Modelamiento Sistema Térmico y Eléctrico en Matlab

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 08/10/2018
CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA
INFORME
PERIODO
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL 201810 NIVEL: VII
LECTIVO:
PRÁCTICA
DOCENTE: ING. FABRICIO PÉREZ NRC: 2328 1
N°:
NOMBRE: KÍMBERLY VILLALBA
GRÁFICAS DE UN SISTEMA TÉRMICO Y DE CIRCUITOS RC Y RLC EN SERIE, CON
TEMA DE LA
PRÁCTICA: AYUDA DEL SOFTWARE MATLAB Y SUS HERRAMIENTAS
INTRODUCCIÓN:
Uno de los aspectos más importantes de la ingeniería es poder representar un fenómeno físico en forma
matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis cuantitativo del sistema y determinar sus
características, su comportamiento y sus limitaciones; además, en dado caso, también será posible buscar
alternativas para mejorar el funcionamiento del sistema. Para dar este paso primero es necesario identificar
la variable o las variables que ocasionan el cambio en el sistema y después establecer una hipótesis basada
en alguna ley física que permita representar al sistema en forma matemática.
OBJETIVOS
Objetivo General:
 Graficar la salida de un sistema térmico y dos sistemas eléctricos en base a su función de
transferencia obtenida previamente con ayuda del Software Matlab y sus herramientas Simulink y
Control System.
Objetivos Específicos:
 Graficar la respuesta a una entrada escalón unitario en base a la función de transferencia realizada
en clase de los tres sistemas con ayuda de comandos en Matlab.
 Graficar la respuesta a una entrada escalón unitario en base a la función de transferencia realizada
en clase de los tres sistemas con ayuda de la herramienta Simulink.
 Graficar la respuesta a una entrada escalón unitario a la función de transferencia realizada en clase
de los tres sistemas con ayuda de la app Control System Designer.
 Realizar una comparación de las gráficas obtenidas mediante los tres procedimientos, determinando
diferencias y problemas que puedan surgir.
MARCO TEÓRICO
 Modelamiento Matemático
Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes
que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en una descripción matemática de las
características dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se la llama modelo matemático.
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Normalmente el modelo matemático se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del sistema (modelo teórico).
El diseño de sistemas físicos corresponde el proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea
específica. La predicción de su funcionamiento se debe de empezar en una descripción matemática de las
características dinámicas del sistema, esta descripción matemática se la llama modelo matemático. Para
estos sistemas que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. Los modelos
empleados se realizan con el fin de facilitar su estudio pero este debe ser un reflejo, lo más posible fiel al
comportamiento real del sistema que se desea modelar.
 Función de transferencia
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se define como el cociente
entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la señal de entrada
U(s), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas. Entre las ventajas de una función de transferencia
tenemos:
 Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente de polinomios en s.

 Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la ecuación diferencial.
 Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: 𝑠 = 𝑗𝑤
 Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la naturaleza de la señal de entrada.
 Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se puede obtener su Función de
Transferencia de forma experimental, excitando al sistema con entradas conocidas y estudiando su
respuesta.
 Matlab
Es una herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un
lenguaje de programación propio (lenguaje M).
Es un entorno de cálculo técnico de altas prestaciones para cálculo numérico y visualización. Integra:
 Análisis numérico
 Cálculo matricial
 Procesamiento de señales
 Gráficos
Es un entorno fácil de usar, donde los problemas y las soluciones son expresados como se escriben
matemáticamente, sin la programación tradicional. El nombre MATLAB proviene de ``MATrix LABoratory''
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(Laboratorio de Matrices). MATLAB es un sistema interactivo cuyo elemento básico de datos es una matriz
que no requiere dimensionamiento y ayuda a resolver problemas particulares como:
 Procesamiento de señales
 Diseño de sistemas de control
 Simulación de sistemas dinámicos
 Identificación de sistemas
 Redes neuronales y otros.
 Simulink
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve para simular el comportamiento de los sistemas
dinámicos. Puede simular sistemas lineales y no lineales, modelos en tiempo continuo y tiempo discreto y
sistemas híbridos de todos los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a simular se construye
clicando y arrastrando los diferentes bloques que lo constituyen.
 Control System Designer
Control System Toolbox proporciona algoritmos y apps para analizar, diseñar y ajustar sistemas de control
lineales de forma metódica. Puede especificar su sistema como una función de transferencia, como un
sistema de espacio de estados, ceros, polos y ganancia o modelo de respuesta en frecuencia. Las apps y las
funciones, tales como los diagramas de respuesta escalón y los diagramas de Bode, permiten analizar y
visualizar el comportamiento del sistema en los dominios del tiempo y la frecuencia.
PROGRAMACIÓN
Previo a la programación en Matlab se realizó el modelamiento de los sistemas descritos a continuación
dando como resultado las funciones de transferencia mostradas en cada sistema.
 Matlab
Para realizar la gráfica en Matlab se tuvo que ingresar los valores como matriz tanto del numerador como
del denominador de la función de transferencia:
num1=[0.001];
den1=[1 10];
Con ayuda del comando tf, mismo que crea una función de transferencia en base a la especificación de su
numerador y denominador.
G1=tf(num1,den1)
Dando como resultado la función expresada de la siguiente manera:

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Se procede a realizar la función en lazo cerrado cuya retroalimentación tendrá el valor de 1, esto se logra con
la ayuda del comando: GLC1=feedback(G1,1) en donde se coloca la función a utilizar y el valor de la
retroalimentación.
Dando como resultado:
Esta función de transferencia en lazo cerrado será la cual se usará para determinar la respuesta a una
entrada escalón unitario, esto le logra con el comando:
step(GLC1)
A continuación se muestran los resultados obtenidos mediante la programación en Matlab de cada una de
las funciones de transferencia de los tres sistemas modelados, las gráficas se mostrarán en la siguiente
sección de Análisis de Resultados para su respectiva comparación con las gráficas obtenidas mediante las
herramientas Simulink y Control System, los programas de Matlab realizados para cada uno de los sistemas
se encuentran adjuntados.
 Circuito RC
Las función de transferencia obtenida mediante cálculos fueron:
En función de la carga:
1
𝐺(𝑠) = 𝑅
1
𝑠 + 𝑅𝐶
En función del voltaje del capacitor:

1
(𝑠) = 𝑅𝐶
1
𝑠 + 𝑅𝐶
En función del voltaje de la resistencia:

𝑠
(𝑠) =
1
𝑠 + 𝑅𝐶
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El programa da como resultado las funciones de transferencia descritas antes acompañadas de las mismas
con una retroalimentación de 1.
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 Circuito RLC
Del mismo modo se encuentra realizado el programa para el circuito RLC, para este caso se realizó en
función del voltaje de la inductancia, variando los valores de la misma para obtener un sistema
subamortiguado, críticamente amortiguado y sobreamortiguado, esto con ayuda del discriminante (D):
Siendo la función de transferencia:
𝑠2
𝐺(𝑠) =
𝑅 1
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
𝑅 2 1
𝐷 = ( ) −4∗
𝐿 𝐿𝐶
Sistema Subamortiguado (𝐷 < 0)
𝑅 2 4
( ) − <0
𝐿 𝐿𝐶
𝑅2 4
<
𝐿2 𝐿𝐶
𝑅2𝐶
<𝐿
4
𝑅2𝐶
𝐿>
4
𝐿 > 25𝐻 → 𝐿 = 50𝐻
Sistema Críticamente Amortiguado (𝐷 = 0)

𝑅 2 4
( ) − =0
𝐿 𝐿𝐶
𝑅2𝐶
𝐿=
4
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𝐿 = 50𝐻
Sistema Sobreamortiguado (𝐷 > 0)

𝑅 2 4
( ) − >0
𝐿 𝐿𝐶
𝑅2𝐶
𝐿<
4
𝐿 < 25𝐻 → 𝐿 = 10𝐻
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 Sistema Térmico
El modelamiento matemático del mismo se muestra a continuación:
𝑞𝑖𝑛 = 𝑞ℎ + 𝑞𝑝
Se considera la resistencia térmica en (°C/Kcal)
𝑇ℎ − 𝑇𝐴
𝑅=
𝑞𝑝
𝑇 = 𝑇ℎ − 𝑇𝐴
Se reemplaza en la ecuación de resistencia térmica:
𝑇
𝑅=
𝑞𝑝
Sea C la capacidad térmica de un horno, de manera que el suministro de energía 𝑞ℎ ocasionará el
incremento de temperatura del horno:
𝑑𝑇
𝐶 = 𝑞ℎ
𝑑𝑡
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𝑑𝑇 1
𝐶 + 𝑇 = 𝑞𝑖𝑛
𝑑𝑡 𝑅
La función de transferencia es:
1
𝑇(𝑠) 𝐶
𝐺(𝑠) = =
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 + 1
𝑅𝐶
 Simulink
Esta herramienta permite la creación de diagramas de bloques de los sistemas, permitiendo observar la salida
en función de una entrada, en este caso un escalón unitario, para ello basta ingresar al mismo en la pestaña
Home de Matlab.
Una vez dentro se desplegarán todas las librerías con las que consta:
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Para el caso del trabajo se utilizaron las siguientes recursos:

Entrada escalón (Step)
Función de transferencia (Transfer Fcn)
Punto de suma (Sum)
Osciloscopio (Scope)
Para cambiar los valores de los bloques se debe dar doble click sobre los mismos, por ejemplo los valores
de la función de transferencia, que se ingresan como una matriz en Matlab:
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Con los valores cambiados, se procede a unir los bloques según se desee, a continuación se muestran los
diagramas realizados para cada sistema, como se observará, lo único que cambia en ellos son los valores
en las funciones de transferencia, las gráficas al igual que las del programa se mostrarán en la sección
siguiente.
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 Control System Designer

Esta herramienta permite observar las gráficas de una función de transferencia en cuanto a lugar geométrico
de la raíz, Diagrama de bode, respuesta al escalón, entre otros. Para ello se debe acceder a través de la
pestaña apps
Aparecen dos ventanas, una en donde se muestran las gráficas antes mencionadas y otra en donde se
pueden cambiar el valor de los parámetros, allí se escogerá la función que se desea utilizar:
El programa cambiará las gráficas según la función escogida.

 Circuito RC
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Carga
Voltaje en el capacitor
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Voltaje en la resistencia
 Circuito RLC
Sistema subamortiguado
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Sistema Críticamente Amortiguado
Sistema Sobreamortiguado
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 Sistema térmico
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Se han realizado de tres maneras distintas las gráficas de respuesta al escalón unitario de cada uno de los
sistemas, a continuación se muestran las mismas obtenidas mediante comandos en Matlab, diagrama de
bloques en Simulink y Control System.
 Circuito RC
 Carga
Matlab
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Simulink
Control System
Como muestran las tres figuras, el sistema se estabiliza al valor de 1𝑥10−4 , con las tres formas utilizadas
para realizar las gráficas se han dado los mismos resultados.
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 Voltaje en el capacitor
Matlab
Simulink
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Control System
Para este caso el sistema se estabiliza al valor de 0.5, al igual que el caso anterior con las tres formas
utilizadas para realizar las gráficas se han dado los mismos resultados, mostrando la forma de la curva en la
que se va cargando el capacitor.
 Voltaje en la resistencia
Matlab
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Simulink
Control System
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Para el último caso del circuito RC se han obtenido los mismos resultados al igual que los anteriores, dando
como resultado los mismos valores en la gráfica.
 Circuito RLC
 Sistema Subamortiguado
Matlab
Simulink
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Control System
Las tres figuras coinciden en forma y valores, como se puede observar el pico en la parte negativa
sobrepasa los -0.1, también se puede observar que el tiempo en el que se estabiliza la señal es en
alrededor de 0.8 segundos.
 Sistema Críticamente amortiguado
Matlab
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Simulink
Control System
En este caso el pico alcanzado llega aproximadamente a los -0.1 y esto sucede a los 0.15 segundos, esta
señal se estabiliza aproximadamente a los 0.4 segundos, estos valores y formas de onda coinciden con
las 3 formas utilizadas para graficar.
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 Sistema Sobreamortiguado
Matlab
Simulink
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Control System
Para este caso la gráfica obtenida en Simulink no coincide con las otras 2, esto se puede deber a problemas
con el mismo software debido a que como muestra en la sección anterior los diagramas de bloques se
encuentran correctamente realizados y los valores de la función de transferencia son los mismos. Por otro
lado las gráficas con Matlab y Control System coinciden, dándose un pico entre 0.05 y 0.1 segundos, el
sistema en ambos casos tiende a estabilizarse a los 0.3 segundos aproximadamente.
 Sistema Térmico
Matlab
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Simulink
Control System
Para este sistema los valores y formas de onda también coinciden, dando como resultado una estabilidad
que tiende a 1 en un tiempo de 4 a 5 segundos, tal como muestran las 3 gráficas.
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CONCLUSIONES
 Con ayuda a la función de transferencia de cada sistema físico (Térmico, Circuito RC y RLC) se pudo
graficar su respuesta a una entrada escalón en base a diferentes salidas como: Carga, Voltaje en el
capacitor voltaje y voltaje en la resistencia o dependiendo del tipo de salida que se requiera,
subamortiguado, críticamente amortiguado o sobreamortiguado.
 Mediante los comandos en Matlab se puede realizar el análisis de respuesta de un sistema de manera
sencilla, los mismos permiten determinar la función si el sistema es en lazo cerrado dando un valor a
la retroalimentación, el comando step es de mucha ayuda debido a que no se deben colocar
parámetros para la graficación de la función, además que cuenta con la posibilidad de determinar el
valor del pico y los tiempos de asentamiento y elevación.
 La herramienta Simulink resulta fácil de usar, tan sólo se deben colocar los bloques según la
necesidad del usuario, unirlos y cambiar los valores para la función de transferencia o la entrada, se
tuvo un problema en la gráfica de uno de los casos del circuito RLC a pesar de que los valores
utilizados eran los mismos para Matlab y Control System.
 Control System Designer es una excelente herramienta para el análisis de sistemas puesto que
cuenta con gráficas del lugar geométrico de las raíces, diagrama de bode, respuesta al escalón,
entre otros, esta herramienta además permite que el usuario incluya polos y ceros tanto simples
como complejos para determinar que puede ocurrirle a su sistema, lo que disminuye tiempo en el
diseño del mismo.
 Las formas de onda obtenidas mediante Matlab, Simulink y Control System fueron las mismas, al
igual que los valores de tiempo y picos, se tuvo una diferencia en la gráfica obtenida con Simulink
del sistema RLC sobreamortiguado ya que la forma de onda varió totalmente, no se pudo dar
solución al mismo por lo que esta fue la única gráfica no coincidente, las 3 formas de graficar son
muy buenas y sencillas de utilizar todo depende de la necesidad del usuario y la opción con la que
mejor se acomode.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:
 http://nereida.deioc.ull.es/~pcgull/ihiu01/cdrom/matlab/contenido/node2.html
 https://rephip.unr.edu.ar/bitstream/handle/2133/4422/21502-
15%20TECNOLOG%C3%8DA%20DE%20CONTROL%20-
%20Introduccion%20al%20modelado%20de%20sistemas%20fisicos.pdf?sequence=2&isAllowed=y
 http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/Cap_3_SD.pdf
 https://ocw.upc.edu/sites/all/modules/ocw/estadistiques/download.php?file=51427/2011/1/54513/tem
a_5_simulink-5156.pdf

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 Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente de polinomios en s.

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 Control System Designer

Dando como resultado la función expresada de la siguiente manera:

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Para el caso del trabajo se utilizaron las siguientes recursos:

Función de transferencia (Transfer Fcn)

Punto de suma (Sum)

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El programa cambiará las gráficas según la función escogida.

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