Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Volumen 1
i
ii ÍNDICE GENERAL
5. Estabilidad 299
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.2. Linealización en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 300
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 302
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
iv ÍNDICE GENERAL
xiii
xiv ÍNDICE DE FIGURAS
6.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
6.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
6.22. Posiciones de las masas M y m. . . . . . . . . . . . . . . . 440
6.23. Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
6.24. Curvas de nivel de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
6.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
6.26. Helicoide, z = θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
6.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xix
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= δij ,
y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b ∈ E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + · · · + an bn .
F ∗ : C k (V ) −−→ C k (U ), F ∗ (f ) = f ◦ F.
∂ |a|
Da = , |a| = a1 + · · · + an ≤ k.
∂ a1 x1 · · · ∂ an xn
g ◦ F = g(u1 , . . . , un ) = f ∈ C k (U ),
f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1
···
fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
F [x(y), y] = 0.
f ∈ C k (V ) ⇒ f (= f|U ) ∈ C k (U ).
(λt1 + (1 − λ)t, t2 , . . . , tn ) ∈ Km ,
entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx → ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) − Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
Da fk → Da f,
Da f = lı́m(Da fk ).
{x ∈ E : h(x) = 0},
f (p + tv) − f (p)
vp : C ∞ (E) −−→ R, vp (f ) = lı́m ,
t→0 t
Es fácil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definición.
Definición. Llamaremos vector tangente en un punto p ∈ E, a toda
derivación
Dp : C ∞ (E) −−→ R,
es decir a toda función que verifique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),
donde Z 1
∂f
hi (x) = [tx + (1 − t)a] dt ∈ C ∞ (U ).
0 ∂xi
E −−→ Ta (E) , v va ,
(1.3) Da : C ∞ (U ) −−→ R,
(1.4) Da : C r (U ) −−→ R,
Da en C r (E) de forma
P
ti ∂ia y estas se extienden a una derivación
P
continua de un único modo, P a saber t ∂
i ia , pues los polinomios son
densos y sobre ellos Da = ti ∂ia .
Da f = 2[g(a)Da g − h(a)Da h] = 0.
F(C )
x Dx F(x) F (Dx)
*
F(C )
Figura 1.2. Dx y F∗ Dx .
[F∗ Dx ]f = Dx (f ◦ F ).
(G ◦ F )∗ = G∗ ◦ F∗ .
π : T (U ) −−→ U , π(vp ) = p,
si vp ∈ Tp (E).
F : U −−→ E.
{Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U },
p ∈ U −−→ Dp f ∈ R,
está en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }p∈U es
equivalente a dar una sección de π : T (U ) → U
σ : U −−→ T (U ), σ(p) = Dp .
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyección entre campos de vecto-
res F : U → E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp ∈ Tp (E) : p ∈ U }
de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
1.4. Campos tangentes 19
D : C ∞ (U ) −−→ C k (U ),
Df = 0.
D(U ) ⊂ Dk (U ) ⊂ D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que están entre
los de clase 1 y los continuos y que serán los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solución de una ecuación diferencial.
(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.
Dp f = Df (p).
Df (p) = Dp f.
a U es la derivación
n
X ∂
fi ,
i=1
∂xi
para fi = Dxi|U , la restricción a U de Dxi .
F∗ Dx = DF (x) .
F : V ⊂ E2 −−→ U ⊂ E1 .
DF : C ∞ (U ) −−→ C k (V ),
DF (f g) = DF f · F ∗ g + F ∗ f · DF g.
1.4. Campos tangentes 23
(DF + E F )f = DF f + E F f, (g · DF )f = g · DF f.
DF : C ∞ (U ) → C k (V ).
p ∈ V −−→ DpF f ∈ R,
(f · DF )p = f (p) · DpF
(F∗ D)p = F∗ Dp .
[F ∗ D]p = DF (p) ,
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
F ∗ (ωy ) = ωy ◦ F∗ .
(G ◦ F )∗ = F ∗ ◦ G∗ .
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la fórmula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelación de dife-
renciales.
2.- Demostrar que existe una biyección entre las 1–formas ω ∈ Ωk (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
para ω, ω1 , ω2 ∈ Ωk (U ), x ∈ U y f ∈ C k (U ).
λw Dw = ω[π∗ Dw ].
F ∗ (γ1 + γ2 ) = F ∗ γ1 + F ∗ γ2 ,
F ∗ [gγ] = [F ∗ g][F ∗ γ],
F ∗ (dg) = d(F ∗ g).
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <·, ·> en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f ∈ C k+1 (U )
X ∂f ∂
grad f = ∈ Dk (U ).
∂xi ∂xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U ⊂ R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la dirección y sentido de máxima pendiente
de la gráfica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un número finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, también lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U ⊂ E → F (U ) = V ⊂ Rn ,
df ∂f
= .
dv ∂v
x = ρ cos θ, y = ρ sen θ,
p
2 2
p arc cos x/px + y ∈ (0, π)
si y > 0,
ρ= x2 + y 2 , θ = arc cos x/ x2 + y 2 ∈ (π, 2π) si y < 0,
p
arcsin y/ x2 + y 2 ∈ (π/2, 3π/2) si x < 0.
x y
∂ρ = (∂ρ x)∂x + (∂ρ y)∂y = cos θ∂x + sen θ∂y = ∂x + ∂y ,
ρ ρ
∂θ = (∂θ x)∂x + (∂θ y)∂y = −ρ sen θ∂x + ρ cos θ∂y = −y∂x + x∂y .
dq=1
Tp(R2)
dx=0 dx=1
q
dy=1
y dq=0
x r
y dy=0
p p
dr=1
Tp(R2) (cos q,sen q)
1 r dr=0
q
0 1 x 0
es una cónica1 con un foco en el origen y eje x, pues ρ = e(x + p/e), por
tanto en sus puntos es constante el cociente
ρ
= e,
x + p/e
x+p/e
ρ=ex+p
directriz
ρ
-p/e 0 x
foco
puntos del plano para los que es constante la relación de distancias a un punto fijo,
llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relación constante, que
denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a la primera página del libro
Retos Matemáticos para una demostración visual de las propiedades anteriores,
ası́ como a la pág. 431 y siguientes, en las que se estudian las Leyes de Kepler y a
la pág. 598, donde también se llega de forma natural, estudiando la refracción, a la
expresión ρ = ex + p.
36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
p p
0 0
Figura 1.11. Haz de cónicas con foco el origen: Izqda. ρ = ex + p. Dcha. ρ = −ex + p
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
∂f ∂g
= (v1 , . . . , vn ).
∂vi ∂yi
3) Para cada f ∈ C 1 (U ),
n
X ∂f
df = dvi .
i=1
∂vi
4) Para cada ω ∈ Ωk (U ),
n
X ∂
ω= ω dvi .
i=1
∂vi
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
, , ρ , ρ +θ .
∂θ ∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ
σ σ(t)=(x1(t),...,xn(t))
U
I
t
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—, del campo
de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) ,
∂x ∂y ∂z
que pasa por (1, 0, 0).
2 En esta notación hay abuso de lenguaje. No confundir la función x en x (t),
i i
definida en el intervalo I, con la función xi en xi [σ(t)] que es una función coordenada
definida en Rn .
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
y0 = x y0 = 1
y
t[σ(r)] = x0 (r) = r + k,
π : T (U ) → U, π(Dp ) = p,
la cual es de clase ∞.
1.8. Ecuaciones diferenciales 41
π∗ DTp = Tp .
Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
xi (t) = xi [σ(t)], zi (t) = zi [σ(t)],
entonces
o lo que es lo mismo
Figura 1.13.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva3 que pasa por (L, 0), cuya tangente en cada
punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
3 Tal curva se denomina tractriz .
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el área del triángulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al área de la región limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva está por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.6 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyección A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Ejercicio 1.9.7 Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
x0 (t)
(1.8) = −k ⇔ log x(t) = −kt + cte ⇔ x(t) = x(0) e−kt .
x(t)
x(t)/x(0)
1/2
e-kt
5730 años t
log 2
(1.9) x(t) = x(0) e−kt , k=
5730 años
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45
y que la curva del plano σ(t) = (x(t), y(t)) es continua y convexa. Pero
antes observemos que las funciones x e y tienen interpretación práctica
en economı́a. R
b
Si µ[a, b] = a f (x) dm es el número de personas de una población
R∞
con renta entre a y b, entonces 0 f (x) dm es el número de personas
Rt
de esa población, 0 xf (x) dm es la renta total que tienen las personas
R∞
con renta menor o igual que t y 0 xf (x) dm es la renta total de la
población, por tanto x(t) representa el porcentaje de la población con
renta menor o igual que t, e y(t) representa el porcentaje de la ren-
ta total que tienen los que tienen renta menor o igual que t respecto
de la renta de toda la población. Con esta interpretación es obvio que
y(t) ≤ x(t), pues siP hay n individuosP con rentas ri ≤ t y m con rentas
n m
rn+j ≥ t, entonces i=1 ri /n ≤ t ≤ j=1 rn+j /m, lo cual implica que
Pn Pm Pn Pn+m
m i=1 ri ≤ n j=1 rn+j , es decir que (n + m) i=1 ri ≤ n i=1 ri y
Pn Pn+m
esto equivale a que y(t) = ( i=1 ri )/( i=1 ri ) ≤ n/(n + m) = x(t).
Demostremos ahora el resultado enunciado. La continuidad (unifor-
me) de x(t) e y(t) se puede ver en los ejercicios de los apuntes citados
anteriormente, al final de la lección 2.4. La curva está en el cuadrado
unidad, pues x(t), y(t) ∈ [0, 1] y σ(0) = (0, 0), σ(1) = (1, 1), por tanto
basta demostrar que es convexa, pues en tal caso estará por debajo del
segmento que une esos dos puntos y por tanto se verificará la desigualdad
pedida.
Sean x(a) < x(b) < x(c), como x es monótona creciente eso implica
que a < b < c, entonces x(b) = λx(a) + (1 − λ)x(c), obviamente para
Rc
x(c) − x(b) f (x) dm
λ= = Rbc
x(c) − x(a) a
f (x) dm
y basta ver que y(b) ≤ λy(a) + (1 − λ)y(c), es decir λ(y(c) − y(a)) ≤
y(c) − y(b) o equivalentemente
Z c Z c Z c Z c
f (r) sf (s) ≤ f (s) rf (r) ⇔
b a a b
! !Z
Z c Z b Z Z c Z b c c
f (r) sf (s) + sf (s) ≤ f (s) + f (s) rf (r) ⇔
b a b a b b
Z c Z b Z b Z c
f (r) sf (s) ≤ f (s) rf (r) ⇔
b a a b
Z Z
f (r)sf (s) ≤ f (s)rf (r)
[b,c]×[a,b] [b,c]×[a,b]
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
aunque no lo está, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que sı́ podemos
considerar quieto (ver la pág. 429). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
está en el interior del sol.
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
gt2
x(t) = ut + a, y(t) = vt + b, z(t) = − + wt + c,
2
para σ(0) = (a, b, c) y σ̇(0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parábola.
(u,v,w)
(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)
Figura 1.15.
gt2 gx2
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = − ⇒ z=− .
2 2
Nota 1.34 Por otra parte también tenemos una explicación de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que estén a distancia d con la misma aceleración a y que esta
aceleración determina la masa M , pues
Mm
ma = G (⇔ GM = ad2 ).
d2
Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canónica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen histórico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decı́metro de lado —es decir de 1 litro—), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporción entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51
km3
(1.10) GM = 398.600, 4418 ,
seg2
km3
G = 6, 6742 · 10−20 km3
kg · seg2 ⇒ GM = 398.690, 0112 .
seg2
M = 5, 9736 · 1024 kg
Por otra parte sobre la masa actúan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, −g) y otra con la dirección de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntará en la dirección del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en dirección contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
términos de la base e1 , e2 de la forma
(0, −g) = ((0, −g) · e1 )e1 + ((0, −g) · e2 )e2 = mg cos θe1 − mg sen θe2 ,
z(t)
θ0 (t) = ,
L
z 0 (t) = −g sen θ(t),
z ∂ ∂
D= − g sen θ .
L ∂θ ∂z
-p 0 p 2p 3p
z2
ω = Lg sen θdθ + zdz = d[ − gL cos θ],
2
por lo que la función
z2
(1.13) h= − gL cos θ,
2
que verifica h ≥ −gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.17). Esto demuestra
la Ley de conservación de la energı́a en el péndulo, pues la suma de la
energı́a cinética y la energı́a potencial de m es
z 2 (t)
Ec + Ep = m − mgL cos θ(t) = mh.
2
Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.17)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que están sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (π, 0) —en la
franja [0, 2π) × R—. El primero está sobre la curva {h = h(0, 0) = −gL},
que sólo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos θ − 1) ≤ 0, mien-
tras que el segundo está sobre la curva especial {h = h(π, 0) = gL} =
54 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
C ∪ {(π, 0)}, que está formada por dos curvas integrales: la constan-
te (π, 0) y el resto C que representa el movimiento del péndulo que
se aproxima, cuando t → ∞, al punto más alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lı́mite.
Esta curva integral es la única no periódica. La curva integral de D,
τp (t) = (θ(t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (π, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(θ, z) = h(π, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de τp y que esta es
periódica de perı́odo 2π. Por último la curva integral de D, τp (t) =
(θ(t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (θ0 , 0), con π 6= θ0 6= 0,
satisface la ecuación
que son los óvalos en la figura 1.17. Se sigue de (2.28), pág. 111, que τp
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pág. 345, que la trayectoria de τp es el óvalo
y que τp es una curva periódica, es decir existe el mı́nimo valor T > 0
—al que llamamos perı́odo de la curva—, tal que τp (0) = τp (T ) = p. Y
para θ0 > 0 tenemos que
( p
− 2gL(cos θ(t) − cos θ0 ), si t ∈ [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos θ(t) − cos θ0 ), si t ∈ [T /2, T ].
y utilizando la igualdad
θ
cos θ = 1 − 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z θ0
L dθ
T =2 q ,
g 0 sen2 θ20 − sen2 θ
2
Ejercicio 1.9.12 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotación.
¿En qué punto y con qué velocidad se separa de la esfera?.
x00 = −k 2 x,
Ejercicio 1.9.15 Giramos un péndulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. ¿Qué altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Ejercicio 1.9.16 Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolución en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
Z s(t) Z t
ẏ(t)
y 0 [x(t)] = =k w(s)ds = k w[s(t)]ṡ(t)dt,
ẋ(t) 0 0
p y 0 = z,
y 00 = k 1 + y 02 ⇒ p
z0 = k 1 + z2,
∂ p ∂
z + k 1 + z2 ,
∂y ∂z
z p
dy − √ dz = d[y − c 1 + z 2 ],
k 1 + z2
√
cuya solución es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despe-
jando y 0 = z, tenemos la nueva ecuación
p
(1.16) y0 = k (y − a)2 − c2 ,
c p
p dy − dx = d c log[y − a + (y − a)2 − c2 ] − x ,
(y − a)2 − c2
60 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
f 02 = k 2 (1 + f 2 ) ⇒ f 0 f 00 = k 2 f f 0 ⇒ f 00 = k 2 f,
Λ = A × FA + B × FB + C × P
Z x1 p
= x0 y 0 (x0 ) − y(x0 ) − x1 y 0 (x1 ) + y(x1 ) − x 1+ y 02 dx e3 = 0,
x0
por tanto
p tendremos que p1 = M ẋ es constante y vale k = M (0)u =
mu/ 1 − u2 /c2 y p2 = M ẏ = qt, por tanto como v 2 = ẋ2 + ẏ 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definición de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
m2 v2
M2 = v2
= M 2 2 + m2
1 − c2 c
k 2 + q 2 t2 2 c2 m2 + k 2 + q 2 t2
= + m =
c2 c2
√
y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2
k ck qt cqt
ẋ = =p ẏ = =p ,
M L2 + q 2 t2 M L2 + q 2 t2
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos
p
ck 2
p ck qt + L2 + q 2 t2
x(t) = (log(q t + q L2 + q 2 t2 ) − log(qL) = log ,
q q L
c p
y(t) = ( L2 + q 2 t2 − L)
q
64 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 − L2
y la curva en términos de xy es
p
(Kky + L)2 − L2 + kKy + L
Kx = log ,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 − L2 + kKy + L ⇒
Kx 2 2 2
⇒ (e L − (kKy + L)) = (Kky + L) − L ⇒
2Kx 2 2 Kx
⇒ (e L + L = 2e L(kKy + L) ⇒
L
⇒ kKy = L(cosh(Kx) − 1) ⇒ y= (cosh(Kx) − 1),
kK
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c → ∞, para ello observemos
que el desarrollo en serie de
1 X (Kx)n X (−Kx)n
1 Kx −Kx
cosh(Kx) = (e + e )= +
2 2 n! n!
2 2 4 4
K x K x
=1+ + + ··· ,
2 4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
2 2
K 4 x4
L c K x
y= (cosh(Kx) − 1) = + + ···
kK uK 2 4!
2 2 4
2
K 2 x4
cK x K x q x
= + + ··· = + + ···
u 2 4! uk 2 4!
y como k → mu y K → 0, el resultado es la parábola
q
y= x2 ,
2mu2
que es la que corresponde a la ecuación ẍ = 0 y mÿ = q con las mismas
condiciones iniciales.
Figura 1.22.
y las fuerzas que actúan en cada punto pi son Fi−1 = λi−1 (pi−1 − pi ) la
que ejerce el trozo entre pi−1 y pi ; −Fi = λi (pi+1 −pi ) que es la que ejerce
el trozo entre pi y pi+1 y T = (0, −p), que es el peso que soporta el cable
vertical que cuelga de pi , siendo p > 0 constante. Como el punto está en
reposo la suma de estas 3 fuerzas es nula, por lo que las componentes de
dicha suma también
Figura 1.25.
P
B
Λ = A × FA + B × FB + C × P
= −2a2 + a2 + 2b2 − b2 + (a − b)(a + b) e3 = 0.
p ∈ V −−→ DpF f ∈ R,
(f · DF )p = f (p) · DpF .
(F∗ D)p = F∗ Dp .
[F ∗ D]p = DF (p) ,
70 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
P
para cada (x1 , . . . , xn−1 ) ∈ V . Consideremos cualquier Dp = ai ∂ip ∈ H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn−1 (t) = pn−1 + tan−1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn−1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuación en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n − 1
n n
X ∂f X ∂f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai ⇒ x0n (0) = an ,
i=1
∂x i i=1
∂x i
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral —en forma implı́cita—, del campo
de R3
∂ ∂ ∂
D = −y +x + (1 + z 2 ) ,
∂x ∂y ∂z
que pasa por (1, 0, 0).
Solución. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z),
x2 + y 2 , θ − arctan z,
por tanto nuestra curva solución en forma implı́cita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan θ = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva11 (ver la fig. 1.27) que pasa por (L, 0), cuya
tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
Indicación. Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se obtiene haciendo una
homotecia de razón L. Del enunciado se sigue que y(1) = 0, como además
√
1 − x2
y0 = − ,
x
la solución se obtiene integrando
Z 1√ √
1 − x2 1 + 1 − x2 p
y(x) = dx = log − 1 − x2 .
x x x
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuación de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicación. El ejemplo de la pág. 42 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuación y 0 = −y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la solución son las hipérbolas y 2 − x2 = cte.
Figura 1.28.
Indicación.- En cada punto P = (x, y), la tangente corta al eje x en Q = (b, 0),
tal que |by| = 2A, con A > 0 constante y tenemos dos soluciones b = ±2A/y, siendo
P − Q = (x − b, y) el vector director de la recta tangente, por tanto la recta tangente
esta definida por la ecuación diferencial ydx − (x − b)dy = 0 y tenemos dos ecuaciones
diferenciales
A A
ydx − x − dy = 0, ydx − x + dy = 0,
y y
11 Tal curva se denomina tractriz , ver la pág. 127.
74 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el área del triángulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al área de la región limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando área positiva si la curva está por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostración. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como función de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del triángulo que tiene área
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro área y C = 0x y(x)dx, tendremos
R
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx ⇒
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y ⇒ y 0 (1 − 2r) = rxy 00 ,
y si llamamos R = (1 − 2r)/r = −2k/(k + 1), (log y 0 − R log x)0 = 0, por tanto y 0 x−R
es constante y la solución es
cte · log x, si R = −1 ⇔ k=1
1−k 1−p
cte · xp , si R 6= −1, p = R + 1 = ⇔ k= .
1+k 1+p
Ejercicio 1.9.6.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyección A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicación. Si encontramos las curvas solución para la constante 1, la homotecia
de razón k nos dará la solución para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
triángulo rectángulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (simétricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = ±AB = ± y 2 − 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy dy
dx + p = 0, dx − p = 0,
y2 − 1 y2 − 1
1.10. Ejercicios resueltos 75
p
las cuales son exactas, diferenciales de x ± log(y + y 2 − 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
p e±x+a 1
y+ y 2 − 1 = e±x+a ⇔ y 2 − 1 = (e±x+a −y)2 ⇔ y= + ,
2 2 e±x+a
que es una única familia de curvas traslación en la dirección del eje x de y =
(ex + e−x )/2 = cosh x (ver la catenaria en la pág. 57).
Ejercicio 1.9.7.- Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Indicación.- Las generatrices tienen o bien la x constante y son (x, 0, 0) +
λ(0, 1, x), o la y y las generatrices son (0, y, 0) + λ(1, 0, y). En el primer caso el vector
director es para cada x, e = (0, 1, x). La superficie es xy − z = 0, y los coeficientes de
su diferencial n = (y, x, −1), nos dan el vector perpendicular a la superficie. Por tanto
el vector v, tangente en p a la superficie (v · n = 0), que es ortogonal a la generatriz
verifica v · e = 0, por tanto v tiene la dirección de
n × e = (y, x, −1) × (0, 1, x) = (x2 + 1, −yx, y),
y ese vector se proyecta en el plano xy, en el campo
(x2 + 1)∂x − yx∂y ,
el cual tiene 1–forma incidente
x dx dy 1
+ =d log(x2 + 1) + log y ,
x2 + 1 y 2
y tiene curvas integrales
(x2 + 1)y 2 = cte, y por simetrı́a (y 2 + 1)x2 = cte.
Figura 1.30.
76 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.9.12.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotación.
¿En qué punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solución.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
péndulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
Lθ00 (t) = −g sen θ, −Lθ0 (t)2 = g cos θ + F,
(ver (1.11), pág. 52) y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 θ0 (t)2 /2 =
−gL cos θ/2, de la curva integral de condiciones iniciales (π, ) con ∼ 0 —observemos
que la solución correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera
sin moverse y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad ∼ 0—.
Por tanto nuestra curva está en h = h(π, ) (ver (1.13), pág. 53), es decir
L2 θ02
− gL cos θ = L2 2 /2 + gL,
2
Figura 1.31.
12 Lambert, Johann Heinrich (1728–1777), fue un matemático, fı́sico, astrónomo y
filósofo alemán de origen francés.
1.10. Ejercicios resueltos 77
por tanto
−3gL cos θ/2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
p → 0, tenemos cos θ = −2/3. La velocidad en ese punto está dada por
z = 2gL/3.
Ejercicio 1.9.13.- Justifı́quese por qué un reloj de péndulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estı́mese la proporción de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de péndulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Solución.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perı́odos del péndulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la fórmula (1.15), que
R1 T1 1h + 100 + 3800 2119
= = = ,
R2 T2 1h + 100 + 5200 2126
pues si el reloj después de m ciclos de péndulo marca 1h + 100 + 3800 y después de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del péndulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.
Ejercicio 1.9.14.- Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a
distancia r del suelo (que está horizontal). Salimos con velocidad nula y ángulo
α con la vertical, pasamos el punto más bajo un ángulo β y nos tiramos en
marcha dejándonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
β. Dar su valor.
a b
L
(a,b)
p
r
Solución.- Del ejemplo del péndulo pág. 51, sabemos que nuestra velocidad v(θ),
mientras estamos en el columpio satisface
v(θ)2 v 2 (α)
− gL cos θ = cte = − gL cos α = −gL cos α,
2 2
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
p
(a, b) = v(β)(cos β, sen β) = 2gL(cos β − cos α)(cos β, sen β),
78 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y el punto del que salimos es p = (p1 , p2 ) = (L sen β, L + r − L cos β), a partir del
cual seguimos una parábola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
t2
x(t) = p1 + ta, y(t) = p2 + tb −
g,
2
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuación y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que
√
p1 no depende de g, que a es proporcional a g mientras que t es inversamente
√
proporcional a g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuación anterior
que 2yg = 2p2 g + 2tbg − t2 g 2 , por tanto
x02 + y 02 = a2 + (b − tg)2 = a2 + b2 − 2tgb + t2 g 2 = a2 + b2 + 2p2 g − 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de β y vale
p p
a2 + b2 + 2p2 g = 2g(L + r) − 2gL cos α.
Ejercicio 1.9.15.- Giramos un péndulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. ¿Qué altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Indicación.- Si llamamos L a la longitud del péndulo, ω a la velocidad angular y
α a la pendiente del hilo, la altura del cono será h = L sen α y la ecuación de la trayec-
toria, que consideramos en z = 0, su velocidad y aceleración valen respectivamente,
para r = L cos α el radio de la circunferencia de la masa
Figura 1.33.
ahora si la masa es m tendremos que las únicas fuerzas que actúan son la de la
gravedad y la del hilo que es proporcional a su dirección
F = (−r cos ωt, −r sen ωt, h),
por tanto mσ 00 = λF + (0, 0, −gm), lo cual implica λh = gm y mω 2 = λ, por tanto
h = g/ω 2 ∼ 24, 8 cm, pues13 g = 9, 8 m/seg2 y ω = 2π rad/seg.
13 Explicar por qué si las unidades de ω son rad/seg y las de g m/seg2 , h = g/ω 2
es una longitud.
1.10. Ejercicios resueltos 79
Ejercicio 1.9.16.- Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revolución en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
Figura 1.34.
Figura 1.35.
80 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
τ : R × U −−→ U,
83
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
n
∂f ◦ τ X ∂f ∂τi
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
∂t i=1
∂xi ∂t
Df ◦ τp = (f ◦ τp )0 .
τt∗ Dp = Dτ (t,p) .
[τt∗ Dp ]g = Dp (g ◦ τt )
[g ◦ τt ◦ τs ](p) − [g ◦ τt ](p)]
= lı́m
s→0 s
= (Dg)(q) = Dq g.
ó en forma integral
Z t
τ (t) = p + F [τ (s)]ds,
t0
k Z 0 (t) − F [Z(t)] k≤ .
k F (x) − F (y) k≤ .
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) ∈ B(p, r), y esto es ası́ porque
τ : I = (t0 − a0 , t0 + a0 ) −−→ U,
Zn : I −−→ U,
siendo ası́ que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto τ (t) =
p + G(t), es decir
Z t
τ (t) = p + F [τ (s)]ds.
t0
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
para cualesquiera x, y ∈ E1 .
Si k < 1, entonces diremos que φ es contractiva.
Se sigue que si
φ : (E1 , d1 ) −−→ (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no sólo es continua sino uniformemente continua.
k φ(x) − φ(y) k1 ≤ k k x − y k2 .
F (x, y, λ) = λx + (1 − λ)y.
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X ∂f
f (x) − f (y) = (z)(xi − yi ),
i=1
∂xi
para x, y ∈ E y z entre x e y.
(c) Sea K ⊂ U compacto y sea V un abierto tal que K ⊂ V ⊂
Adh (V ) ⊂ U —basta tomar para cada x ∈ K una B(x, r) ⊂ U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h ∈ C ∞ (E) tal que h(K) = 1 y h(E − V ) = 0, entonces hf ∈ L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x ∈ sop f e y ∈ (sop f )c . Como
existe un t ∈ (0, 1], tal que z = tx + (1 − t)y ∈ ∂sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
k f (x, v1 ) − f (x, v2 ) k≤ k k v1 − v2 k,
para todo x ∈ Up , y v1 , v2 ∈ Vq .
Con LU (U ×V ) denotaremos las funciones f : U ×V −→ R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 93
D : C ∞ (U × V ) −−→ LU (U × V ),
D(U × V ) ⊂ . . . ⊂ D1 (U × V ) ⊂ DL (U × V )
⊂ DU (U × V ) ⊂ D0 (U × V ).
por tanto en el entorno de a, (a−, a+), tal que [a−, a+] = I1 ⊂ I∩J y
el compacto K = Y (I1 ) ∪ Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos —considerando la norma del máximo en Rn — que,
k Y (t) − Z(t) k≤ k | t − a | sup{k Y (s) − Z(s) k: a ≤ s ≤ t},
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
τp : I(p) −−→ U,
WD = {(t, p) ∈ R × U : t ∈ I(p)},
y la aplicación
Y (t) = τp (t + s),
2.5. Grupo Uniparamétrico de un campo 97
K = B[p, r] ⊂ U,
y denotemos
Y : I × K1 −−→ Rn ,
Br = {Y ∈ B : k Y − p k≤ r}
= {Y : I × K1 −→ K, continuas}.
φ : Br −→ B.
| t − a | máx{| fi ◦ Y |: I × K1 , i = 1, . . . , n}.
por tanto
k φ(τ ) − φ(Y ) k≤ k k τ − Y k .
Demostración.-
Supongamos que para cada p ∈ U , τ es de clase k en algún entorno
de (0, p) —esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para
k = 0—, y veamos que WD es abierto y τ es de clase k en él.
Sea (t0 , p0 ) ∈ WD y demostremos la existencia de un δ > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 − δ, t0 + δ) × V = I × V ⊂ WD ,
y τ : I × V −→ U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hipótesis.
Supongamos que existe un z ∈ U para el que el teorema no es válido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 ∈ I(z) que es el
mı́nimo de todos los t ∈ I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan δt > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t − δt , t + δt ) × Vt ⊂ WD ,
τ : (−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD −−→ U,
τ : (t1 − δ, t1 + δ) × Vz ⊂ WD −−→ U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar δ > 0 y Vz más pequeños verificando
τ (t, y) ∈ Vp , para cada (t, y) ∈ (t1 − δ, t1 + δ) × Vz pues τ (t1 , z) ∈ Vp y
τ es continua.
Ası́ para cada q ∈ Vz tenemos que q1 = τ (t1 , q) ∈ Vp , por tanto como
(−δ1 , δ1 ) × Vp ⊂ WD ,
(t1 − δ1 , t1 + δ1 ) × Vz ⊂ WD ,
y de
τ : (−δ1 , δ1 ) × Vp −−→ U,
ya que τ (t1 + s, q) = τ (s, τ (t1 , q)).
Pero como t0 ∈ (t1 − δ1 , t1 + δ1 ) llegamos a un absurdo.
Por último es fácil ver que D es el generador infinitesimal de τ .
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 101
π∗ E(x,y) = Dx .
de un campo
n
X ∂
D= fi ,
i=1
∂xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) ∈ U × V
gi (x, y) = fi (x).
Y1 : J1 −−→ U × V , Y2 : J2 −−→ U × V,
el conjunto
WE = {(t, λ) ∈ R × U × V : t ∈ I(λ)},
y la aplicación
Z : WE −−→ U × V.
Z : I × Up × Vq −−→ U × V.
Z : I × Kp × Kq −−→ Rn+m ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 103
∂τ j
τ j (0, p) = ej , = A(τ ) · τ j .
∂t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U × Rn ⊂ R2n
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las ∂τi /∂xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) ∈ WD .
Ahora bien τ podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p ∈ U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp ⊂ K ⊂ U , tales que
τ m : [−, ] × Kp −−→ K,
ó en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[τ m−1 (s, q)] · Y m−1 (s, q)ds.
0
∂τim
τim → τi , = Yim → Yi ,
∂xj
y por (2.7),
∂Fi
(0) = δij .
∂yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (−, ) × A y Up de p en U tales
que F : A0 −→ Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi ◦ F −1 , tendremos que en estas coordenadas
∂
D= ,
∂u1
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
h : I2 −−→ I1 ,
σ2 ◦ h−1 : J1 −−→ U,
(−q , q ) × Vq ⊂ WD ,
Corolario 2.33 Sea D ∈ DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
función f ∈ L(E), (resp. f ∈ C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Además f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostración.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi ∂i y
1
g=p ,
fi2
P
1+
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
función h ∈ C ∞ (E) —ver el tema I—, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
114 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
D ◦ E : C ∞ (U ) −−→ C k (U ),
[D, E] = D ◦ E − E ◦ D,
[D1 , D2 ] ◦ F ∗ = F ∗ ◦ [E1 , E2 ],
∂ ∂
E=h +k ,
∂x ∂y
∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y
∂h ∂h
) Ef = Dh = f +g
E(Dx) = D(Ex) ∂x ∂y
⇒ .
E(Dy) = D(Ey) ∂k ∂k
Eg = Dk = f +g
∂x ∂y
ρ = px2 + y 2 ,
∂θ −1 −1
= =p ,
∂x y ρ2 − x2
∂2f ∂f
= −f , = −g.
∂θ2 ∂θ
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solución general de la forma
y − xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).
∂f
=0 (
∂u
f = f (x)
⇒ ⇒
∂g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)
∂u
f = f (x)
⇒ k 0 (x)
g = f (x) y + r(x)
k(x)
∂ b(x) ∂
D= + ,
∂x k(x) ∂u
se encuentran fácilmente pues tiene una 1–forma incidente exacta
Z
b(x) b(x)
du − dx = d[u − ],
k(x) k(x)
por lo que la solución general de la ecuación diferencial lineal es
Z
R b(x)dx
y(x) = e a(x)dx · R + A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver también directamente haciendo
R R R R
[y e− a(x)dx 0
] = y 0 e− a(x)dx
−ya(x) e− a(x)dx
= e− a(x)dx
b(x).
∂f ∂f
x +y = y · log x.
∂x ∂y
∂ ∂ ∂
D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
∂x ∂y ∂z
∂f X ∂f
(x, t) = fi (x) (x, t),
∂t ∂xi
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a razón constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a ∈ R, el área limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al área
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
∂ ∂ ∂ ∂
D= + x2 + · · · + xn +F ,
∂x ∂x1 ∂xn−1 ∂xn
∂ ∂
x1 + · · · + xn .
∂x1 ∂xn
x2 yy 00 = (y − xy 0 )2 ,
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz
ex
q(x)
2
1
x 1
σ̇ = (v − θ̇ sen[θ], θ̇ cos[θ]),
σ̇ · α v sen[θ] − θ̇
θ̈ = R · α = −k = kq .
|σ̇|
v 2 − 2v θ̇ sen[θ] + θ̇2
(2.9)
0
k sen[θ] − θ 0 θ = z
θ00 = ⇔ 0 sen[θ] − z
v 2 1 − 2θ0 sen[θ] + θ02
p
z = λ p
1 − 2z sen[θ] + z 2
sen[θ] − z
Dλ = z∂θ + λ p ∂z ,
1 − 2z sen[θ] + z 2
y nos interesa la que satisface las condiciones σλ (0) = (0, 1) y σλ0 (0) = 0,
lo cual equivale a que θλ satisfaga θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1, pero este es
el único punto —en 0 ≤ θ ≤ π—, en el que Dλ no está definido, pues
132 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
Proposición 2.45 Dado > 0, existe un λ a partir del cual, |θλ0 (x) −
sen[θλ (x)]| ≤ , para la curva integral τλ = (θλ , θλ0 ) de Dλ satisfaciendo
θλ (0) = π/2 y θλ0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo Tλ , tal que
θλ (Tλ ) = π, a partir del cual |θλ (t) − π| ≤ . Además para λ < µ < λ,
la curva τλ [0, Tλ ] se encuentra entre z = sen x y τµ [0, Tµ ].
Demostración. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral τλ
del campo tangente Dλ va por encima de z = sen θ, descendiendo en
dirección SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un π + α (con α > 0) y sigue descendiendo dirección SO
2.12. Apéndice. La tractriz 133
por tanto t0µ (α) < t0λ (α) < t0 (α) de donde tλ − tµ y t − tλ tienen deri-
vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en π/2 valen 0, se sigue el
resultado.
z=q' e
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
q z=sen q
p/2 p
p
ql
q
p/2
Tl
Figura 2.10.
siendo t[θλ (t)]−t = t[θλ (t)]−tλ [θλ (t)] < y esto implicarı́a que θ0 (r) > 1.
Ahora para t ∈ [T , ∞), θ(t), θλ (t) ∈ [π − , π + ] y el resultado se
sigue.
sl
σ̇ = (v − θ̇ sen[θ], θ̇ cos[θ]),
θ̈ = R · α = −k σ̇ · α = k(v sen[θ] − θ̇),
anterior en términos de x es
k
θ00 = (sen[θ] − θ0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras λ = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El análisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba definido en el punto (π/2, 1) ahora si lo está y podemos
considerar la solución σλ que parte de (0, 1) con velocidad nula. Bási-
camente se repiten los argumentos, siendo la conclusión la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando λ → ∞.
y en estas coordenadas E = ρ∂ρ − R∂θ , que tiene integral primera ρ eθ/R que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.
u2
h2 = − x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = −b0 ) y de esta trayectoria sólo nos interesa
la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
x ∂ x 2 ∂
D=− + k + 1 − 1 ,
z ∂x z2 ∂z
y sea
σ1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = −b0 ). Ahora
como D es homogéneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica
1 p 2 ∂ ∂
D= k u +1 − .
z ∂u ∂v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1–forma incidente,
du
ω= √ + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ √ = v + · log[u + u2 + 1].
k u2 + 1 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las trayectorias
de D son
1
v = − log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en términos de (x, z), las trayectorias son
A 1−k 1 1+k
(2.11) x
z= − x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = −b0 .
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de f D, con f = −u =
−z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
σ2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1−k − (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si σ2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y σ1 la de F , entonces σ2 = σ1 ◦ h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [σ2 (s)]ds
0
Z t
A 1
=− (s + a0 )−k − (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0
1 k A −k
= s − s ds.
a0 2A 2
Ahora bien nosotros queremos la relación entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos que
para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = σ1 (t) = σ1 [h1 (r)] = σ2 (r),
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h−1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
2.13. Ejercicios resueltos 141
es decir que h1 [x1 (t) − a0 ] = t = y1 (t) − b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) está de-
finida por
Z x
1 k A
y = b0 + h1 (x − a0 ) = b0 + s − s−k ds
a0 2A 2
x2 −a20 A A
b + 4A − 2 log x + 2 log a0 , para k = 1
0
(x2 −a20 )A 1 1
= b0 − 4
+ 2A
log x − 2A
log a0 , para k = −1
ak+1 1−k
xk+1 Ax1−k Aa0
0
b0 + 2A(k+1) + 2(k−1) − 2A(k+1) − 2(k−1) , para cualquier otro k.
∂f X ∂f
(x, t) = fi (x) (x, t),
∂t ∂xi
Z y(t)
V (t) = A(y)dy ⇒ V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy pequeño, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t + es
p
V (t) − V (t + ) ≈ πr2 2gy(t),
y tomando lı́mites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = −πr2 2gy(t). Ahora como la sección por
p
p √
y(t) es un cı́rculo de radio r(t) = R2 − (R − y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g
−2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = −r2 2gy ⇒
p
√ dy = kdt ⇒
y
4R 3/2 2
⇒ 2Ry 1/2 dy − y 3/2 dy + kdt = 0 ⇒ d y − y 5/2 + kt = 0
3 5
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
√
velocidad ( 2gy) que obtendrı́a un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
2.13. Ejercicios resueltos 143
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una razón constante.
Solución. Con la misma notación tendremos que sea como sea p la forma del
recipiente y el agujero de área A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = −A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revolución generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
πx2 es el área de un cı́rculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a ∈ R, el área limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al área limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Solución. Si una tal curva es y = y(x), tenemos R que para cada x el área del
triángulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro área es xy− 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy − y(x)dx ⇒ k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 − y = xy 0 ,
0
D(x,y) q5
r (x,y)
por lo que la función ρ e−kθ , es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
ρ = λ ekθ ,
para cada constante λ. En nuestro caso tenemos que para θ = 0, ρ = c, por tanto
nuestra solución es
ρ(θ) = c · ekθ ,
y en coordenadas (x, y),
x(θ) = c ekθ cos θ, y(θ) = c ekθ sen θ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z ∞q p Z ∞
x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = c k2 + 1 ekθ dθ
0 0
c c c
=− =− (n+2)π
= π .
a cos sen n
2n
x2 yy 00 = (y − xy 0 )2
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la dis-
tancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicación. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x − x0 ) + hy (p)(y − y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q = x0 ⇔ 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
h2x + h2y
encontramos que los campos con un punto singular son “casi siempre”
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealización, es decir a su
aproximación lineal en el punto —esto lo definiremos con rigor en la lec-
ción 5.2, pág. 300, del tema de estabilidad—. En la lección 4.7 (pág. 245)
150 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n−1 )
2.14. Bibliografı́a y comentarios 151
estar generada mediante una tracción. Mas adelante Leibnitz la llamó tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geométricas, o mas generalmente de todas las cua-
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
153
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a · (v1 + v2 ) = a · v1 + a · v2 ;
(3) (a + b) · v = a · v + b · v;
(4) (ab) · v = a · (b · v) y
(5) 1 · v = v.
Sea V ∗ su módulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A–
lineales de V en A. Sean p, q ∈ N ∪ {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicación (p + q)–lineal
T : V p × V ∗q −−→ A,
T : V1 × · · · × Vn −−→ W,
M = M(V1 × . . . × Vn ; W ),
e ∈ V1 −−→ ie T ∈ M(V2 × · · · × Vn ; W ).
⊗ : V ∗p × V q −−→ Tpq (V ),
F : H −−→ M, F (f ) = f ◦ ⊗,
156 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es un isomorfismo:
1. Está bien definida pues la composición de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q−1
Definición. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp−1 (V ),
entonces para un 1 ≤ i ≤ p y un 1 ≤ j ≤ q, la aplicación (p + q)–lineal
q−1
V ∗p × V q −−→ Tp−1 (V ),
ωi (vj )ω1 ⊗ · · · ω
bi · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · vbj · · · ⊗ vq ,
ωk ⊗ vl = ω1 ⊗ · · · ⊗ ωp ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vq ,
actúa de la forma,
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyección entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores —de tipo
(p, q)—, en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 ∈ Tpq , f ∈ C ∞ (U ) y x ∈ U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 ⊗ T2 )x = T1x ⊗ T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostración. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X ∂ ∂
Tα dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxip ⊗ ⊗ ··· ⊗ ,
∂xj1 ∂xjq
α=(i1 ,...,jq )
definidas por
X X
S(T ) = σ(T ), H(T ) = sig(σ)σ(T ),
σ∈Sp σ∈Sp
F ∗ : Tp0 (V ) −→ Tp0 (U ).
para toda τ ∈ Sp+q . Por tanto H(Tp ⊗ Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partición en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresión anterior, correspondiente a esta partición.
Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T ∈ Λn (U ), D1 , . . . , Dn ∈ D(U ) y Ei =
aij Dj ∈ D(U ) entonces
T (U ) = ⊕(i,j)∈I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) ∈ Ti (U ) : ∃N ∈ N, i, j ≥ N ⇒ Tij = 0}.
I
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimétricos Λp . Definimos
Λ = ⊕Λp ,
ωr ∧ ωs = H(Tr ⊗ Ts ),
ω1 ∧ · · · ∧ ωr = H(T1 ⊗ · · · ⊗ Tr ).
∧ : Λ × Λ −−→ Λ,
es un homomorfismo de C ∞ (U )–álgebras.
ωr ∧ ωs = (−1)rs ωs ∧ ωr ,
si r es impar ⇒ ωr ∧ ωr = 0,
iD (ωr ∧ ωs ) = (iD ωr ) ∧ ωs + (−1)r ωr ∧ (iD ωs ).
DL (ωr ∧ ωs ) = DL ωr ∧ ωs + ωr ∧ DL ωs .
rang Λ(U ) = 2n .
entonces
∂ ∂
fi = ω ,..., = 0.
∂ui1 ∂uir
Se sigue que son base de Λr (U ).
Si n < r y ω ∈ Λr (U ), entonces como para cualquier colección de
∂ ∂
,..., ,
∂ui1 ∂uir
Nota 3.18 Observemos que Λn (U ) tiene una base formada por un único
elemento, que en los términos anteriores es ωn = du1 ∧· · ·∧dun . Cualquier
otra base por tanto será de la forma f ωn , donde f > 0 (ó f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de Λn (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientación que ωn —es decir con la f > 0—, y las que tienen
orientación contraria —es decir con la f < 0—.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij ∂j ∈ D(U ), entonces
DL = iD ◦ d + d ◦ iD .
pues iD ω ∈ Λk−1 .
Existencia.- Vamos a definir d : Λp −→ Λp+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongámoslas definidas para p ≤ k − 1 y
definámosla para p = k:
Para cada ω ∈ Λk , definimos dω ∈ Λk+1 , tal que para Di ∈ D y
D∈D
. . . , Dj−1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior 171
iD [d(ωp ∧ ωq )] =
= DL (ωp ∧ ωq ) − d[iD (ωp ∧ ωq )]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d[iD ωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ iD ωq ]
= DL ωp ∧ ωq + ωp ∧ DL ωq − d(iD ωp ) ∧ ωq −
− (−1)p−1 iD ωp ∧ dωq − (−1)p dωp ∧ iD ωq −
− (−1)p (−1)p ωp ∧ d(iD ωq )
= [DL ωp − d(iD ωq )] ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq +
+ (−1)p iD ωp ∧ dωq + ωp ∧ [DL ωq − d(iD ωq )]
= iD (dωp ) ∧ ωq + (−1)p−1 dωp ∧ iD dωq + (−1)p [iD ωp ∧ dωq +
+ (−1)p ωp ∧ iD (dωq )] = iD [dωp ∧ ωq + (−1)p ωp ∧ dωq ],
por tanto F ∗ df = dF ∗ f .
Para ω = df , con f ∈ C ∞ (V ) es trivial.
172 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
ωa = fa dvi1 ∧ · · · ∧ dvip .
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1–forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
entonces:
i)
dωt X dfa
= dxa1 ∧ · · · ∧ dxap .
dt dt
ii)
Z s X Z s
ωt dt = fa (t, x)dt dxa1 ∧ · · · ∧ dxap .
r r
Demostración. Si
X
ωt = fa (t, x)dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,
entonces
X X ∂fa
dωt = dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap ,
∂xi
Z s Z s
XX ∂fa
dωt dt = dt dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap
r r ∂xi
X X ∂ s fa (t, x)dt
R !
r
= dxi ∧ dxa1 ∧ · · · ∧ dxap
∂xi
Z s
=d ωt dt .
r
P
Demostración. Sea H = xi ∂i el campo de las homotecias y
τt (z) = et z su grupo uniparamétrico. Entonces
d(τt∗ ω)
= τt∗ (H L ω) = τt∗ (diH ω) = d(τt∗ iH ω),
dt
y como τ0∗ ω = ω, tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
ω − τr∗ ω = d(τt∗ iH ω)dt = d [τt∗ iH ω]dt,
r r
por tanto
∂g ∂f
dω = 0 ⇔ = ,
∂x ∂y
y esto es ası́ si y sólo si existe h ∈ C ∞ (R2 ) tal que
∂h ∂h
= f, = g.
∂x ∂y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0
En (2.11), pág. 120, vimos un método que nos permitı́a resolver una
ecuación diferencial, siempre que conociéramos un grupo de simetrı́as
que la dejara invariante. No obstante este método tenı́a un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma ∂/∂x. Ahora veremos otro
método en el que esto no es necesario.
Consideremos una ecuación diferencial,
g(x, y) .
y 0 (x) = , ω = −gdx + f dy = 0
f (x, y)
y el campo incidente que la define
∂ ∂
D=f +g ,
∂x ∂y
3.7. Aplicación. Factores de integración 177
(dg)D = Dg = 0,
ω = −gdx + f dy,
178 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
0 = dh ∧ ω + hdω
∂h ∂h
= dx + dy ∧ (−gdx + f dy) + h(−dg ∧ dx + df ∧ dy)
∂x ∂y
∂h ∂h ∂g ∂f
= f+ g+h + ,
∂x ∂y ∂y ∂x
gy + fx
a) Si = r(x),
f
gy + fx
b) Si = r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h · r, es decir
R
h(y) = e− r(y)
.
gy + fx
c) Si = r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H · r, es decir
R
H(t) = e− r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuación de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un rı́o y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el rı́o que baja también a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lı́nea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, ¿qué trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la dirección que este tome?.
180 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Rn −−→ Tp (Rn ),
ω(D1 , . . . , Dn ),
3.8. Ejemplos de tensores 181
El ángulo D
\p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a través
del coseno mediante la fórmula
Tp(R2) Tp(R2)
ds ds
dy
rdq b
a
y dr
p dx p
r
q
0 x 0
recta tangente en P
B B
Q
Q
Dr
Ds Ds
Dy
Dy
a rDq b
y P y
Dx P
Dq r
A A
q
0 x 0 1 x Dx
Teorema 3.26
div D(p) = lı́m fE0 (0).
E→{p}
iR ω3 = d(iD g),
donde
ω3 = dx ∧ dy ∧ dz , g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,
ω(D1 , D2 , D3 ) = (D1 × D2 ) · D3 .
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = × = × = 0,
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = , × = , × = .
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
~ + area(OAC) · OB
area(OAB) · OC ~ + area(OBC) · OA
~ = 0.
3.8. Ejemplos de tensores 185
1 1
S= (A + At ), H= (A − At )
2 2
186 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Rp
u3
u2 Dp x Dp
u1 p p p+tDp
G L
m3u3
Dp
p p+tDp p p+tDp
m2u2
m1u1
u = (− sen α, cos α)
u · v 0 (0) = u · A · v = (gy − fx ) sen α cos α − fy sen2 α + gx cos2 α,
por ejemplo si tomamos la recta horizontal (α = 0), su velocidad angular
es gx , mientras que si tomamos la vertical (α = π/2), su velocidad es
−fy y su semisuma (gx − fy )/2, es el valor que nos salió en H (a menudo
se llama rotacional de D a la función gx − fy ) y se tiene el siguiente
resultado:
Teorema 3.27 El valor medio de las velocidades angulares es (gx −fy )/2
y es el mismo que la semisuma de las velocidades angulares de una recta
cualquiera pasando por p y su perpendicular.
Demostración. El valor medio es
Z 2π
1 gx − fy
((gy − fx ) sen α cos α − fy sen2 α + gx cos2 α ) dα = ,
2π 0 2
Las velocidades angulares correspondientes a v = (v1 , v2 ) = (cos α, sen α)
y su ortogonal u = (u1 , u2 ) = (−v2 , v1 ), son
v1 v2 (gy − fx ) − v22 fy + v12 gx , −v1 v2 (gy − fx ) − v12 fy + v22 gx
y su semisuma es el mismo valor.
En una variedad con conexión (V, ∇), se definen los tensores de tor-
sión y de curvatura respectivamente como
D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F.
tanto
D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F
F (D · E) = F ∇ D · E + D · F ∇ E ⇒
E(F · D) = E ∇ F · D + F · E ∇ D
1
⇒ D∇ E · F = [D(E · F ) + E(F · D) − F (D · E)]
2
lo cual da la construcción de la conexión a partir de la métrica.
g(D, E) = g(D, E) = D · E,
D∇ E = DO E + φ2 (D, E)NS .
D(E · F ) = D∇ E · F + E · D∇ F = DO E · F + E · DO F,
0 = DO E − E O D − [D, E],
0 = φ2 (D, E) − φ2 (E, D).
T ∇ T = T O T + φ2 (T, T )NS ,
1 es decir uno en el que son válidas las leyes del movimiento de Newton
3.8. Ejemplos de tensores 193
w1 = e02 e3 = −e03 e2 ,
0
e1 = w3 e2 − w2 e3
(3.2) w2 = e03 e1 = −e01 e3 , ⇒ e02 = −w3 e1 + w1 e3
e01 e2 −e02 e1 ,
0
w3 = = e3 = w2 e1 − w1 e2
y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
r(t+dt)
r'(t)=w(t) x r(t)
w(t)
r(t)
e3(t)
e3(t+dt)
e2 (t+dt)
e2 (t)
e1(t) e1(t+dt)
Figura 3.5.
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el sólido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w × ri , que
está en planos perpendiculares a w, por esta razón a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular
X X
Ω= mi ri × r0i = mi ri × (w × ri ) = Φ(w)
i i
distancia al eje. En tal caso se sigue del párrafo anterior (3.3), que el
tensor de inercia tiene la propiedad de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) = mi ke × ri k2 ,
p0 (t) = a0 (t) + r0 (t) = a0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),
w1 = e02 e3 = −e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = −e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = −e02 e1 , w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3
r0 (t) = [zw2 − yw3 ]e1 + [xw3 − zw1 ]e2 + [yw1 − xw2 ]e3 = w × r,
3.8. Ejemplos de tensores 197
por tanto en cada instante de tiempo t existe una dirección dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, p0 (t) = a0 + r0 = a0 + w × r, suma de la velocidad de A
y la velocidad de P definida por un giro del sólido, de velocidad angular
w, en A.
w(t)
r'(t)=w(t) x r(t)
r(t)
p'(t)
a'(t)
k(t)
A
a(t)
r(t)
0 P
Figura 3.6.
Se sigue que
P en cada instante de tiempo t0 todos los puntos q(t) =
a(t)+r(t)+λ wi (t0 )ei (t), de una recta ligada al sólido (en él o fuera de
él), paralela en el instantePt0 a w(t0 ), se mueven con la misma velocidad,
pues q0 = a0 + w × (r + λ wi (t0 )ei ) y por tanto q0 (t0 ) = a0 (t0 ) + r0 (t0 ).
Por otra parte se tiene que w × r es perpendicular a w, por tanto en
cada instante t, p0 (t) está en el plano que pasa por a0 y es perpendicular
a w, y el vector k(t) de este plano de mı́nimo módulo tiene la dirección
de w, k(t) = λ(t)w(t), siendo (k − a0 ) · w = 0, por tanto
a0 · w
λ(t)|w|2 = a0 · w ⇒ k(t) = w(t).
|w|2
|w|2 r = (w · w) r = (w · r)w − w × (w × r)
= −w × r0 = w × a0
w × a0
⇒ r= .
|w|2
w(t)
a'(t)
p'(t)
A
a(t)
r(t)
0 R(t)
Figura 3.7.
caso las rectas R(t, s) son perpendiculares al plano y las dos superficies
regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al plano; una
fija en el espacio y la otra gira con el sólido sobre la primera sin deslizarse.
e1(t)
ψ
y
φ
ψ
y
ψ
x
θ z
θ
y
e3(t) e2(t)
e1(t)
y
φ
De este modo
P la matriz de giro que lleva los vectores ui en los ei es,
para ej (t) = aij (t)ui ,
(aij (t)) = Rφ Rθ Rψ
cos φ − sen φ 0 1 0 0 cos ψ − sen ψ 0
= sen φ cos φ 0 0 cos θ − sen θ sen ψ cos ψ 0
0 0 1 0 sen θ cos θ 0 0 1
cos φ − sen φ cos θ sen φ sen θ cos ψ − sen ψ 0
= sen φ cos φ cos θ − cos φ sen θ sen ψ cos ψ 0
0 sen θ cos θ 0 0 1
cos φ cos ψ − sen φ cos θ sen ψ − cos φ sen ψ − sen φ cos θ cos ψ sen φ sen θ
= sen φ cos ψ + cos φ cos θ sen ψ − sen φ sen ψ + cos φ cos θ cos ψ − cos φ sen θ
sen θ sen ψ sen θ cos ψ cos θ
3.8. Ejemplos de tensores 201
E E
D B
1
2
P
A
A 0 x
Figura 3.13.
y la solución general es
√
y = c1 ex +c2 e−x + 2,
3 Observemos que r = EP es de módulo constante, pues E y P son puntos del
1 √
ec = −2c1 = − = 2 − 1,
2c2
√ ec+x + e−(c+x) √
y= 2− = 2 − cosh(c + x).
2
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 × r,
204 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Fe = ma = F + 2mv × e3 + m(e3 × r) × e3 ,
N2 N
-f(N1 ) c
q f(N)
a
p N1
N3 b -f(N2 )
Figura 3.14.
f(N3 )
a
a 31
32
a 23
f(N2 )
a13
a
21
a 12
f(N1 )
2 ( ∂x1 + ∂x3 )
3 1
2 ( ∂x2 + ∂x3 )
3 2 3
∂x3
4 La matriz asociada a su aplicación lineal tangente F∗ en x.
3.8. Ejemplos de tensores 207
cuyos coeficientes son los de la matriz J t J − I ' 2S, por lo que tenemos
F ∗ g − g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimación del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la fórmula anterior
L(1 + T (u, u)).
208 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuación de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.16).
Indicación. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
1
y = y 0 (x0 )(x − x0 ) + y0 , y=− (x − x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es
−y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
por lo tanto la ecuación diferencial es (y + x)y 0 = y − x, que corresponde al campo
D = (x + y)∂x + (y − x)∂y ,
el cual hemos resuelto en la pág. 137, siendo sus soluciones las espirales
ρ eθ = cte.
Como es homogéneo también podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y xDy − yDx x(y − x) − y(x + y)
Du = D = = = −1 − u2
x x2 x2
Dx
Dv = D(log x) = = 1 + u, por tanto
x
D = −(1 + u2 )∂u + (1 + u)∂v .
3.9. Ejercicios resueltos 211
p
Y para ρ = x2 + y 2 y θ = arctan(y/x), tiene 1–forma incidente
1+u 1 p
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[θ + log(x 1 + u2 )] = d[θ + log ρ],
1 + u2 2
y las curvas solución son ρ eθ = cte (ver la fig. 2.14).
O B
v 2 + y v̇ = yg,
212 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por lo tanto las curvas solución son las elipses con focos en A y B.
q q
q
q
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un rı́o y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el rı́o que baja también a velocidad constante.
Solución.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa —que está en la posición
(x(t), y(t))— actúan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
−p (x, y) , (0, −a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = − p , y 0 (t) = −a − p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
ó en términos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homogénea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
velocidad del pescador, ¿qué trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la dirección que este tome?
Solución.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lı́nea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estará en algún
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aquı́ describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(θ). Se tiene que el espacio
recorrido por él entre 0 y t es, para
x(θ) = r(θ) cos θ, y(θ) = r(θ) sen θ,
Z tq Z tq
a= x0 (θ)2 + y 0 (θ)2 dθ = r0 (θ)2 + r(θ)2 dθ.
0 0
y por tanto
q √ et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 ⇔ 8r0 = r ⇔ r(t) = √ ,
8
pues r(0) = 1.
Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y (ρ, θ)
las coordenadas polares en el plano
(3)
(div R)ω = RL ω = iR dω + d(iR ω) = d(iR ω),
por tanto
div R = 0 ⇔ d(iR ω) = 0
⇔ localmente iR ω = dγ (por el Lema de Poincaré (3.22))
⇔ localmente iR ω = d(iD g)
⇔ localmente R = rot D.
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = × = × = 0,
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
× = , × = , × = .
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
Campos tangentes
lineales
221
222 Tema 4. Campos tangentes lineales
A : E → E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicación lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definición. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
x0 : I × E → I , x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 223
y si X : J → I × E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I × E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
224 Tema 4. Campos tangentes lineales
X(t0 ) = (t0 , p) ∈ I × E,
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuación diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autónomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de solución 225
b) Para c < d,
Z d Z d
k φ(t)dt k ≤ k φ(t) k dt.
c c
A : An → An , x → A · x,
k A · x k≤k A k · k x k .
y si llamamos
tendremos que en J
k φ1 (t) − φ0 (t) k ≤ c,
k φ2 (t) − φ1 (t) k ≤ kc|t − t0 | ≤ c(kb),
|t − t0 |2 (kb)2
k φ3 (t) − φ2 (t) k ≤ k 2 c ≤c ,
2 2
..
.
|t − t0 |m (kb)m
k φm+1 (t) − φm (t) k ≤ k m c ≤c .
m! m!
Por tanto existe el lı́m φm = φ, uniforme en cada compacto, por tanto
φ es continua. Además de (4.4) se sigue que φ es la solución buscada,
pues
Z t
φ(t) = a + [A(s) · φ(s) + b(s)]ds.
t0
228 Tema 4. Campos tangentes lineales
y tomando t tal que (t−t0 )k < 1 y t1 ∈ [t0 , t], tal que f (t1 ) = máx{f (s) :
s ∈ [t0 , t]}, tendrı́amos que
Z t1
f (t1 ) ≤ k f (s)ds ≤ k(t1 − t0 )f (t1 ).
t0
aij , bi : I → C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ·), aij (t) = hij (t, ·),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I × K) es
consecuencia de que
φ : t ∈ I → F (t, ·) ∈ C(K),
es continua si y sólo si
F : I × K → R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C ∞ , entoncesson de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C ∞ .
Por último observemos que si las fi ∈ C r (U ) con U abierto de Rn y las
hij , gi : I × U → R,
X : I × U → Rn ,
φ1 (t), . . . , φn (t),
son independientes. P
Sea t ∈ IPy supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi (t) =
0, entonces ci φi y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solución que ci φi = 0. Pero
como las φi son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) ⇒ i) Basta demostrar que φ1 , . . . , φn son independientes.
P
P Supongamos que existen ci ∈ K tales que ci φi = 0, entonces
ci φi (t) = 0. Pero como las φi (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
232 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ψ = Φ · B,
P
también es fundamental, pues Ψ = (ψ1 , . . . , ψn ), siendo las ψi = bij φj
base de E[A]. Además toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular —la matriz cambio de base—. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
A = Φ0 · Φ−1 .
(4.8) Ψ0 = −A∗ · Ψ.
Definición. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
∂ ∂
y −x ,
∂x ∂y
∂ ∂ ∂
(y + z) − (x + z) + (y − x) ,
∂x ∂y ∂z
φ = Φ · Z,
tendremos que
φ = Φ · Z,
es la solución de (4.10) que verifica φ(r) = 0. Y si lo que queremos es la
solución que satisface la condición
φ(r) = α ∈ Kn ,
entonces basta considerar la solución ψ de (4.6), que satisface ψ(r) = α
y definir Z t
φ(t) = ψ(t) + Φ(t) Φ−1 (s) · b(s)ds.
r
∆ = (φ1 , φ2 , . . . , φm , em+1 , . . . , en )
φ11 φ12 ··· φ1m 0 ··· 0
φ21 φ 22 · · · φ2m 0 ··· 0
.. .. .. .. ..
. . ..
. . . .
=φm+1,1 φm+1,2 · · · φm+1,m
1 ··· 0
. .. .. .. .. .. ..
.. . . . . . .
φn1 φn2 ··· φnm 0 ··· 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
A · ∆ · Y = A · X = X 0,
= ∆0 · Y + ∆ · Y 0 .
entonces
A2 · Y2
A · ∆ · Y = A · φ · Y1 +
A4 · Y2
Φ1 · Y10
∆0 · Y = φ0 · Y1 = A · φ · Y1 , ∆·Y0 =
Φ2 · Y10 + Y20
238 Tema 4. Campos tangentes lineales
Φ1 · Y10
A2 · Y2
=
A4 · Y2 Φ2 · Y10 + Y20
Y10 = Φ−1
1 · A2 · Y2 ,
Y20 = A4 · Y2 − Φ2 · Y10 =
= [A4 − Φ2 · Φ−1
1 · A2 ] · Y2 .
x(t) = b e(t−a)λ .
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
k A · B k ≤ k A k · k B k,
Se sigue que exp[A] está bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesión de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k≤ .
m=p+1
m! m=p+1
m!
k eA k ≤ ekAk .
eA+B = eA · eB ,
etA −E
lı́m = A.
t→0 t
240 Tema 4. Campos tangentes lineales
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que Φ(t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal φ0 = A · φ.
Demostración. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostración se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA · etA
y por tanto, cuando r → 0
Φ(t + r) − Φ(t) erA −E tA
= · e → A · etA = Φ0 (t),
r r
y como det Φ(0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que Φ es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparamétrico de D es
X : R × E → E, X(t, p) = Φ(t) · p = etA ·p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E → E,
son isomorfismos lineales.
242 Tema 4. Campos tangentes lineales
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
0 3 1
0
φ = 1 a 10 · φ,
8 0 −a
en el instante t = 2.
4.6. EDL con coeficientes constantes 243
P
c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es
n
X ∂fi
div D = .
i=1
∂x i
Z(t) =
..
.
tλ (mr −1
e r pr (t)
..
tλ . 0
e r pr (t)
etλr pr (t)
para t > 0.
h : E → E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparamétricos, si
h ◦ Xt = Yt ◦ h.
H etA = etB H,
A(t + w) = A(t).
definimos
∞ k
X (µZ)n X
Q= (−1)n+1 = an (µZ)n ,
n=1
n n=1
k
X
=E+ dn (µZ)n ,
n=1
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver Coddington–Levinson, p.107).
se tiene que
ϕ1 (t)
φ(t) = ...
ϕn (t)
es solución de
φ0 (t) = A · φ(t) + b,
si y sólo si f = ϕ1 es solución de (4.12)
Consideremos el polinomio
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D−λi )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
por tanto
ker[(D − λi )mi ],
donde
λ1 , λ2 , . . . , λr ,
son las raı́ces de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el número
de funciones, no es ası́ pues si λ es una raı́z de p con parte imaginaria,
su conjugada también es raı́z de p.
f = c1 etλ1 + · · · + cn etλn .
y 00 + by = 0,
y 000 + 3y 00 − 4y 0 = 0,
zn (t)
tendremos que
es solución de (4.12).
Este método general precisa el cálculo de Ψ = Φ−1 e integrar Ψb,
lo cual no es fácil en general. Sin embargo si la función g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del “mismo tipo” que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solución general f1 del sistema ho-
mogéneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solución cualquiera f2 del no homogéneo (4.12).
Nuestra solución será f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
y 00 + 3y 0 − 4y = 3x + 2,
y 00 − 4y = 2 e3x ,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 253
f1 , . . . , fn : I → K,
a la función
···
f1 f2 fn
f10 f20 ··· fn0
W[f1 , . . . , fn ](t) = det .. .. ..
..
. . . .
(n−1 (n−1 (n−1
f1 f2 ··· fn
x3 y 000 − x2 y 00 + 2xy 0 − 2y = 0.
f1 , . . . , fn : I → K,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 255
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
satisface la ecuación
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J,
resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden
Rx
0 f 0 (x) e− a p(t)dt
g (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)
x2 y 00 + xy 0 − y = 0,
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) − g(x)f 00 (x) = (p(x) − q(x))g(x)f (x) ≥ 0,
W[f, g](x) = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier función
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuación diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuación la que es exacta o admite un factor integrante.
258 Tema 4. Campos tangentes lineales
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
∂ ∂ ∂
D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
∂x ∂y ∂z
∂ ∂
y +z ,
∂y ∂z
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = −b2 u2 + (b1 − a2 )u + a1 ,
y 0 = ay 2 + by + c.
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
260 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuación de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Además el grupo uniparamétrico τt asociado al campo
∂ ∂
D= − (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
∂x ∂y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 —pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p ∈ R2 , 1 = Dx[τp (t)] = (x ◦ τp )0 (t) y por
tanto x[τt (p)] = t + x0 , para x0 = x(p)— define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gráficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuación de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solución de la
ecuación de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
P1 − {0, ∞} = R − {0}.
f3 = · · · = fn = 0.
L(f (n )(z) = z n L(f )(z) − z n−1 f (0) − · · · − zf (n−2 (0) − f (n−1 (0).
an f (n + · · · + a1 f 0 + a0 f = g,
p(z) = an z n + · · · + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la función f cuya transformada es
L(g) − q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
cálculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonométricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresión (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al Derrick–Grossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
y 00 − 4y = 0,
entonces como
∞
X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n−1 ,
n=0
X∞
y 00 (x) = (r + n)(r + n − 1)cn xr+n−2 ,
n=0
(r + n)2 cn + cn−2 − p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 − p2 )c0 = −c−2 = 0,
por tanto r = ±p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
para
(−1) (−1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
266 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto
n
Y (−1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) · · · (p + n)
1
Ahora introduciendo la función Factorial
Z
Π : (−1, ∞) → R, Π(t) = e−x xt dm,
(0,∞)
√
que es de clase infinito y verifica: Π(0) = 1, Π(−1/2) = π y que
Π(t) = t · Π(t − 1) para t > −1; por tanto Π(n) = n!, para n ∈ N (ver
Apuntes de Teorı́a de la medida.), tenemos que
(−1)n Π(p)
c2n = c0 ,
4n n!Π(p + n)
y nuestra función es
∞ ∞
X X (−1)n Π(p) p+2n
y(x) = c2n xp+2n = c0 x ,
n=0 n=0
4n n!Π(p + n)
1
J0
J1
J2
0.5 J3
- 10 -5 5 10
- 0.5
(xn Jn )0 = xn Jn−1 ,
(x−n Jn )0 = −x−n Jn+1 .
√
Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solución de la ecua-
ción de Bessel (4.21) si y sólo si u es solución de
1 − 4p2
y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparándola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
ración de Sturm (4.32), pág. 257, que en el caso
1 1 1 − 4p2
< p ó p < − ⇔ 1+ < 1,
2 2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + α) —que son las soluciones
de y 00 + y = 0—, tienen una raı́z entre cada dos raı́ces de u —y por tanto
de la función Jp —, esto implica que en cada intervalo de longitud π, Jp
tiene a lo sumo una raı́z.
Por otra parte para
1 1 1 − 4p2
− <p< ⇔ 1+ > 1,
2 2 4x2
y el Teorema de comparación nos asegura que Jp tiene una raı́z entre
cada dos raı́ces de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos(α + x), es
decir en cada intervalo de longitud π.
268 Tema 4. Campos tangentes lineales
Por último
1 1 − 4p2
⇔ 1+
p= = 1,
2 4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las raı́ces a
distancia exactamente π. Ahora como J00 = −J1 , tendremos que J0 tiene
una colección numerable de raı́ces, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raı́z en cada intervalo de longitud π. Denotaremos las raı́ces
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por αn , pues al ser J0 par,
las negativas son −αn .
Esto a su vez implica que J1 = −J00 también tiene una colección
numerable de raı́ces, pues J00 se anula en cada intervalo (αn , αn+1 ). Y
con la fórmula de recursión se demuestra que todas las Jn tienen una
colección numerable de raı́ces.
Consideremos para cada n la función
yn (x) = J0 (αn x),
la cual es solución de la ecuación
1 0
y 00 + y + αn2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
(4.22) (1 − x2 )y 00 − 2xy 0 + λy = 0,
(h − pn ) · Pi = h · Pi − pn · Pi = h · Pi − bi Pi · Pi = 0,
(h − pn ) · p = 0, por lo tanto h · p = pn · p y
(h − p) · (h − p) = h · h − 2h · p + p · p
= h · h − 2pn · p + p · p
= h · h − pn · pn + (p − pn ) · (p − pn ),
y la expresión alcanza el valor mı́nimo cuando p = pn .
Fr = −kx.
Fa = −cx0 .
F + Fr + Fa ,
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situación aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habrı́a que considerar también
otra fuerza, la de gravedad y la ecuación serı́a
mx00 + cx0 + kx − mg = F.
mx00 + cx0 + kx = F.
m, k > 0, y c = F = 0,
276 Tema 4. Campos tangentes lineales
A A −B
cos(α) = √ = , sen(α) = ,
A2 +B 2 C C
entonces
2π ω0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
ω0 2π
c2 k c2 − 4km
p2 − ω02 = − = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 − 4km:
4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 277
x(t) = (A + Bt)e−pt ,
−B A
sen α = , cos α = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periódico tiene
frecuencia —número de oscilaciones por segundo—, que vale
p
ω1 ω02 − (c/2m)2
= ,
2π 2π
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
ω0 /2π y tiende a la posición de equilibrio cuando t → ∞.
m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
278 Tema 4. Campos tangentes lineales
F (t) = F0 cos(ωt),
mx00 + kx = F0 cos(ωt),
para r
k
ω0 = .
m
Para encontrar una solución particular distinguiremos dos casos:
z(t) = a · cos(ωt),
z 0 = −a · ω sen(ωt),
z 00 = −a · ω 2 cos(ωt),
por tanto
−maω 2 cos(ωt) + ka cos(ωt) = F0 cos(ωt),
por lo tanto
F0 F0
−maω 2 + ka = F0 ⇒ a = a(ω) = 2
= 2 ,
k − mω m(ω0 − ω 2 )
y nuestra solución general es
la solución es
(ω0 + ω)t
cos ,
2
que varı́a rápidamente. Una oscilación como esta con una amplitud pe-
riódica que varı́a lentamente, presenta el fenómeno de la pulsación, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
ω0 − ω
.
2π
para la cual se tiene otro curioso fenómeno. Cuanto mas próxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle, es
decir ω de ω0 , mayores serán las oscilaciones de nuestra solución, pues
estarán dominadas por a(ω) que se aproxima a ∞. En el caso en que
ω = ω0 , decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuación analizamos este caso.
ω02 F0
z(t) = p 2 cos(ωt + α),
k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2
ω02 F0
g(ω) = p 2 ,
k (ω0 − ω 2 )2 + 4p2 ω 2
R
F C
L
Figura 4.5. Circuito eléctrico
donde e1 (t) = (cos θ(t), sen θ(t)) y θ(t) es el ángulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partı́cula. Si definimos
X(t)
e2(t) e1(t)
q(t)
y su aceleración por
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partı́cula, que
esta es la única que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
4.16. Algunas EDL de la Fı́sica 287
dirección del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
X(t')
X(t+r)
X(t)
X(t'+r)
1 2 0 w w
(4.26) a0 (t) = r θ = ⇔ a(t1 ) − a(t0 ) = (t1 − t0 ).
2 2 2
k
(4.27) r00 − rθ02 = − ,
r2
288 Tema 4. Campos tangentes lineales
dr dz 1 dz dθ 1 dz
r0 = =− =− = −w ,
dt dt z 2 dθ dt z 2 dθ
0 2 2
dr dθ d z d z
r00 = = −w 2 θ0 = −w2 z 2 2 ,
dθ dt dθ dθ
por lo que (4.27) queda de la forma
d2 z k
+ z = 2,
dθ2 w
que es lineal y cuya solución es
k
z = B1 sen θ + B2 cos θ + ,
w2
k
= B cos(θ + α) + ,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = − sen α y B2 /B = cos α.
b a
d
a
x2 y2
+ = 1, (ver Fig.4.8)
a2 b2
En tal caso como
A A
ρ(0) = , ρ(π) = ,
1+e 1−e
tendremos que
ρ(π) + ρ(0) A
a= = ,
2 1 − e2
ρ(π) − ρ(0) Ae
d= = = ae,
2 1 − e2
por lo que
d2 b2
1 − e2 = 1 − = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= ⇒ b2 = Aa.
b2
De aquı́ se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su órbita, entonces como el área de la elipse es πab se sigue
de (4.26) que
wT 4π 2 Aa3 4π 2 3
πab = ⇒ T2 = 2
= a ,
2 w k
y puesto que k = GM , tendremos la
290 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ejercicio 4.16.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atraı́da hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2
det[etA ] = et(traz A) .
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D = fi ∂i es
n
X ∂fi
div D = .
i=1
∂x i
div(D) = traz(A),
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
292 Tema 4. Campos tangentes lineales
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
satisface la ecuación
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) · e− a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solución suya —que no se anula en un subin-
tervalo J de I—, podemos encontrar otra solución g de la ecuación en J,
resolviendo la ecuación diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e− a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) · .
f (x) f (x)
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
y 0 = ay 2 + by + c.
Indicación.- La ecuación es
dy
= dx,
ay 2 + by + c
por tanto las soluciones son, para k real (que se determinará con la condición inicial)
Z
dy
= x + k,
ay 2 + by + c
ahora para integrar buscamos las raı́ces α, β del polinomio, ay 2 + by + c = a(y −
α)(y − β), que pueden ser reales iguales, reales distintas ó complejas conjugadas, lo
cual dará tres tipos de solución. En el primero la integral es
Z
dy 1
= ,
a(y − α)2 a(α − y)
y la solución es
1
y =α− .
a(x + k)
En el segundo se buscan los únicos c, d ∈ R tales que
1 c d (c + d)y − cβ − dα
= + = ,
(y − α)(y − β) y−α y−β (y − α)(y − β)
lo cual implica d = −c y −cβ − dα = 1 y la integral vale
Z
dy c c
= log(y − α) − log(y − β),
a(y − α)(y − β) a a
y la solución se obtiene despejando y en
a
y−α a α − β e c (x+k)
= e c (x+k) , es decir y= a (x+k) .
y−β 1−e c
Por último si las raı́ces son complejas α = a1 + ib1 , β = a1 − ib1 , tendremos que
(y − α)(y − β) = (y − a1 − ib1 )(y − a1 + ib1 ) = (y − a1 )2 + b21 ,
y la integral vale
Z Z Z
dy 1 dy 1 (1/b1 )dy
= =
a(y − α)(y − β) a (y − a1 )2 + b21 a b1 ( y−a
b
1 2
) +1
1
1 y − a1
= arctan ,
a b1 b1
y la solución es
y = a1 + b1 tan(a b1 (x + k)),
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
Estabilidad
5.1. Introducción
299
300 Tema 5. Estabilidad
y por tanto
n
Z tX
∂Xi ∂fi ∂Xk
(5.1) (t, p) = δij + [X(s, p)] (s, p)ds.
∂xj 0 ∂xk ∂xj
k=1
L ∈ D(E),
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, −1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuación y encontrar su linealización en ese
punto.
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuación X 0 = AX si y sólo si A es semisimple —es decir
las cajas en su forma canónica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
304 Tema 5. Estabilidad
x0 = v,
g
v 0 = −av − sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asintóticamente estable.
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )∂i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma euclı́dea que definimos en (5.3)
de la pág. 305, entonces la función
r = mı́n{`(x) : kx − pk = },
Vp = {x ∈ B(p, ) : `(x) < r}.
(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
∂ ∂
D = (−y − x5 ) + (x − 2y 3 ) .
∂x ∂y
Por último podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Xq (t) ∈ K = {x ∈ U : δ ≤ kx − pk ≤ r},
5.5. Aplicaciones 313
entonces como p ∈
/ K, tendremos que
λ = mı́n{D`(x) : x ∈ K} > 0,
y para t ∈ [0, ∞)
5.5. Aplicaciones
h(z)−h(p2 ) =
a a c c
= a log y − by + c log x − ex − [a log − b + c log − e ]
b b e e
a c
= a[log y − log ] − by + a + c[log x − log ] − ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log − + 1] + c[log − + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x − 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax − µx2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy − λy 2 ,
x0 = ax − µx2 − bxy,
y 0 = cy − λy 2 + exy,
para a, b, c, e, µ, λ > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situación de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p intersección de las rectas
a − µx − by = 0,
c − λy + ex = 0,
que está en C y es distinto de los otros tres si y sólo si c/λ < a/b.
316 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p ∈ C si y sólo si a/c está entre µ/e y b/λ.
Demostrar que si µλ > be, entonces p es asintóticamente estable y que si
µλ < be, entonces p es inestable.
Figura 5.2.
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
∂ ∂ ∂ F1 ∂ F2 ∂ F3 ∂
D = z1 + z2 + z3 + + + .
∂x1 ∂x2 ∂x3 m ∂z1 m ∂z2 m ∂z3
Ahora es fácil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1–forma incidente exacta
3
mv 2
X ∂U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
∂xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
h : E → E,
a ≤ Re λ ≤ b,
320 Tema 5. Estabilidad
es un difeomorfismo.
Demostración. Consideremos la función
entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a ≤ g 0 (t) = 2 =2 ≤ 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
F :R×S → E − {0},
(t, p) → X(t, p)
es un homeomorfismo.
5.6. Clasificación topol. de las ED lineales 321
Dq
q=Xp(t)
etp
p p
0 0
Figura 5.3.
E = E1 ⊕ E2 , A : E1 → E1 , A : E2 → E2 ,
X 0 = AX ⇔ X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
con x ∈ E1 e y ∈ E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincaré 325
P
con mi ≥ 0 y mi = m.
∂
(5.5) xm 1 mn
1 · · · xn ,
∂xi
para m1 , . . . , mn ≥ 0, m1 + · · · + mn = m e i = 1, . . . , n.
Xn
L(xm
1
1
· · · x mn
n ) = x m1
1 · · · x mn
n ( mj λj ),
j=1
∂
H = xm mn
1 · · · xn
1
∈ D(Pm ),
∂xi
5.7. Teorema de resonancia de Poincaré 327
se tiene que
∂ mn ∂
LL H = L(xm 1 mn
1 · · · xn ) − xm
1 · · · xn [
1
, L]
∂xi ∂xi
n
mn ∂ mn ∂
X
=( mj λj )xm
1 · · · xn
1
− λi xm
1 · · · xn
1
j=1
∂xi ∂xi
Xn
=( mj λj − λi )H.
j=1
i ∈ {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn ∈ N,
LL : D(Pm ) → D(Pm ),
y nuestra hipótesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = ∂fi (p)/∂xj ,
tiene autovalores λ1 , . . . , λn (supondremos que reales) sin resonancia.
En estos términos se tiene el siguiente resultado.
328 Tema 5. Estabilidad
P
fi ∂xi , con las fi analı́ticas, el campo es analı́ticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analı́tica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofánticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ∞) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, también bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grossman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topológicamente equivalente
(localmente) a su linealización. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probó en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealización, y aunque las fi sean polinómicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no estén en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
δ δ
d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
entonces por la continuidad de Xq , existirá t2n−1 ≤ rn ≤ t2n , tal que
δ
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] ≥ .
2
lo cual es absurdo.
Por último si existe > 0 y tn → ∞, tal que d[Xq (tn ), Ωq ] ≥ ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lı́mite que está en
Ωq .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del péndulo con rozamiento (a >
0), es decir:
θ0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az − sen θ(t),
Consideremos el campo
∂ ∂
D = [y + x(1 − x2 − y 2 )] + [−x + y(1 − x2 − y 2 )] ,
∂x ∂y
∂ ∂
D=− + ρ(1 − ρ2 ) ,
∂θ ∂ρ
cos t
x(t) = √
θ(t) = −t
1 + k e−2t
1 ⇒
ρ(t) = √ sen t
y(t) = − √
1 + k e−2t
1 + k e−2t
Figura 5.4.
Xp (t) = Xp (t + T ).
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B ó de B a A.
en contra de la definición.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V → R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] ∈ S para todo
z ∈ V . Ahora como p ∈ Ωq , existe rn → ∞, tal que pn = Xq (rn ) → p,
y por tanto salvo para un número finito de n’s, pn ∈ V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] ∈ S. Además Xq [t(pn ) + rn ] → p.
Por último se sigue de (a) que
es a lo sumo numerable.
Ejercicio 5.9.3 Sea D ∈ D(R2 ) con una curva integral γ cı́clica con perı́odo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de γ. Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es
RT
g[γ(s)] ds
e 0 .
es tal que
σ(0) = (x, 0), σ(2π) = (θ(x), 0),
de donde se sigue que
1 1
x= √ ⇒ k= −1
1+k x2
1
θ(x) = q
1
1+ x2 − 1 e−4π
tiene todos sus autovalores en el disco unidad {λ : |λ| < 1}. Entonces
existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q ∈ V0 , θ(q) ∈ V0 y
θn (q) → 0.
Demostración. Como ρ(A) < 1 podemos tomar r ∈ R tal que
ρ(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V0 ⊂ V , centrada en 0, tal que si q ∈ V0
X[t(z), z] ∈ Sx .
y sn → ∞, pues t(zn ) → T .
X(r, pn ) → X(r, z) ∈ γ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) ∈ V,
siendo
tn+1 − tn → T.
Figura 5.8.
xn = X[−t(xn ), x] ∈ γ,
tenemos que
Figura 5.9.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D ∈ D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene órbitas cı́clicas.
Demostración. Supongamos que S es una órbita cı́clica del campo
D = f ∂x + g∂y , entonces por el teorema de Jordan S descompone el
plano en dos regiones abiertas, una acotada (el interior de la curva) y
otra no acotada (el exterior de la curva) siendo S borde de ambas. Por
tanto existe C compacto con interior no vacı́o, tal que S = ∂C. Entonces
ωD = 0 para ω = f dy − gdx y por el Teorema de Stokes, (14.11),
pág. 1052 llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z
∂f ∂g
0= ω= dω = + dx ∧ dy > 0,
S C C ∂x ∂y
d(z, Ωq ) < .
Si ahora consideramos
δ = d[Cn , Ωq ],
5.12. Estabilidad de órbitas en el plano 349
se tiene que
Teorema 5.43 Condición necesaria y suficiente para que una órbita cı́cli-
ca γ de D ∈ D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q ∈ A (resp. q ∈ B), tal que Xq (t) → γ, cuando t → ∞.
b) Existen órbitas cı́clicas en A (resp. en B), tan próximas a γ como
queramos.
Demostración. “⇐” Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p está entre
dos órbitas cı́clicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
próxima a γ.
“⇒” Si γ es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni órbitas cı́clicas que disten de γ menos de , entonces como existe
un δ > 0 tal que para p verificando d(p, γ) < δ, se tiene d[Xp (t), γ] < /2,
tendrı́amos por el Teorema de Poincare–Bendixson que Ωp es una órbita
cı́clica de D que dista de γ menos de , por tanto Ωp = γ, y tenemos (a).
350 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
sección local y que esta sección es cortada por cada órbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las órbitas lo hacen en “el mismo sentido”
—entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B ó de B a A—.
P P
Solución.- Sea Dp = ai ∂ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) = ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x —que podemos
tomar cerrado— y S esPla intersección de este entorno con H.
Por último si D = fi ∂xi , y en z ∈ S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D ∈ D(R2 ) con una curva integral γ cı́clica con perı́odo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de γ. Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterı́stico de γ es
RT
g[γ(s)] ds
e 0 .
tn+1 − tn → T.
analı́ticos, los términos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trató en vano de corregir este error suponiendo que
cada término de segundo orden era mayor que la suma de los términos
de orden mas alto.
Estos dos hechos históricos los menciona
Lejeune–Dirichlet, G.: “Uber die stabilitat des Gleichgewichts”. 1846.
Vinograd, R.E.: “The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations”. Mat. Sbornik, 41 (83), 431–438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: “Stability of motion”. Springer–Verlag, 1967.
Ecuaciones en derivadas
parciales
359
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1. Introducción
∆x =< Dx >,
361
362 Tema 6. Sistemas de Pfaff
D2p
D1p
p wp= 0
(-F(p),-G(p),1)
(0,1,G(p))
(1,0,F(p))
z=f(x,y)
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
∂2f
.
∂x∂y
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 365
x ∈ V → Px ,
P(V ) = {ω ∈ Ω(V ) : ωx ∈ Px , ∀x ∈ V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los módulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de módulos.
b) Para cada x ∈ V y cada abierto V tal que x ∈ V ,
es decir
ω ∈ P(U ) ⇔ ω = f1 ω1 + · · · + fr ωr ,
∞
con f1 , . . . , fr ∈ C (U ). Además para cada x ∈ V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de Ω(Ux ).
fi = Ti (ω) ∈ C ∞ (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submódulos de las 1–formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de módulos
cociente, Ω/P sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Definición. Llamaremos distribución en V a una aplicación
x ∈ V → ∆x ,
∆(V ) = {D ∈ D(V ) : Dx ∈ ∆x ∀x ∈ V }.
S 0 = {ω ∈ M∗ : ω(S) = 0}.
368 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Nota 6.3 Por definición el módulo dual de los campos son las 1–formas
D∗ = Ω y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo canónico
Demostración. (2)
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx ∈ ∆x
existe D ∈ ∆(V ) que en x define Dx .
6.3. El sistema caracterı́stico 369
D[P] = {D ∈ D : ∀ω ∈ P, DL ω ∈ P, ωD = 0}
= {D ∈ P 0 : DL P ⊂ P}.
es un submódulo de D involutivo.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterı́stico del sistema de Pfaff P =< ω >,
para las 1–formas de R3
DL P ⊂ P ⇔ DL ∆ ⊂ ∆
D[P] = {D ∈ ∆ : DL ∆ ⊂ ∆}.
S = S0 ⇔ Λr [S] = Λr [S 0 ].
ω∈S ⇔ ω ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0
⇔ ω ∧ T = 0 ∀T ∈ Λr [S] = Λr [S 0 ]
⇔ ω ∈ S0.
γ = f ω1 ∧ · · · ∧ ωr ∈ Λr [P(U )],
372 Tema 6. Sistemas de Pfaff
y por tanto tal que para todo z ∈ U , < γz >= Λr (Pz ), para el que
DL γ = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) ∈ WD y p = τ (t, x), τt∗ [Λr (Pp )] = Λr (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
paramétrico τ y ∆ una distribución (ver Fig.6.4)
i∗ ω = 0, ∀ω ∈ P = ∆0 .
DF (V ) = {D ∈ D(V ) : F∗ Dx = 0, ∀x ∈ V },
0
⇔ ∀x ∈ V, γπ(x) ∈ Pπ(x)
⇔ γ ∈ P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de π ∗ .
Definición. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por π y lo denotaremos P = π ∗ (P 0 ).
A continuación caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.
Figura 6.8.
por tanto
Xm m
X
0 = τ∗ λ j d z vj = λj dq xj ⇒ λ1 = · · · = λm = 0,
j=1 j=1
∂ ∂
(6.3) < ,..., >= Dπ ⊂ D[P] ⊂ ∆
∂vm+1 ∂vn
P =< ω1 , . . . , ωr >,
P 00 = π ∗ (P 0 ) =< π ∗ [τ ∗ ω1 ], . . . , π ∗ [τ ∗ ωr ] >,
∂ ∂
(6.4) ,..., ∈ D[P 00 ].
∂vm+1 ∂vn
Por una parte tenemos que las ωi son base de P y por otra las (τ ◦
π)∗ ωi lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez ∈ Tz (V), como π ◦ τ = id
Dz = τ∗ (π∗ Ez ) − Ez ⇒ π∗ (Dz ) = 0
⇒ ∀i = 1, . . . , m, Dz vi = π∗ (Dz )xi = 0
(por la inclusión (6.3)) ⇒ Dz ∈ ∆z
⇒ ω1z Dz = · · · = ωrz Dz = 0
⇒ [π ∗ (τ ∗ ωiz )]Ez = ωiz [τ∗ (π∗ Ez )] = ωiz Ez ,
∂ L ∂ L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] ⊂ P , [P ] ⊂ P 00
∂vi ∂vi
Nota 6.17 Sin duda el lector tendrá la impresión de que para aplicar
el teorema de la proyección sea necesario conocer de antemano la pro-
yección. Pero esto no es ası́, en el ejercicio siguiente veremos cómo se
puede utilizar este resultado y cómo “puede construirse” de hecho la
proyección, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
∂ ∂ ∂ ∂
D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
∂x ∂y ∂z ∂u
6.4. El Teorema de la Proyección 379
lo cual implica
−f3 = f, 0 = f y, f1 − f4 = f x, f3 = f z.
∂ z+1 ∂ ∂
D= − + .
∂x y ∂y ∂u
y2
u1 = x − u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto
D ∈ Dπ ⇒ D ∈ D[P]
⇒ ∀ω ∈ P 0 , (π1∗ ω)D = 0 , DL (π1∗ ω) ∈ P
⇒ ∀ω ∈ P 0 , ωE = 0 , π1∗ (E L ω) ∈ P
⇒ ∀ω ∈ P 0 , ωE = 0 , ELω ∈ P 0
⇒ E ∈ D[P 0 ],
DL (F ∗ T ) = F ∗ (E L T ) y D ∈ DF ⇒ DL (F ∗ T ) = 0.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius 381
Tz (S) = ∆z .
[D1 , D2 ] ∈ ∆ ⇒ ωi [D1 , D2 ] = 0
⇒ γi [E1 , E2 ] = 0
⇒ [E1 , E2 ] ∈ ∆0 .
∂
Dπ =< >⊂ ∆ = D[P],
∂vn
satisface el enunciado.
Recı́procamente, tenemos que demostrar que ∆ es totalmente inte-
grable ó por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 ∈ ∆, entonces [D1 , D2 ] ∈ ∆, para lo cual basta demostrar que
para cada x ∈ V, [D1 , D2 ]x ∈ ∆x .
Por hipótesis existe una subvariedad S tal que x ∈ S y para la inclu-
sión i : S ,→ V, i∗ [Tz (S)] = ∆z , para cada z ∈ S. Pero entonces existen
únicos E1z , E2z ∈ Tz (S), tales que i∗ E1z = D1z e i∗ E2z = D2z y se
demuestra fácilmente que E1 , E2 ∈ D(S), pues cada función g ∈ Cz∞ (S)
localmente es g = i∗ f , para f ∈ Cz∞ (V) y
i : S ,→ V,
Tx (S) = ∆x ,
Teorema 6.24 Sea ∆ una distribución involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una única variedad integral máxima.
dωi ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωr = 0, i = 1, . . . , r.
6.5. El Teorema de Frobenius 385
iii) Para todo x ∈ V existe un entorno Vx tal que para toda ω ∈ P(Vx )
existen ωi ∈ P(Vx ) y ηi ∈ Ω(Vx ) tales que
X
dω = ωi ∧ η i .
∂ 2 yi
fijk = Dk zij = Dk (∂xj yi ) = .
∂xk xj
Hay una generalización obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
uno–formas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.
ω3 = dx ∧ dy ∧ dz , g = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,
ω = P dx + Qdy + Rdz,
Figura 6.10.
cuya integral primera será para cada y una función φy (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son φy (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie solución S de ω y cada c ∈ R la curva
Figura 6.11.
6.5. El Teorema de Frobenius 391
cuya integral primera será una función h(x, y). Entonces como
S ∩ {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : φ(x, y, 1) = ks (y)},
φ(x, y, z) − G(a, y) = 0,
H(x, y, z) = a,
z
ω = x2 ydx + dy − dz,
y
dγ ∧ γ = 0 ⇔ gu1 = fu2 ⇔ dγ = 0,
y γ es exacta, en cuyo caso existe una función h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues γ = d(h + u3 ).
π : T (V) → V, π(Dp ) = p.
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las definidas por cada 1–forma ω ∈ Ω(V), del modo
ω̄(Dp ) = ωp Dp ,
D∇ f = Df, D∇ (ω̄) = D∇ ω,
P P
Veamos que tal campo D̄ = (D̄xi )∂xi + (D̄zi )∂zi satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo D̄f = Df , pues fzi = 0 y D̄xi = Dxi ; y para
gi dxi , D̄(ω̄) = D∇ ω, ya que
P
cada 1–forma ω =
X X X
D̄( gi zi ) = zi D̄gi + gi D̄zi
X X X
D∇ ( gi dxi ) = (Dgi )dxi + gi D∇ dxi .
X ∂ X ∂ ∇
D= fi ⇒ D∇ = fi ,
∂xi ∂xi
por tanto
n
∂ ∇ ∂ X ∂
= − zj Γkij .
∂xi ∂xi ∂zk
j,k=1
D∇ E ∇ − E ∇ D∇ − [D, E]∇ ,
396 Tema 6. Sistemas de Pfaff
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F ∈ D es el tensor de curvatura
y restando tenemos
X: I ⊂ R → V
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos términos que utilizare-
mos en la exposición:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A ωQ la llamamos 1–forma de calor .
A ωW la llamamos 1–forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n−1–dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier θ ∈ C ∞ (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< dθ >,
la llamamos función temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformación termodinámica.
Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a ωQ e ωW .
R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si ωW < 0.
∂ ∂
P
pues X∗ ( ∂t )= xi ( ∂u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU = ωQ + ωW .
402 Tema 6. Sistemas de Pfaff
U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lı́m
r
Z 1
1
= lı́m f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
1 r
Z
= lı́m f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
ωQ = dU − ωW = Up dp + (Uv + p)dv.
por tanto
lı́m ωQ TX(t) = −ωQ [D1 , D2 ]z > 0,
t→5r−
y haciendo r > 0 suficientemente pequeño, tendremos que ωQ T > 0,
∂
para T = X∗ ( ∂t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
ωQ T = 0, y por tanto ωQ T ≥ 0 y
Z Z z Z
ωQ = ωQ > 0 ⇒ ωW < 0,
z4
σQ = F (α, z)dz,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (∂/∂α),
F
406 Tema 6. Sistemas de Pfaff
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto
DF Dg Dh
= = = r(α),
F g h
R
pues g = f (α, x) y h = f (α, y). Se sigue que f (α, x) = k(x) exp{ r(α)dα}
y por tanto
Z
ωQ = f (θ, u)du = k(u) exp{ r(θ) dθ}du = T dS,
R R
para T = exp{ r(θ)dθ} y S = k(u) du. Ahora si dωQ = dT ∧dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si ωQ = T 0 dS 0 , con T 0 otra función temperatura
—y por tanto T 0 = λ(T )—, entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
y por tanto
ω H R H ∩R clase
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
dx < ∂y , ∂z > < ∂x , ∂y , ∂z > < ∂y , ∂z > 1
∂ ∂ ∂ ∂
ydx < ∂y , ∂z > < ∂z > < ∂z > 2
∂ ∂ ∂ ∂
dz + ydx < ∂y , ∂x − y ∂z > < ∂z > {0} 3
408 Tema 6. Sistemas de Pfaff
para gij = ∂gi /∂xj − ∂gj /∂xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
g1 (p) · · · gn (p) h1 (p) 0
g11 (p) · · · g1n (p) h2 (p) 0
.. .. = ..
.. ..
. . . . .
gn1 (p) · · · gnn (p) hn (p) 0
6.8. Aplicación: Clasificación de formas 409
ωD = 0 , iD dω = 0,
D∈∆ ⇔ D ∈ D, ∀x ∈ V, Dx ∈ ∆x
⇔ D ∈ D, ωD = 0, iD dω = 0
⇔ D ∈ D, ωD = 0, DL ω = 0,
ωx Dx = π ∗ γy (Dx ) = γy Ey = 0
iDx dx ω = iDx dx (π ∗ γ) = iDx π ∗ (dy γ) = 0,
Lema 6.43 Sea V una variedad de dimensión par n, ω una 1–forma que
no se anula y con rad dx ω = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D ∈ D[P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< ω >.
ii) Si un vector Tx verifica
ωx Tx = 0, iTx dx ω = aωx ,
ahora bien este sistema tiene solución funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimétrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det −A = − det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Además hi 6= 0 para algún i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue porque el núcleo de esta ecuación es 1–dimensional.
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (Up ; ui ) en el que D = ∂un y aplicar el teorema de la
Proyección a P =< ω >. Entonces para π = (u1 , . . . , un−1 ) y U =
π(Up ), P = π ∗ P 0 y por tanto existe una función f invertible tal que
ω = f (π ∗ γ), para una γ ∈ Ω(U ).
Veamos que γ es regular de clase n − 1, es decir que para cada y ∈ U ,
∆y (γ) = {0}. Sea x ∈ Up tal que π(x) = y, Ey ∈ ∆y (γ) y consideremos
cualquier Tx ∈ Tx (V) tal que π∗ Tx = Ey . Entonces
ω = z1 dx1 + · · · + zk dxk ,
u1 , . . . , u2k , z ∈ C ∞ (Up ),
ωD = 1 y iD dω = 0,
2k
X
ω = dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + π ∗ γ,
i=1
414 Tema 6. Sistemas de Pfaff
P
para π = (u1 , . . . , u2k ) y γ = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy γ = 0 y consideramos x
tal que π(x) = y y un Tx tal que π∗ Tx = Ey , entonces
iTx dx ω = iTx dx π ∗ γ = π ∗ iEy dy γ = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto ∆y (γ) = {0} y
el resultado se sigue del caso anterior.
Lema 6.46 Sea ω2 una dos–forma cerrada tal que ∆x = rad ω2x tiene
dimensión constante, entonces ∆x es una distribución involutiva.
Demostración. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx ω2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D ∈ D(Vx ), tal que Dp ∈ ∆p
para todo p ∈ Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bución que es de dimensión constante r, por tanto base. Se sigue que
∆ =< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi ω2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] ∈ ∆ es decir i[Di ,Dj ] ω2 = 0.
Sea D ∈ D, entonces
ω2 ([Di , Dj ], D) = Di (ω2 (Dj , D)) − DiL ω2 (Dj , D) − ω2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL ω2 = iDi dω2 + d(iDi ω2 ) = 0.
6.9. Variedades simplécticas 415
Teorema 6.47 Toda dos–forma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensión constante localmente es de la forma
m
X
dzi ∧ dxi ,
i=1
Ωm = Λ ∧ · · · ∧ Λ,
Pn
pues localmente Λ = i=1 dzi ∧ dxi y
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 − x, u2 − y) y (−x, u1 − y), tenemos que si la
masa es 1, existen λ, µ tales que
du1 ∧ dv1 = (df + dy) ∧ dv1 = dy ∧ dv1 = −dy ∧ dv2 = −du2 ∧ dv2 .
v1
u1
(u1,v1)
v2 (u2,v2)
u2
v1 v2
(6.6) D −→ Ω , D −→ iD Λ,
que en coordenadas es
n
X n
X n
X
(6.7) iD Λ = iD ( dzi ∧ dxi ) = Dzi dxi − Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1
iD Λ = −dh,
DL Λ = diD Λ + iD dΛ = diD Λ.
(iv)
f ∼g ⇔ f (p) = g(p), dp f = dp g.
π : J 1 (U) → U, π(Jp1 (f )) = p.
que nos define una única estructura diferenciable para la que ϕ es difeo-
morfismo y π proyección regular. Además tiene una función canónica
(xi , z, zi ) : π −1 (U ) −→ Un × R × Rn ⊂ R2n+1 .
ω = dz − ϕ∗ π2∗ λ,
π : T U → U, π(Dp ) = p.
Veamos que las únicas fuerzas F que definen campos D que dejan
invariante la estructura simpléctica del fibrado tangente son los conser-
vativos (ver la pág. 317), F = − grad u.
6.9. Variedades simplécticas 425
1 X
iD Λ = − uxi dxi − dec = −d(ec + u/m) = −dh.
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
γ(t) de D, h es constante y por tanto γ está en una hipersuperficie E =
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville
λE y la de su diferencial ΛE que ya no es simpléctica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD ΛE = −dh|E = 0. Por
4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano según hemos observado
anteriormente.
426 Tema 6. Sistemas de Pfaff
W
F
D
A=s(t) B=s(t+r)
por tanto el área que barre el segmento OP , m[D], sólo depende del
tiempo transcurrido r.
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = − grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservación que tiene D. Ahora
bien en el caso de que
pP el potencial sólo dependa de la distancia al origen,
u = u(ρ), para ρ = x2i , tendremos que además la fuerza F es central,
ya que uxi = u0 (ρ)xi /ρ = k(ρ)xi y podemos continuar en los términos
del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares en el plano
de σ, x = ρ cos θ, y = ρ sen θ.
A lo largo de nuestra trayectoria,
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad constante, por lo tanto podemos con-
siderar un sistema de referencia en el que el centro de masa esté en el
origen, por tanto m1 r1 + m2 r2 = 0 y r1 , r2 y σ = r1 − r2 son proporcio-
nales, ası́ como sus derivadas, y el momento angular de los dos cuerpos
respecto de su centro de masa vale
m1
Ω = m1 r1 × r10 + m2 r2 × r20 = (m1 + m2 )r1 × r10 ,
m2
y como la fuerza F21 = m1 r100 que actúa sobre m1 es proporcional a
σ = r2 − r1 , por tanto a r1 , tendremos que
m1
Ω0 = (m1 + m2 )r1 × r100 = 0,
m2
por tanto Ω es constante —que es el Principio de la conservación del
momento angular — y las órbitas de ambas masas están en el plano
perpendicular a Ω que podemos considerar paralelo al eje z, por lo que
ambas masas están en el plano xy.
Ademas si denotamos M = m1 + m2 , tendremos que
m1
m1 σ = m1 (r1 − r2 ) = −m2 r2 − m1 r2 = −M r2 , r2 = − σ,
M
m2
m2 σ = m2 r1 + m1 r1 = M r1 , r1 = σ,
M
M M
σ= r1 = − r2 ,
m2 m1
430 Tema 6. Sistemas de Pfaff
M 00 M Gm2 r1 k σ
(6.10) σ 00 = r1 = − 2
=− 2 .
m2 m2 ρ |r1 | ρ ρ
(6.11) w1 = x2 z3 − x3 z2 , w2 = x3 z1 − x1 z3 , w3 = x1 z2 − x2 z1 ,
son integrales primeras del campo Hamiltoniano (ver (6.58)) (en nuestro
caso x3 = 0, por tanto x03 = w1 = w2 = 0),
X X xi X X
D= zi ∂xi − k ∂zi = hzi ∂ xi − hxi ∂zi
ρ3
pP
asociado a la ecuación de Newton (para ρ = |σ| = x2i , u = −k/ρ y
k = GM )
k σ
σ 00 = F = − grad u = − 2 ,
ρ ρ
que es el Hamiltoniano de la función energı́a (por unidad de masa)
P 2
zi k
h= − ,
2 ρ
de otra forma.
6.9. Variedades simplécticas 431
W = (0, 0, w) = σ × σ 0 = σ × γ + σ × B
= (0, 0, kρ/w) + (0, 0, −bρ cos θ),
kρ
de donde se sigue que w = w − bx, es decir
bw w2
ρ= x+ = ex + p,
k k
en las coordenadas Roequis (ver pág. 35) y para
bw w2
(6.12) e= , p= .
k k
Esto tiene dos consecuencias fundamentales: la primera es un resul-
tado enunciado por Hamilton que afirma que la hodógrafa6 de toda
masa es una circunferencia, llamando hodógrafa a la curva definida por
su vector velocidad.
k
v(θ) = (− sen θ, cos θ) + B,
w
ρ = ex + p,
y por tanto nuestra trayectoria es una cónica (ver la pág. 35), con un
foco en el origen y eje x, siendo e la excentricidad y p el latus rectum..
Además al vector R = W × B se le llama vector de LaPlace–Runge–Lenz
y tiene la dirección perpendicular a la directriz de la cónica (el eje mayor
en caso de elipse).
k
σ0 = ((− sen θ, cos θ) + (0, −e)) , ρ = ex + p, p = w2 /k,
w
6.9. Variedades simplécticas 433
por tanto
1 0 0 k k2 k
h= σ ·σ − = 2
(1 + e2 − 2e cos θ) −
2 ρ 2w ρ
k2 2
2ex 2w
= 1 + e2 − −
2w2 ρ ρk
r
2
k 2 w2
(6.13) = (e − 1), por tanto e = 1 + 2h .
2w2 k2
Por tanto la cónica es:
2k
elipse ⇔ e<1 ⇔ h<0 ⇔ v2 = σ0 · σ0 <
ρ
2k
parábola ⇔ e=1 ⇔ h=0 ⇔ v2 = σ0 · σ0 =
ρ
2k
hipérbola ⇔ e>1 ⇔ h>0 ⇔ v2 = σ0 · σ0 >
ρ
Las hodógrafas correspondientes son:
σ'
B r.e
σ'
γ
r
p a b
a
x2 c x1
Figura 6.18.
En el caso de que la cónica sea elipse
p p
ρ1 = , ρ2 =
1−e 1+e
y tiene centro, que es el punto medio entre el perifoco y el apofoco y
dista del foco la semidiferencia de ρ1 y ρ2
ρ1 − ρ2 pe
c= = ,
2 1 − e2
tiene semieje mayor la semisuma de ρ1 y ρ2
ρ1 + ρ2 p c
(6.14) a= = 2
= ,
2 1−e e
7 Del griego, apo=lejos y peri=alrededor. En el caso de ser el sol el que está en
el foco, se llaman afelio y perihelio (de helios=sol). La Tierra pasa por su perihelio
sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
6.9. Variedades simplécticas 435
menor.
436 Tema 6. Sistemas de Pfaff
4π 2 a2 b2 4π 2 a3 p 4π 2 3
2πab = wT ⇔ T2 = = = a ,
w2 w2 k
p 2hw2 2hp
= 1 − e2 = − 2 = − ,
a k k
R = W × B = W × (σ 0 − γ),
k C
0 R Q
ke
Ejercicio 6.9.9 Dada una circunferencia con centro O y otro punto C (ver
Fig. 6.20), se considera en cada punto P del plano distinto de los dados, la
recta perpendicular a CQ, para Q el punto de corte de la circunferencia y la
semirrecta OP . Encontrar las curvas tangentes a estas rectas.
P= (x,y)
Q
r
O C= (c,0)
Figura 6.20.
438 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Ejercicio 6.9.10 Suponiendo que una masa M esté en reposo, demostrar que
la velocidad inicial que debe tener unp satélite que está a una distancia r de
M , para que su órbita sea circular es, GM/r.
3
km
Ejercicio 6.9.11 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver la
pág. 51), calcular a que altura debemos poner un satélite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rı́gidamente a la Tierra.
b
a α
O a .e F A
Figura 6.21.
α 2 a2 e a a t
a − sen α = F AQ = F AP = π a b,
2 2 b b T
lo cual implica la llamada Ecuación de Kepler
t
α − e sen α = 2π .
T
Esta ecuación nos permite construir geométricamente el punto P = σ(t)
de la elipse, para cada instante t, pues basta encontrar por la ecuación
anterior el α correspondiente y para él el Q y por tanto el P con coor-
denadas (ver la animación.)
d2(t)
d1(t)
M r2 0 r1 m
r2(t) d r1(t)
ρ1 2x ρ2 2(1 − x)
f10 = − − − d < 0.
x4 (1 − x)4
L4
d d
L3 L1 L2
d
L5
Segunda forma.- consideremos una base unida a las masas que giran
a velocidad angular constante ω,
e1 (t) = (cos ωt, sin ωt), e2 (t) = (− sen ωt, cos ωt),
e01 = ωe2 , e02 = −ωe1 , e001 = −ω 2 e1 , e002 = −ω 2 e2 ,
r1 (t) = ρ1 e1 (t), r2 (t) = −ρ2 e1 (t).
9 En este punto del sistema Sol–Tierra está localizado el satélite WMAP y el Ob-
ω 2 ρ2 ω 2 ρ2
m M
(6.20) v=− −u=− −G + ,
2 2 d1 d2
pues tenemos la integral primera de D, que llamamos energı́a
z12 + z22 ω 2 ρ2
m M
h = ec + v = − −G + .
2 2 d1 d2
Busquemos los puntos singulares p del campo, es decir Dp = 0. En ellos
z1 = z2 = 0, ω 2 x + ux = 0, ω 2 y + uy = 0,
L3 M L2 m L1
L5
p p
d1 = (x − ρ1 )2 + y 2 , d2 = (ρ2 + x)2 + y 2 ,
x − ρ1 ρ2 + x 1 1
d1x = , d2x = , d1x (z) = − , d2x (z) = ,
d1 d2 2 2
√
y y 3
d1y = , d2y = , d1y (z) = d2y (z) = ,
d1 d2 2
y de las segundas
d − (x − ρ1 )d1x d − d4 3
d1xx (z) = 2
= 2
= ,
d d √ 4d
−yd1x y 3
d1xy (z) = d1yx = = 2 = ,
d2 2d 4d
d − yd1y 1
d1yy (z) = = ,
d2 4d
d − (ρ2 + x)d2x 3
d2xx (z) = 2
= ,
d 4d
√
−yd2x 3
d2xy (z) = d2yx = =− ,
d2 4d
d − yd2y 1
d2yy (z) = = ,
d2 4d
√
1 3 3 5
ūxx (z) = − , ūxy (z) = k ūyy (z) = ,
4 4 4
448 Tema 6. Sistemas de Pfaff
que sea estable debe ser imaginario puro, es decir µ < 0, en particular
debe ser real y el discriminante debe ser positivo
27(1 − k 2 ) 4 23
1− >0 ⇔ > 1 − k2 ⇔ k2 >
4 27 27
y para que nuestro punto sea estable debe ser
r
ρ1 − ρ2 M −m 23
k= = > (≈ 0, 92).
d M +m 27
lo cual es necesario aunque desconozco si es suficiente.
Las masas del Sol, Tierra, Jupiter y Luna son respectivamente en kg
kT L = 0, 97 . . . , kST = 0, 99 . . . , kSJ = 0, 99 . . .
Figura 6.25.
f ∈ C ∞ (V ) ⇒ F ∗ (f ) = f ◦ F ∈ C ∞ (f −1 (V )).
Dx : Cx∞ −→ R,
D : C ∞ (U ) −→ C ∞ (U ),
F : X −→ Y,
de donde se sigue que sop(Φni )es localmente finita. Por último y como
Fni ∈ C ∞ (V), además para cada
P
consecuencia de lo anterior Φ =
x ∈ V existe n ∈ N tal que x ∈ Cn y para algún i ∈ {1, . . . , m},
Φni (x) > 0, pues
Φn1 (x) + · · · + Φnm (x) = 1.
Por tanto Φ(x) > 0 y basta considerar las funciones ϕni = (Φni /Φ) ∈
C ∞ (V).
F ∗ : CF∞(x) −→ Cx∞ , F ∗ (f ) = f ◦ F,
F∗ : Tx (X ) −→ TF (x) (Y),
F : X −→ F (X ),
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
S ∩ Vp = {x ∈ Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
456 Tema 6. Sistemas de Pfaff
F −1 (q) ∩ Vp = {x ∈ Vp : F (x) = q}
= {x ∈ Vp : vj (F (x)) = vj (q), j ≤ k}
= {x ∈ Vp : uj (x) = vj (q), j ≤ k}.
∂ ∂
∆p =< p, . . . , p >,
∂w1 ∂wn
458 Tema 6. Sistemas de Pfaff
y consideremos el abierto G−1 (Wz ), el cual tiene por (6.66) una colección
numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V ∩ V0 .
Ahora consideremos las funciones de G−1 (Wz ), vi = G∗ (wi ) = wi ◦G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q ∈ Vk y Dq ∈ Tq (V)
Dq vi = Dq (wi ◦ G) = G∗ (Dq )wi = 0,
ya que G∗ (Dq ) ∈ ∆G(q) . Por lo tanto existen números aik ∈ R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.
Por otra parte, las funciones vi = wi ◦G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V0 , ya que si q ∈ V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que
∂
G∗ (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
∂wi
tendremos que dq vj ∈ Tq∗ (V) es su base dual, pues
dq vi (Ejq ) = Ejq (wi ◦ G) = G∗ [Ejq ]wi = δij ,
y en estas coordenadas G : V0 → Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) −→ (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W ⊂ Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H −1 (W )
que contiene a x, basta demostrar que F (U ) ⊂ Vy ⊂ V ó equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] ⊂ G(Vy ).
Ahora por una parte tenemos que F (U ) ⊂ G−1 (Wz ) = ∪Vk , pues
G[F (U )] = H(U ) ⊂ W ⊂ Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] ⊂ {aik ∈ R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x ∈ U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) ⊂ {p ∈ W : wn+1 (p) = · · · = wm (p) = 0} = G(Vy ).
6.10. Apéndice: Variedades diferenciables 459
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribución
va por una única franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y ası́ hasta
el último. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colección a lo sumo numerable de franjas. S ∩ Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.66)) una colección numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribución y son conexas están cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusión es inmersión local y es tangente a ∆.
Por tanto es variedad integral pero además es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribución, por tanto
de K.
Veamos ahora que es única. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, serı́a N ⊂ K y por ser maximal, se darı́a la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones serı́an aplicaciones diferenciables por
(6.79), por tanto son variedades diferenciables iguales.
∂ ∂
Xr = f1 + · · · + fr−1 + Y,
∂v1 ∂vr−1
tendremos que
∂ ∂
∆(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
∂v1 ∂vr−1
u1 = v1 , . . . , ur−1 = vr−1 , ur , . . . , un ,
por tanto las superficies solución son los hiperboloides de revolución, con focos en a
y b.
(a,b,c)
y las curvas solución son para n = 1, ρ = ax + p, que son las cónicas con foco
6 2, ρ2−n = (2 − n)ax + p; y para n = 2,
en el origen y excentricidad a; para n =
ρ = p exp{ax}.
Figura 6.27.
470 Tema 6. Sistemas de Pfaff
Ejercicio 6.9.10.- Suponiendo que una masa M esté en reposo, demostrar que
la velocidad inicial que debe tener unp satélite que está a una distancia r de
M , para que su órbita sea circular es, GM/r.
Indicación. La p órbita de cualquier p
masa sigue una cónica ρ = ex+p, de excentri-
cidad constante e = 1 + 2E(w/k)2 = 1 + 2Ep/k, siendo k = GM , E = v 2 /2−k/ρ
la energı́a y p = w2 /k, con w = −y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular).
Ahora esta órbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
ρ = p es constante y vale r, y que 1 + 2Er/k = 0, por tanto E = −k/2r = v 2 /2 − k/r
y despejando r r
k GM
v= = .
r r
3
km
Ejercicio 6.9.11.- Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg 2 (ver
la pág. 51), calcular a que altura debemos poner un satélite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rı́gidamente a la Tierra.
Indicación. Una masa unida rı́gidamente a la Tierra girará en cı́rculos con centro
en su proyección en el eje de la Tierra, por lo tanto la única posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador11 . Por otra
parte si sigue una órbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.10) que su velocidad v es
tal que rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2π, pues
después de 365 dias da 366 vueltas completas12 (una más porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
365
t= 24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
y a distancia r su velocidad es v = r 2π
t
, en definitiva
1
4π 2 r2 G · M · (23, 9344 · 3 600 seg)2
3
rv 2 = r = GM ⇒ r= ≈ 42 164 km.
t2 4π 2
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,
tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 786 km.
Rusia utiliza satélites que siguen la llamada órbita Molniya, un tipo de órbita muy
elı́ptica con una inclinación de 63, 4◦ que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el satélite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va rápido)
en sus antı́podas. Los Estados Unidos también usan este tipo de órbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son satélites de comunicación militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
satélites geoestacionarios no pueden contactar.
12 En el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
6.11. Ejercicios resueltos 471
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
475
476 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal, por
tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge 477
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hipérbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
{z = g(x)} ⊆ {h = 0} = Sp ,
fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
(x − x0 )p + (y − y0 )q = z − z0 ,
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
(x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 ,
es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, está for-
mada por la familia de rectas
(x − x0 )p(t) + (y − y0 )q(t) = z − z0 ,
(x − x0 )p0 (t) + (y − y0 )q 0 (t) = 0.
pues es perpendicular a (p(t), q(t), −1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se de-
muestra derivando
Hemos visto por tanto que una EDP define en cada punto de R3 un
cono con vértice el punto y que una función f es solución de la EDP si y
sólo si para cada (x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 )
y q0 = fy (x0 , y0 ), el plano
(x − x0 )p0 + (y − y0 )q0 = z − z0 ,
(-fx,-fy,1)
z=f(x,y)
(Fp,Fq,pFp+qFq)
y
x
Figura 7.3.
Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
ρt (x, t) + gx (x, t) = 0,
g = ρ(1 − ρ),
ρt + (1 − 2ρ)ρx = 0,
∂ ∂
D= + (1 − 2ρ) ,
∂t ∂x
y tiene integrales primeras u1 = ρ y u2 = t(2ρ − 1) + x y si buscamos
la solución que en t = 0 valga ρ = f (x) (cuya existencia y unicidad se
verá en la pág. 501, ejercicio (7.5.1) ó (7.5.2)), es decir u1 = f (u2 ), basta
considerar la integral primera de D, h = u1 − f (u2 ). Ahora h = 0 sii ρ =
f (x+t(2ρ−1)) —la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = ρ0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, ρ0 ), para x + t(2ρ0 − 1) = x0 —.
Además ρ se puede despejar como función de (x, t) si hρ 6= 0, es decir si
f(x)
x
Figura 7.4.
u1 = (x − 1) e−µt , u2 = z e−(λ/µ)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 , z = u2 e(λ/µ)(1+u1 ) ,
u2 e(λ/µ)(1+u1 ) = g(1 + u1 ) ⇔
z = exp{(λ/µ)(−1 − u1 + x)}g[1 + (x − 1) e−µt ] ⇔
−µt −µt
z = exp{(λ/µ)(x − 1)(1 − e )}g[1 + (x − 1) e ].
Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la función generatriz z =
por tanto
1
y para t = 0, x = 1 − u2 , por tanto la solución es
m m
u2 − 1 λt(1 − x) + x
z= = ,
u2 λt(1 − x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la función v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T ∇ T = 0, para la conexión estándar del plano y T = ∂t + v(t, x)∂x . Además,
dado x0 ∈ R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solución v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.5 Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
i∗ ω = 0.
F [Sn (f )] = 0,
Proposición 7.5 (i) El sistema caracterı́stico de < dF, ω > está generado
por el campo
n n
! n
X ∂ X ∂ X ∂
D= Fzi + zi Fzi − (zi Fz + Fxi ) .
i=1
∂xi i=1
∂z i=1 ∂zi
ωE = 0, E L ω = hω ⇒ ωE = 0, iE dω = hω,
∂
(1) Fz (p) 6= 0 ⇔ ∈
/ Tp (F) ⇔ rad dp ω = {0},
∂z
∂
(2) Fz (p) = 0 ⇔ ∈ Tp (F) ⇔ dim(rad dp ω) = 2.
∂z
∂
rad dp ω 6= {0} ⇒ ∈ Tp (F) ⇒ dim(rad dp ω) = 2,
∂z
pues como la última implica la primera serán equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T ∈ Tp (F), entonces
Sk−1 ⊂ Sk ⊂ F.
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip it
R
−−→ R ×Sk−1 Sk−1
−−→ R ×Sk−1
iy yτ iy yτ
τp τt
R −−→ U2n+1 U2n+1 −−→ U2n+1
y como en p, D y las ∂ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
que τ es inmersión local en todo x ∈ V y Sk = τ (V) es una subvariedad
inmersa. Por último se tiene que para Di = τ ∗ (∂ti ) y q = τ (t, p)
π = (x1 , . . . , xn ) : Sn ⊂ R2n+1 → Rn ,
(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
(p(t),q(t),-1)
(x(t),y(t),z(t))
(x'(t),y'(t),z'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
zy = h(x, y, z, zx ),
esté en las condiciones del Corolario (7.14), pág. 500, es decir que sea
solución. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que puede tener más de una solución. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una única solución S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que está formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
σ(t), para cada t, es
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx − x)(zy − y).
2
que pasa por el eje x.
z = zx zy
∂z ∂z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
∂x1 ∂xn
θ|Sa = 0 ⇒ ω |Sa = 0,
z = fa (x1 , . . . , xn ),
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este método una integral completa de la ecua-
ción
zx2 + zy2 = 1.
xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn−1 ),
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn−1 = 0, F = 0},
∂g
H = z̄ − g(x̄1 , . . . , x̄n−1 ) Hi = z̄i − (x̄1 , . . . , x̄n−1 ),
∂xi
pues en ella
θ|Sn = 0 ⇒ ω |Sn = 0,
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
Sa = {F = 0, g = a},
dh|Sa,b = 0 ⇒ ω |Sa,b = 0.
{F = 0, g = a, h = b} ⊂ {h(x, y, z; a) = b},
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solución de la EDP
x 2y
z= − .
zx zy
Encontrar una integral completa.
S λ = {h(x, y, z; λ) = 0} ⊂ R3 ,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.7) con una muy próxima S λ+ ,
lo cual será en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; λ) = 0,
h(x, y, z; λ) − h(x, y, z; λ + )
= 0,
y cuando → 0 la curva tiende a una posición lı́mite de ecuación
∂h
h(x, y, z; λ) = 0 , (x, y, z; λ) = 0,
∂λ
508 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
vs2
x2 + y 2 + h2 = 0,
vs2 − va2
corte del cono con el plano del suelo z = −h. Podemos estimar la pro-
porción vs /va , entre las velocidades del sonido y del avión mediante el
ángulo α formado por la dirección en la que pase más cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la dirección en
la que esté el avión en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos α = vs /va .
Si el avión va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener información de la proporción vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el ángulo β entre la
dirección en la que nos llega el sonido y la dirección en la que en ese
instante está el avión (que era π/2 en el caso anterior) y por otra el
ángulo α entre esta dirección del avión y la que tenga cuando más cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen(α + π/2) cos α
= = .
va sen β sen β
h(x1 , . . . , xn ; λ1 , . . . , λk ) = 0,
∂h ∂h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
∂λ1 ∂λk
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
λ = (λ1 , . . . , λk ) la función
g λ (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ),
z = g(x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ),
0 = gλi (x1 , . . . , xn , λ1 , . . . , λk ), para i = 1, . . . , k
f (x0 ) = g(x0 ; λ0 ),
X ∂λj
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; λ0 ) + gλj (x0 ; λ0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; λ0 ).
∂xi
p ∈ S λ, Tp (Sk ) ⊂ Tp (S λ ),
Sl
S
Tp(Sk) Sk
p
Tp(S l) Sk
Figura 7.11. Envolvente pasando por Sk
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuación está definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, también la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los métodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
p ∈ Sa , Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S a ).
7.7. Método de la envolvente 515
S λ = {hλ = 0},
hλ (x, z) = g(x, z; a1 (λ), . . . , an (λ)),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p ∈ Sn−1 ,
con coordenadas λ = λ(p), p ∈ S λ y Tp (Sn−1 ) ⊂ Tp (S λ ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S λ , es una solución de la EDP que contiene a Sn−1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
∂h ∂h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
∂λ1 ∂λn−1
y eliminamos las λi .
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este método la solución de zx2 +zy2 = 1, que pasa
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este método las soluciones de x[zx2 + zy2 ] − zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas:
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
z − f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
516 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
n–dimensional, se proyecte en una solución de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea solución en el sentido de Lie, pues ω|S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
(x − a)2 + (y − b)2 + z 2 = 1, x − a = 0, y − b = 0,
518 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), pág. 502, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una función del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su solución singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
la cual coincide con la proyección de
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
D1 , . . . , Dn ∈ D(S a ),
S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } ⊂ {h = a1 },
φa = φa (x1 , . . . , xn ),
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = φa (x1 , . . . , xn ) + b,
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
Nota 7.26 En los términos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coor-
denadas simpléticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi serán un sistema de coordenadas en
cada subvariedad n–dimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
zi = φxi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = φvk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
z12 + z22 k
h= −p ,
2 x + y2
2
φ2
1 k
φ2ρ + 2θ = + a,
2 ρ ρ
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ sen θ ∂
= cos θ + sen θ = cos θ −
∂ρ ∂x ∂y ∂x ∂ρ ρ ∂θ
⇒
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ cos θ ∂
= −ρ sen θ + ρ cos θ = sen θ +
∂θ ∂x ∂y ∂y ∂ρ ρ ∂θ
por lo que tenemos una 2–forma canónica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T ∗ (V) vale
X X
φ∗ Λ = φ∗ ( dzi ∧ dxi ) = dpi ∧ dxi .
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
E= · , F = · , G= · ,
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada es
1 Gφ2u − 2F φu φv + Eφ2v
= a1 .
2 EG − F 2
x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrización —si a, b, c > 0—
s
a(u − a)(v − a)
x= ,
(b − a)(c − a)
s
b(u − b)(v − b)
y= ,
(a − b)(c − b)
s
c(u − c)(v − c)
z= ,
(b − c)(a − c)
530 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
1 φ2u φ2v
+ = a1 ,
2 E G
q
r
y
x
j
x2 + y 2 + z 2 = 1,
x = cos ϕ sen θ,
y = sen ϕ sen θ,
z = cos θ,
tendremos que
E = sen2 θ, F = 0, G = 1,
pues se tiene
∂ ∂ ∂
= − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ ,
∂ϕ ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
= cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
y la función energı́a es
#sen2 θ
1 (k + 1)x − 2
= arc sen p
2 x (k + 1)2 − 4k sen2 θ0
sen2 θ
1 (k + 1)x − 2
= arc sen
2 (k − 1)x sen2 θ0
1 (k + 1) sen2 θ − 2
= arc sen − α0 ,
2 (k − 1) sen2 θ
y girando la esfera para que α0 − ϕ0 = π/4, tendremos
(k − 1 + 2) sen2 θ − 2
1 − 2 sen2 ϕ = cos 2ϕ = sen(2ϕ + π/2) = ⇔
(k − 1) sen2 θ
2 sen2 θ − 2
sen2 θ − 2 sen2 θ sen2 ϕ = sen2 θ +
k−1
(k − 1)y 2 = z 2
7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 533
√
y esto tiene dos soluciones, para c = ± k − 1
z = cy,
es decir que nuestra geodésica está sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un cı́rculo máximo de la esfera.
de donde
r
√
2a1 t
p1 dx + p2 dy = dt = d 2a1 arc sen ,
L2 − t2 L
y tenemos una integral completa de la Ecuación de Hamilton–Jacobi,
√ t √
φ = 2a1 arc sen = 2a1 arc sen u,
L
p p
donde denotaremos u = t/L = (x+a2 y)/ 1 + a22 , v = (y−xa2 )/ 1 + a22 ,
que representa un giro en el plano x, y. Ahora consideramos la integral
primera φa2 del campo geodésico y las curvas geodésicas φa2 = cte,
!
ua2 1 yL − (x+aL2 y)a2
cte = φa2 = √ =√
1 − u2 1 − u2 L2
1 y − xb 1 v
=√ =√
1 − u2 L3 1 − u2 L2
v2
cte = ⇔ 1 = k v 2 + u2 ,
1 − u2
7.9. Teorı́a de Hamilton–Jacobi 535
x2 + y 2 = z 2 ,
x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, z = ρ,
tendremos que
∂ ∂ ∂ ∂
= cos θ + sen θ + ,
∂ρ ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= −ρ sen θ + ρ cos θ ,
∂θ ∂x ∂y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = ρ2 ,
y la ecuación de Hamilton–Jacobi correspondiente es
!
1 φ2ρ φ2θ
+ 2 = a,
2 2 ρ
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodésicas del plano mediante el método de Ha-
milton–Jacobi. Idem del cilindro.
del tipo
Z t1
I(σ) = L[t, σ(t), σ 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0
para σ(t) = (xi (t)) y una cierta función L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .
Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuación de Euler–Lagrange es la ecuación
de las superficies mı́nimas
∂ zx + ∂ q z y = 0,
q
∂x 1 + z2 + z2 ∂y 1 + z2 + z2
x y x y
Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada ó no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el área de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
2π x 1 + y 02 dx.
a
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revolución en torno al eje y de mı́nima
área.
(c) ¿Es una superficie mı́nima?.
en la pág. 714.
9 Tal curva se llama braquistócrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.
7.10. Introducción al cálculo de variaciones 543
F + N = mγ 00 ,
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00 ⇒ 0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,
dy = 2k sen φ cos θ dφ ⇒
2
dx = tan φ dy = 2k sen φ dφ = k(1 − cos(2φ)) dφ,
1
q
q0 p
Figura 7.19.
π π
p
|σ 0 (θ)| (1 − cos θ)2 + sen2 θ
Z Z
r
dθ = p dθ
θ0 v[σ(θ)] θ0 2gr(cos θ0 − cos θ)
r Z π √
r 1 − cos θ
= √ dθ,
g θ0 cos θ0 − cos θ
7.10. Introducción al cálculo de variaciones 547
c-s
σ(s)
σ(c)=γ(c)=P
Por tanto dada una curva σ(s) parametrizada por la longitud de arco
—de tal modo que |σ 0 (s)| = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre
dos puntos σ(r) y σ(r + s)—, sus evolventes son las curvas
g(q)
s(q)
1
q
0 q p
Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.21), para ello con-
sideremos la parametrización en [0, π]
que va desde (0, 2) hasta (π, 0) y veamos que la también cicloide que
asciende desde (0, 2) hasta (π, 4) y que tiene por ecuación
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin roza-
miento por un alambre de un plano x, y p perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 − y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
d d
L x1 − Lz = 0, . . . , Lxn − Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L
y supongamos además que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
550 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Teorema 7.34 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de Euler–Lagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
γ(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
Lt = −ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [γ(t)],
p0i (t) = Lxi [γ(t)] = −hui [γ(t)].
Proposición 7.35 Si σ(t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de Euler–Lagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para σ(t) = (xi (t), x0i (t))
d
Lz (σ) = Lxi (σ),
dt i
entonces h es constante en σ.
d d X 0
h(σ) = xi Lzi (σ) − L(σ)
dt dt
X X d
= x00i Lzi (σ) + x0i Lzi (σ)−
dt
X X
− Lxi (σ)x0i − Lzi (σ)x00i = 0.
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de Euler–Lagrange
d
Lz1 − Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0
dt
d
Lz − Lx2 = 0 ⇔ mx002 + Vx2 = 0 ⇔ mx00 = F,
dt 2
mx003 + Vx3 = 0
d
Lz3 − Lx3 = 0
dt
que es la Ecuación del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mı́nima acción de
Hamilton.
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 − L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) − z1 + z22 + z32 + V
2
= T + V,
m 2 1 2
z + z22 + z32 + V = p + p22 + p23 + V,
h=
2 1 2m 1
por lo tanto la Ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energı́a)
1 2
φx1 + φ2x2 + φ2x3 + V = E.
2m
7.10. Introducción al cálculo de variaciones 553
Ejemplo 7.10.4 Veamos que el movimiento del péndulo (ver la pág. 52)
g
θ00 (t) = − sen θ(t).
L
da un valor estacionario a la acción, es decir satisface la ecuación de
Euler–Lagrange para la lagrangiana L = T − V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)|σ 0 (t)|2 = (mL2 /2)θ̇2 (t) es la energı́a
cinética y V = −mgL cos θ es la energı́a potencial12
L2 θ̇2 (t)
L=T −V =m + mgL cos θ(t),
2
pues en tal caso la ecuación de Euler–Lagrange es
d
L = Lθ ⇔ mL2 θ̈(t) = −mgL sen θ(t).
dt θ̇
Ejercicio 7.10.9 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodésicas dan un valor estacionario a la acción.
donde ωx es la composición
∗ i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] −→ TDx [T (V)] −→ R.
y sus espacios tangentes (ver (1.16), pág. 15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),
∂ ∂
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], −→ ,
∂xi x ∂zi Dx
ωL = L∗ λ,
No tiene por qué existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es único si L es difeomorfismo, ó equivalente-
mente
|Lzi zj | =
6 0 ⇔ (xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas
Nota 7.37 Recordemos que por definición un campo Z ∈ D[T (V)] define
una ecuación de segundo orden en V si para la proyección π : T (V) −→ V
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi ó (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
y en tal caso tenemos que si σ(t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de Euler–Lagrange, pues
∂ ∂ ∂
σ∗ = Z ⇒ σ∗ xi = Zxi = zi , σ ∗ pi = Zpi = Lxi
∂t ∂t ∂t
⇒ x0i (t) = zi (t), (Lzi ◦ σ)0 (t) = Lxi [σ(t)],
Ejemplo 7.11.1 Curva de energı́a cinética mı́nima. Sea (V, g) una va-
riedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
∂i · ∂j = gij ,
lo cual equivale a que iZ dωL = −dh. Por lo tanto las geodésicas son las
curvas extremales para la energı́a cinética. Pero además en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
φ : T V → T ∗ V, φ(Dp ) = iDp g.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 559
∂gij
=0 ⇒ ZLzk = 0.
∂xk
∂gij
=0 ⇒ ZLzk = Lxk = 0.
∂xk
z
r(η)
y
ξ
x r(η)(cos ξ,sen ξ)
de revolución, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva que local-
mente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene dada
en coordenadas (ξ, η) por
x = r(η) cos ξ, ∂ ∂ ∂
= −r(η) sen ξ + r(η) cos ξ ,
∂ξ ∂x ∂y
y = r(η) sen ξ, ⇒
∂ ∂ ∂ ∂
z = η, = r0 (η) cos ξ + r0 (η) sen ξ + ,
∂η ∂x ∂y ∂z
E = r(η)2 , F = 0, G = r0 (η)2 + 1,
Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como Eξ = Gξ = Fξ = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L y Lz1 = Ez1 ,
es decir que para f (t) = L ◦ τDx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condición anterior se expresa de la forma L(x, λz) = λL(x, z), en cuyo
caso se tiene como fácilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, λz) = λLxi (x, z), Lzi (x, λz) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para γ[s(t)] = σ(t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
L(σ, σ 0 )dt = L(γ[s(t)], γ 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b Z b0
0 0
= L(γ[s(t)], γ [s(t)])s (t)dt = L(γ, γ 0 )ds,
a a0
de modo que tanto las funciones ti (λ) como σ(t, λ) = σλ (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 (λ)
G(λ) = HL[σλ (t), σλ0 (t)]dt
t1 (λ)
Z t2 (λ) Z t2 (λ)
= L[σλ (t), σλ0 (t)]dt + h[σλ (t), σλ0 (t)]dt
t1 (λ) t1 (λ)
para la función
Z t
F (t, λ) = L[σλ (t), σλ0 (t)]dt,
c
L(Bp ) = L(Xs∗ Bp ),
γs (t) = Xs [σ(t)],
Z(ωL D) = Z L ωL (D) + ωL (Z L D)
L
= (iZ dωL + diZ ωL )(D) − ωL (D Z)
L L
= (−dh + d(HL))(D) − ωL (D Z) = DL − ωL (D Z).
Z(ωL D) = DL.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 569
z12 + z22 c
L= +p ,
2 x + y2
2
z12 + z22 c
h= −p ,
2 x2 + y 2
ωL = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,
u2 = ωL (D) = −z1 y + z2 x,
es integral primera de Z (ver (6.11), pág. 430). Es decir que para cual-
quier trayectoria
−x0 y + y 0 x = cte,
que según vimos en la pág. 427, es la segunda ley de Kepler.
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 571
z12 + z22 k kx
u1 = h = − , u2 = w3 = −z1 y + z2 x, u3 = r1 = − z2 u2 ,
2 ρ ρ
p
para ρ = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vec-
tor R de LaPlace–Runge–Lenz (ver (6.64), pág. 436). La cuestión es si
u3 se obtiene también por un invariante Noëther y la respuesta es que
sı́, aunque la demostración la hagamos al revés (con lo cual queda por
entender) pues ya conocemos la función, para ello hacemos uso de la
generalización del Teorema de Noëther (7.51), pues lo que no hay es un
campo subido que nos la dé, sin embargo podemos encontrar un campo
D verificando
kx
DL = 0, ωL [D, Z] = 0 y ωL D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = − z2 u2 .
ρ
para el que tomamos por la tercera ecuación
kx
Dx = , Dy = −u2 ,
ρz1
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que
Dzi = Z(Dxi ), es decir,
k kx2 k 2 x2
kx kxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = − 3 − 3
+ 2 4,
ρz1 ρ ρ z1 ρ z1 ρ
Dz2 = Z(−u2 ) = 0,
k kx2 k 2 x2
kx kx ky kxyz2
DL = − + (xz2 − yz1 ) 3 + − 3 − + 2 4 z1 = 0.
ρz1 ρ3 ρ ρ ρ z1 ρ3 z1 ρ
x = cos ϕ sen θ, ∂ ∂ ∂
= − sen ϕ sen θ + cos ϕ sen θ ,
∂ϕ ∂x ∂y
y = sen ϕ sen θ, ⇒
∂ ∂ ∂ ∂
z = cos θ, = cos ϕ cos θ + sen ϕ cos θ − sen θ ,
∂θ ∂x ∂y ∂z
⇒ E = sen2 θ, F = 0, G = 1,
∂ ∂ cos ϕ cos θ ∂ ∂
y −z =− − sen ϕ ,
∂z ∂y sen θ ∂ϕ ∂θ
∂ ∂ sen ϕ cos θ ∂ ∂
z −x =− + cos ϕ ,
∂x ∂z sen θ ∂ϕ ∂θ
∂ ∂ ∂
x −y = ,
∂y ∂x ∂ϕ
(compruébese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
son integrales primeras del campo geodésico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodésica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noëther 573
x = ρ cos θ, ∂ ∂ ∂ ∂
= cos θ + sen θ + ,
∂ρ ∂x ∂y ∂z
y = ρ sen θ, ⇒
∂ ∂ ∂
z = ρ, = −ρ sen θ + ρ cos θ ,
∂θ ∂x ∂y
⇒ E = 2, F = 0, G = ρ2 ,
la lagrangiana vale
ρ2 z22
L = z12 + ⇒ Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 ρ2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros ∂θ que nos deja el cono
invariante, (compruébese que para este campo DL = 0), esto implica
que z2 ρ2 es una integral primera del campo geodésico.
√ Compruébese que
es el módulo del momento angular dividido por 2.
(7.19) DH ∈ ∆H ⇔ π∗ DH ∈ H,
∂fi
S = {yi (F∗ ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F∗ ) = (x)},
∂xj
xj [F̄ (x)] = xj (x) = xj [φ(x)], yi [F̄ (x)] = yi [φ(x)], zij [F̄ (x)] = zij [φ(x)],
ya que DL θi ∈ P y P|S = 0.
Lema Fundamental
P 7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una única
Θ = LΩ + θi ∧ Ωi , con dΘ = 0 módulo las θi .
P
y el resultado
P se sigue para Θ = LΩ + θi ∧ Ωi , siendo Ωi = iEi Ω,
Ei = fij ∂xj y fij = Lzij .
X X n
X
Θ = LΩ + θi ∧ Ωi = LΩ + θi ∧ iEi Ω, Ei = Lzij ∂xj .
j=1
0 = iEi (dxj ∧dzij )∧Ω+(dxj ∧dzij )∧iEi Ω = Lzij dzij ∧Ω+(dxj ∧dzij )∧iEi Ω.
Lema 7.58 Dada una variedad Rorientada y γ ∈ Λn tal que para toda
función de soporte compacto ρ, ργ = 0, entonces γ = 0.
lo cual es absurdo.
d
Lz = Lyi .
dt i
y dΘ = θ ∧ γ, para
x0i = fi ,
n n
X ∂fi 0 X ∂fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
∂xj j=1
∂xj
ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
∂Xi ∂fi ∂Xk
(t, x) = δij + (s, x)ds
∂xj 0 ∂xk ∂xj
k=1
n
∂ ∂Xi X ∂fi ∂Xk ∂fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
∂t ∂xj ∂xk ∂xj ∂xj
k=1
D∇ f = Df,
D∇ (ω) = D∇ ω,
Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di ⇒ D∇ = fi Di∇ ,
X ∂ X ∂ ∇
D= fi ⇒ D∇ = fi ,
∂xi ∂xi
por tanto
∇ n
∂ ∂ X ∂
(7.21) = − zj Γkij ⇒
∂xi ∂xi ∂zk
j,k=1
n
X ∂ X ∂
(7.22) D∇ = fi − fi zj Γkij .
∂xi ∂zk
i,j,k=1
(lo último por (7.22), pág. 587) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodésicas de nuestra variedad.
588 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
1
h(Dp ) = Dp · Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa
1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo canónico entre los fibrados tangente y cotangente
para el que
n
X
φ∗ (xi ) = xi , φ∗ (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1
además γZ = 2h.
P P
Demostración. γZ = i pi zi = i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
Z L γ = iZ dγ + diZ γ, tendremos que
iZ dγ = Z L γ − d(γZ) = Z L γ − 2dh,
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, pág. 189), que ∂i∇ ∂j = ∂j∇ ∂i , pues la torsión es nula y que
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una función
potencial U ∈ C ∞ (V) y la Lagrangiana
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , · · · , xn , z1 , · · · , zn ] = zi zj gij − U (x),
2 i,j=1
ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + E−U H, para ZG
el campo geodésico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
ZG U
Dpi = pi ,
E−U
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
En (7.31), pág. 525 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pág. 521,
en el caso autónomo. Si ahora queremos resolver una ecuación diferencial
de Hamilton no autónoma
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla autónoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = −hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
D = hz1 + · · · + hzn + − hx1 − · · · − hxn ,
∂x1 ∂xn ∂x ∂z1 ∂zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una función F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuación de Hamilton–Jacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuación veremos que el conocimiento de una integral completa
φ de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, paramétri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autónomo (7.26). Este
útil método, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teorı́a
que lleva su nombre.
594 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relación
basta derivar respecto de t en zi (t) = φxi [x(t), t, a] y respecto de xi en
φt (x, t, a) + h(x, t, φxi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = φxi xj x0j (t) + φxi t = φxi xj hzj + φxi t = −hxi .
j=1 j=1
7.15. Apéndice. Óptica geométrica 595
b
b'
rayo refractado
sen α0
cos α
= cte = .
cos β sen β 0
a
0 x
b
b
c
Figura 7.25.
a P b
y r
B
A x (f,g)
b
Figura 7.26.
ρ + kρ0 = cte,
A B A B
r r
Consideremos, para cada b el óvalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que ρ = 1 y ρ0 = b − 1, por tanto son
para cada b > 1
p
ρ + k (x − b)2 + y 2 = 1 + k(b − 1),
T +x=0 ⇔ ρ = kx + 1 − k,
que es una elipse con foco en el origen (ver la pág. 35) y que pasa por
(1, 0). Veamos a continuación el problema en su generalidad.
(1,0)
y a b
r
(f,g)
Figura 7.28.
Figura 7.29.
600 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
cos α cos α0
= ,
cos β cos β 0
Figura 7.33.
7.16.1. Epicicloide
Cuando una superficie (o una curva plana) recibe un haz de luz emi-
tido desde una fuente puntual, los rayos reflejados se concentran en pun-
tos de una superficie (o curva) que se observan con mas luminosidad que
otros; a dicha superficie o curva se la llama cáustica (del griego kaysticos,
quemar) —matemáticamente es la envolvente de los rayos reflejados—.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
t R 2q Q
t 2q Q
t
a
P
a R P
2q
B
2q a
a a A'
q q A
0 0
2q
B
a A'
q A
0
2θ + 2τ = π = 2θ + 2α ⇒ τ = α,
7.16.2. Catenaria
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la cáustica de la exponencial con la fuen-
te luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.
y despejando
s
e−t − et senh t senh2 t 1
b= t =− , a=− 1− 2 = − cosh t ,
e + e−t cosh t cosh t
para senh t = (et − e−t )/2 y cosh t = (et + e−t )/2, y para la pendiente
p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuación de la recta reflejada es
7.16.3. Cicloide
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia
de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.
R C
q
P 2q
q
B
Figura 7.39.
se sigue que
r
cos θ − 1 b−1 b−1 1−b
= = −√ =− ,
sen θ a 1 − b2 1+b
7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera 607
A'
d b
P Q
c a
P a''
a b
b'
A' a'
A' B'
A
D
D'
B'
A'
C'
z h(z)
β
α
α
(a) La aplicación deja fijo cada punto del ecuador y lleva el meridiano
pasando por ese punto en una generatriz, por tanto esta es la generatriz
de ese punto. Como por otra parte lleva todos los puntos de un paralelo
a una altura z, a puntos a la misma altura, h(z), tendremos que la
aplicación
√ es, para (x, y, z) un punto de la esfera, x2 + y 2 + z 2 = 1 y
ρ = 1 − z2,
x y
F (x, y, z) = , , h(z) ,
ρ ρ
con h incógnita. Consideremos los vectores ortonormales tangentes res-
pectivamente a los paralelos y meridianos de la esfera
y x zx zy
D1 = − ∂x + ∂y , D2 = − ∂x − ∂y + ρ∂z ,
ρ ρ ρ ρ
entonces la aplicación lineal tangente lleva estos vectores en,
1
E1 = F∗ D1 = D1 , E2 = F∗ D2 = ρh0 ∂z ,
ρ
y como los Di son ortonormales y los Ei son ortogonales, tendremos que:
(a) Se conservan los ángulos sii los Ei tienen igual módulo, por lo tanto
ρh0 = 1/ρ, es decir (como h(0) = 0)
Z z
1 z
Z
dz 1 1 1 1+z
h(z) = 2
= + dz = log .
0 1−z 2 0 1+z 1−z 2 1−z
Normalmente el valor de h se expresa en función del ángulo latitud del
punto, es decir si z = sen β, ρ = cos β y g(β) = h(z)
1+z (1 + sen β)2 1 + sen β
= ⇒ g(β) = log .
1−z cos2 β cos β
(b) Que se conserve el área es algo más complicado pues precisa de
una definición de área en la esfera. No obstante, de forma poco precisa
aun, tenemos que infinitesimálmente nuestra aplicación lleva el cuadrado
de lados D1 y D2 en el rectángulo de lados E1 y E2 , por tanto como sus
áreas deben ser iguales tendremos que |E1 ||E2 | = 1, por tanto h0 (z) = 1
y como h(0) = 0 tendremos que h(z) = z. Veámoslo ahora con precisión.
Para calcular el área de una región de la esfera debemos parametrizarla
mediante una inmersión diferenciable cualquiera G : V ⊂ R2 → S2 ⊂ R3 ,
para la que el área de un Boreliano G(E) = B de la esfera se calcula
mediante la fórmula
Z
µ(B) = J(DGp )dm2 ,
E
7.17. Apéndice: Proyecciones de la esfera 611
por tanto como h(0) = 0, tendremos que h(z) = z. Otra forma de verlo
es en términos de las 2–formas de área de la esfera y el cilindro como
variedades Riemannianas. La de la esfera viene dada por ω2 = iN ω3
para N = x∂x + y∂y + z∂z el campo normal unitario exterior a la esfera
y ω3 = dx ∧ dy ∧ dz, mientras que la del cilindro es γ2 = iT ω3 para
T = (x/ρ)∂x + (y/ρ)∂y . Ahora que F conserve el área significa que
F ∗ γ2 = ω2 , es decir ω2 (D1 , D2 ) = γ2 (F∗ D1 , F∗ D2 ) = γ2 (E1 , E2 ), por lo
tanto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la función lineal, por
tanto la expresión de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.18. Ejercicios resueltos 613
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al
plano z = 0 que se apoyan en la hipérbola del plano y = 0, xz = 1, tales
que a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Solución. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuación a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a ó b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z), N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y − p0 (z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene dirección constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, también lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) − b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) − b(c)y p(c) + cp0 (c) b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y = + y(b0 (c) − ,
cp(c) c cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.
Figura 7.46.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la función v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x)
y T ∇ T = 0, para la conexión estándar del plano y T = ∂t + v(t, x)∂x . Además,
dado x0 ∈ R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha solución v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicación. 0 = T ∇ T = T ∇ (∂t + v(t, x)∂x ) = (T v)∂x , por tanto v es solución
de la EDP cuasilineal 0 = T v = vt + vvx , con la condición inicial v(0, x) = f (x). El
campo caracterı́stico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D = ∂t + v∂x
y tiene 1–forma incidente dx − vdt y como v es una integral primera, también es
incidente d(x − vt) y u = x − vt es integral primera. La solución general es v = h(u),
para cualquier función h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condición
se obtiene despejando v en la ecuación, v = f (x − vt), cosa que podemos hacer si
hv 6= 0, para h = v − f (x − vt), es decir 1 + f 0 (x − vt)t 6= 0, lo cual es cierto en
614 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las super-
ficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Solución.- Sin pérdida de generalidad podemos considerar el sistema de coor-
denadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (−zx , −zy , 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra superficie define la recta p + λn que si corta al
eje z, hay un valor λ para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = λzx ,
y = λzy , lo cual equivale a que yzx = xzy , que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros y∂x − x∂y , con integrales primeras z y x2 + y 2 y las
soluciones son para cualquier función g del plano,
g(x2 + y 2 , z) = cte,
que son superficies de revolución en torno al eje z.
y la razón doble es
P B AC
k = (P ABC) = · ⇔ k · AB · P C = P B · AC ⇔
AB P C
k(λ2 − λ1 )λ3 = λ2 (λ3 − λ1 ) ⇔ (k − 1)λ2 λ3 − kλ1 λ3 = −λ2 λ1 ⇔
yz xz xy
(1 − k) +k =− ⇒ (1 − k)yzzx + kxzzy = −xy,
zy zx zx zy
que es una EDP cuasilineal con campo asociado
D = (1 − k)yz∂x + kxz∂y − xy∂z
que tiene dos 1–formas incidentes exactas obvias
xdx + (1 − k) + zdz, ydy + kzdz,
y por tanto las integrales primeras u = x2 + (1 − k)z 2 , v = y 2 + kz 2 , por tanto
las superficies g(u, v) = cte son solución (las que a nosotros nos interesan además
deben cumplir zx , zy 6= 0, que no lo cumplen ninguno de los dos casos particulares
—u = cte, ó v = cte—, pero en general sı́). En particular tenemos la solución, para
a, b ∈ R
1 = au + bv = a(x2 + (1 − k)z 2 ) + b(y 2 + kz 2 ) ⇔ ax2 + by 2 + (a(1 − k) + bk)z 2 = 1,
tenemos las cuádricas del enunciado con c = a(1 − k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n ∼ (ax, by, cz), de donde se
sigue que las λi no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la razón doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y
λ1 = λ2 = λ3 y A = B = C, por lo que la razón doble no existe.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por σ(t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [σ(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = −t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2
z = zx zy
y el método nos asegura que ω es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
√
xa2 a z 2 − x2 a2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
ω = dz − pdx − qdy = dz − dx − agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
√ dz − √ dx − ady = d[ z 2 − x2 a2 − ay].
z2 − x2 a2 z2 − x2 a2
Por tanto para cada b ∈ R
a2 x2 + (ay + b)2 − z 2 = 0,
es solución de nuestra ecuación.
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz − pdx − qdy = dz − a − y dx − − x dy,
a a
que es proporcional a √
√ ax y
d( z + xy − − √ ),
2 2 a
por tanto la integral completa es
√
√ ax y
z + xy − − √ = b.
2 2 a
que tiene una integral primera u = p/q y por Lagrange–Charpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa ⇒ ω = dz + dx + dy,
q=− z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la función
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
y la solución es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuación z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta √
ax + y = c, con c constante, z es constante, además esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
solución de la EDP
x 2y
z= − .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostración. La recta es
(x, y, z) + λ(zx , zy , −1) = (x + λzx , y + λzy , z − λ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + λ1 zx = 0, y + λ2 zy = 0 y
λ3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + λ1 zy , z − λ1 ) = (0, y − ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + λ2 zx , 0, z − λ2 ) = (x − , 0, z + ),
zy zy
C = (x + λ3 zx , y + λ3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y− + =0 ⇒ z= − .
2zx 2 zx zy
El campo caracterı́stico de F = z − x/p + 2y/q (en F = 0) es
x ∂ 2y ∂ ∂ 1 − p2 ∂ 2 + q2 ∂
D= − 2 +z + − ,
p2 ∂x q ∂y ∂z p ∂p q ∂q
el cual tiene la uno–forma incidente
dz pdp 1
+ 2 = d log z + log(p2 − 1) ,
z p −1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 − 1). Ahora en F = 0 y u = a,
√ √
z2 + a 2y z 2 + a
p= , q= √
z z(x − z 2 + a)
7.18. Ejercicios resueltos 625
-b/l 1
la restricción a ella de g
p
f (t) = −a cos t − 1 − a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos darán a y b en función de t
) p
f (t) = 0 a cos t + 1 − a2 sen t = b a = b cos t
⇒ ⇒
f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t − 1 − a2 cos t = 0
y de las dos soluciones de este último sistema sólo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos solución ht = 0, para
h = z − x cos t − y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
∂h ⇒ ⇒ (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = −x sen t + y cos t
∂t
En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S
λ = z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
√ p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la solución por tanto es
√ p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Solución. El campo Hamiltoniano es Fzi ∂xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 ∂x1 y la integral primera común a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
λ es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = ϕ(a, b) —de modo que F (a, b, ϕ(a, b)) =
0—, entonces tendremos que en la subvariedad
λ = z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + ϕ(a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + ϕ(a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 − z1 z2 z3 , tendremos que ϕ(a, b) = (a + b)/(ab − 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab − 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el método de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 − 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a − 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
√ y se tiene
ax2 −1
r √
b x b p 2 b
λ= √ dx + bydy + adz = d( √ ax − 1 + y 2 + az),
2
2 ax − 1 a 2 2
por tanto la integral completa es
√
b p 2 b
√ ax − 1 + y 2 + az + c.
a 2 2
λ = φx1 dx1 +φx2 dx2 +φx3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz,
4
(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz),
(1 − z)2
1
(dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz)
z2
L − y 0 Ly0 = cte.
Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada ó no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el área de la superficie que
7.18. Ejercicios resueltos 635
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revolución en torno al eje z
de mı́nima área.
(c) ¿Es una superficie mı́nima?
Indicación. Si la curva es σ(t) = (y(t), z(t)), para σ : [0, 1] → R2 , la superficie
es la imagen de
F : [0, 1] × [0, 2π] → R3 ,
F (t, θ) = (y(t) cos θ, y(t) sen θ, z(t)),
p p
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y ẏ 2 + ż 2 = y ṡ(t),
siendo Z tp
s(t) = ẏ 2 + ż 2 dt,
0
el parámetro longitud de arco de la curva, por tanto el área es (ver Apuntes de
Teorı́a de la medida.)
Z p Z Z L
|At A| dm = y(t)ṡ(t) dtdθ = 2π y(s)ds.
[0,1]×[0,2π] [0,1]×[0,2π] 0
y
1
y
1 1
y
S
S
Figura 7.52. Catenarias que pasan por (1, 0)
7.18. Ejercicios resueltos 637
tendremos que
x y
= zx senh r, = zy senh r ⇒ 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r ⇒
ρ ρ
c2 q ρ
zx2 + zy2 = 2 2
⇒ 1 + zx2 + zy2 = p ⇒
ρ −c ρ 2 − c2
zx cx zy cy
q = 2, q = 2 ⇒
2
1+z +z 2 ρ 1+z +z2 2 ρ
x y x y
ρ2 2x2 ρ2 − 2y 2
x y −
∂x + ∂y = + = 0.
ρ2 ρ2 ρ4 ρ4
Indicación. Parametricemos la curva por el tiempo σ(t) = (x(t), y(t)) tal que
σ(t0 ) = (x0 , y0 ) y σ(t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y ẏ = dy/dt, por tanto
como q p
v(x(t), y(t)) = ẋ(t)2 + ẏ(t)2 = ẋ(t) 1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en función de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1 Z x1 Z x1 p
dt 1 1 + y 0 (x)2
t1 − t0 = dx = dx = dx.
x0 dx x0 dx/dt x0 v(x, y(x))
Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin ro-
zamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 − y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicación. Sea γ la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que actúan sobre él son la de la gravedad F = (0, −mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = mγ 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de mγ 00 , es
decir
x02 + y 02 0
−mgy 0 = F · γ 0 = mγ 00 · γ 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m( ),
2
02 02 21
y de esto se sigue que (x + y )/2 = −gy + a, para una constante a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el módulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
21 Que x02 +y 02
es la energı́a total, pues 2
es la energı́a cinética y −gy es la potencial.
7.18. Ejercicios resueltos 641
Ejercicio 7.10.9.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodésicas minimizan la acción.
Solución. En este caso 0 = F = − grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T − V = T , es la energı́a cinética. Por
tanto, según hemos visto, las curvas buscadas son las geodésicas sobre la superficie.
“...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples...”.
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llamó acción, un valor mı́nimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que ası́ era, (ver la pág. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: “Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory”. W.B. Saunders Co., 1968.
su definición de acción era oscura y era más una intuición que una noción
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo año 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mı́nima acción en la forma de un teorema. Su
proposición aseguraba que cuando una partı́cula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mı́nima,
donde v es la velocidad de la partı́cula y s la longitud de arco. Y su
demostración se basaba en el cálculo de variaciones cuya fórmula básica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pág. 24). No obstante
sus argumentos geométrico–analı́ticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analı́tica,
dando un procedimiento general, sistemático y uniforme, que servı́a para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribió una carta
a Euler, exponiéndole su método de variaciones como él lo llamó, y que
Euler renombró, en un artı́culo del año siguiente, cálculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: “El pensamiento matemático de la antiguedad a nuestros dı́as”,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versión del Principio de mı́nima acción de
Hamilton fue Lagrange, pero suponı́a que la energı́a total era “la misma
constante” en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitación la demostró el irlandés William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 años, extendiendo a la mecánica algo que habı́a demostrado
3 años antes: que todos los problemas de óptica se podı́an resolver por
un método muy simple que incluı́a el principio de mı́nimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la óptica y la mecánica se
manifestaron como simples aspectos del cálculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de L’institut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
7.19. Bibliografı́a y comentarios 645
funciones u, v como
X ∂zi ∂xi ∂xi ∂zi
{u, v} = − ,
∂u ∂v ∂u ∂v
∂ ∂
lo cual no es otra cosa que Λ( ∂u , ∂v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
sólo de u, v. Al año siguiente, 1809 Siméon–Denis Poisson publica en
el Journal de L’Ecole polytech. VIII (Cahier 15) un artı́culo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) = − ,
∂zi ∂xi ∂xi ∂zi
que no es otra cosa que Λ(Du , Dv ) y por tanto sólo depende de las dos
funciones y es intrı́nseco.
(x, y, z, p, q, r, s, t),
647
648 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
Fr , Fs , Ft ,
esté en {F = 0}.
Es fácil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1–formas de R8
ω = dz − pdx − qdy,
ω1 = dp − rdx − sdy,
ω2 = dq − sdx − tdy,
dω = dx ∧ dp + dy ∧ dq = dx ∧ ω1 + dy ∧ ω2 ,
dω1 = dx ∧ dr + dy ∧ ds,
dω2 = dx ∧ ds + dy ∧ dt,
8.1. Definición clásica 649
DF = ωD = ω1 D = ω2 D = 0,
DL ω, DL ω1 , DL ω2 ∈ P,
DL ω2 = f1 dF + f2 ω + f3 ω1 + f4 ω2 ,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
a + 2b +c +d +e + f.
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
En esta lección daremos la definición intrı́nseca de los operadores de
este tipo.
P : C ∞ (V ) −→ C ∞ (V )
[P1 , P2 ] = P1 ◦ P2 − P2 ◦ P1 .
652 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
P : C ∞ (V ) → C ∞ (V ),
O0 (V ) = C ∞ (V ) ⊂ O1 (V ) ⊂ . . . ⊂ On (V ) ⊂ . . .
f0 , f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V ) ⇒ [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) − fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + · · · + (−1)n+1 f0 · · · fn P (g).
i<k j6=i,k
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) − xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) − xi P (xj ) − xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi − ai ) + gij (xi − ai )(xj − aj ),
i=1 i,j=1
∂g ∂2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
∂xi ∂xi xj
por lo tanto
n n
X ∂g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
∂xi i,j=1
n n
X ∂g X ∂2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
∂xi i,j=1
∂xi xj
∂2 ∂2
y ,
∂xi xj ∂xj xi
φ∗ P = φ∗ ◦ P ◦ φ∗ ∈ On (U), φ∗ P (f ) = P (f ◦ φ−1 ) ◦ φ,
φ∗ Q = φ∗ ◦ Q ◦ φ∗ ∈ On (V), φ∗ Q(f ) = Q(f ◦ φ) ◦ φ−1 ,
φ∗ fα D α = fα Dα , tendremos que φ∗ fα =
P P
por tanto como φ∗ P =
fα , es decir fα (x) = fα (x + b) para todo x y b y fα es constante.
DL P = [D, P ].
662 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f.
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-
presamos P en él
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =A + 2B +C +D +E + F,
∂u∂u ∂u∂v ∂v∂v ∂u ∂v
es fácil comprobar que
[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = − uP (u) + = au2x + 2bux uy + cu2y ,
2 2 2
[[P, u], v] P (uv) − uP (v) − vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = − vP (v) + = avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
2 2 2
8.3. El sı́mbolo de un ODL 663
AC − B 2 = (ac − b2 )(ux vy − uy vx )2 ,
1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Además la aplicación que define P ∈ On (V) → T ∈ T0n (V) es un mor-
fismo de C ∞ (V)–módulos.
1
Tx (ω1x , . . . , ωnx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (V), tales que dx fi = ωix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de
(8.10) y de (8.2). Que es simétrico se sigue de (8.2) y por último la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una función diferenciable de V .
Definición. Llamaremos sı́mbolo de un operador diferencial lineal P , al
tensor simétrico T del resultado anterior.
664 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
T = T(dx, dx) ⊗ + T(dx, dy) ⊗ +
∂x ∂x ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
+ T(dy, dx) ⊗ + T(dy, dy) ⊗ =
∂y ∂x ∂y ∂y
[[P, x], x] ∂ ∂ [[P, x], y] ∂ ∂
= ⊗ + ⊗ +
2 ∂x ∂x 2 ∂x ∂y
[[P, y], x] ∂ ∂ [[P, y], y] ∂ ∂
+ ⊗ + ⊗ =
2 ∂y ∂x 2 ∂y ∂y
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=a ⊗ +b ⊗ +b ⊗ +c ⊗ ,
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y
es decir que los coeficientes del sı́mbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la “parte cuadrática del
ODL” en ese sistema de coordenadas,
∂2 ∂2 ∂2 ∂2
a +b +b +c ,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂x ∂y∂y
y esto aunque la “parte cuadrática” del ODL no es intrı́nseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es “parte cuadrática” del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la “parte cuadrática” y
en “términos lineales” en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificación
local de los ODL, clasificando su sı́mbolo, que sı́ es intrı́nseco.
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación 665
ac − b2 > 0, ac − b2 = 0, ac − b2 < 0.
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +d +e + f,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
donde
ac − b2 < 0.
666 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
∂2
P = 2B + P1 , (para P1 ∈ O1 ).
∂u∂v
Demostración. Basta demostrar que su sı́mbolo se expresa de la
forma
∂ ∂ ∂ ∂
T=B ⊗ + ⊗ .
∂u ∂v ∂v ∂u
Como T es hiperbólico podemos encontrar ω1 , ω2 ∈ Ω(U ) indepen-
dientes e isótropas
T(ω1 , ω1 ) = T(ω2 , ω2 ) = 0,
k2 zxx − ztt = 0,
definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canónica y resolverla. (a) Encontrar la solución que satisface las condiciones,
para x ∈ R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es única.
(b) Demostrar que si z es solución y se anula en el infinito de x, uniforme-
mente en t (i.e. ∀ > 0, ∃M > 0 : si |x| ≥ M , |z(x, t)| ≤ ), entonces z = 0.
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificación 667
y 2 zxx − zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy − zx = 0,
xzxx + 2zxy − xzyy = 0,
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a 2
+ 2b +c 2 +d +e + f,
∂x ∂x∂y ∂y ∂x ∂y
donde
ac − b2 = 0,
en cuyo caso la 1–forma isótropa única es proporcional a dy + λdx, tal
que
0 = T (dy + λdx, dy + λdx) = aλ2 + 2bλ + c,
cuyas solución es λ = −b/c y la 1–forma isótropa es
ω = bdx − cdy,
∂ ∂ ∂ ∂
b +a proporcional a c +b ,
∂x ∂y ∂x ∂y
pues ac − b2 = 0.
668 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
f = f1 + if2 : V → C,
con f1 , f2 ∈ C ∞ (V).
Para cada x ∈ V definimos la complejización del espacio tangente a
V en x como el C–espacio vectorial de las derivaciones C–lineales en x
Dx : CC∞ (V) → C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x ∈ V definimos la complejización del espacio cotangente
C C
a V en x como el C–espacio vectorial Tx (V)∗ , dual de Tx (V).
Definimos la complejización de los campos tangentes de V como el
CC∞ (V)–módulo DC (V), de las derivaciones C–lineales
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivación real D ∈ D(V) define una
compleja
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1–forma real ω ∈ Ω(V) define una com-
pleja
ω : DC (V) → CC∞ (V), ω(D1 + iD2 ) = ω(D1 ) + iω(D2 ).
ii) Que si ω ∈ ΩC (V), existen únicas ω1 , ω2 ∈ Ω(V), tales que ω = ω1 + iω2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 ∈ C ∞ (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si ω1 , . . . , ωk ∈ Ω(V), son independientes, también lo son en ΩC (V),
y si k es par también lo son θ1 = ω1 + iω2 , θ2 = ω1 − iω2 , θ3 = ω3 + iω4 ,
θ4 = ω3 − iω4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un ∈ C ∞ (V), es un sistema de coordenadas,
es base.
∂f ux = vy
=0 ⇔
∂z vx = −uy
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce co-
mo Ecuaciones de Cauchy–Riemann y caracterizan a las funciones
holomorfas ó analı́ticas de variable compleja, entendiendo la identifica-
ción natural entre R2 y C, (x, y) → z = x + iy. (Ver la lección (9.4),
pág. 738).
Como consecuencia del Teorema de Stokes y lo anterior se tiene el
siguiente resultado fundamental en Teorı́a de variable compleja.
672 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
por tanto se sigue del Teorema de Stokes (14.11), pág. 1052, que
Z Z Z
f (z)dz = ω= dω = 0.
S S C
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tωx + (1 − t)ηx = 0, pues Tx no tiene vectores
isótropos, por tanto ω y η son proporcionales, ω = gη, y T(ω, ω) =
g 2 T(η, η), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1–formas
definido por
γ : Ω → T01 ' D,
ω → γ(ω) = T(ω, ·),
∂ ∂ ∂ ∂
dx → T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
∂x ∂y ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
dy → T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
∂x ∂y ∂x ∂y
y a través de este isomorfismo, T define una métrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T(γ −1 D1 , γ −1 D2 ) = γ −1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometrı́a diferencial, que toda métrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una función
f de tal manera que f g sea euclı́dea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du ⊗ du + dv ⊗ dv,
ω = dx + λdy, ω = dx + λdy.
(8.2) ω = hdu,
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) sólo en factores positivos.
Definición. Diremos que un ODL P ∈ O2 (V), en una variedad n–
dimensional, es elı́ptico en un punto p ∈ V si para Tp se tiene que
m = n ó k = n, parabólico si m + k < n e hiperbólico si m = n − 1 y
k = 1 ó m = 1 y k = n − 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
para la que
( n
)" n n
! #
1X X ∂2v 1X 2
P (u) = exp − i bi ui i 2 + c− i b v ,
2 i=1 i=1
∂ui 4 i=1 i
y operador de Laplace–Beltrami a
∆ = −δ ◦ d = ∗ ◦ d ◦ ∗ ◦ d : C ∞ (V) → C ∞ (V),
hP = h∆ + hD + hf.
P = ∆ + D + f,
3 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
Lema 8.28 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la función
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda función z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostración. Es consecuencia de que para toda función z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Nota 8.31 Observemos que el que una solución z sea elı́ptica, parabólica
ó hiperbólica, equivale como en el caso lineal a que su sı́mbolo no tenga
1–formas isótropas, tenga una única ó tenga dos respectivamente.
∂ ∂ ∂ ∂
D1 = λ1 + , D2 = λ2 + ,
∂x ∂y ∂x ∂y
(8.6) xv − λ1 yv = 0, xu − λ2 yu = 0.
Di p = λi px + py , Di q = λi qx + qy = λi py + qy , (para i = 1, 2)
(8.8) xu − λ2 yu = 0, xv − λ1 yv = 0,
g g
λ1 pu + qu + yu = 0, λ2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu − pxu − qyu = 0, ó zv − pxv − qyv = 0.
donde √ √
b+ b2 − ac b − b2 − ac
λ1 = , λ2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac − b2 < 0.
Nota 8.32 La razón de considerar sólo una de las dos últimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recı́proco también es válido.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que ω1 = dx−λ1 dy
es proporcional a du y ω2 = dx − λ2 dy a dv, por lo que λ1 6= λ2 (aunque
esto también lo sabemos por su definición) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv − xv yu = (λ2 − λ1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que
∂ ∂
du λ1 + = 0
∂x ∂y λ1 ux + uy = 0.
(8.9) ⇒
∂ ∂ λ2 vx + vy = 0.
dv λ2 + = 0
∂x ∂y
Por otra parte si una de las dos últimas ecuaciones del sistema es
válida también lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu − pxu − qyu )du + (zv − pxv − qyv )dv = dz − pdx − qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es válida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
zyy = qy = qu uy + qv vy
g g
= − λ1 pu + yu uy − λ2 pv + yv vy
c c
g
= −(λ1 + λ2 )(pu uy + pv vy ) + λ1 pv vy + λ2 pu uy −
c
g
= −(λ1 + λ2 )py + λ1 pv (−λ2 vx ) + λ2 pu (−λ1 ux ) −
c
2b a g
= − zxy − zxx − .
c c c
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación 687
xuv − λ2 yuv + · · · = 0,
xvu − λ1 yvu + · · · = 0,
g
λ1 puv + quv + yuv + · · · = 0,
c
g
λ2 pvu + qvu + yvu + · · · = 0,
c
zuv − pxuv − qyuv + · · · = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante
1 −λ2 0 0 0
1 −λ1 0 0 0
0
ac − b2
g/c 0 λ1 1 = 4 ,
0 c2
g/c 0 λ2 1
−p −q 1 0 0
(8.10) xv − λ1 yv = 0, xu − λ2 yu = 0.
Di r = λi rx + ry ,
Di s = λi sx + sy = λi ry + sy ,
Di t = λi tx + ty = λi sy + ty ,
se sigue que
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación 689
Fr − Fs λi + λ2i Ft = 0,
tendremos que
λi ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0 ⇒
x
λi [F ] + Fr (Di r − ry ) + Fs λi ry + Ft λi (Di s − λi ry ) = 0 ⇒
x
Fr Di r + λi Ft Di s + λi [F ] = ry (Fr − Fs λi + λ2i Ft ) =0 ⇒
x
[Fr dr + λi Ft ds + λi [F ]dy]Di = 0,
Fr sv + λ1 Ft tv + λ1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + λ2 Ft tu + λ2 [F y ]yu = 0.
xu − λ2 yu = 0,
xv − λ1 yv = 0,
Fr rv + λ1 Ft sv + λ1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + λ2 Ft su + λ2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + λ1 Ft tv + λ1 [F y ]yv = 0,
zv − pxv − qyv = 0,
pv − rxv − syv = 0,
qv − sxv − tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 − 4Fr Ft
λ1 = ,
2F
p t
Fs − Fs2 − 4Fr Ft
λ2 = .
2Ft
xu yv − xv yu = (λ2 − λ1 )yu yv 6= 0.
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la función respecto de v
y multipliquemos por λ1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr − Fs λ1 + λ21 Ft = 0, que
dF (· · · )
λ1 = λ1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= λ1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= λ1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= λ1 (−λ1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + λ1 yv [F y ] + λ1 Ft tv
= 0,
pu − rxu − syu
ry = sx ,
zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + λ1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + λ1 Ft tv = 0,
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificación 693
cinco ecuaciones
xu − λyu = 0, xu − λyu = 0,
g g
λpu + qu + yu = 0, λpu + qu + yu = 0,
c c
zu − pxu − qyu = 0, ó zu − pxu − qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuación sólo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caracterı́sticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu − λyuu + · · · = 0,
xuu − λyuu + · · · = 0,
g
λpuu + quu + yuu + · · · = 0,
c
g
λpuu + quu + yuu + · · · = 0,
c
zuu − pxuu − qyuu + · · · = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac − b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canónico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + · · · = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + · · · = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + · · · = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + · · · = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + · · · = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalización del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
√
ac − b2
(8.15) xu yu − yu xu = (λ − λ)yu yu = −2i yu yu .
c
696 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
1 1
xu = (xu1 − ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
(8.16) uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0
obtengamos
n
X
vki aij = λk vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n X n
X ∂uj ∂uj
vkj + λk + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
∂y ∂x i=1
Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu − Ty A Nu + b = 0 ⇔
(T y I + T x A) T u + b = (T y A − T x I) N u,
ux = T x T u − T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
det[T y A − T x I] = 0,
vy + Λvx + g = 0,
−1
g = P(P )y v + PA(P−1 )x v + Pb,
vky + λk vkx + gk = 0 ⇔ Dk vk + gk = 0,
(8.18) uy = Aux + b,
(8.19) v = Puy ,
8.9. Apéndice
z 00 (x)dx = dξ 6= 0 ⇔ z 00 (x) 6= 0,
j (x )
z(x)
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre
1
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (ϕ0 , ξϕ0 − ϕ, ξ, ) = G(ξ, ϕ, ϕ0 , ϕ00 ),
ϕ00
y = ξ · x − ϕ(ξ),
es la curva y = z(x).
ϕ = xzx + yzy − z, ϕξ = x, ϕη = y
z = ξϕξ + ηϕη − ϕ, zx = ξ, zy = η,
1
∆ = ϕξξ ϕηη − ϕ2ηξ = 2
,
zxx zyy − zxy
ϕηη ϕηξ ϕξη ϕξξ
zxx = , zyx = − , zxy = − , zyy =
∆ ∆ ∆ ∆
para la función
satisfaciendo
2
zxx zyy − zxy 6= 0,
le corresponde una solución de la EDP lineal
Ejercicio 8.9.3 Una superficie {z = f (x, y)} ⊂ R3 , definida por una función
del plano f , es desarrollable si y sólo si f es solución de la EDP
2
zxx zyy − zxy = 0.
706 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificación
.
8.10. Ejercicios resueltos 707
k2 zxx − ztt = 0,
definir el ODL asociado, su sı́mbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canónica y resolverla. (a) Encontrar la solución que satisface las condiciones,
para x ∈ R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es única.
(b) Demostrar que si z es solución y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. ∀ > 0, ∃M > 0 : si |x| ≥ M , |z(x, t)| ≤ ), entonces
z = 0.
Solución.-
∂2 ∂2
P = k2 − 2,
∂x2 ∂t
∂ ∂ ∂ ∂
T = k2 ⊗ − ⊗ ,
∂x ∂x ∂t ∂t
a = k2 , b = 0, c = −1, por tanto el tipo es ac − b2 = −k2 (hiperbólico),
T(dx + λdt, dx + λdt) = 0 ⇔ k 2 − λ2 = 0
⇔ λ = ±k
por tanto ω1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y ω2 = dx − kdt = dv, para v = x − kt
y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
∂2
∂ ∂ ∂ ∂
T = 2k2 ⊗ + ⊗ , P = 4k2 .
∂u ∂v ∂v ∂u ∂u∂v
(a) Por tanto nuestra ecuación en las nuevas coordenadas es
zuv = 0 ⇔ zu = f (u)
⇔ z = F (u) + G(v).
y nuestra ecuación es
∂2z ∂z
=0 ⇔ = f (v1 )
∂v1 ∂v2 ∂v1
⇔ z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 − y 3/2 ).
por tanto
xuv yuv zuv xuv yuv pv xu + pxuv xuv yuv qv yu + qyuv
xu yu zu = xu yu pxu + xu yu qyu
xv yv z v xv yv pxv xv yv qyv
xuv yuv pv xu xuv yuv qv yu
= xu yu 0 + xu
yu 0
xv yv 0 xv yv 0
= (pv xu + qv yu )(xu yv − xv yu )
= (pv λ2 + qv )yu (xu yv − xv yu )
g (xu yv − xv yu )2
= − yv yu (xu yv − xv yu ) = √ g,
c 2 b2 − ac
donde la última igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caracterı́sticas, ya
que xu yv − xv yu = (λ2 − λ1 )yu yv .
x2u1 + yu
2
1
2
+ zu 1
= x2u2 + yu
2
2
2
+ zu 2
,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de “la otra” variable, tendremos
que
y por tanto
las superficies {z = f (x, y)} en las que la métrica inducida g sea no singular (i.e.
EG − F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2–forma de
área, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG − F 2 < 0)
∂1 = ∂x + z x ∂z , ∂2 = ∂y + zy ∂z ,
E = g(∂1 , ∂1 ) = 1 − zx2 , F = g(∂1 , ∂2 ) = −zx zy , G = g(∂2 , ∂2 ) = 1 − zy2 ,
p q
F 2 − EGdx ∧ dy = zx2 + zy2 − 1.
Ejercicio 8.9.3.- Una superficie {z = f (x, y)} ⊂ R3 , definida por una función
del plano f , es desarrollable si y sólo si f es solución de la EDP
2
zxx zyy − zxy = 0.
Solución. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
pág. 191) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
φ : D(S) → D(S), φ(D) = −D∇ N,
8.10. Ejercicios resueltos 713
5 Ver el ejemplo (7.10.2), pág. 542, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
El problema de Cauchy
719
720 Tema 9. El problema de Cauchy
de (b) que
u4y = u7 = zxy ⇒ (integrando en y)
u4 = zx + α(x) ⇒
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + α(x) ⇒ (por las condiciones iniciales)
φ0 (x) = φ0 (x) + α(x) ⇒ u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy ⇒ (integrando en y)
u6 = zxx + γ(x) ⇒
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + γ(x) ⇒ (por las condiciones iniciales)
00 00
φ (x) = φ (x) + γ(x) ⇒ u6 = zxx ,
y por último de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
∂f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= ⇒ (integrando en y)
∂y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + ψ(x),
y por las condiciones iniciales tendremos que ψ(x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es solución de (9.1) satisfaciendo (9.4).
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
ξ = x − x0 , η = y − y0 ,
y la nueva incógnita
ξ2 η2
ze(ξ, η) = z(ξ + x0 , η + y0 ) − z0 − ξp0 − ηq0 − r0 − ξηs0 − t0 ,
2 2
para las que se verifica
= f (ξ + x0 , η + y0 ,
ze + z0 + ξp0 + ηq0 + ξ 2 r0 /2 + ξηs0 + η 2 t0 /2,
zeξ + p0 + ξr0 + ηs0 , zeη + q0 + ξs0 + ηt0 ,
zeξξ + r0 , zeξη + s0 ) − t0
= g(ξ, η, ze, zeξ , zeη , zeξξ , zeξη ),
g(ξ,η, ze, p, q, r, s) = f (ξ + x0 , η + y0 ,
ze + z0 + ξp0 + ηq0 + ξ 2 r0 /2 + ξηs0 + η 2 t0 /2,
p + p0 + ξr0 + ηs0 , q + q0 + ξs0 + ηt0 , r + r0 , s + s0 ) − t0 ,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos será útil en la
demostración del Teorema de Cauchy–Kowalewski.
724 Tema 9. El problema de Cauchy
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caracterı́sticas 725
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando ϕ(t) = zxx [x(t), y(t)] y
ψ(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 − 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterı́stica para
la hipotética solución z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caracterı́sticos
—para a 6= 0— √
∂ b ± b2 − ac ∂
+ ,
∂x a ∂y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac − b2 > 0, es
decir nuestra hipotética solución es elı́ptica, no hay curvas caracterı́sticas,
si ac − b2 = 0 —es decir es parabólica—, hay una familia de curvas
caracterı́sticas, y si ac − b2 < 0 —es decir es hiperbólica—, hay dos
familias de curvas caracterı́sticas.
y si llamamos
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
x0 x0 x02
(9.13) s12 = − s11 s22 = − s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )−P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
se tiene que
las cuales recordemos que están definidas como el lı́mite (si es que existe)
t1
X tn
X
lı́m ··· c(α1 ,...,αn ) ,
t1 ,...,tn →∞
α1 =0 αn =0
P
y consideraremos las absolutamente convergentes, α |cα | < ∞, lo cual
equivale a la convergencia de la serie
∞ X
X
|cα |,
j=0 |α|=j
y se tiene
∞ ∞
! !
X X X
cα = a1m ··· anm .
α m=0 m=0
converge absolutamente a
1
.
1 − (x1 + · · · + xn )
converge absolutamente a
β!
.
(1 − x)1+β
converge absolutamente a
|β|!
.
(1 − x1 − · · · − xn )1+|β|
n
|cα y α | = µ < ∞,
P
P 9.5α Sea y ∈ R y cα ∈ R, tales que
Proposición
entonces cα x converge absolutamente a una función f (x) continua
en C = {x : |xi | ≤ |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Además
1 α
cα = D f (0),
α!
732 Tema 9. El problema de Cauchy
|xi | ≤ λ|yi |,
además
X α!
Dβ f (x) = cα xα−β ⇒ Dβ f (0) = β! cβ .
(α − β)!
α≥β
siendo
1 (n X 1 α α
g (t) = D f (tz + y)z
n! α!
|α|=n
X |α|!
≤ M r−n |z α | = M r−n kzkn1 ,
α!
|α|=n
por lo tanto
Z 1 n+1
1 n (n+1
kzk1
n! (1 − t) g (t)dt ≤ M
→ 0,
0 r
y haciendo n → ∞
∞
X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = Dα f (y)(x − y)α .
i=0
i! α
α!
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g ∈ C ∞ ((a, b)), para [0, 1] ⊂ (a, b) ⊂ R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 − t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
Dα ϕ(0) = M |α|!r−|α| ,
P
y es analı́tica en { |yi | < r}.
F ∗ : C ∞ (V ) → C ∞ (U ), F ∗ (g) = g ◦ F,
= Dα (ϕ ◦ φ)(0)
= M 0 |α|!s−|α| ,
para
Mm r2
M0 = M ≤ M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
fácilmente que
Mm
Mr M s r+M Mr
ϕ[φ(x)] = = P m + .
r − m r−M
Pr
xi + mM
s − xi r + mM
f (z) : U ⊂ C → C,
f (z) − f (z0 )
lı́m ,
z→z0 z − z0
f 0 existe es continua.
9.4. Funciones analı́ticas complejas 739
f : U ⊂ C → C, ó F = (u, v) : U ⊂ R2 → R2 ,
ux = vy ,
uy = −vx ,
f (z0 + z) − f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) − u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) − v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) − u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) − u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) − v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) − v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[−vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
740 Tema 9. El problema de Cauchy
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
1 = (1, 0), i = (0, 1), ⇒ i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (−1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
∂ ∂ ∂ ∂
i = , i =− ,
∂x ∂y ∂y ∂x
pues la serie
∞ n
X ξ − z0
,
n=0
z − z0
y el resultado se concluye.
|α| ≤ m + k − 1, β1 ≤ m + 1, β2 ≤ k − 1,
∂ m+k ui
(0, 0),
∂xm ∂y k
∂ m ui (m
(0, 0) = φi (0),
∂xm
y sustituyendo estos valores en la fórmula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
∂ m+1 ui
(0, 0),
∂xm ∂y
∂ m+k vi
≤ Pm,k (Dα gij (0), Dβ vj (0)) = (0).
∂xm ∂y k
9.5. El Teorema de Cauchy–Kowalewski 747
cα xα analı́tica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una función f =
β P α P β α
D ( cα x ) = D (cα x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|Dα f (0)| ≤ |α|! M r−|α| .
u(x, y0 ) = φ(x),
zxy + · · · = 0,
x = f (t), y = g(t),
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
función v = ϕ + z será solución de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres últimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, ó lineal en las tres últimas variables, entonces
también lo es g.
Recordemos que D es la región determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin pérdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caracterı́sticas)
u = y(x), u = −x,
ó
v = −y, v = x(y),
sin que el problema se modifique esencialmente, pues
x = y −1 (u) = x(u), y = −v,
0
zx = zu y (x), zy = −zv , zxy = −zuv y 0 (x),
por tanto
zxy = f (x, y, z, zx , zy ) ⇔ zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
para g(u, v, z, z1 , z2 ) = − 0 f (x(u), −v, z, z1 y 0 [x(u)], −z2 ).
y [x(u)]
Figura 9.2.
con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, η, un , pn , qn )dη,
−x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(ξ, y, un , pn , qn )dη,
−y
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un−1 , pn−1 , qn−1 ) ∈ V ,
entonces en (x, y) ∈ G
kT 2
(9.24) |un (x, y)| ≤ , |pn (x, y)| ≤ kT, |qn (x, y)| ≤ kT,
2
por lo que tomando un T > 0 suficientemente pequeño, tendremos que
(un , pn , qn ) también está en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n ∈ N,
+ |pn (x, y) − pn−1 (x, y)| + |qn (x, y) − qn−1 (x, y)|],
v = x − y, t = x + y,
kT 2
Z1 (t) ≤ + kT + kT = µ,
2
Z2 (t) ≤ µλt,
y por inducción
λn tn
Zn+1 (t) ≤ µ ,
n!
con lo cual dada la serie convergente
∞
X λn T n
µ = µ eλT ,
n=0
n!
758 Tema 9. El problema de Cauchy
k(x + y)2
ZZ
|u1 (x, y)| = |h(x, y)|dx dy ≤ ,
D 2
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)| ≤ |h(x, η)|dη ≤ k|x + y|,
−x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)| ≤ |h(ξ, y)|dξ ≤ k|x + y|,
−y
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f está lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres últimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solución definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) ∈ V,
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| ≤ 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(·; λ), zx = p(·; λ), zy = q(·; λ), (sobre la curva),
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
vi (0, y) = ϕi (y).
Xi = (xi , yi ) : Wi ⊂ R × R2 → R2 ,
766 Tema 9. El problema de Cauchy
x0ip (t) = 1
0
yip (t) = λi [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + λi [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi ◦ Xip )0 (t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
x = 0, q = Xi (−x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y
Z −x
vi [Xi (x, q)] = vi (q) − ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z −x
= vi (q) − ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z −x
= vi (q) − ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) + ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0
y por tanto
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) ∈ R2+n :
|x| ≤ α, |y| ≤ β, |z1 − ϕ1 (y)| ≤ δ, . . . , |zn − ϕn (y)| ≤ δ},
entorno de la curva
x = α, x = −α, y = ±β ± kx,
(ver Fig. 9.3) donde k ≥ 1 es una constante que acota a los módulos de
las funciones ci , λi y sus primeras derivadas parciales en K y a las ϕi y
sus derivadas en [−β, β].
768 Tema 9. El problema de Cauchy
Figura 9.3.
que para s = 0 pasa por p y para s = −x pasa por un punto del eje
x = 0, está, entre estos valores, enteramente en G, pues su pendiente en
módulo |∂ym+1 (s, p)/∂t| está acotada por k.
Figura 9.4.
y si llamamos
tendremos que
δm ≤ 3k, m ≤ 2,
puesto que
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) − vi,m (x, y 0 )| ≤ 3k|y − y 0 |.
9.8. Sistemas hiperbólicos 771
y si consideramos
tendremos que
pues
√ √ √ √
µm+1 ≤ k(2nk α)m α + αk[(1 + 3nk)(2nk α)m α+
√
+ n(2nk α)m ]
√ √
≤ (2n)m (k α)m+1 [1 + α(1 + 3nk) + n α]
√ √
≤ (2nk α)m+1 , (si 1 + α(1 + 3nk) + n α ≤ 2n),
√ √ √
νm+1 ≤ αk[(1 + 3nk)(2nk α)m α + n(2nk α)m ]
√ √
≤ (2n)m (k α)m+1 [α(1 + 3nk) + n α]
√ √ √
= (2n)m (k α)m+1 α[ α(1 + 3nk) + n]
√ √ √ n
≤ (2nk α)m+1 α, (si α ≤ ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para α > 0 satisfaciendo
δ 1 √
α≤ , α≤ , 2nk α < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
√ √ n
1 + α(1 + 3nk) + n α ≤ 2n, α≤ ,
1 + 3nk
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n
sucesiones
∞
X
lı́m vi,m = vi,0 + (vi,m − vi,m−1 ),
m=1
X∞
lı́m yi,m = yi,0 + (yi,m − yi,m−1 ),
m=1
y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) sólo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, también P + Q y vale
(P + Q)∗ = P ∗ + Q∗ .
(P ◦ Q)∗ = Q∗ ◦ P ∗ ,
774 Tema 9. El problema de Cauchy
pues
Z Z
v[P ◦ Q](z)dx1 · · · dxn = v[P [Q(z)]dx1 · · · dxn
U U
Z
= Q(z)P ∗ (v)dx1 · · · dxn
U
Z
= zQ∗ [P ∗ (v)]dx1 · · · dxn .
U
∗ ∗
X X
P∗ = [fα Dα ] = [Dα ] ◦ fα
|α|≤m |α|≤m
X
= (−1)|α| Dα ◦ fα ,
|α|≤m
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P =a + 2b +c +e +f + g,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
∂2 ∂2 ∂2 ∂ ∂
P∗ = ◦a+2 ◦b+ ◦c− ◦e− ◦ f + g,
∂x∂x ∂x∂y ∂y∂y ∂x ∂y
∂
D = (vazx − (va)x z − (vb)y z + vbzy + vez) +
∂x
∂
+ (vbzx − (vb)x z + vczy − (vc)y z + vf z) .
∂y
su dominio de dependencia
ZZ ZZ
[vP (z) − zP ∗ (v)]dx dy = div D dx ∧ dy
D D
Z Z
= iD (dx ∧ dy) = [Dx dy − Dy dx]
ZC C
1 1
= vzy + vez − vy z dy−
C 2 2
1 1
− vzx − vx z + vf z dx
2 2
Z Z
1 1
=− ωz,v + vzy + vez − vy z dy−
C1 C2 2 2
Z
1 1
− vzx − vx z + vf z dx
2 2
Z C3 Z Z
1
(9.28) = − ω z,v + (vz) y dy + (ve − vy )z dy−
C1 C2 2 C2
Z Z
1
− (vz)x dx + (vx − vf )z dx
C3 2 C3
Z Z Z
=− ωz,v + (ve − vy )z dy + (vx − vf )z dx+
C1 C2 C3
1
+ [v(x1 , y1 ) · z(x1 , y1 ) − v(x1 , y(x1 )) · z(x1 , y(x1 ))] +
2
1
+ [v(x1 , y1 ) · z(x1 , y1 ) − v(x(y1 ), y1 ) · z(x(y1 ), y1 )]
2
1
= v(x1 , y1 ) · z(x1 , y1 ) − [v(x1 , y(x1 )) · z(x1 , y(x1 ))+
2
+v(x(y1 ), y1 ) · z(x(y1 ), y1 )] −
Z Z y1 Z x1
− ωz,v + (ve − vy )z dy + (vf − vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )
para la 1–forma
1 1 1 1
ωz,v = vzx − vx z + vf z dx − vzy + vez − vy z dy.
2 2 2 2
Debemos decir que nuestros cálculos han sido desarrollados suponien-
do que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso contrario
hay que cambiar algunos signos (hágalo el lector como ejercicio).
778 Tema 9. El problema de Cauchy
z = u, zx = p, zy = q.
(9.29) P ∗ (v) = 0,
vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,
Figura 9.5.
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R∗ (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
z(x, y) = R∗ (x, y; x0 , y0 ),
P (z) = 0, z(x0 , y0 ) = 1,
zy = −ez, en x = x0 zx = −f z, en y = y0
[P, φ] 1
Q=P+ = ◦ P ◦ φ,
φ φ
φ ◦ Q = P ◦ φ,
entonces
φy φx
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +
φ φ
φxy φy φx
+ + f+ e + g z,
φ φ φ
1 1
Q(z) = · P (zφ) = [(zφ)xy + e(zφ)x + f (zφ)y + gzφ]
φ φ
φy φx
= zxy + + e zx + + f zy +
φ φ
φxy φy φx
+ + f+ e + g z,
φ φ φ
tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q∗ [v] = φ · P ∗ [ ] = 0,
φ(x1 , y1 )
φy (x1 , y) φ(x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
φ(x1 , y1 ) φ(x1 , y1 )
φy (x1 , y) φ(x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
φ(x1 , y) φ(x1 , y1 )
φy (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
φ(x1 , y)
φx (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
φ(x, y1 )
Nota 9.33 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una
función φ para la que Q es autoadjunto si y sólo si
φy φx
+e= +f =0 ⇔ e = −(log φ)y , f = −(log φ)x
φ φ
⇔ ex = fy .
√
n
pues si llamamos n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn → 0, ya que
n(n − 1) 2
n + k = (1 + cn )n > cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por inducción aplicando el Teorema de Abel pues
∞ ∞ ∞
d X (n + k)! n X (n + k)! n−1 X (n + k + 1)! n
x = nx = x .
dx n=0 n! n=0
n! n=0
n!
1
.
(1 − x)1
Solución.
n ∞
X
α
Y X α 1 1
x = xi i = = .
α i=1 αi =0
(1 − x1 ) · · · (1 − xn ) (1 − x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x ∈ Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X |α|! α
x ,
α
α!
converge absolutamente a
1
.
1 − (x1 + · · · + xn )
Solución.
X |α|! ∞ X ∞
X |α|! α X
xα = x = (x1 + · · · + xn )j
α
α! j=0
α! j=0
|α|=j
1
= .
1 − (x1 + · · · + xn )
converge absolutamente a
β!
.
(1 − x)1+β
786 Tema 9. El problema de Cauchy
1 β!
= Dβ = ,
(1 − x)1 (1 − x)1+β
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x ∈ Rn , con |xi | < 1, y β ∈ Nn , entonces
P
la serie
X |α|!
xα−β ,
(α − β)!
α≥β
converge absolutamente a
|β|!
.
(1 − x1 − · · · − xn )1+|β|
Solución. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X |α|! X |α + β|!
|xα−β | = |xα |
α≥β
(α − β)! α≥0
α!
∞ X
X (j + |β|)! α
= |x |
j=0
α!
|α|=j
∞
X (j + |β|)! X j! α
= |x |
j=0
j! α!
|α|=j
∞
X (j + |β|)!
= (|x1 | + · · · + |xn |)j
j=0
j!
|β|!
= ,
(1 − |x1 | − · · · − |xn |)1+|β|
9.10. Ejercicios resueltos 787
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
módulos.
Observemos no obstante que también pudimos resolverlo del modo siguiente
X |α|! X |α|!
xα−β = D β xα
α≥β
(α − β)! α≥0
α!
X |α|!
β α
=D x
α≥0
α!
1
= Dβ
1 − (x1 + · · · + xn )
|β|!
= ,
(1 − x1 − · · · − xn )1+|β|
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con α ≤ α0 )
∞
X (j + |β|)!
|s0α (x) − sα (x)| ≤ (|x1 | + · · · + |xn |)j
j!
j=|α|
∞
X (j + |β|)! j
≤ r ,
j!
j=|α|
se hace tan pequeña como queramos haciendo α tan grande como queramos y donde
r es el máximo de |x1 | + · · · + |xn | en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g ∈ C ∞ ((a, b)), para [0, 1] ⊂ (a, b) ⊂ R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 − t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
Ind. Por inducción en n. (a) Derı́vese (1 − t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e intégrese entre
0 y 1.
Mr
ϕ(y) = ,
r − (y1 + · · · + ym )
788 Tema 9. El problema de Cauchy
P
definida en { yi 6= r}, verifica
Dα ϕ(0) = M |α|!r−|α| ,
P
y es analı́tica en { |yi | < r}.
Solución. Consideremos la función
1
h(y) = ,
1 − (y1 + · · · + ym )
para la que se demuestra fácilmente por inducción que
|α|!
Dα h(y) = ,
(1 − y1 − · · · − ym )1+|α|
y el resultado se sigue de que
x
ϕ(y) = M h .
r
cα xα analı́tica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1.-P
Sabiendo que para una función f =
β P α β α
D ( cα x ) = D (cα x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|Dα f (0)| ≤ |α|!M r−|α| .
cα xα es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Solución. f =
la hipótesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, Dα f (0) =P
α!cα , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente pequeño tendremos x ∈ U y |cα |r|α| < ∞, por tanto
para todos los α salvo para los de un conjunto A finito tendremos |cα |r|α| ≤ 1, ahora
basta considerar máx{1, |cα |r|α| : α ∈ A} = M y como α! ≤ |α|!,
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x − x1 )(y − y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el método de Riemann que la solución de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x − y)(x + y)2 .
4
Solución. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P ∗ (R) = P (R) = 0. Ahora bien
lo cual implica que p = x2 y q = −x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente
tendremos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy − Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
y1
Z x1 (x + y1 )(x1 + x) + (x − x1 )(x − y1 ) 2
= x dx
y1 2x(x1 + y1 )
Z x1
(x2 + y1 x1 )x
= dx
y1 (x1 + y1 )
4
y4 x2 y2
1 x1
= − 1 + y1 x1 ( 1 − 1 )
x1 + y1 4 4 2 2
1
= [x4 − y14 + 2y1 x1 (x21 − y12 )]
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x2 − y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x1 − y1 )(x1 + y1 )2 .
4
2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
La Ecuación de Laplace
∂2 ∂2 ∂2
∆= + + · · · + .
∂x21 ∂x22 ∂x2n
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pág. 929) y del calor (ver
Tema 13, pág. 1005) se expresan en términos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 ∆u = utt , K∆u = ut .
F = (u1 , . . . , un ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn .
793
794 Tema 10. La Ecuación de Laplace
Hui
(10.3) D1 · Di = D1 · (grad ui ) = dui (D1 ) = D1 ui = ,
r
y derivando de nuevo rrxi = xi y sumando
n−1
(10.4) rx2i + rrxi xi = 1 ⇒ 1 + r∆r = n ⇒ ∆r = .
r
En definitiva en el sistema de coordenadas (r, u2 , . . . , un ), tendremos que
n−1
(10.5) ∆ = ∂rr + ∂r + P, (para el operador diferencial)
r
n n
X ∂ X ∂2
P = (∆ui ) + (grad ui ) (grad uj ) +
i=2
∂ui i,j=2 ∂ui ∂uj
n
X Hui ∂2
+2 .
i=2
r ∂ui ∂r
10.1. El operador de LaPlace ∆ 795
∂2
2
∂2
2 ∂ 1 ∂ 1 1 ∂
(10.12) ∆= 2 + + 2 + +
∂r r ∂r r ∂θ2 sen2 θ ∂ϕ2 tan θ ∂θ
∂2 2 ∂ 1
= 2+ + P2 ,
∂r r ∂r r2
donde P2 es un operador en las variables angulares.
∆u = 0.
(ii) Caracterizar los polinomios homogéneos del plano que sean funciones
armónicas.
Corolario 10.2 Se tiene que ρn cos nθ y ρn sen nθ, son base de los poli-
nomios armónicos homogéneos en (x, y), de grado n.
= ux dy − uy dx,
∂C
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) ∈ U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la función
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy − uy dx,
(x0 ,y0 )
“⇐”
Ax · Ay xt At Ay x·y
cos(Ax, Ay) = =√ p = = cos(x, y).
|Ax||Ay| t t t t
x A Ax y A Ay |x||y|
F = (u, v) : U ⊂ R2 −→ V ⊂ R2 ,
Solución.- La función
1+z (1 + z)(1 − z) 1 − x2 − y 2 2y
g(z) = = = +i = u+iv,
1−z (1 − z)(1 − z) (1 − x)2 + y 2 (1 − x)2 + y 2
es analı́tica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un
sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},
{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
(
1, si v > 0,
∆f = 0, para u > 0, f (0, v) =
−1, si v < 0.
Figura 10.3.
10.2. Transformaciones en Rn .
F = (u1 , . . . , un ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
1
.
(x1 − a1 )2 + (x2 − a2 )2 + (x3 − a3 )2 + (x4 − a4 )2
es
pP decir las columnas de A son ortogonales y del mismo módulo r =
a2ik , por tanto A = rB, para r el módulo de las columnas y B una
matriz ortogonal Bt B = I, pues At A = r2 I.
(ii)⇔(iii) Lo vimos en (10.7), por ser F∗ = A.
(ii)⇒(i) Sea g armónica y veamos que u = F ∗ g también lo es
X X
uxi = gxk (F )∂i uk = gxk (F )aki ⇒
k
X XX X X
uxi xi = gxk xj (F ) aji aki = r2 gxj xj (F ) = 0.
i k j i j
a2 a2 xi
F = (ui ) : Rn \{0} → Rn \{0}, F (x) = x ⇔ ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xi
kxk · kF (x)k = a2 .
a2 z a2
F (z) = = ,
zz z
2(n − 2) 1 X
(5) ∆= H + ∂ui ui .
r2 r4
pPn 2
Demostración. Se tiene que para r = 2
i=1 xi y ui = xi /r ,
δij r2 − 2xi xj 1 xi
uixj = ⇒ Di = grad ui = ∂xi − 2 4 H,
r4 r 2 r
810 Tema 10. La Ecuación de Laplace
de donde
X ∂ui X δij r2 − 2xi xj
Hui = xj = xj = −ui ,
∂xj r4
1 xi 1 xk δik
Di uk = grad ui · grad uk = 2
∂x i
− 2 4
H 2
∂ xk
− 2 4
H = 4,
r r r r r
δij xj δij xj xi 2xi xj 2r2 · 2xj
uixj xj = −2 4 − 2 4 − 2 4 + ,
r r r r8
4xi 2nxi 8xi 2(2 − n)xi
∆ui = − 4 − 4 + 4 = .
r r r r4
X
(10.13) ∆(gh) = (gxi h + ghxi )xi = h ∆g + 2 grad g · grad h + g ∆h,
(2 − n)g
g 0 (r) = ,
r
que tiene solución obvia g(r) = r2−n .
10.2. Transformaciones en Rn . 811
h = r2−n f (u).
F = (u1 , . . . , un ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
F = (u1 , . . . , un ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
Ahora por (10.10) tenemos que λ = 1/r2 y por el lema anterior (10.12)
h = r4 y
n
X ∂2 2−n
2 = grad r4 + r4 ∆ = 2rn+2 grad r2−n + r4 ∆
i=1
∂ui 2
= rn+2 (∆ ◦ r2−n − r2−n ◦ ∆) + r4 ∆ = r2+n ◦ ∆ ◦ r2−n .
(iii)⇒(i) Es obvio.
(iv)⇒(i) Para n = 2 por (10.8) y para n 6= 2 por (10.9).
(ii)⇒(iv) Para n = 2 la matriz Jacobiana
ux uy
vx vy
es múltiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de Cauchy–Riemann, ó u y −v, por tanto u + iv
ó u − iv es analı́tica y por (10.8) conforme.
Para n 6= 2, se sigue (iii) y del Lema (10.12) que
n
X ∂2 2−n
h∆ = 2 = grad h + h ∆,
i=1
∂ui 2
por tanto
grad h = 0 ⇒ h(x) = cte.
Ahora componiendo F con una homotecia podemos suponer que esta
constante es 1, en cuyo caso en todo punto F∗ es una rotación, por
tanto conserva las longitudes y la ortogonalidad. De lo primero se sigue
que F conserva la longitud de las curvas y por tanto dados dos puntos
a, b, el conjunto de longitudes de las curvas que los unan coincide con el
correspondiente de sus imágenes F (a), F (b) y por tanto tienen el mismo
mı́nimo, que se alcanza en el segmento que los une. Esto implica que
F lleva segmentos en segmentos (de igual longitud). Ahora fijando un
punto a, con sendas traslaciones podemos suponer que a = F (a) = 0 y
considerando en la imagen la base e0i = F (ei ), que es ortonormal, se tiene
que F (x) = x para todo x del dominio, pues si y = F (x) tendremos que
kx − ei k2 = (x − ei )(x − ei ) = kxk2 − 2x · ei + 1 =
ky − e0i k2 = (y − e0i )(y − e0i ) = kyk2 − 2y · e0i + 1
por tanto y · e0i = x · ei es decir que las coordenadas de y y las de x son
las mismas. Por tanto F localmente es una semejanza, lo cual a su vez
implica que F es la restricción a U de una semejanza1 .
es decir es la circulación de P
F a lo largo de C (ver la pág. 1062).
En coordenadas, si F = fi ∂xi y parametrizamos la curva
σ : [0, r] → U , σ[0, r] = C, σ(0) = a , σ(r) = b,
entonces para T = σ∗ (∂/∂t), el vector tangente a la curva C, y xi (t) =
xi [σ(t)]), el trabajo es
Z Z r 3
Z rX
(10.14) ωF = Fσ(t) · Tσ(t) dt, = fi [σ(t)]x0i (t) dt.
C 0 0 i=1
r
M
X
M xi ∂ GM
Fx = −G = grad pP 2 = − grad u,
r2 r ∂xi xi
para la función potencial2 de R3
M
q
u(x) = −G , para r = kxk = x21 + x22 + x23 .
r
Sabemos por 10.1.1, pág. 798, que fuera del origen se tiene que
1
div F = − div grad u = −∆(u) = M ∆ = 0,
r
2 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.
10.3. Potenciales puntuales. 817
∆u = 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lı́m u(x) = −∞, lı́m u(x) = 0.
x→pi kxk→∞
qq 0 p0 − p q p0 − p
F = = q 0 E, E= ,
kp − p0 k2 kp − p0 k kp − p0 k2 kp − p0 k
Definición. A este campo E lo llamamos campo electrostático producido
por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrostático producido por una carga q en el
punto p a la función
q
u(x) = , r(x) = kp − xk,
r
para la que se tiene E = − grad u.
Si consideramos un número finito de cargas fijas qi en puntos pi ∈
R3 , y consideramos las funciones ri (x) = kx − pi k, definimos el campo
electrostático producido por esas cargas puntuales sobre la unidad de
carga positiva en el punto x ∈ R3 como
n n
X X x − pi
(10.16) Ex = Ei = qi ,
i=1 i=1
ri3
818 Tema 10. La Ecuación de Laplace
E q'=1
q'=1
p' E p'
r r
q>0 q<0
p p
N E
E
q
o N N
n E
S
C n
Sr E E
q E
0 N
n n
ii) 0 ∈
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un número finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrostático E ∈ D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.16), siendo su divergencia div E = div Ei = 0. Veamos
cuanto vale su flujo a través de S = ∂C, para una variedad con borde
C, para la que los pi ∈ / ∂C, denotando q(C) la carga de C
Z XZ X
(10.17) ∂n · E ds = ∂n · Ei ds = 4π qi = 4π · q(C).
S S i:pi ∈C
Observemos que para r(x) = kxk, (1/r)xi =P−xi /r3 , por tanto si
consideramos el campo tangente constante D = pi ∂i , tendremos que
esta función potencial definida en R3 \{0}, es
X xi
1
(10.18) u(x) = pi 3 = −D ,
r r
y por tanto es armónica, ya que ∆ ◦ ∂xi = ∂xi ◦ ∆ y al ser D constante,
también es ∆ ◦ D = D ◦ ∆, además cuando kxk → ∞, u converge a 0
como 1/kxk2 .
div E = 4πρ.
∆u = −4πρ.
E=0
Figura 10.9.
eje z, y no depende del plano z = cte en el que esté el punto, pues p para
p = (0, 0, t) las funciones ei son constantes en z, pues para r = x2 + y 2
−x −x
Z Z
e1 (x, y, z) = 2 2 3/2
dt = 2 2 3/2
dt
R (r + (z − t) ) R (r + t )
−y
Z
e2 (x, y, z) = dt = e2 (x, y, 0)
(r + t2 )3/2
2
ZR
t−z
Z
t
e3 (x, y, z) = 2 + (z − t)2 )3/2
dt = 2 + t2 )3/2
dt = 0,
R (r R (r
2
y
√ haciendo el cambio t/r = tan α, tendremos que dt = (r/ cos α)dα y
2 2
r + t = r/ cos α, por tanto
π/2
−x −x
Z Z
e1 (x, y, 0) = √ 3 dt = cos α dα
R r 2 + t2 r2 −π/2
x
= −2 = −2(log r)x
r2
y
e2 (x, y, 0) = −2 2 = −2(log r)y ,
r
de donde se sigue que E = − grad u, para u = 2 log r, que es una fun-
ción armónica del plano fuera del origen. Observemos que aunque este
potencial en el infinito no se anule, sı́ lo hace el campo de fuerzas
x y
E = −2 2
∂x − 2 2 ∂y .
r r
Nota 10.17 Dado que necesitamos integrar funciones que dependen de
un parámetro x, recordemos algunas cuestiones básicas de Teorı́a de la
medida, consecuencia del Teorema de la convergencia dominada, que se
pueden consultar en la pág.94 de los Apuntes de Teorı́a de la medida.
Sea (Ω, A, µ) un espacio de medida, A ⊂ Rn abierto y
f : A × Ω −→ R,
(xi − yi )ρ
Z Z
ρ
wn (x) = n
dµ, para n = 1, 2, w 3 (x) = dµ,
K r K r3
xi − yi
Z
uxi (x) = − ρ dy, ∆u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
kx − yk3
Demostración. Consideremos
p las coordenadas polares x = r cos θ,
y = r sen θ, para r = x2 + y 2 cuyo Jacobiano asociado es r, por tanto
Z Z 2π Z L
1 1
dxdy = r drdθ = 2πL.
B[0,L] r 0 0 r
W+ jn
jn
-
W
jn
S
(10.21) ∂n u+ − ∂n u− = −4πρ,
N N
s0
A- A
Figura 10.11.
siendo Z Z
1
q ± = ρ± dy, c± = ± ρ± (y)y dy,
q
es decir c± son los centros de masas de la carga positiva y negativa y
v = c+ − c− el vector que va de la carga negativa a la positiva, igual que
p = q + v.
Si ahora tenemos una colección de dipolos sobre una superficie S
borde de una variedad con borde compacta, con momento P = ρ∂n , para
∂n la normal unitaria exterior, es natural dar la siguiente generalización
del potencial.
Definición. Llamamos potencial eléctrico de una distribución superficial
de capa doble de momento P = ρ∂n sobre S a
P
(xi − si )fi (s)
Z Z
1
u(x) = − ρ(s)∂n ds = ρ(s) ds,
S kx − sk S kx − sk3
830 Tema 10. La Ecuación de Laplace
donde para cada s estamos derivando una función de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes fi (s) que son los del campo unitario
∂ns .
Se sigue de (10.19) que fuera de la superficie, u es de clase ∞ y
armónica (pues lo es 1/kx − sk y ∂n es constante, ver (10.18)).
Demostración. Consideremos
P el campo ∂n normal unitario exterior
a S y sea P = Pρ∂n , ∂n = fi ∂xi , dσ = i∂n ω3 y para cada p, el campo
pi −xi
unitario Dp = ( kp−xk )∂xi . Es obvio que el potencial está bien definido
en los puntos p ∈ S c
Dp · ∂n
P
(pi − si )fi (s)
Z Z
u(p) = ρ(s) 3
dσ = ρ(s) dσ.
S kp − sk S kp − sk2
por tanto si en B(0, t), |fxx |, |fxy |, |fyy | ≤ k, tendremos que |hx |/r ≤ 2k
y |hy |/r ≤ 2k. Ahora fijado (x, y) ∈ B(0, t) y para g(s) = h(sx, sy)
R1 R1
|h(x, y)| | 0 g 0 (s)ds| | 0 (xhx (sx, sy) + yhy (sx, sy)) ds|
= =
r2 r2 r2
Z 1 Z 1
|x| |hx (sx, sy)| |y| |hy (sx, sy)|
≤ ds + ds ≤ 4k,
r 0 r r 0 r
(fx , fy , −1) q
∂n = q , dσ = fx2 + fy2 + 1 dxdy,
fx2 + fy2 + 1
p p
ksk = x2 + y 2 + f 2 = r2 + f 2 y dxdy = r drdθ
tendremos que
Z P
(−si )fi (s)
v(0) = ρ(s) dσ
St ksk3
!3
f − xfx − yfy
Z
r
= ρ(s) p dxdy
B(0,t)
2
r +f 2 r3
Z 2π Z t
ρ(s)r3 f − xfx − yfy
= 3 drdθ,
r2
p
0 0 r2 + f 2
1
F ∗ (iN ω3 ) = iN ω3 .
r2
Demostración.
x δij xi xj
j
F∗ (∂xix )xj = (∂xix ) = − 3 ⇒
r r(x) r (x)
3
X δij xi xj 1 xi
F∗ (∂xix ) = − 3 ∂xjF (x) = ∂xiF (x) − 2 NF (x) ,
j=1
r(x) r (x) r(x) r (x)
832 Tema 10. La Ecuación de Laplace
= iN ω3 = 4π.
S2
10.4. Potencial de una densidad de carga. 833
= (Dp )L ω3 = div Dp · ω3 = 0.
Ω̄ Ω̄
N · ∂n
Z Z
p
u1 (p) = (D · ∂n ) i∂n ω3 = − i∂n ω3
S S\{p} r2
Z Z
=− F ∗ (iN ω3 ) = − iN ω3 = −2π.
S\{p} S2+
por tanto
siendo
1 2 4
f1 = ≤ , |f3 | ≤ |f2 | ≤ .
kx − yk a a2
Como consecuencia de esto, para todo x0 y todo > 0 existe 0 < a <
1/3 tal que si x ∈ B[x0 , a]
Z Z
f (x, y)ρ(y) dy ≤ |f (x, y)ρ(y)| dy ≤ ,
B[x0 ,a] B[x,2a]
es de clase ∞ en B(x0 , a), por tanto existe 0 < δ < a/2 tal que si
kx − x0 k ≤ δ, entonces |w(x) − w(x0 )| ≤ /3, y como u = v + w,
son continuas, por lo tanto basta ver que existen las parciales de u y
uxi = −ei (lo veremos para x1 , para las otras es análogo).
Sea x0 ∈ R3 , a > 0 y consideremos las funciones u = v + w, −ei =
fi + gi , para
Z Z
ρ(y) ρ(y)
v(x) = dy, w(x) = dy,
B(x0 ,a) kx − yk B(x0 ,a)c kx − yk
Z Z
ρ(y) ρ(y)
fi (x) = dy, gi (x) = dy.
B(x0 ,a) kx − yk xi B(x0 ,a)c kx − yk xi
Por el Lema (10.19), pág. 825, w se puede derivar bajo el signo integral
en B(x0 , a) (además es de clase ∞ y armónica en ese abierto), por tanto
wxi = gi . Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) ∈ B(x0 , a) y
llamamos ky − x0 k = R y ky − xt k = Rt , entonces |R − Rt | ≤ |t| (pues
son los lados de un triángulo) y como 2cd ≤ c2 + d2 tenemos
|ρ|
Z
|f1 (x0 )| ≤ dy ≤ k 4πa (para k = máx |ρ|)
B(x0 ,a) R2 B[x0 ,a]
840 Tema 10. La Ecuación de Laplace
v(xt ) − v(x0 ) |R − Rt |
Z Z
≤ k dy ≤ k
1
dy
t |t| RR t RR t
B(x0 ,a) B(x0 ,a)
Z
k 1 1
≤ 2
+ 2 dy
2 B(x0 ,a) R Rt
Z Z !
k dy dy
≤ 2
+ 2 ≤ k(2πa + 4πa),
2 B(x0 ,a) R B(xt ,2a) Rt
ahora dado x ∈ B(x0 , a) sea t > 0 tal que B[x, t] ⊂ B(x0 , a) y conside-
remos la variedad con borde Ct = B[x0 , a]\B(x, t) y St = ∂Ct su borde
por lo tanto, para ∂n el campo normal unitario exterior a Ct , tendremos
Z Z
1 1
vxi (x) = ρ dy = − ρ dy
B[x0 ,a] kx − yk xi B[x0 ,a] kx − yk yi
Z Z
ρ ρyi
=− dy + dy
B[x0 ,a] kx − yk yi B[x0 ,a] kx − yk
Z Z
ρ ρ
=− dy − dy+
Ct kx − yk yi B(x,t) kx − yk yi
Z
ρyi
+ dy =
B[x0 ,a] kx − yk
Z Z
ρ ρ
=− ∂n · ∂yi ds − ∂n · ∂yi ds+
S[x0 ,a] kx − yk S[x,t] kx − yk
Z Z
ρ ρyi
− dy + dy
B(x,t) kx − yk yi B[x0 ,a] kx − yk
y haciendo t → 0 tenemos que la segunda y tercera integrales convergen
a 0, por tanto
Z Z
ρ ρyi
vxi (x) = − ∂n · ∂yi ds + dy.
S[x0 ,a] kx − yk B[x0 ,a] kx − yk
P
para ∂n = [(yi − x0i )/ky − x0 k]∂yi , el vector unitario normal exterior a
las esferas centradas en x0 . Ahora por (10.19), la primera integral en esta
última igualdad es de C ∞ (B(x0 , a)), y el segundo sumando es de clase 1
por (10.32), pues ρyi es continua y por tanto acotada en los compactos
(que extendemos como 0 fuera de B[x0 , a]). Además en ambas la derivada
entra en la integral y derivando de nuevo tenemos que
Z Z
1 1
vx i x j = − ρ ∂n · ∂yi ds + ρyi dy
S[x0 ,a] kx − yk xj B[x0 ,a] kx − yk xj
ρ(y) (xj − yj )∂n · ∂yi ρyi (y) (yj − xj )
Z Z
= 3
ds + dy,
S[x0 ,a] kx − yk B[x0 ,a] kx − yk3
siendo estas funciones continuas, por tanto v es de clase 2 en B(x0 , a) y
también u.
Para ver la ecuación, tomamos j = i y sumamos en x0
Z X yi − x0i Z X ρy (yi − x0i )
i
∆v(x0 ) = − ρ 3
∂ n ·∂y i ds+ dy,
S[x0 ,a] kx0 − yk B[x0 ,a] kx0 − yk3
842 Tema 10. La Ecuación de Laplace
Figura 10.12.
|ρ(y)|
Z
≤ q/a.
B1 kx 0 − yk
por (10.29),
|ρ(y)|
Z
≤ λ 4π,
B2 kx0 − yk
c
y si y ∈ B3 ⊂ B[x0 , 1] , kx0 − yk ≥ 1,
|ρ(y)|
Z Z
≤ |ρ(y)| ≤ λ.
B3 kx0 − yk B[x0 ,1]c
En (10.45), pág. 851 veremos que estas dos propiedades del potencial
Newtoniano–Electrostático, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la única función que satisface la ecuación de Poisson y se anula
en el infinito. No obstante observemos que el potencial logarı́tmico (ver
la pág. 824) no se anula en el infinito, sin embargo su campo de fuerzas
asociado si. A continuación vemos que el campo asociado a una densi-
dad de volumen de soporte compacto también se anula en el infinito y
en (10.47), pág. 851, veremos que esta propiedad junto con rot E = 0,
div E = 4πρ determinan de modo único el campo de fuerzas E.
Por otra parte ∂tm u es el potencial de ∂tm ρ, para ello observemos que
para todo t ∈ (a, b) ⊂ [a, b], ρ y todas sus derivadas ∂tm ρ se anulan
en [a, b] × K c y por continuidad están acotadas en [a, b] × R3 , por una
constante km , por tanto para t ∈ (a, b)
∂tm ρ(t, y)
Z
∂tm u(t, x) = dy,
kx − yk
ahora como para cada t, ∂tm ρ(t, y) son de soporte compacto se sigue de
lo anterior y de (10.35), que
∂tm Dα ρ(t, y)
Z
∂tm Dα u(t, x) = dy,
kx − yk
es el potencial de la función ∂tm Dα ρ(t, y), por tanto continuo según vimos
al principio.
r2(k−1) , para 1 ≤ k ≤ m,
log r, 2k − n ≥ 0, n par,
r2k−n f (r), para 1 ≤ k ≤ m, y f (r) =
1, en otros casos.
10.4. Potencial de una densidad de carga. 847
k1 rn−1 + k2 r,
0 n−1 si n 6= 2;
z2 = r u1 = ⇔
k1 r + k2 r log r, si n = 2;
k0 + k1 rn + k2 r2 ,
si n 6= 2;
z2 =
k0 + k1 r2 + k2 r2 log r, si n = 2;
por lo tanto
k0 r1−n + k1 r + k2 r3−n , si n 6= 2;
u02 = z2 r 1−n
=
k0 r−1 + k1 r + k2 r log r, si n = 2;
y u2 es combinación de
1,
2
r ,
r2−n , (para n = 2, log r),
4−n
r , (para n = 4, log r y para n = 2, r2 log r).
r2(k−1) , para 1 ≤ k ≤ m,
log r, 2k − n ≥ 0, n par,
r2k−n f (r), para 1 ≤ k ≤ m, y f (r) =
1, en otros casos.
848 Tema 10. La Ecuación de Laplace
M1 ≤ u ≤ M2 , en ∂U ⇒ M1 ≤ u ≤ M2 , en U .
∆v > 0, para x ∈ U ,
v(x) ≤ M, para x ∈ ∂U ,
y demostremos que v ≤ M , en U .
Consideremos el punto p ∈ U en el que v alcanza el máximo, entonces
ó bien p ∈ ∂U y el resultado se sigue, ó bien p ∈ U , en cuyo caso
vxi xi (p) ≤ 0 y por tanto ∆v(p) ≤ 0 lo cual es contradictorio.
En segundo lugar consideremos la función u del enunciado, un > 0,
un r > 0 tal que U ⊂ B[0, r] y la función en U
n
X
v(x) = u(x) + x2i ,
i=1
850 Tema 10. La Ecuación de Laplace
por tanto
∆v = 2n > 0, en U ,
v(x) ≤ M + r2 , para x ∈ ∂U ,
∆u = F, para x ∈ U ,
u(x) = f (x), para x ∈ ∂U ,
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
Figura 10.13.
por tanto existe una constante k > 0, tal que los términos de la serie de u,
|un | ≤ kan , para 0 < a = e−πy/L , están mayorados por los de una serie
convergente para todo y > 0 y nuestra serie converge uniformemente
en los (x, y) con y ≥ y0 , para cualquier y0 > 0, y la serie converge a
una función u continua en R × (0, R], que satisface las tres condiciones
frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0.
De igual modo las series cuyos términos son las derivadas parciales
|unx , uny | ≤ k1 nbn , |unxx , unyx , unyy | ≤ k2 n2 dn , para ciertas constan-
tes ki > 0 y 0 < b, d < 1 funciones de y, también convergen en R × (0, R)
y uniformemente en R × (y0 , R), para cualquier y0 > 0. Por tanto u es
de clase 2 y podemos
P derivarla derivando término a término la serie, por
tanto ∆u = ∆un = 0 y satisface la ecuación de Laplace, pues cada
término de la serie la satisface.
Por último falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pág. 933) su
serie de Fourier
sn (x, 0) → f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
m
X
sm (x, y) = un ,
n=1
y menor o igual que en el cuarto, por tanto se sigue del principio del
máximo para la ecuación de Laplace que
para todo (x, y) ∈ [0, L] × [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] × [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condición de contorno.
10.5. El problema de Dirichlet 855
para ello basta elegir los coeficientes5 de Fourier de f en [−π, π]. (Ver
la pág. 932) R
Ahora bien para ρ < R basta que |f | < ∞ para que la serie (10.24)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus términos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco ρ ≤ r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una función u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es solución de la ecuación de Laplace
pues cada término de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periódica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del máximo, que la convergencia
m
a0 X ρ n
sm (ρ, θ) = + (an cos nθ + bn sen nθ) → u(ρ, θ),
2 n=1
R
sen nθ π
Z
+ f (x) sen nx dx
π −π
Z π " m
#
1 1 X ρn
= f (x) + (cos nθ cos nx + sen nθ sen nx) dx
π −π 2 n=1 Rn
" m
#
1 π 1 X ρn
Z
= f (x) + cos n(θ − x) dx,
π −π 2 n=1 Rn
z − a z̄ − ā t2 + ρ2 − 2ρt cos(α − θ)
|z 0 |2 = z 0 z 0 = = 2 2
āz − 1 az̄ − 1 t ρ + 1 − 2ρt cos(α − θ)
|z 0 |2 < 1 ⇔ t2 + ρ2 < t2 ρ2 + 1 ⇔ t2 < 1
|z 0 |2 = 1 ⇔ t2 + ρ2 = t2 ρ2 + 1 ⇔ t2 = 1,
φ0 (eiθ )
φ0 (eiθ )i eiθ = eiF (θ) iF 0 (θ) ⇒ F 0 (θ) = eiθ ,
φ(eiθ )
860 Tema 10. La Ecuación de Laplace
y como para z ∈ S1
por tanto
1 − ρ2
F 0 (θ) = > 0.
1 + ρ2 − 2ρ cos(θ − α)
Ahora si f = φ∗ g es armónica en el disco unidad, también lo es g
y para ĝ(θ) = g(eiθ ) y fˆ(θ) = f (eiθ ) = g[φ(eiθ )] = g(eiF (θ) ), por tanto
fˆ = F ∗ ĝ y aplicando (10.48) a la función g y por el teorema de cambio
de variable, pág. 1045, tenemos que
Z 2π
1
f (a) = g[φ(a)] = g(0) = ĝ(θ) dθ
2π 0
Z 2π Z 2π
1 1
= ĝ(F (θ))F 0 (θ) dθ = fˆ(θ)F 0 (θ) dθ.
2π 0 2π 0
R−ρ R 2 − ρ2 R+ρ
≤ 2 2
≤ ,
R+ρ ρ + R − 2Rρ cos(θ − ξ) R−ρ
R−ρ R 2 − ρ2 R+ρ
u(R, ξ) ≤ 2 2
u(R, ξ) ≤ u(R, ξ),
R+ρ ρ + R − 2Rρ cos(θ − ξ) R−ρ
e integrando
π π
R−ρ 1
Z Z
R+ρ 1
u(R, ξ)dξ ≤ u(x) ≤ u(R, ξ)dξ,
R + ρ 2π −π R − ρ 2π −π
(1 − x2 )y 00 − xy 0 + n2 y = 0.
862 Tema 10. La Ecuación de Laplace
√
iii) T0 / 2, T1 , T2 ,. . ., son ortonormales para el producto interior
Z 1
2 1
< f, g >= f (x)g(x) √ dx.
π −1 1 − x2
i) Tn [Tm (cos θ)] = Tn [cos mθ] = cos nmθ = Tnm (cos θ).
ii) Para |x| ≤ 1 se sigue fácilmente derivando dos veces Tn (cos θ) =
cos nθ, pues
y para n 6= m no nulos
√ Z π √ Z nπ
√ 2 2
< T0 / 2, Tn > = cos nθ dθ = cos θ dθ = 0,
π 0 nπ 0
Z π
2
< Tn , Tm >= cos nθ cos mθ dθ = 0,
π 0
pues para fm (θ) = cos mθ = Pm (cos θ), fk0 (π) = fk0 (0) = 0 para cada fk
que además es solución de y 00 + m2 y = 0, por tanto
pues basta integrar (cos nθ sen nθ)0 y observar que su suma es π, por
tanto se tiene que < Tn , Tn >= 1.
iv) Se tiene que
v) Para x = cos θ
y sumando tenemos
∞
X
2
(1 − 2tx + t ) Tn (x)tn = 1 − tx.
n=0
864 Tema 10. La Ecuación de Laplace
en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pág. 797)
∂2
2
∂2
2 ∂ 1 ∂ 1 1 ∂
∆= + + + +
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ2 sen2 θ ∂ϕ2 tan θ ∂θ
Vamos a considerar el caso en que F es constante en ϕ, es decir que
es una función F (θ). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(ρ, θ, ϕ) = f (ρ)g(θ),
10.5. El problema de Dirichlet 865
(1 − x2 )y 00 − 2xy 0 + λy = 0,
ρn Pn (cos θ),
x2 + y 2
ρ0 P0 = 1, ρP1 (cos θ) = z, ρ2 P2 (cos θ) = z 2 − .
2
∆u = P · u,
iD ω|S = (D · ∂n )i∂n ω,
h = ω(D, D2 , . . . , Dn ) = D · D1 = D · ∂n ,
868 Tema 10. La Ecuación de Laplace
u=0 en S = ∂Ω ⇒ u=0 en Ω
∂n u = 0 en S = ∂Ω ⇒ u = cte en Ω.
(10.29) ∆u = P · u,
6 PVF=problema con valores frontera
10.6. Teoremas fundamentales 869
(de existir). (En 10.6.5, pág. 874 veremos que la unicidad en el primero
se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 − u2
satisface la misma ecuación ∆u = P u, con la correspondiente condición
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z Z
(| grad u|2 + P u2 )ω = u(∂n u) i∂n ω,
Ω ∂Ω
Ejercicio 10.6.1 (1) La solución u para la ecuación 10.29, con P > 0, no puede
alcanzar un máximo positivo ni un mı́nimo negativo en el abierto acotado Ω.
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente versión del principio del máximo:
si M1 ≤ u ≤ M2 en ∂Ω, con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 ≤ u ≤ M2 en
Ω. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solución u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
870 Tema 10. La Ecuación de Laplace
En nuestro caso es
r
r2
Z Z Z
1
dx = ρ dσdρ = An−1 .
B(0,r) kxkn−2 0 Sn−1 2
por ser la función v∆u integrable por el Lema (10.57). Por otra parte la
expresión de la izquierda descompone en
Z Z
(v ∂n u − u ∂n v) i∂n ω + (v ∂n u − u ∂n v) i∂n ω =
∂Ω S(x,r)
Z
=A− (v N u − u N v) iN ω =
S(x,r)
En particular para n = 3
Z Z
1 ∂n u ∆u
(10.32) u(x) = ( − u ∂n v) ds − dx ,
4π ∂Ω kx − yk Ω kx − yk
Figura 10.15.
∆u = 0, en U , u|S = 0 ⇒ u = 0.
iN Θn−1 = 0, N L Θn−1 = 0.
Lo primero
P es obvio y lo segundo, tomando D = ρ1−n N para el que
n
div D = (xi /ρ )xi = 0, se sigue pues
es de clase ∞.
Demostración. Consideremos una función no negativaR f ∈ Cc (R),
con sop f ⊂ (−1, 1) y ϕ : Rn → R, ϕ(x) = f (|x|), tal que ϕ(x) dx =
1 (esa integral será un número positivo a y bastará considerar f /a).
Entonces sop ϕ ⊂ B[0, 1] y para las funciones ϕ (x) = −n ϕ(−1 x) de
soporte sop ϕ ⊂ B[0, ] y por lo tanto la función en y, ϕ (x − y) tiene
el soporte en la bola B[x, ], por lo tanto si consideramos r > 0 tal que
7 Ver Apuntes de Teorı́a de la medida.
10.6. Teoremas fundamentales 877
Teorema 10.65 En los términos del Lema anterior toda función u con-
tinua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su
dominio abierto Ω, es armónica en él.
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
878 Tema 10. La Ecuación de Laplace
centradas en p
Z Z
d ∂
0= u(p + ry) dy = u(p + ry) dy
dr S[0,1] S[0,1] ∂r
Z X Z X
= yi uxi (p + ry) dy = r−1 yi uxi (p + y)r1−n dy
S[0,1] S[0,r]
Z Z
1−n 1−n
=r N u(y) dy = r ∆u(x) dx,
S[p,r] B[p,r]
Si = {y ∈ B[pi , δ] : u(y) = M },
tanto que
Z
1
u(x) = [v(∂n u) − u(∂n v)] ds
4π ∂C
Z
1
= [v(∂n u) − u(∂n v)] ds+
4π S(0,r)
n Z
1 X
+ [v(∂n u) − u(∂n v)] ds,
4π i=1 Si
ahora
R como Si → {pi } cuando M → ∞ y por el teorema de Gauss la
Si
∂n u ds = ki no depende de M , pues u es armónica entre dos super-
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que
Z
ki
lı́m v(∂n u) ds = v(pi )ki = ,
M →∞ S
i
kx − pi k
q1 qn
u(x) = + ··· + .
r1 rn
Corolario 10.71
Pk = Hk ⊕ r2 Hk−2 ⊕ r4 Hk−4 ⊕ · · ·
con la topologı́a lı́mite inductivo, es decir la mas fina para la que las
inclusiones C0∞ (K) → Cc∞ (U ) son continuas o lo que es lo mismo A ⊂
Cc∞ (U ) es abierto sii A ∩ C0∞ (K) es abierto de C0∞ (K).
Definición. Llamamos distribución (en el sentido de Análisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
Φ : Cc∞ (U ) → R.
Φ : Cc∞ (U ) → R.
es una distribución.
es una distribución.
∆(Φ)(ρ) = Φ[∆(ρ)].
Green (ver pág. 868), que es válida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r
Z Z
1 1 1 1
∆u − u ∆ dx = ∂n u − u ∂n ds,
Ω r r ∂Ω r r
lo cual implica la fórmula encontrada en (10.58)
Z Z
∆u ∂n u 1
4πu(y) + = − u ∂n ds.
Ω r ∂Ω r r
∂n v + − ∂n v − = 4πρ,
por lo tanto:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homogéneo.- Dada f ∈ C(S),
buscamos u ∈ C(Ω), tal que
∆u = 0 en Ω, u|S = −4πf.
gy (z) = gz (y).
∆u = 0, en Ω, u|S = 0,
√
pues la integral tiene la primitiva −1/ r2 + a2 .
Por último veamos que la fórmula integral de Poisson para el semi-
espacio, que nos define la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es solución.
y3 (f (x) − f (x0 ))
Z
lı́m dx1 dx2 = 0.
y→x0 S kx − yk3
Z !
y3 1 1
3
dx1 dx2 = (2π y3 ) −p ,
B[y,δ] kx − yk y3 δ 2 + y32
1
∂xj gy (x) = ∂xj pP −
x2i
P
+ kyk2 − 2 xi yi
!
r
− pP
x2i kyk2 + r4 − 2r2
P
xi yi
2 2
xj − yj xj kyk − r yj
=− + rp 3
kx − yk3 P
r kyk2 + r4 − 2r2 xi yi
2
X xj r2 kyk2 − r2 x · y r2 − x · y
N gy (x) = ∂xj gy (x) = 3 3
−
r r kx − yk rkx − yk3
kyk2 − r2
(10.38) = ,
r kx − yk3
se sigue que la densidad de carga es
kyk2 − r2
(10.39) ρ(x) = .
4πr kx − yk3
A continuación veremos que la fórmula integral de Poisson para la
bola es la solución del problema de Dirichlet, pero antes recordemos que
para gy (x) = v(x) + 1/kx − yk, se tiene por la fórmula de representación
de Green (10.6.3), aplicada a la función constante u = 1 y por el Teorema
de Gauss (10.56), aplicado a la función v armónica en Ω, que
Z
1 1
(10.40) −1 = ∂n ds
4π S kx − yk
Z Z Z
1 1
= ∂n (gy − v) ds = ∂n (gy ) ds = ρ ds,
4π S 4π S S
r2 − kyk2
Z
u(s)
u(y) = ds.
4πr S ks − yk3
Ejercicio 10.9.2 Calcular el valor del potencial superficial de capa simple de-
finido por la función ρ de (10.39),
Z
ρ(s)
w(x) = ds.
S ks − xk
Lema 10.84 Si u ∈ C(U ) es tal que para todo x0 ∈ U y toda bola cerrada
B[x0 , r] ⊂ U ,
Z
1
u(x0 ) ≤ u(s) ds,
Ar S[x0 ,r]
ω3 = dx ∧ dy ∧ dz = ρ2 sen θ dρ ∧ dθ ∧ dφ,
ds = iN ω3 = ρ2 sen θ dθ ∧ dφ,
(4/3)πr3 su volumen,
Z
1
u(x0 ) ≤ u(s) ds
Ar S[x0 ,r]
Z π Z π
1
= r2 u(s) sen θ dθ dφ
Ar −π 0
u(x0 ) r
Z
u(x0 ) = Aρ dρ
V
Z r Z0 π Z π
1
≤ ( ρ2 u(s) sen θ dθdφ)dρ
V 0 −π 0
Z
1
= u(x) dx.
V B[x0 ,r]
pues u = v en S.
para c = 8m+1 .
0 ≤ un (x0 ) − um (x0 ) ≤ ,
∆u = 0, en Ω, u|S = f.
Demostración. Sea > 0, entonces existe λ > 0 tal que para todo
y∈S
|f (y) − f (y0 )| < + λb(y),
pues por continuidad existe un δ > 0, tal que si |y − y0 | ≤ δ, |f (y) −
f (y0 )| ≤ y para
∂ 2 1/n 1 ∂ 1/n 1 1
∆ρ1/n = 2
(ρ ) + (ρ ) = 2 ρ n −2 ≥ 0,
∂ρ ρ ∂ρ n
y su supremo es 1.
en definitiva tenemos que f (x, y) = (k1 /2)x2 + (k2 /2)y 2 + h(x, y) para
h(x, y) = o(x2 +y 2 ) y no puede cortar a toda esfera x2 +y 2 +(z−r)2 = r2 ,
para r > 0, pues si k1 > k2 tenemos que
k1 2
f (x, y) ≤ (x + y 2 ) + h(x, y) ≤ g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2
tomando x2 + y 2 tal que h(x, y) < x2 + y 2 , pues h(x, y)/(x2 + y 2 ) → 0
cuando x2 + y 2 → 0. Ahora la gráfica de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f . Veámoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x2 + y 2 < r2 si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones será z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
la esfera está sobre el plano x, y y tendrı́amos x2 + y 2 = r2 − (z − r)2 =
2rz − z 2 , por tanto
Lema 10.102 Con la notación del lema anterior sea y0 ∈ ∂Ω. Si existe
una función armónica positiva b sobre Ω, entonces
lı́m b(z) = 0 ⇒ lı́m g(z) = 0.
z→y0 z→y0
(ii) Caracterizar los polinomios homogéneos del plano que sean funciones
armónicas.
Pn Pn
Indicación.- Sea p = i=0 ai xi y n−i = j=0 an−j y j xn−j , entonces
n
X
pxx = i(i − 1)ai xi−2 y n−i ,
i=2
Xn n
X
pyy = j(j − 1)an−j y j−2 xn−j = (n − i + 2)(n − i + 1)ai−2 xi−2 y n−i ,
j=2 i=2
Pn i−2 y n−i lo cual
por tanto 0 = ∆p = 2 (i(i − 1)ai + (n − i + 2)(n − i + 1)ai−2 )x
equivale a que para i = 2, . . . , n
i(i − 1)ai + (n − i + 2)(n − i + 1)ai−2 = 0,
y hay solución única fijando los valores de a0 y a1 , que es respectivamente para
1 ≤ 2k + 1 ≤ n y 1 ≤ 2k ≤ n
(−1)k n n
a2k+1 = a1 , a2k = (−1)k a0 .
n 2k + 1 2k
Solución.- Es armónica en R2 \{0} por ser la parte real de una función analı́tica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4 4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e−1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e−1/y , g(0) = 0.
4
0
Se tiene que f (0) = lı́mx→0 1/x e 1/x 00 0
= 0 y f (0) = lı́m f (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua tómese z = r eiπ/8 , z 4 = r4 i, −1/z 4 = i/r4 , Re e−1/z = cos r−4 el
cual va oscilando y no tiene lı́mite.
∂2 s4
2
2 ∂ 1 ∂ 1
∆= + + P2 = + P 2 ,
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 r4 ∂s2 s2
s5 ∂2
2 ∂ 1
∆◦s= 4 + + 2 P2 ,
r ∂s2 s ∂s s
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(ρ, θ, ϕ),
es armónica, tendremos que para h = w(s, θ, ϕ)
∆(sh) = 0,
es decir es armónica
r2 r2 x r2 y r2 z
f (x, y, z) = sh = sw(s, θ, ϕ) = g , , .
ρ ρ2 ρ2 ρ2
10.12. Ejercicios resueltos 919
O A' A
Figura 10.16.
r
p'=(a,0) p=(b,0)
Figura 10.17.
q0 q kc − p0 k
0= + ⇔ q 0 = −q ,
kc − p0 k kc − pk kc − pk
lo cual significa que kc − p0 k/kc − pk es constante. Ahora bien los puntos c para los
que esa expresión es constante igual a k es siempre una circunferencia, pues
2xa − 2bk2 x + k2 b2 − a2
x2 + y 2 = .
1 − k2
Ahora bien como nuestra circunferencia está centrada en el origen y tiene radio r,
tendremos que a = bk2 y
k2 b2 − a2 ba − a2
r2 = = = ab.
1−k 2 1 − ab
G(Mx − Mr ) r3 − x3
x00 = − 2
=
x c x2
siendo la función de la derecha −u0 , para u el potencial
1 r3 x2
+
c x 2
por tanto es constante la energı́a total h, cinética mas potencial (por unidad de masa),
también es independiente de r. Por tanto el tiempo que tarda en salir por el otro lado
es unos 500 .
P
PIndicación.- Por un lado div Z = gjxj y la componente i de su gradiente
es gjxj xi , y rot Z tiene componentes g3x2 − g2x3 , g1x3 − g3x1 , g2x1 − g1x2 y su
rotacional
g2x1 x2 − g1x2 x2 − g1x3 x3 + g3x1 x3 , g3x2 x3 − g2x3 x3 − g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 − g3x1 x1 − g3x2 x2 + g2x3 x2 ,
el resto es obvio.
Ejercicio 10.6.1.- (1) La solución u para la ecuación 10.29, con P > 0, no puede
alcanzar un máximo positivo ni un mı́nimo negativo en el abierto acotado Ω.
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente versión del principio del máximo:
si M1 ≤ u ≤ M2 en ∂Ω, con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 ≤ u ≤ M2 en
Ω. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solución u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
Indicación. (1) Si u alcanza un máximo en x ∈ Ω, uxi xi (x) ≤ 0, por tanto
P (x)u(x) = ∆u(x) ≤ 0 y u(x) ≤ 0. (2) Por continuidad u alcanza el máximo en un
punto x del compacto Ω, si x ∈ U por el resultado anterior u(x) ≤ 0 ≤ M2 , el resto
es obvio. (3) Considérese la función u = x2 + y 2 + 1. (4) Se sigue de (2) restando dos
soluciones.
Demostración. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el máximo y el mı́nimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.
Ejercicio 10.6.6.- Demostrar que toda función armónica en Rn integrable es
nula.
Demostración. Por el Teorema del valor medio (10.60)
Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lı́mites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el Z Z
lı́m u dm = u dm.
r→∞ B(x,r) Rn
para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x y como tanto
u como v = 1/kx − yk son armónicas en Ω = B(x, r0 )\B[x, r], para R < r < r0 ,
tendremos que, por la segunda identidad de Green,
Z Z Z Z Z Z
u Nv − u Nv = u ∂n v = v ∂n u = v Nu − v N u,
S[x,r 0 ] S[x,r] ∂Ω ∂Ω S[x,r 0 ] S[x,r]
y como enR cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = −1/r2 , tendremos que para f (r) =
(1/4πr2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z Z
1
f (r) − f (r0 ) = ( u Nv − u N v)
4π S[x,r0 ] S[x,r]
Z Z
1 q q
= ( v Nu − v N u) = − 0
4π S[x,r0 ] S[x,r] r r
y por tanto f (r) − q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) → 0
cuando r → ∞, pues u(x) → 0.
926 Tema 10. La Ecuación de Laplace
revolución, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (1642–1727), sin demostración). No obstante el método geométrico
utilizado por este autor ası́ como por Isaac Newton y otros no era
el más potente para este tipo de problemas, pues sólo en situaciones
muy particulares de las masas podı́a ser de utilidad. Por ello no es de
extrañar que surgiera un método alternativo, el analı́tico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una función potencial,
F = grad u, e incluso el término de función potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (1700–1782), en su tratado sobre “Hidrodinámi-
ca” de 1738.
Por otra parte la ecuación de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (1707–1783)
titulado “Principios del movimiento de fluidos”, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lı́quido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que ∆v = 0 y dice que no se conoce cómo resolver
esta ecuación en general, por lo que sólo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (1736–1813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposición de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (1749–1827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracción ejercida por volúmenes de revolu-
ción, en los que no habla de la función potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atracción. En 1782, Adrien Marie Legendre
(1752–1833) también inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la función potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bién en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su célebre artı́culo
“Teorı́a de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas”
en el que aborda el problema de la atracción pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolución y trabajando con la función
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuación
de LaPlace, expresada en coordenadas esféricas, aunque no explica como
obtiene la ecuación. Es en un artı́culo posterior donde expresa la ecua-
ción en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas habı́an sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artı́culo dice, erróneamente,
928 Tema 10. La Ecuación de Laplace
y en general al
Cajori, Florian: “A history of mathematics”. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedición
de la segunda edición de 1919, siendo la primera edición de 1893).
La Ecuación de ondas
929
930 Tema 11. La Ecuación de ondas
pues
cos(θ) = cos(θ + ∆θ) = 1, (módulo θ2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
T yxx − ρg = ρytt ,
p
ó para a = T /ρ,
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuación de ondas está definida por un ODL en
el plano tx de segundo orden, de tipo hiperbólico.
1 nπx nπx
φ0 (x) = √ , φn (x) = cos , ϕn (x) = sen ,
2 L L
Además estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [−L, L], es-
pacio cociente de L2 [−L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relación de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
∞
X ∞
X
u= a n φn + bn ϕn ,
n=0 n=1
N
a0 X u(x+ ) + u(x− )
lı́m √ + (an cos αn x + bn sen αn x) = ,
N →∞ 2 n=1 2
∞
X nπx
u(x) = bn sen ,
n=1
L
∞
a0 X nπx
u(x) = √ + an cos .
2 n=1 L
934 Tema 11. La Ecuación de ondas
y(t, x) = h(x)g(t),
por lo que
por tanto
v(x + at) + v(x − at)
z(t, x) = ,
2
y como antes considerando una primitiva w de v y su extensión par,
p y2
1 + yx2 = 1 + x + · · · ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posición inicial a la nueva posición, es
p T yx2
T (ds − dx) = T ( 1 + yx2 − 1)dx ∼ dx,
2
(donde hemos despreciado los términos de las potencias de yx , de or-
den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energı́a
potencial de la cuerda completa como
L
T yx2
Z
dx.
0 2
Las razones para esta definición obviamente no han sido mas que
muy débilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(t, x) es
solución de la ecuación de ondas, T yxx = ρytt , entonces
∂ ρ 2 T 2
y + yx = ρyt ytt + T yx yxt
∂t 2 t 2
∂
= T yxx yt + T yx yxt = (T yx yt ),
∂x
940 Tema 11. La Ecuación de ondas
y para ella se tendrá que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L
ρ 2 T 2
E(t) = y (t, x) + yx (t, x) dx
0 2 t 2
Z L
ρ 2 T
= yt (0, x) + yx2 (0, x) dx = 0,
0 2 2
ρ 2 T
yt (t, x) + yx2 (t, x) = 0 ⇒
2 2
yt (t, x) = yx (t, x) = 0 ⇒ y(t, x) = 0.
Figura 11.4.
θ2+ Δ θ2
θ1+ Δθ1
y-ε y y+ε
x- ε
x
x+ε
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo → 0, tenemos la ecuación de ondas bidimensional
ahora bien este problema tiene solución f ∈ C 2 (Ω) ∩ C(Ω), sólo para
ciertos valores de λ llamados autovalores del operador de LaPlace en Ω
y las correspondientes soluciones f , que se anulan en ∂Ω autofunciones).
11.3. La Ecuación de ondas n–dimensional. 947
∆f = λf, para x ∈ Ω, y f = 0, en ∂Ω
por lo tanto si f 6= 0,
kDf k2 dx
R
(11.8) λ = − ΩR 2 < 0.
Ω
f dx
por tanto todos los autovalores son negativos, y por tanto de la segunda
ecuación se sigue que si λ = −α2 , g es combinación de
cos(αt), sen(αt).
0 > λ1 ≥ λ2 ≥ · · · ≥ λn → −∞,
kDf k2 dx
R R P 2
f dx
µ(f ) = ΩR 2 = ΩR 2xi ,
Ω
f dx Ω
f dx
(fxi + tvxi )2 dx
R P
h(t) = µ(f + tv) = Ω R ,
Ω
(f + tv)2 dx
Ejercicio 11.3.1 Sea f : [0, π] → R de clase 2 tal que f (0) = f (π) = 0. Entonces
Z π Z π
f 02 (x) dx ≥ f 2 (x) dx,
0 0
a2 ∆u = utt , u(t, x, y) = 0, si x2 + y 2 = 1,
∂2 ∂2 ∂2 1 ∂ 1 ∂2
+ = + + ,
∂x2 ∂y 2 ∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ2
por tanto se tienen las ecuaciones
f 00 (ρ) 1 f 0 (ρ) 1 g 00 (θ)
+ + 2 = −α2 ,
f (ρ) ρ f (ρ) ρ g(θ)
f 00 (ρ) f 0 (ρ) g 00 (θ)
ρ2 +ρ + α2 ρ2 = − ,
f (ρ) f (ρ) g(θ)
y como los dos lados de la igualdad son funciones de distintas coor-
denadas, son una misma constante µ. Ahora bien como la solución de
g 00 (θ) + µg(θ) = 0 debe ser periódica, la única posibilidad es que µ = n2 ,
para cada natural n (demuéstrelo el lector). Por tanto la segunda ecua-
ción da lugar a las dos ecuaciones
g 00 (θ) + n2 g(θ) = 0,
ρ2 f 00 (ρ) + ρf 0 (ρ) + (α2 ρ2 − n2 )f (ρ) = 0,
es decir que α = αni es una de las infinitas raı́ces de Jn . Por lo tanto las
combinaciones lineales finitas de las funciones z(t, ρ, θ) de la forma
ut (0, ρ, θ) = 0 ⇒ c2 = 0,
los que la derivada tiene lı́mites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X∞
cn J0 (αn ρ),
n=1
para los coeficientes
Z 1
2
cn = ρk(ρ)J0 (αn ρ)dρ,
J1 (αn )2 0
C = Cp ∩ {t ≤ T },
entonces u = 0 en Cp .
u1 (0, x) = u2 (0, x), u1t (0, x) = u2t (0, x), para x ∈ B[x0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Cp .
entonces u1 = u2 .
Figura 11.8.
B[0, R + T ] × [0, T ],
u(t, x) = 0, para x ∈ ∂Ω y t ≥ 0,
ó
∂n u(t, x) = 0, para x ∈ ∂Ω y t ≥ 0,
para cada T ≥ 0.
Demostración. Consideremos el cilindro relleno
en cuyo caso
Z Z Z
0= (D · ∂n ) i∂n ω + e(T, x) dx − e(0, x) dx,
S Ω Ω
para t < 0 se sigue por ser u impar en t, u(−t, x) = −u(t, x), por tanto
−∆u(t, x) = ∆u(−t, x) y como utt (−t, x) = −utt (t, x) el resultado se
sigue,
Para ello haremos uso del llamado método del descenso, que consiste
en considerar la solución del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.4. El método del descenso. 965
es
Z
t ψ(x + ty)
u(t, x) = p dy1 dy2 +
2π {y12 +y22 ≤1} 1 − y12 − y22
(11.19) Z !
∂ t φ(x + ty)
+ p dy1 dy2 .
∂t 2π {y12 +y22 ≤1} 1 − y12 − y22
uxx − utt = 0,
2
3
1
2
1
x x
x K
K K
Figura 11.9.
Como consecuencia de este principio podemos analizar cómo se pro-
paga en el espacio R3 una perturbación local. Supongamos para ello que
φ y ψ se anulan fuera de una pequeña región compacta K. En tal caso
para cada punto x, como u(t, x) se calcula mediante ciertas integrales
de φ y ψ en la esfera S(x, t), tendremos que u(t, x) = 0 en todo tiempo
t ≤ t1 , hasta el instante t1 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K,
instante en el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguri-
dad de nuevo se anula a partir del instante t3 en el que de nuevo S(x, t)
deja de cortar a K.
x
t K K
K
vale
ρ(t−kz−xk,z)
1
R
4π B[x,t] kz−xk dm, si t > 0;
(11.21) w(t, x) = 0, si t = 0;
1
R ρ(t+kz−xk,z)
4π B[x,−t] kz−xk dm, si t < 0.
ρ(t − kz − xk, z)
Z
(11.23) u(t, x) = dz,
R3 kz − xk
el cual, para t > 0, coincide con 4πw(t, x) (ver 11.22) si ρ se anula para
t < 0. En consecuencia tenemos:
t' t
U
x
a t
~2
(11.25) − ∆ + V ψ = Eψ,
2m
2 2m
ψ 00 (r) + ψ 0 (r) + 2 (E − V )ψ = 0.
r ~
Ahora bien en el caso del hidrógeno tenemos un átomo con un electrón
con carga −q y un protón con carga q, por lo tanto el potencial elec-
trostático es
q2
V =− ,
r
por lo que la energı́a total de un electrón en reposo —por tanto con
energı́a cinética nula—, en el infinito (r = ∞), será nula, por lo que la
energı́a de un electrón ligado al núcleo —es decir que no tiene energı́a
suficiente para irse al infinito—, es negativa
E = −α2 ,
974 Tema 11. La Ecuación de ondas
q2
2 2m
ψ 00 (r) + ψ 0 (r) − 2 α2 − ψ = 0,
r ~ r
xy 00 + (1 − x)y 0 + py = 0,
los cuales son solución de la ecuación de Laguerre y por tanto para cada
n, su derivada, vn = L0n , es solución de nuestra ecuación y como estas
funciones v = vn = L0n son polinomios, tendremos que
q4 m
En = −αn2 = −
2n2 ~2
y si el electrón baja del nivel de energı́a En al Ek , con n > k, su pérdida
de energı́a será
q4 m 1
1
∆E = − .
2~2 k 2 n2
y dado que cuando un electrón pierde energı́a emite luz de modo que la
pérdida de energı́a es proporcional a su frecuencia, siendo esa constante
de proporcionalidad la constante de Planck, tendremos que
q4 m 1
c 1 ∆E 1
∆E = ~ν = ~ ⇒ = = − 2 ,
λ λ ~c 2c~3 k 2 n
Ecuación de ondas.
Electromagnetismo
A × V → A, (p, v) → p + v,
977
978 Tema 12. Ecuación de ondas. Electromagnetismo
0 0 0 −1
12.2. D’Alembertiano
γ : D → Ω, D → γ(D) = iD g = g(D, ·) = D · .
grad f · E = Ef
982 Tema 12. Ecuación de ondas. Electromagnetismo
P
y en coordenadas inerciales si grad f = hi ∂xi , entonces
DL Ω4 = (div D)Ω4 ,
2f = dδf + δdf.
984 Tema 12. Ecuación de ondas. Electromagnetismo
2ω = dδω + δdω.
div ω = δω.
P
Demostración. En coordenadas inerciales ω = fα dxα y basta
demostrarlo para f dxα . Ahora ∇(f dxα ) = df ⊗ dxα , pues
por lo tanto
div f dxα = C01 (∇(f dxα )) = C01 (df ⊗ dxα ) = igrad f dxα = δ(f dxα ).
m · T ∇ T = q F̃ ,
m T ∇ T = q F̃ (T ),
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el tensor intrı́nseco F.
Observemos que el campo eléctrico E es F̃ (∂t ), pues
m ∂t∇ ∂t = q E.
y la matriz de F̃ es
0 e1 e2 e3
e1
0 b3 −b2
,
e2 −b3 0 b1
e3 b2 −b1 0
Observemos que
P
0 e1 e2 e3 0 fi ei
e1
0 b3 −b2 · f1 = b3 f2 − b2 f3 ,
e2 −b3 0 b1 f2 −b3 f1 + b1 f3
e3 b2 −b1 0 f3 b2 f1 − b1 f2
P
y por tanto para D = fi ∂xi espacial
pues en Ω, t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p ∈ Tp (X ), la interpretación de esta
tres–forma, Q(D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas de
las partı́culas que atraviesan el paralelepı́pedo orientado definido por las
aristas D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partı́cula con vector
tangente T , es positivo si Ω4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que
es hemisimétrica.
La Ley de conservación de la carga se expresa con la ecuación
d Q = 0,
−4πδJ ∗ = δ 2 F = 0.
0 = δθ = δθ + δdf = −h + 2f ⇔ 2f = h.
(1) δθ = 0, F = −dθ,
(2) 4πJ ∗ = −δF = δdθ = δdθ + dδθ = 2θ,
P
y si escribimos θ = θ0 dt + θi dxi en coordenadas, la segunda ecuación
se expresa de la forma
X
4πJ ∗ = 2θ0 dt + 2θi dxi
y como J ∗ = ρdt −
P
ji dxi , si resolvemos las cuatro ecuaciones de ondas
Teorema 12.7
div B = 0
dF = 0 ⇔
rot E = − ∂B
∂t
div E = 4πρ
δF = −4πJ ∗ ⇔
rot B = ∂E + 4π~j
∂t
12.3. Campo electromagnético 993
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
“cargas magnéticas”
div B = 0,
la segunda es la ley de inducción de Faraday;
∂B
rot E = − ,
∂t
la tercera es la ley de Gauss
div E = 4πρ,
y la cuarta que es la que descubrió Maxwell
∂E
rot B = + 4π~j.
∂t
994 Tema 12. Ecuación de ondas. Electromagnetismo
por lo que la densidad de carga no varı́a con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.
la ecuación de ondas
2u = 0.
q02 − qi2
P
g(Nq , Nq ) = = 1,
r2 X
Dq h = 0 ⇒ t(Dt) − xi (Dxi ) = 0 ⇒
1 X
g(Nq , Dq ) = (q0 f0 − qi fi ) = 0.
r
12.4. Ecuación de ondas 995
u2 + u2xi
P
X
I= t ∂t − (ut uxi )∂xi .
2
A la función e = (u2t +
P 2
uxi )/2, la llamamos función energı́a. (Ver
11.12, pág. 954).
e = T2 (∂t , ∂t ),
996 Tema 12. Ecuación de ondas. Electromagnetismo
I ∗ = i∂t T2 .
∞
T π2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
∞
X
f (x) = yx (0, x) = bn αn cos(αn x),
n=1
1
ρz12 − T z22 ,
L(t, x, y, z1 , z2 ) =
2
la Ecuación de Euler–Lagrange asociada
∂ ∂
Ly = Lz + Lz ⇔ 0 = ρytt − T yxx ,
∂t 1 ∂x 2
es la ecuación de ondas.
998 Tema 12. Ecuación de ondas. Electromagnetismo
pues d(f ω) = 0. Ahora bien como N no está definida en 0, debemos quitar una
pequeña esfera para aplicar Stockes
Z Z Z
diN (f ω) = f iN ω − f iN ω,
B[0,t]\B[0,] S[0,t] S[0,]
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de función.
El primero en considerar una serie trigonométrica
πx aπt 2πx 2aπt
a1 sen cos + a2 sen cos + ··· ,
L L L L
fue el suizo Daniel Bernoulli (1700–1782) en su intento de resolver
la ecuación de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solu-
ción general, aunque no argumentaba basándose en criterios matemáticos
sino fı́sicos. Sin embargo como esta solución parecı́a tener un carácter
periódico, aparentaba tener menos generalidad que la solución
sin tener todavı́a una definición clara de lo que era una función. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 años después, en 1837, la siguiente
definición de función:
“Si una variable y está relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numérico a x, hay una regla según la cual
queda determinado un único valor de y, entonces se dice que y es una función
de la variable independiente x”.
Esta definición de función se aproxima a la actual, de aplicación entre
dos conjuntos de números reales, pero lo cierto es que los conceptos
de “conjunto” y de “número real” estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella época.
La confección del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por último remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las páginas 666–692 del libro
Kline, Morris: “El pensamiento matemático de la antigüedad a nuestros dı́as”.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
1005
1006 Tema 13. La Ecuación del calor
En este principio suponemos que todos los puntos del material están
a la misma temperatura u. En caso contrario tendrı́amos que hacer una
división del material en pequeñas porciones en las que la temperatura
sea prácticamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c ρ (u2 − u1 ) dx,
R
para ρ la densidad de masa.
L
R (t0,L)
C C1
0 t0
Figura 13.3.
M1 ≤ u(t, x) ≤ M2 en C ⇒ M1 ≤ u(t, x) ≤ M2 en R.
entonces
Nota 13.4 Observemos que la ecuación del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son válidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T ∈ R. Sin embargo no
es invariante, como sı́ lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformación temporal t = −t, pues
esta transformación la convierte en la ecuación
Kuxx = −ut ,
u(t, x) = h(x)g(t),
y la correspondiente solución
u(t, x) = Ax + B.
1012 Tema 13. La Ecuación del calor
2
(13.3) u(t, x) = e−Kα t [A cos(αx) + B sen(αx)],
y sus sumas finitas son soluciones de la ecuación del calor acotadas tem-
poralmente.
u(t, x) = g(t)h(x),
u ∈ C ∞ ((0, ∞) × R),
2 L
Z
|bn | ≤ c = |f (x)|dx < ∞,
L 0
y por tanto los términos de la serie están acotados en módulo por
2 2 2
|bn e−Kαn t sen(αn x)| ≤ c e−Kαn t ≤ crn ≤ crn ,
para r < 1 y como los términos de la derecha definen una serie que
converge uniformemente en [t0 , ∞) × R, para cualquier t0 > 0, nuestra
serie también converge uniformemente en ese conjunto a una función
u, que es continua en [t0 , ∞) × R, para todo t0 > 0 —pues las sumas
parciales de nuestra serie son continuas—. Por tanto u es continua en
todo (0, ∞) × R y satisface la condición frontera.
Del mismo modo las derivadas de los términos de la serie
∂ −Kα2n t
∂t bn e
sen(αn x) ≤ k1 n2 rn ,
∂ −Kα2n t
∂x bn e
sen(αn x) ≤ k2 nrn ,
2
D bn e−Kαn t sen(αn x) ≤ kα n2α1 +α2 rn ,
α
2 L
Z
bn = f (x) sen(αn x)dx,
L 0
de nuestro problema
para la medida real µ(t,x) en [0, L], para cada (t, x), con función de
densidad
∞
2 X −Kα2n t
K(t, x, ξ) = e sen(αn ξ) sen(αn x).
L n=1
satisface
lı́m u(t, x) = f (x0 ),
(t,x)→(0,x0 )
es decreciente.
para el campo
∂ ∂
D = u2 − 2Kuux ,
∂t ∂x
se sigue aplicando el Teorema de Stokes, (14.11), pág. 1052 que
Z Z
0≥ div D dt ∧ dx = D · ∂n i∂n (dt ∧ dx)
R ∂R
Z t2 Z t2
= (2Kuux )|x=0 dt − (2Kuux )|x=L dt
t1 t1
Z L Z L
+ u2 (x, t2 ) dx − u2 (x, t1 ) dx
0 0
Z L Z L
= u2 (x, t2 ) dx − u2 (x, t1 ) dx.
0 0
entonces es única.
Demostración. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) ≤ E(0) = 0 y por tanto tal función debe
anularse en todo punto de la franja.
ux (t, 0) = 0, ux (t, L) = 0,
M1 ≤ u(0, x) ≤ M2 , para x ∈ R ⇒
M1 ≤ u(t, x) ≤ M2 , para (t, x) ∈ [0, ∞) × R.
M 2
u(t, x) ≤ v(t, x) = x + 2Kt , para (t, x) ∈ [0, ∞) × [−L, L],
L2
y fijado el punto (t, x) y haciendo L → ∞ se sigue el resultado.
2 En la pág. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuación no tiene solución única a menos que esté acotada por
2
|u(t, x)| < M eax .
1 (x−µ)2
f (x) = √ e− 2σ 2 ,
2πσ 2
las cuales definen una probabilidad en los Borelianos A ⊂ R
Z
P (A) = f (x) dx, pues P (R) = 1.
A
√
y podemos tomar como λ = fˆ/ 2π, es decir
Z ∞
1
λ(α) = f (z) e−iαz dz,
2π −∞
y esto se sigue por ser exp{−α2 Kt} sen α(x−z) impar e integrable. Ahora
si consideramos Z
2
I(r) = e−β cos βr dβ,
R
0
tendremos que I (r) = −(r/2)I(r), para lo cual basta integrar en β
2 2 2
(e−β sen βr)0 = −2β e−β sen βr + r e−β cos βr,
lo es. Ahora por ser f acotada se sigue que para cada (t, x), con t >
0, el integrando y sus derivadas respecto de t y x son uniformemente
integrables en un entorno acotado de (t, x), con t > 0. Esto se sigue de
que P (z) exp{−z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio P . Por lo
tanto u(t, x) define una función de clase infinito en t >
R 0. Del mismo
modo se tiene que u es acotada, pues si |f | ≤ M , |u| ≤ |f | dP ≤ M .
(x−z)2
−
Por otra parte es fácil demostrar que e √4Kt
Kt
satisface la ecuación
del calor y como las derivadas entran en la integral, también u en t > 0.
4 Recordemos que,
Z ∞ Z ∞ 2
Γ(p) = xp−1 e−x dx = 2 ξ 2p−1 e−ξ dξ,
0 0
siendo la integral del medio menor o igual que y como las otras dos son
similares, analizamos la segunda que es ≤ 2M P(t,x) (x0 + δ, ∞) siendo
Z ∞
1 (z−x)2
P(t,x) (x0 + δ, ∞) = √ e− 4Kt dz
2 πKt x0 +δ
√ Z ∞
2Kt y2
= √ e− 2 dy,
2 πKt x0√−x+δ
2Kt
√
(haciendo el cambio y = (z − x)/ 2Kt), y esto tiende a 0 cuando t → 0,
pues x0 − x + δ > 0.
p
(para r = ω/2K); y como sólo nos interesa la solución acotada ten-
dremos que B = 0 y A = 1, por tanto la solución compleja es
y esto nos da una interrelación entre ambas funciones, dada la f hay una
única ϕ; la cuestión es si a su vez la ϕ determina de forma única la f .
13.4. Varilla semi–infinita. Aplicaciones 1031
Supongamos que no, que hay dos, entonces su diferencia f será acotada
y para todo t > 0 verificará
Z ∞
2
e−tz f (z) dz = 0,
0
2
para µ la medida finita de densidad e−x y esto en ciertas condiciones
de regularidad de f se da sii f = 0.
2nπ
máx u(t, 0) = u(tn , 0), ωtn = 2nπ tn = ,
ω
r 1
máx u(t, x) = u(Tn , x), ωTn − rx = 2nπ, Tn − tn = x= √ x.
ω 2ωK
1032 Tema 13. La Ecuación del calor
ahora bien este calor sólo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]×{y} —hacia arriba (ver dibujo)—, por el lado [x, x+]×{y +}
—hacia abajo—, por el lado {x} × [y, y + ] —hacia la derecha— y por
el lado {x + } × [y, y + ] —hacia la izquierda— y estas cantidades son
por el primer principio,
φ1 = −k ∆t a ux (x, y, t) + o(∆t),
φ2 = k ∆t a ux (x + , y, t) + o(∆t),
φ3 = −k ∆t a uy (x, y, t) + o(∆t),
φ4 = k ∆t a uy (x, y + , t) + o(∆t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por cρa2 ∆t y haciendo → 0 y ∆t → 0, tenemos la ecuación
(13.10) K(uxx + uyy ) = ut , (Ecuación del calor)
donde K = k/cρ es la difusibidad del material.
u(t, x) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0.
u(0, x) = φ(x), x ∈ U,
u(t, x, y) = f (x)g(y)h(t),
13.5. La Ecuación del calor n–dimensional. 1035
h(t) = e−λKt ,
f 00 (x) − µf (x) = 0,
00
g (y) + (µ + λ)g(y) = 0.
para
R
φum,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nπx mπy
= φ(x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R
u = f (ρ)g(θ)h(t),
∆u = ut , para x ∈ U y t > 0,
u(0, x) = φ(x), x ∈ U.
13.5. La Ecuación del calor n–dimensional. 1037
∆u = 0, para x ∈ U ,
u(x) = ψ(x), para x ∈ ∂U ,
∆u = ut , para x ∈ U y t > 0,
u(t, x) = 0, para x ∈ ∂U y t ≥ 0,
u(0, x) = φ(x) − u1 (x), x ∈ U,
donde a, b, c ∈ R.
Solución.- Basta considerar
a(L − x) + bx c
u1 (t, x) = + x(x − L) + ct.
L 2K
Ejercicio 13.2.3.- Encontrar la solución formal de la ecuación
RL
Solución.- Por una parte para R = L/2 y A = a/2, tenemos que (1/L) 0 f =
(1/L)(R + A − (R − A)) = a/L y por otra
2 R+A 2 sen(αn (R + A)) − sen(αn (R − A))
Z
an = cos(αn x) =
L R−A L αn
4 4 nπ nπa
= cos(αn R) sen(αn A) = cos sen ,
nπ nπ 2 2L
y por tanto a2n−1 = 0 y la solución formal es
∞
a X 2 anπ 2nπx − 4n22π2 Kt
u(t, x) = + (−1)n sen cos e L .
L n=1 nπ L L
Solución.-
√ De la fórmula general se sigue que la solución es haciendo el cambio
y = (z − x)/ 2Kt y llamando P a la probabilidad de la N (0, 1)
Z 0 Z ∞
a (x−z)2 b (x−z)2
u(t, x) = √ e− 4Kt dz + √ e− 4Kt dz
2 Kπt −∞ 2 Kπt 0
Z ∞
y2
1 −x
= a + (b − a) √ e− 2 dy = a + (b − a)P √ ,∞ .
2π √−x 2Kt
2Kt
1040 Tema 13. La Ecuación del calor
Integración en variedades
Λ0 = {ω ∈ Λn : ωx 6= 0 ∀x ∈ V}
1041
1042 Tema 14. Integración en variedades
Λ+ (U ) = {f ωU ∈ Λn (U ) : f ∈ C ∞ (U ), f > 0},
Λ+ +
i (C) = Λj (C),
ωx = ϕ1 (x)ω1x + · · · + ϕr (x)ωrx ,
con ϕi (x) > 0. Ahora bien por hipótesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 ∩ · · · ∩ Ur ∩ Uk ,
Λ+ + +
1 (U ) = · · · = Λr (U ) = Λk (U ),
Λ+ = {f ω : f > 0, f ∈ C ∞ (V)}
entonces Λ+ (Uj ) = Λ+
j .
ω = iN (dx1 ∧ · · · ∧ dxn ),
fR dm = Un f dx1 · · · dxn , si du ∈ Λ+ ;
Z R R
(14.1) ω=
U − f dm, si du ∈ Λ− .
F = (Fi ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rn ,
Observemos que está bien definida pues si existiese otro abierto coor-
denado V ⊂ V tal que sop(ω) ⊂ V , entonces sop(ω) ⊂ U ∩ V y por
tanto Z Z Z
ω= ω= ω.
U U ∩V V
k Z
X k X
X s Z s X
X k Z s Z
X
ϕi ω = [ φj ϕi ω] = [ φj ϕi ω] = φj ω,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1 j=1
(A0 )c = Ac , (B)c = (B c )0 ,
A0 ⊂ A ⇒ (A0 )c ⊃ Ac ⇒ (A0 )c ⊃ Ac
Ac ⊂ Ac ⇒ A ⊃ (Ac )c ⇒ A0 ⊃ (Ac )c .
∂A = A − A0 = A ∩ (A0 )c = A ∩ Ac = ∂Ac .
A = (A ∩ A0 ) ∪ (A ∩ (A0 )c ) = A0 ∪ ∂A,
A = (A)0 ∪ ∂(A).
S ∩ V = {p ∈ V : v1 (p) = 0}.
1050 Tema 14. Integración en variedades
A = U1 , A = U2 ó A = U1 ∪ U2 .
0 0
donde ω = ω en C y ω = 0 en V − C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que ∂C = ∂(V − C) = S
es una unión finita o numerable de subvariedades definimos para cada
Rω ∈ Λn su integral en C como en (14.3). Por comodidad escribiremos
S
ω para ω ∈ Λn−1 (V), entendiendo que es
Z
i∗ ω.
S
por tanto
i∗ (ω) = f1 i∗ (du2 ∧ · · · ∧ dun ),
pues i∗ (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi ) ⊂
Q
(ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
ω= ω= ··· f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 · · · dxn .
S S∩V a2 an
tendremos que
Z Z X
dω = (∂fi /∂xi )dx1 · · · dxn ,
C C1
1054 Tema 14. Integración en variedades
0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que Z Z
dω = ω.
C S
S = S1 ∪ · · · ∪ Sk ∪ {x1 , . . . , xk },
D1 , . . . , Dn ∈ Tx (V),
ωvx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
g11 = E1 · E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 · E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
pues DL ω ∈ Λn .
Definición. Sea (V, Λ+ ) una variedad Riemanniana orientada y ω ∈ Λ+
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V (borde de una va-
riedad con borde C), con vector normal unitario exterior ∂n , llamaremos
flujo de un campo D ∈ D(V) a través de S, a
Z Z
(14.5) D · ∂n ωS = iD ω,
S S
D · ∂n = f1 = ω(D, D2 , . . . , Dn ) = iD ω(D2 , . . . , Dn ),
iD ω = (D · ∂n )ωS ,
Ejemplo
P 14.6.1 Vamos a calcular el flujo del campo de las homotecias
H = xi ∂xi , en Rn , a través de una esfera cualquiera de radio r. Por
el ejercicio anterior div H = n, por tanto aplicando el Teorema de la
14.6. Aplicaciones a la Fı́sica 1061
∂h ∂h
p0i = − , qi0 = ,
∂qi ∂pi
iR ωv = d(iD g),
= iD g + i iD ω2 = D · T ω1 + i D · N ω1
L L L L
Zb Z b Z b
= (ux0 − vy 0 )dt + i (vx0 + uy 0 )dt = f (σ(t))σ 0 (t)dt.
a a a
1 1 qj
= = ,
1 + zn (z − z1 ) · · · (z − zn ) z − zj
R R
= ≤ n → 0,
|1 + Rn einθ | R −1
1066 Tema 14. Integración en variedades
y para el resto
Z ∞
1 2πiz1
(1 − z12 ) n
dx = −
0 1 + x n
Z ∞
1 π 2iz1 π 2i π/n
dx = = π π = .
0 1 + xn n z12 − 1 n ei n − e−i n sen(π/n)
3 ⊥
P de R y sea ∂n ∈ D(S)
Definición. Sea S una superficie cerrada
su campo unitario ortogonal. Si ∂n = ni ∂i , definimos la aplicación
imagen esférica de S como
≤ k+ (C)ωS = k+ (C)Area[C],
C
∗β(Dk+1 , . . . , Dn ) = β(D1 , . . . , Dk ).
Demostración.
= (1/k!)H(β)[D1 , . . . , Dk ] = β(D1 , . . . , Dk ).
0 = D[Ω(D1 , . . . , Dn )]
= D∇ Ω(D1 , . . . , Dn ) + Ω[D∇ D1 , . . . , Dn ) + · · · + Ω(D1 , . . . , D∇ Dn )
= D∇ Ω(D1 , . . . , Dn )
∗[D∇ α] = 0 = D∇ [∗α],
1070 Tema 14. Integración en variedades
y para α = f Ω
g)
f = α ∧ ∗α(D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ] ∗ α[Dσ(k+1) , . . . , Dσ(n) ]
k!(n − k)!
1 X
= sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ] sig(σ)α[Dσ(1) , . . . , Dσ(k) ].
k!(n − k)!
∆ = −(dδ + δd) : Λk → Λk .
donde la expresión D
ci , significa que ese término no está. Ahora conside-
remos una función u, entonces para la n−1–forma ∗(du) = ω, tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual ωi = iDi g
ω(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du ∧ ω1 ∧ · · · ∧ ωbi ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) =
i+1
= (−1) ω1 ∧ · · · ∧ du ∧ · · · ∧ ωn (D1 , . . . , Dn ) = (−1)i+1 Di u,
y como para la n–forma de volumen Ω, ∗Ω = 1, tendremos que dω = f Ω
y ∗dω = f , por tanto
−δ(du) = [∗ ◦ d ◦ ∗ ◦ d](u) = f = dω(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (−1)i+1 Di [ω(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (−1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (−1)i ci , . . . , Di∇ Dj − Dj∇ Di , . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (−1)i ci , . . . , Di∇ Dj , . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
− (−1)i ci , . . . , Dj∇ Di , . . . , Dn )
ω(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= 2
Di u + (−1)i (−1)2j−i+2 (Di∇ Dj · Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
− (−1)i (−1)i+1 (Dj∇ Di · Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u − (Di∇ Di · Dj )Dj u − (Dj∇ Dj · Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
− (Di∇ Di · Dj )Dj u + (Di∇ Di · Dj )Dj u
i=1 i≥j i=1 i≥j
n
X X n
= Di2 u − (Di∇ Di )u,
i=1 i=1
14.8. El operador de Laplace–Beltrami 1073
se tiene que para Di = ∂xi , Di∇ Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones
n
X ∂2
∆= ,
i=1
∂x2i
∂n (Di ·Dj ) = ∂n∇ Di ·Dj +Di ·∂n∇ Dj = 0 = ∂n∇ ∂n ·Dj +∂n ·∂n∇ Dj = ∂n (∂n ·Dj ).
pues
n
X n
X
∆u = ∂n2 u + Di2 u − ∂n∇ ∂n u − Di∇ Di u
i=2 i=2
= ∂n2 u + ∆u − (traz φ)∂n u.
Corolario 14.32 Una superficie del espacio R3 es mı́nima sii las funcio-
nes x, y, z son armónicas en la superficie2 .
2 Ver los ejercicios (8.7.2), pág. 696 y (8.7.3), pág. 697
14.8. El operador de Laplace–Beltrami 1075
Bibliografı́a y comentarios.
A D
f
0
C
Figura 14.3. Planı́metro
determina los ángulos ϕ ∈ (0, 2π), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos ϕ, sen ϕ), y β ∈ (0, π) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos ángulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
D) quitando un radio y se tiene
xβ = sen(ϕ − β),
)
x = cos ϕ + cos(ϕ − β) xϕ = − sen ϕ − sen(ϕ − β),
⇒
y = sen ϕ + sen(ϕ − β) yβ = − cos(ϕ − β),
yϕ = cos ϕ + cos(ϕ − β),
dx ∧ dy = (xβ yϕ − xϕ yβ ) dβ ∧ dϕ = − sen β dβ ∧ dϕ
= d(cos β dϕ).
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de él sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definición del concepto que se
escondı́a detrás de estas fórmulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: “Les systèmes différentiels extérieurs et leurs applications geométri-
ques”. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
Variedades complejas
1081
1082 Tema 15. Variedades complejas
J : Tx (X ) → Tx (X ),
tal que J 2 = − Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de C–espacio vectorial y
φ : (X , J) → (X 0 , J 0 ),
E → Tx (E),
ω(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
entonces como
0 1 fx fy
J= , F∗ = ,
−1 0 gx gy
1084 Tema 15. Variedades complejas
ϕ = (z1 , . . . , zn ) : Up → U 0 ⊂ Cn ,
F = f + ig : U ⊂ X → C,
y la diferencial compleja
d
CC∞ −→ ΩC
f = f1 + if2 −→ df = df1 + idf2
D = D1 + iD2 ∈ DC −→ D = D1 − iD2 ∈ DC
ω = ω1 + iω2 ∈ ΩC −→ ω = ω1 − iω2 ∈ ΩC .
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de ΩC (U ).
Definición. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC∞ –lineal y siga verificando J 2 = − Id
J : DC → DC
D → J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
J(D) = J(D).
J : Ω C → ΩC
ω → J(ω), para Jω(D) = ω(JD).
siendo
(1,0)
D ∈ DC ⇔ JD = iD,
(0,1)
D∈ DC ⇔ JD = −iD,
y la descomposición es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D ∈ DC ⇔ JD = iD ⇔
⇔ JD = JD = −iD ⇔
(0,1)
⇔ D∈ DC .
Del mismo modo tenemos que
(1,0) (0,1)
ΩC = ΩC ⊕ ΩC ,
siendo
(1,0)
ω ∈ ΩC ⇔ Jω = iω,
(0,1)
ω∈ ΩC ⇔ Jω = −iω,
(1,0)
y la descomposición también es conjugada, pues ω ∈ ΩC equivale
(0,1) (0,1) (1,0)
a que ω ∈ ΩC . Además se tiene que las parejas (DC , ΩC ) y
(1,0) (0,1) (0,1)
(DC , ΩC ) son incidentes, pues por ejemplo si D ∈ DC y ω ∈
(1,0)
ΩC , entonces
ωD = ω(iJD) = i[Jω](D) = −ωD ⇒ ωD = 0.
n 2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces ΩC
tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y también es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk − idyk ,
y denotamos la base dual
∂ ∂ ∂ ∂
,..., , ,..., ∈ DC ,
∂z1 ∂zn ∂z1 ∂zn
para la que se verifica
∂ 1 ∂ ∂
= −i ,
∂zk 2 ∂xk ∂yk
∂ 1 ∂ ∂
= +i ,
∂zk 2 ∂xk ∂yk
1088 Tema 15. Variedades complejas
y por tanto
∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂ (1,0)
J = +i =i , ∈ DC ,
∂zk 2 ∂yk ∂xk ∂zk ∂zk
⇒
∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂ (0,1)
J = −i = −i , ∈ DC ,
∂zk 2 ∂yk ∂xk ∂zk ∂zk
y por tanto
(1,0) ∂ ∂ (1,0)
DC =< ,..., >, ΩC =< dz1 , . . . , dzn > .
∂z1 ∂zn
(0,1) ∂ ∂ (0,1)
DC =< ,..., >, ΩC =< dz1 , . . . , dzn > .
∂z1 ∂zn
tendremos que
∂ ∂ ∂
J =J +J
∂xk ∂fk ∂fk
∂ ∂ ∂
=i −i = ,
∂fk ∂f ∂y k
k
∂ ∂ ∂
J = iJ − iJ
∂yk ∂fk ∂fk
∂ ∂ ∂
=− − =− ,
∂fk ∂fk ∂x k
N =0 ⇔ D(1,0) es involutiva
T.Frob.
⇔ Ω(0,1) tot.int. ⇔ (X , J) es compleja,
1091
1092 ÍNDICE ALFABÉTICO
Watson, 268
Wronskiano, 254