Universidad Pedagógica Nacional. Díaz Torres, Carlos Eduardo. Morfología de Robots.
Morfología de Robots
Díaz Torres, Carlos Eduardo.
carlos9559@gmail.com
 modifica el ángulo de rotación.
Resumen—En este informe se pretende dar una introducción
acerca de la morfología de los robots, específicamente en la
rotación y traslación de eslabones. Se realiza en el software
MatLab, haciendo uso de la interfaz gráfica, a la cual se le
realiza la programación correspondiente para poder visualizar
los movimientos y realizar los cálculos pertinentes
Índice de Términos—Robots, Eslabones, Rotación y
traslación
I. INTRODUCCIÓN
E n principio se realiza un movimiento de rotación de
una figura en 2D (una línea), teniendo en cuenta la
longitud de esta, y realizando un cálculo trigonométrico
sencillo. Se hace lo mismo para dos líneas, que hacen las veces
de eslabones y unidas por una articulación fija, ese calculan las
matrices correspondientes para este fin y posteriormente se
hace el mismo proceso ahora en 3D, agregando una dirección
de traslación y dos ejes de rotación.
II. PROCEDIMIENTO PARA LA SUMISIÓN DEL DOCUMENTO
A. Rotación de un eslabón (2D)
Se realiza una interfaz gráfica, que consta de una gráfica para
visualizar el proceso, y un slider para modificar en ángulo de
rotación (0-360).
Fig. 1. Interfaz gráfica del programa, con el slider se
Al ser un solo eslabón, solo se calcular un seno y un coseno
en función del ángulo ingresado, de modo que se obtiene la
posición de la línea rotada.
B. Rotación y desplazamiento de un sistema de referencia
(2D)
Se realiza de igual modo la interfaz gráfica, y se tiene ahora
un sistema de referencia con base en el cual se realiza la
rotación traslación, para ello se hace necesario el cálculo y uso
de las matrices de rotación:
r=[cosd(a) sind(a);
-sind(a) cosd(a)]
Fig.2 Matriz de rotación en 2D
Haciendo uso de esta matriz, se realiza la programación de la
interfaz gráfica, y para la rotación, simplemente se aumentan
las coordenadas en x & en y.
Fig.3 Interfaz gráfica del programa, se tiene un slider para el
ángulo de rotación, para la posición en x, para la posición en y
y uno para trasladar y rotar una trayectoria aleatoria establecida;
respectivamente.
C. Morfología de un robot industrial
Se distinguen tres articulaciones básicas: Articulación
rotativa, articulación prismática y eslabón con efector. Se
realiza la interfaz gráfica, asignando a cada una de las
articulaciones una figura característica: Cilindro para la
rotativa, cubo para la prismática y un efector previamente
definido para el mismo; además de mostrarse la imagen, se da
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la definición de cada uno: a) Articulación rotativa: En caso de

que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior. b) Articulación prismática: Si un eslabón se desliza
sobre un eje solidario al eslabón anterior. c) Eslabón efector: Es
el que permite la unión de dos o más articulaciones. El efector
final es un eslabón y la herramienta del robot

Fig. 6 Interfaz gráfica del programa.

Se realiza la programación de la interfaz, teniendo en cuenta
un marco de referencia fijo, para realizar los respectivos
movimientos de rotación y traslación, la rotación por cada eje
es de 360 grados, y la traslación es de 4 unidades por eje.

III. MARCO TEÓRICO

Articulación: Es la unión material de dos o más piezas de
modo que por lo menos una de ellas mantenga alguna libertad
de movimiento.
Fig. 4. Interfaz gráfica del programa, se selecciona la Articulación rotacional: Ocurre cuando un eslabón gira en
opción deseada con cada uno de los botones. torno a su propio eje, sea el eje que sea, al ser solo uno,
proporciona un grado de libertad.
Articulación prismática: Ocurre cuando un eslabón se desliza
D. Rotación y desplazamiento de un sistema de referencia
sobre un eje, proporciona un grado de libertad.
(3D)
Articulación cilíndrica: Combina los movimientos de las
Se realiza la programación de la interfaz gráfica, que consta articulaciones rotacionales y prismática, es decir gira sobre su
de el axes para graficar, 3 sliders para rotación en x, y & z, y 3 propio eje y se desliza sobre un eje, proporcionando así dos
para traslación en x, y & z, respectivamente (Fig. 6); se utilizan grados de libertad.
las matrices de rotación 3D. Articulación esférica o rótula: Cuando un sólido se mueve
acopladamente con otro compartiendo un punto de común, pero
rx=[1 0 0; sin restringir de ninguna manera la posibilidad de orientación
0 cosd(ax) -sind(ax);
de un sólido respecto al otro, de modo que esta articulación
0 sind(ax) cosd(ax)];%Rotación en x
proporciona tres grados de libertad.
Articulación Planar: Consiste en el movimiento de
ry=[cosd(ay) 0 sind(ay);
desplazamiento en un plano, exigiendo dos grados de libertad.
0 1 0;
Articulación de Tornillo: Realiza una ejecución de
-sind(ay) 0 cosd(ay)];%Rotación en y
movimiento similar a la articulación prismática, solo que en
lugar de deslizarse, se utiliza el mecanismo del tornillo para
rz=[cosd(az) -sind(az) 0;
desplazarse a lo largo del eje, proporciona de igual modo un
sind(az) cosd(az) 0;
0 0 1];%Rotación en z grado de libertad.
Fig.5. Matrices de rotación
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Fig.8. Matriz de transformación homogénea, con las cuatro

matrices que la constituyen y el tamaño de las mismas.

Matriz de transformación homogénea final en un sistema

OUVW al que se le realiza una rotación de 13° en el eje z, luego
se realice una traslación de (3,6,-10) y finalmente se realiza una
rotación de 46° en el eje x con respecto a un sistema OXYZ.
Para desarrollar el problema anterior, se utiliza el software
MatLab, para realizar todos los cálculos correspondientes, las
líneas de código y los resultados son los siguientes:
%Coordenadas Homogéneas
Fig. 7. Esquema de los diferentes tipos de articulaciones, con %Traslación:
sus respectivos grados de libertad. % T(p)=[1 0 0 px;
% 0 1 0 py;
Eslabones: Son partes del robot, unidas por medio de % 0 0 1 pz;
articulaciones que permiten el movimiento, y conforman una % 0 0 0 1];
%Rotación:
cadena cinemática.
% T(x,a)=[1 0 0 0;
Eslabón unitario: Es aquel que solo cuenta con un punto de % 0 cos(a) -sin(a) 0;
articulación. % 0 sin(a) cos(a) 0;
Eslabón binario: Es aquel que cuenta con dos puntos de % 0 0 0 1];
articulación. % T(y,b)=[cos(b) 0 sin(b) 0;
Eslabón ternario: Es aquel que cuenta con tres puntos de % 0 1 0 0;
articulación. % -sin(b) 0 cos(b) 0;
% 0 0 0 1];
% T(z,c)=[cos(c) -sin(c) 0 0;
% sin(c) cos(c) 0 0;
% 0 0 1 0;
% 0 0 0 1];
c=13
Tz=[cosd(c) -sind(c) 0 0;
sind(c) cosd(c) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
r=[3 6 -10 1]'
Fig. 8. Tipos de eslabones. rt=Tz*r;
T=[1 0 0 rt(1);
Efector final: Es un dispositivo que produce efectos bajo el 0 1 0 rt(2);
control del robot. Está provisto de un actuador que convierte 0 0 1 rt(3);
comandos de soft en movimientos físicos. Estos pueden ser de 0 0 0 rt(4)];
locomoción (Modifica la ubicación del robot respecto al a=46
ambiente) o de manipulación (desplaza objetos del entorno). Tx=[1 0 0 0;
0 cosd(a) -sind(a) 0;
0 sind(a) cosd(a) 0;
Las matrices de transformación homogénea se utilizan para
0 0 0 1];
representar la posición y orientación de un sistema girado y
trasladado con respecto a un sistema fijo, transformar un vector
rf=(Tx*T)*r
expresado en coordenadas movibles y su representación en un
sistema fijo, rotar y trasladar un vector con respecto a un
sistema fijo, rotar y trasladar un vector con respecto a un rf= 4.5734
sistema fijo; esta matriz de transformación tiene dimensiones 23.0847
4x4, esta matriz está conformada por cuatro matrices que - 4.8863
corresponden a una de rotación, una de traslación, una de 1.0000
perspectiva, y una de escala.
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Diferencias al postmultiplicar y premultiplicar matrices de

transformación homogénea:
Si un sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la
matriz homogénea que representa cada transformación se
deberá premultiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.
Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema móvil, la matriz
homogénea que representa cada transformación se deberá
postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones
previas.
publican documentos relacionados a conferencias que se han

IV. CONCLUSIONES
Se debe tener en cuenta cuando se hagan traslaciones y
rotaciones, el sistema de referencia, ya que, de lo contrario, la
traslación se estaría haciendo en un eje distinto, y la rotación en
otra dirección o bien respecto a otro punto.
Se debe tener especial cuidado al calcular las matrices de
transformación homogéneas, pues se manejan dos sistemas
(OXYZ & OUVW), además, tener clara la diferencia entre
trasladar después de rotar y rotar después de trasladar

REFERENCIAS
[1] http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf
[2] https://es.slideshare.net/SergioEstevesRebollo/robtica-no-
mectar
[3] https://es.slideshare.net/mgarofalo85/robotica-2865379
[4] https://www.yumpu.com/es/document/view/36538843/ins
tituto-tecnolagico-de-mazatlan-profe-saul/17
[5] https://es.wikipedia.org/wiki/Articulaci%C3%B3n_mec%
C3%A1nica
[6] https://definicion.de/articulacion/