REDES DE ADELANTO

Una red de adelanto tiene como aplicación en compensadores, donde vamos a

abarcar en su desarrollo y características.

Entonces definamos un compensador de adelanto:

Un compensador de adelanto trata de un sistema que nos permite en su salida

adelantar la fase de una señal con respecto a la entrada que tenemos, a este
sistema se le llama compensador ya que nos brinda la ventaja de mejorar la
respuesta de un circuito que no está en condiciones o no está para un requerimiento
en específico, ya que hay sistemas realimentados que no cumple su propósito
satisfactoriamente.

La esencia principal de un compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva

de respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un ángulo de adelanto suficiente para
compensar el atraso de fase excesivo asociado con los componentes del sistema
fijo, en la figura 1 que se encuentra más adelante se notara más simple lo explicado
aquí. Cuando incluimos un compensación de adelanto dentro de un sistema,
tenemos que tener en cuenta términos como por ejemplo el margen de fase
deseado, el margen de ganancia ideal para el sistema, también en tomar en
consideración las constantes de error estático de velocidad que posea el mismo.

A continuación presentamos la función de transferencia de un compensador de

adelanto, el cual sería el siguiente:

1
𝑠+
𝐻𝑎𝑑 (𝑆) = 𝑇
𝛼
𝑠+
𝑇

Donde 𝛼 tiene que ser mayor a 1.

Partiendo de la función de transferencia de este tipo de compensador se puede

observar como el polo del compensador esta siempre situado a una frecuencia
mayor que la posición del cero, estando el cero y el polo del compensador
distanciados por una separación que depende del valor de α. La compensación de
adelanto nos genera un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un
cambio pequeño en la precisión en estado estable, también nos permite recalcar los
efectos del ruido de alta frecuencia; un sistema de adelanto se caracteriza también
en aumentar el orden del sistema en 1, lo que significaría que si tenemos un sistema
de primer orden, la aplicación de una compensación nos lo convertiría en un sistema
de segundo orden, lo que empezaría a resultar un sistema más complejo y más
difícil a controlar en cuanto a nos referimos a respuesta transitoria.

En las siguientes graficas observaremos el comportamiento de una señal con un

compensador de adelanto, tanto en magnitud como en grados y a su vez variando
α:

Grafica 1

Grafica 2
 En la siguiente grafica tendremos una respuesta frecuencial característica de
un ejemplo para poder entender el comportamiento de un compensador de adelanto
en cuanto a los ceros y polo de un sistema:

Figura 3

Se pudo observar en la figura 3 que el cero está situado en 1 rad/seg y el

polo en 10 rad/seg, el cual representa α = 0,1; el efecto que tiene un compensador
de adelanto en frecuencia según el análisis previsto de la gráfica, le agrega fases al
sistema teniendo en cuanta que ∅𝑚 (máximo desfase) será la máxima cantidad de
fase que el compensador puede añadir, para determinar el máximo desfase se
utiliza la siguiente expresión:

Figura 4
Además la figura 3 nos dice que el compensador afecta al módulo de la respuesta
frecuencial, incrementándolo en aquellas frecuencias que están por encima de la
posición del cero del compensador, creando así una mejora en el margen de fase
del sistema que se quiera compensar.

Diseño de un compensador de adelanto utilizando el lugar geométrico de las

raíces

El lugar geométrico de las raíces nos brinda unas especificaciones en cuanto a por
ejemplo, el factor de amortiguamiento relativo, la frecuencia natural no amortiguada
de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento; todos esos factores muy importante a
la hora de diseñar un sistema capaz de compensar una señal que viene
presentando dificultad debido a lo ya mencionado anteriormente en el informe.
Existe una serie de pasos a seguir para obtener un diseño de compensador de
adelanto y por consiguiente unos resultados óptimos aplicando el lugar geométrico
de las raíces:

1. A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación

deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.

2. Graficando el lugar geométrico de las raíces, comprobar si el ajuste de la

ganancia puede o no por si solo producir los polos en lazo cerrado
convenientes; si no, calcule la deficiencia del ángulo Φ.

3. Partiendo de la ecuación del compensador de adelanto:

1
𝑠+
𝐻𝑐𝑜𝑚𝑝 (𝑆) = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
∝𝑇

Donde α y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo 𝐾𝑐 , se

determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.

4. Si no se especifican las constantes de error estático, determine la ubicación

del polo y del cero del compensador de adelanto.
 5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la
condición de magnitud.

Cumpliendo todo estos pasos se verifica el diseño del compensador, si el

sistema no cumple las especificaciones de desempeño, repita los pasos anteriores
y ajuste el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones. Hay que tomar en cuenta que si los polos dominantes en lazo
cerrado seleccionados no son realmente dominantes, será necesario modificar la
ubicación de los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados; queriendo decir
que los polos en lazo cerrado diferentes de los dominantes modifican la respuesta
obtenida de los polos dominantes en lazo cerrado, así mismo los ceros en lazo
cerrado afectan la respuesta si se localizan cerca del origen.

Gráficamente, por medio de un ejemplo la realización de un compensador de

adelanto diseñado por el método del lugar geométrico de las raíces consistiría de la
siguiente manera:

Figura 5

Partiendo de la figura 5 y teniendo en cuenta que la función de trasferencia

del compensador de este ejemplo:

1+∝ 𝑇𝑠
𝐺𝑐 (𝑆) =
1 + 𝑇𝑠
Observando y analizando todos estos datos, sobre la configuración de los polos y
ceros de la ecuación, nos damos cuenta que el controlador de adelanto de fase
puede mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado si sus parámetros se
escogen en forma adecuada, así que el lugar geométrico de las raíces me permite
colocar el polo y el cero de 𝐺𝑐 (𝑆) para que las especificaciones de diseño sean
satisfecha y a su vez podemos indicar los intervalos apropiados de los parámetros.
Los efectos del control de adelanto de fase sobre el desempeño en el dominio
del tiempo de un sistema de control, resaltaría lo siguiente:

 Cuando se emplea en forma adecuada, puede incrementar el

amortiguamiento del sistema.
 Mejora los tiempos de levantamiento y asentamiento, ya que el cero lo
movemos en -1/αT hacia el origen.
 El control de adelanto de fase no afecta el error en estado estable.

Ejemplo de aplicación de un compensador de adelanto

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo,

tales como redes electrónicas que usan amplificadores operacionales, redes RC
eléctricas y sistemas de amortiguadores mecánicos; pero para uno, el ingeniero
electrónico es utilizado por supuesto con amplificadores operacionales, en la
siguiente figura presentamos un diseño de un circuito compensador de adelanto con
amplificadores operacionales:

Figura 6
Para que este circuito con operacional sea un compensador de adelanto, R1C1
tiene que ser mayor que R2C2. Ahora bien, la función de transferencia del siguiente
circuito consistiría en lo siguiente:

𝐸𝑜(𝑆) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
=
𝐸𝑖(𝑆) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

1
𝐸𝑜(𝑆) 𝑅4 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1
= .
𝐸𝑖(𝑆) 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 1
𝑅2 𝐶2

Se obtiene:

𝐸𝑜(𝑆) 𝑇𝑠 + 1
= 𝐾𝑐 𝛼.
𝐸𝑖(𝑆) 𝛼𝑇𝑠 + 1

1
𝐸𝑜(𝑆) 𝑠+
= 𝐾𝑐 . 𝑇
𝐸𝑖(𝑆) 1
𝑠+
𝛼𝑇

Dónde:

𝑇 = 𝑅 1 𝐶1 ;

𝑅4 𝐶1
𝐾𝐶 =
𝑅3 𝐶2

𝑅2 𝐶2
∝=
𝑅1 𝐶1
 𝑅2𝑅4
Este circuito tiene una ganancia determinada por 𝐾𝑐 𝛼 = y la
𝑅1𝑅3
configuración de los polos y ceros de este sistema explicado en los pasos anteriores
ya mencionado, quedaría de la siguiente manera:

Figura 7

Ventajas de los compensadores de adelanto

 La compensación de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su

contribución al adelanto de la fase.

 Suele usarse para mejorar los márgenes de estabilidad, el compensador

produce una frecuencia de cruce de ganancia más alta que la que puede
obtenerse con la compensación de atraso.

 El ancho de banda de un sistema con compensación de adelanto siempre es

mayor que la de otros compensadores.
 Figura 8

En esta grafica presentada podemos observar cómo se comparta la señal al

pasarla en un circuito de compensador de adelanto, excitando dicho circuito con
una entrada de escalón unitario, donde podemos notar la diferencia entra una señal
y otra, la señal C1(t) es la respuesta de un sistema sin ningún tipo de red que tenga
un compensador y la señal C2(t) seria ya la señal pasado por un circuito de
compensador de adelanto, donde notamos ampliamente la diferencia y lo que nos
permite hacer dicho compensador.