Fase 3 - Implementar el controlador en un microcontrolador

Duberney Garcia Malagon

Código: 1121861448

Grupo 203041_24

Tutor: Joan Sebastián Bustos

Universidad Nacional Abierta y A Distancia

Marzo de 2019
Acacias Meta
1) Simular un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para un
sistema de calefacción ante diferentes perturbaciones.
La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo Heated Oven
(LumpedModel) con la siguiente configuración en parámetros:
 Temperature Ambient (°C)= 30
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 120
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en
lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante
perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite o set
point es de 100°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el
instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y
para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de
alimentación BAT1 de 20V.
R.
Haciendo uso del software proteus 8.7 SP3 se realizó la simulación del sistema de
control de temperatura de un horno alimentado con tensiones de 20 y 30 Voltios.
Con el fin de llevar la práctica a un ambiente real los elementos empleados son:
 Batería 1 (20V).
 Batería 2 (30 V).
 2 Relés bobina excitada a 12V.
 2 Diodos Indicadores Leds rojos.
 3 Diodos 1N4005.
 8 Resistencias.
 2 optoacopladores PC817A.
 3 Capacitores de 22pF
 1 Botón.
 1 Mosfet IRFZ44N.
 2 transistores 2n2222A.
 Horno.
Estos elementos conforman los subcircuitos correspondientes a:
 1. Circuitería auxiliar del microcontrolador.

 Circuito oscilador externo.

 Circuito de accionamiento del RESET.

2. Circuitería Externa.

 Protección del microcontrolador con elementos ópticos.

 Circuito de accionamiento de conmutación de fuentes de
alimentación.

Adicional se hace uso de un circuito de pre procesamiento para realizar el proceso

de Identificación de la planta del sistema. Esta se realiza alimentado la planta (el
horno) a un valor de voltaje equivalente entre el 10 y el 20 % de la alimentación
nominal del sistema (20 y 30 V), posteriormente se analiza el proceso como un
sistema de segundo o primer grado.
𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = (1)
𝑆 2 + 2𝜍𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺(𝑆) = (2)
𝜏𝑆 + 1
Con el fin de agilizar el proceso se opta por la identificación como un sistema de
primer grado (2). Se implementó el circuito de la figura 1 y se alimentó con una
fuente de tensión de 4 V. Posteriormente se evalúa la gráfica de respuesta del
sistema plasmada en la figura 2:
𝑌(𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙) − 𝑌(𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)
𝐾= (3)
𝑈(𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙) − 𝑈(𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)
Siendo la variable Y el valor de la respuesta del sistema y U la tensión de
alimentación de la entrada escalón a la que fue sometido.
En nuestro caso:
Y(Final)= 4.45. Y(Inicial)=0.3. U(Final)=4. U(Inicial)=
Figura 1. Circuito de Identificación de la planta.

Figura 2. Grafica de análisis de identificación.

Hallada el valor correspondiente a la ganancia se procede a hallar el valor de Tao
(𝜏) teniendo en cuenta:

𝑡𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 4 ∗ 𝜏 (4)
Observando la figura 2 se concluye que el tiempo de establecimiento del sistema
se halla en t=60s. Despejando la ecuación 4 se tiene que:
𝜏 = 15
Por ultimo se plantea un retardo que, según se observa en la figura 2, es nulo; sin
embargo, para hallar las incógnitas del PID por el método Ziegler Nichols se hace
imprescindible para un buen funcionamiento del sistema controlado, consecuente
a ello se le asigna un valor entre 0 y 2.
Recopilando la información se obtiene la función de transferencia que describe el
funcionamiento aproximado al sistema:

1.0375 ∗ 𝑒 −1𝑠
𝐺(𝑆) = (5)
15 ∗ 𝑆 + 1

Una vez obtenida la función de transferencia correspondiente lo siguiente a

ejecutar es la construcción del controlador que nos asegure una medida estable
correspondiente a un Set Point elegido por el usuario. El proceso inicia eligiendo el
método por el cual se hallan las variables correspondientes al controlador que se
desea implementar (Kp, ti, td). El sistema se evalúa en primer medida como de
forma analógica, sin embargo, al tratarse de un proceso controlado digitalmente
por un PIC se debe realizar una discretización del controlador que se observará
más adelante.
Existen múltiples alternativas para la construcción de un controlador, entre las que
se encuentran:
 Implementación Por Ziegler Nichols.
 Implementación por posición de raíces.
 Implementación por cancelación de polos
El reactivo exige un PID por lo que de las alternativas presentadas se descarta
implementación por posición de raíces y por cancelación de polos debido a que
estos procedimientos conllevan a la construcción de un controlador PI. El método
Ziegler Nichols se complementa con el método de identificación de un sistema en
primer orden por lo que las variables halladas en el proceso de identificación se
utilizan para encontrar las variables del controlador. Según la topología de este
que se hace uso de las ecuaciones de la tabla 1.
 Tipología Kp Ti Td
𝜏
P ∞ 0
𝐾∗𝜃
0.9 ∗ 𝜏
PI 3.3*𝜃 0
𝐾∗𝜃
1.2 ∗ 𝜏
PID 2∗ 𝜃 0.5∗ 𝜃
𝐾∗𝜃

Tabla 1. Variables de controlador usando Ziegler Nichols.

Obtenidos los valores de Kp, Ti y Td se procede a la implementación y discretización del
controlador en el microcontrolador. En primer lugar, se determina el tiempo de muestreo
tomando en cuenta.
𝜃
𝑡𝑧 ≤ (6)
4
𝜏
𝑡𝑧 ≤ (7)
20
Posteriormente se hace uso de la ecuación del controlador representada en Z:

−1 )
𝑢(𝑘) 𝑞0 + 𝑞1𝑍 −1 + 𝑞2𝑍 −2
𝐶(𝑍 = = (8)
𝑒(𝑘) 1 − 𝑍 −1
Dónde:
𝑡𝑧 𝑡𝑑
𝑞0 = 𝐾𝑝 [1 + + ] (9)
2 ∗ 𝑡𝑖 𝑡𝑧
𝑡𝑧 2 ∗ 𝑡𝑑
𝑞1 = −𝐾𝑝 [1 + + ] (10)
2 ∗ 𝑡𝑖 𝑡𝑧
𝐾𝑝 ∗ 𝑡𝑑
𝑞2 = (11)
𝑡𝑧
Al despejar la variable de control se tiene:
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘)𝑍 −1 + 𝑞0𝑒(𝑘) + 𝑞1𝑒(𝑘)𝑍 −1 + 𝑞2𝑒(𝑘)𝑍 −2 (12)
Aplicando la transformada inversa Z se obtiene la ecuación en diferencias que se llevará
al controlador:
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝑞0𝑒(𝑘) + 𝑞1𝑒(𝑘 − 1) + 𝑞2𝑒(𝑘 − 2) (13)
Siendo u(k) la ley de control y e(k) la señal error producto de la diferencia entre el Set
Point y la retroalimentación.

SP Controlador Planta Salida

e(k)
u(k)

ADC Atenuador
El siguiente paso que ejecutar consiste en la implementación del actuador que permitirá
junto con la acción de control establecer un valor fijo de operación. Se hizo uso de un
conmutador de potencia Mosfet cuyas características permitan resistir un flujo de corriente
proveniente de la planta (aproximadamente 4,3A) y un PWM el cual se acoplará a su gate
permitiendo su regulación.

Figura 3. Sistema de regulación de temperatura de un horno.

Figura 4. Sistema sin controlador.

 Figura 5. Respuesta Controlada.
Fijo el Set Point en 100 se alimentó la planta con una tensión de 20 V, cumplido t≥ 50 y
t≤120 se conmuto a una fuente de alimentación de 30 V y para t≥120 se alimenta de
nuevo con 20 V. Esto con el fin de someter el sistema a una perturbación y observar cómo
se comporta. Observando la figura 4 se concluye que el PID regula la temperatura hasta
el set point con ondulaciones causadas por un bajo ti y td consecuente de un diminuto
valor de 𝜃 en la identificación del sistema. Estas ondulaciones desaparecerán si se fija un
valor alto en 𝜃 y se reduce el tiempo de muestreo a valores que soporte el
microcontrolador.