UTB Fac.

de Ingenierı́a

Universidad Tecnológica
de Bolı́var

Facultad de Ingenierı́a
Programa de Ingenierı́a
Mecatrónica

ROBÓTICA MÉDICA

Sistema de Adquisición de Señales SEMG para

la Detección de Fatiga Muscular (Análisis)

Autores: Profesora:
Oscar Valdelamar Camacho T00040718 Marien Cristina Narváez Dorado
Manuel Ortega Mercado T00036018

Cartagena, Bol. D.T. y C.

10 de mayo de 2019

Ingenieria Mecatrónica 1 Reporte

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Índice
1. Objetivo de la Investigación 3

2. Aspectos Principales 3

3. Métodos Usados 3
3.1. Electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Etapa de amplificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Etapa de filtrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4. Convertidor Analógico Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Experimentos-Evidencias 5

5. Resultados-Conclusión 6

6. Referencia 6

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1. Objetivo de la Investigación
El objetivo principal de la investigación es el desarrollo de un sistema de adquisición y procesamiento de
señales mioeléctricas superficiales o SEMG, además de desarrollar un software para procesar la señal a través
de la transformada de Fourier que permita medir la fatiga muscular usando parámetros como el corrimiento de
la frecuencia media instantáneo y la densidad espectral de potencia de la señal SEMG.

2. Aspectos Principales
Hoy en dı́a el desarrollo de interfaces EMG, las cuales son dispositivos electrónicos que hacen uso de las
señales biológicas producidas por los músculos del cuerpo, que deben ser procesadas y analizadas por un circuito
electrónico y un software, no solo se enfoca en aplicaciones terapéuticas y de rehabilitación, sino también en
dispositivos para facilitar la vida diaria, como pueden ser en el desarrollo de interfaces para recreación y entre-
tenimiento, por ejemplo, en algunos videojuegos el uso de dispositivos EMG se usa para reemplazar dispositivos
comunes de entrada o de salida.

Las señales SEMG generalmente son señales muy complejas, aleatorias, no estacionarias, no lineales ( sin relación
lineal entre la actividad muscular y el patrón de señal SEMG), por lo cual no generan fenómenos periódicos, para
realizar el análisis de una señal SEMG se usas las caracterı́sticas temporales, usualmente el valor de amplitud
rectificado RMS, por lo tanto para caracterizar de manera completa los patrones de la señal es necesaria la
aplicación de técnicas con dominio en la frecuencia.

Debido a la fatiga muscular las señales SEMG , el espectro de frecuencia tiende a sufrir variaciones, cuan-
do ocurre fatiga en algún musculo, la amplitud de la señal tiende a aumentar, esto sucede debido que los
músculos intentar mantener la misma fuerza adicionando unidades motoras; pero cuando esto no es posible, la
fuerza empieza a disminuir drásticamente, evidenciándose una reducción notable en la amplitud de la señal.
En el momento en que se realice la caracterización de la fatiga es conveniente utilizar distintos parámetros
de la frecuencia de la señal, debido a que las contracciones fatigantes de un musculo reducen la velocidad de
conducción , lo que afecta directamente a las frecuencias caracterı́sticas de la señal.

3. Métodos Usados
En el articulo se evidencia el uso de varias etapas para el SISTEMA DE ADQUISICIÓN DE SEÑALES
comenzando con Electrodos, Etapa de amplificación, Etapa de filtrado, Convertidor Analógico Digital y termi-
nando por un Software de Análisis

3.1. Electrodos
Los electrodos de superficiales son colocados directamente sobre la superficie de la piel y son capaces de tomar
registros poblacionales de la actividad bioeléctrica. El uso de los electrodos superficiales es mucho más adecuado
para el estudio del comportamiento promedio de la actividad eléctrica de un musculo o grupo de músculos, lo
cual es muy utilizado para detectar fatiga muscular y para monitoreo del rendimiento de deportistas.

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3.2. Etapa de amplificación

La señal generada por una unidad motora tiene una amplitud aproximadamente de 250 V durante la con-
tracción. Debido a que las señales mioeléctricas son de pequeña amplitud, el ruido ambiental o en mayor medida
el ruido de lı́nea (60Hz) puede provocar una falsa interpretación de los resultados. Por lo tanto, el amplificador
de la unidad de procesamiento necesita ser no solo lo suficientemente sensible como para detectar y amplificar
las pequeñas señales sino que también debe rechazar los ruidos para obtener solo actividad electromiográfica.

3.3. Etapa de filtrado

Además de la amplificación se requiere filtrar la señal electromiográfica en la banda de 20 Hz a 300 Hz. Para
ello se diseña un filtro integrador pasa bajas y un filtro derivador pasa altas de primer orden.

3.4. Convertidor Analógico Digital

Para la adquisición de datos ADC desde el circuito sensor/amplificador SEMG se decidió utilizar los equipos
compactDAQ de National Instruments junto con un módulo de entradas analógicas NI-9205. Esto debido a su
versatilidad y fiabilidad a la hora de adquirir señales para analizarlas.

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4. Experimentos-Evidencias
La siguiente tabla nos muestra las caracterı́sticas generales del circuito.

Para comprobar el funcionamiento del sistema se procedió a adquirir la señal SEMG del músculo bı́ceps al
realizar movimientos cı́clicos. Se utilizaron electrodos superficiales de AgCl de gel sólido conductivo en configu-
ración bipolar, para adquirir las señales SEMG, localizados donde como muestra la figura 8.

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En la figura 9 se muestran las gráficas obtenidas en el panel del instrumento virtual. La figura 9(a) muestra la
señal electromiográfica pura amplificada. La figura 9(b) muestra la señal electromiográfica filtrada en la banda
de 10 Hz a 300 Hz. La figura 9(c) muestra el espectro de potencia de la señal electromiográfica con respecto a
frecuencia. La figura 9(d) muestra la magnitud de los componentes en frecuencia de la señal EMG. Por último
la figura 9(e) y 9(f) muestran los espectros de frecuencia de potencia media y de potencia mediana.

5. Resultados-Conclusión
El artı́culo presenta como conclusión lo siguiente ”Se presenta el diseño de un sistema para adquisición y
análisis SEMG que procesa la señal utilizando parámetros en frecuencia como transformada de Fourier, den-
sidad espectral de potencia y frecuencia media instantánea. La ventaja de utilizar el parámetro de frecuencia
media instantánea es que se pude monitorear en tiempo real la fatiga en un musculo. Esto es importante en la
aplicación de control de movimiento robótico por señales electromiográficas ya que la fatiga es una caracterı́stica
de la señal electromiográfica que puede llegar a afectar un sistema basado en SEMG si es utilizado por mucho
tiempo. El sistema está pensado para ser usado en el control de brazos robóticos para la ejecución de tareas sin
contacto directo por parte del operador o en sistemas de simulación y animación en 3D.”

De acuerdo al trabajo podemos comentar que es un articulo de mucho interés,y que al parecer fue muy bien
realizado, también podemos decir que a pesar de que su desarrollo es para la detección de la fatiga muscular,
su adquisición, amplificación, filtrado y conversión ADC, puede ser utilizado en múltiples aplicaciones lo cual
nos da una buena noción para futuros proyectos.

6. Referencia
Correa-Figueroa, J.L., Morales-Sánchez, E., Huerta-Ruelas, J.A., González-Barbosa, J.J., Cárdenas-Pérez,
C.R.. (2016). Sistema de Adquisición de Señales SEMG para la Detección de Fatiga Muscular. Revista
mexicana de ingenierı́a biomédica, 37(1), 17-27. https://dx.doi.org/10.17488/RMIB.37.1.4

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