N (poprečni)  izolacijski otpor manji od kvarca
 veliki izolacijski otpor  veća osjetljivost
 dielektrička konstanta: ε = 4,5 dielektrička konstanta: ε = 400
 mala promjena osjetljivosti s piezoelektrička svojstva se gube
temperaturom:< od 1% za 100°C iznad Currie-temperature (400°C)