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I. GENERALIDADES: ........................................................................................................... 4
1.1. Objetivos: ..................................................................................................................... 4
1.2. Justificación: ................................................................................................................ 4
1.3. Selección del mecanismo:............................................................................................ 5
1.3.1. Antecedentes, criterios de selección, aplicaciones. ........................................... 6
1.3.2. Características del funcionamiento, especificaciones: ..................................... 6
II. CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO....................................................... 8
2.1. Funcionamiento: .......................................................................................................... 8
2.2. Especificaciones del equipo electromecánico. ........................................................... 8
2.3. Diagrama de trabajo de su movimiento: ................................................................. 10
2.4. Identificación de velocidades y aceleraciones: ........................................................ 10
III. DCL VELOCIDAD, ACELERACÓN DEL SISTEMA: ........................................... 11
3.1. Cargas a Manipular: ................................................................................................. 11
3.2. Diagrama de Cuerpo libre:....................................................................................... 11
3.3. Análisis Cinemático de las velocidad y aceleraciones: ........................................... 12
3.4. Aplicación de la Segunda Ley de Newton: .............................................................. 14
3.5. Determinación de las velocidades y aceleraciones: ................................................ 13
INDICE DE FIGURAS
1.1. Objetivos:
1.2. Justificación:
Teórica: El problema manifiesta información del giro de la escalera, suponiendo
un movimiento circular; por lo que vamos a aplicar la cinemática de un cuerpo
rígido. Cuando se produce el alargamiento de la escalera hay movimiento lineal.
Práctica: porque nos permite aplicar de una manera real, los conceptos teóricos
de la Dinámica sobre velocidad y aceleración.
Funcionamiento.
La escalera de bomberos se eleva con una celeridad angular constante (supuesto) y de
manera simultánea va a girar en torno a un eje vertical, el eje Z. también va con una
celeridad diferente. También observamos que se debe elevar a una velocidad constante.
Ubicación.
El camión de bomberos se ubica en Compañia De Bomberos "Washington State"
Nº177, Dirección
Detalle del movimiento del sistema:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑤 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙
II. CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO
2.1. Funcionamiento:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑤 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + 𝑉𝐵𝑟𝑒𝑙
III. DCL VELOCIDAD, ACELERACÓN DEL SISTEMA:
3.1.Cargas a Manipular:
𝜃̇1
𝜃2
𝜃̇2
Podemos asumir que la escalera se eleva a una rapidez angular constante: 𝜃2̇
Asimismo, se asume que la escalera se extiende a una rapidez lineal constante: 𝑠1̇
3.3. Análisis Cinemático de las velocidades y aceleraciones:
𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙
Tenemos que:
𝑣𝐴 = 0;
⃗⃗⃗⃗ 𝑤 ⃗
⃗⃗ = 𝜃1̇ 𝑒𝑍 = 𝜃1̇ 𝑘
Entonces:
𝑤
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗)
𝑟𝐴𝐵 = 𝜃1̇ 𝑒𝑍 𝑥 (𝑠𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑗 + 𝑠 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑘
𝑤
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥 (14𝑐𝑜𝑠30𝑗 + 14𝑠𝑒𝑛30𝑘
𝑟𝐴𝐵 = 0.76𝑘 ⃗)
𝑤
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴𝐵 = −9.21 𝑖
Además;
⃗ − 𝑠𝜃2̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑗 + 𝑠𝜃2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑘
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙 = 𝑠̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑗 + 𝑠̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗ − 14(0.45)𝑠𝑒𝑛30𝑗 + 14(0.45)𝑐𝑜𝑠30𝑘
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙 = 1.2𝑐𝑜𝑠30𝑗 + 1.2 𝑠𝑒𝑛30𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙 = −2.11𝑗 + 6.056𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Por tanto:
⃗
𝑣𝐵 = −9.21𝑖 − 2.11𝑗 + 6.056𝑘
⃗⃗⃗⃗
|𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐵 |= 11.22 m/s
𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑥 (𝑤 𝑟𝐴𝐵 ) = −6.999𝑗
2𝑤 ⃗ 𝑥 (−2.11𝑗 + 6.056𝑘
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙 = 2𝜃1̇ 𝑘
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗)
2𝑤
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥 (−2.11𝑗 + 6.056𝑘
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙 = 2(0.76)𝑘 ⃗)
2𝑤
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝑟𝑒𝑙 = 3.207𝑖
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇2 ⃗ ̈ ̇ ⃗
𝐵𝑟𝑒𝑙 = (𝑠̈ − 𝑠𝜃2 )( 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑗 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑘 ) + (s 𝜃2 + 2𝑠̇ 𝜃2 )( −𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑗 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑘 )
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 ⃗
𝐵𝑟𝑒𝑙 = (0 − 14(0.45 ) ( 𝑐𝑜𝑠30𝑗 + 𝑠𝑒𝑛30𝑘) + (0 + 2(1.2) (0.45)) ( −𝑠𝑒𝑛30𝑗 +
⃗)
𝑐𝑜𝑠30𝑘
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐵𝑟𝑒𝑙 = −2.995𝑗 − 0.483𝑘
Por tanto:
⃗
𝑎𝐵 = −6.999𝑗 + 3.207𝑖 −2.995𝑗 − 0.483𝑘
⃗⃗⃗⃗
⃗
𝑎𝐵 = 3.207𝑖 − 9.994𝑗 −0.483𝑘
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐵 | = 10.51𝑚/𝑠 2
|𝑎
La fuerza es ejercida por accionamiento del motor y hace que la faja transportadora
avance en unidades de kg/𝑠 2 .
𝐹 = 𝑚. 𝑎
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑒𝑟𝑎
Para un ángulo de 30 grados la masa de la escalera es de 2000kg y por lo encontrado
anteriormente, la aceleración en el punto máximo de la escalera seria de:
⃗
𝑎𝐵 = 3.207𝑖 − 9.994𝑗 −0.483𝑘
⃗⃗⃗⃗
Entonces:
𝐹 = 2000𝑘𝑔𝑥10.51𝑚/𝑠 2 = 21.020𝑘𝑔/𝑠 2
Además el sistemas que une la base con escalera permite a está un giro de 360° a
una velocidad angular de 𝜃̇ = 0.76 rad/s.