CONTROL DE UN SISTEMA ESFERA PLATO APLICANDO

TECNICAS DE CONTROL AVANZADO.

Articulo

S. G Luis Guillermo G. A Hernando

Programa y Facultad M.Sc
lsalazar298@unab.edu.co hgonzalez7@unab.edu.co

Universidad Autónoma de Bucaramanga

RESUMEN
Este artículo presenta diferentes diseños realizados para controlar
la posición de una esfera en una plataforma móvil. Las estrategias
permiten saber cuál controla mejor el sistema, teniendo en cuenta
parámetros importantes como tiempo de establecimiento, sobre
paso, tiempo de levantamiento, entre otros. Como herramienta de
simulación se ha utilizado Matlab, el cual permitió realizar el
diseño para diferentes variaciones de set point y así poder saber y
entender el comportamiento de las estrategias planteadas.
ABSTRACT
In the document presents different designs made to control the
position of a sphere on a mobile platform. The strategies allow to
know which one controls the system better, taking into account
important parameters such as establishment time, step, survey
time, among others. As a simulation tool, Matlab has been used,
which allowed the design to be made for different set point
variations and thus be able to know and understand the behavior
of the proposed strategies.
Palabras Clave
Control, estrategias, esfera.
1. INTRODUCCIÓN
Las estrategias de control son utilizadas para controlar diferentes
sistemas en la industria, dichas estrategias permiten controlar
sistemas de naturaleza inestable. Las técnicas permiten comparar
características que son necesarias para la respuesta transitoria y
acción de control del sistema. Para este sistema de esfera plato se
aplicaron diferentes diseños de técnicas y se demostrara cual es el
más apropiado. El sistema bola y plato es uno de los problemas
convencionales para trabajar en sistemas de control de múltiples
variables en este caso de dos posiciones en los ejes X, Y; debido a
que el movimiento de la esfera se da en estas dos dimensiones [1]
2. MODELO MATEMATICO
El modelo matemático que se presenta a continuación se basó de
una tesis, el documento presenta una representación en espacio de
estados sin incluir dos ecuaciones las cuales se anexaron en las
estrategias diseñadas.
Figura 1. Estructura de esfera y plato.
Energía cinética de la esfera
La siguiente ecuación representa la energía cinética de la esfera:
1 𝐼𝑏 2
𝑇𝑏𝑎𝑙𝑙 = [(𝑚 + 2 ) ∗ (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝐼𝑏(𝛼̇ 2 + 𝛽̇ 2 ) + 𝑚(𝑥𝛼̇ + 𝑦𝛽̇ ) ]
2 𝑟
Energía cinética de la esfera y la plataforma
La siguiente ecuación representa la energía cinética de la esfera y
la plataforma:
1 𝐼𝑏
𝑇𝑝𝑙𝑎𝑡𝑒 = [(𝐼𝑝𝑥 ∗ 𝛼̇ 2 + 𝐼𝑝𝑦 ∗ 𝛽̇ 2 ) + (𝑚 + 2 ) (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2) + 𝐼𝑏 (𝛼̇ 2 + 𝛽̇ 2 )
2 𝑟
2
+ 𝑚(𝑥𝛼̇ + 𝑦𝛽̇ ) ]
Energía potencial en x
La siguiente ecuación representa la energía potencial en x.
𝑉𝑥 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑥 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝛼)
Energía potencial en y
La siguiente ecuación representa la energía potencial en y.
𝑉𝑦 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑦 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝛽)
De acuerdo a las ecuaciones tenemos, m (kg) es la masa de la
bola, r es la radio de la bola, X (m) es la posición de la bola X-
axis, y (m) es la posición de la bola Y-axis, α (rad) es el Angulo
de deflexión de la placa, 𝝉𝒙 (N*m) es el torque ejercido sobre la
placa en x-axis, 𝝉𝒚 (N*m) es el torque ejercido sobre la placa y-
axis, 𝑰𝒑 es la inercia de rotación para la placa, 𝑰𝒃 es la inercia de
rotación para la esfera y g es la gravedad. [2]

2.1 Contenido Según Categorías de 2.2 Representación en espacio de estados

Participación Describen el movimiento de la bola en la placa, muestran
El modelo matemático del sistema de esfera y plataforma se cómo los efectos de la aceleración de la bola dependen de
muestra a continuación [3]: la desviación angular de la placa y de la velocidad angular
de la desviación de la placa.
Las ecuaciones
𝐼𝑏
(𝑚 + ) 𝑥̈ − 𝑚𝑥𝛼 2̇ − 𝑚𝑦𝛼̇ 𝛽̇ + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 = 0
𝑟2
 𝐼𝑏 𝐴𝐿
(𝑚 + ) 𝑦̈ − 𝑚𝑥𝛽 2̇ − 𝑚𝑥𝛼̇ 𝛽̇ + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛽 = 0 0 0.0001 0 0 0 0 0 0
𝑟2
0 0 0.0007 0 0 0 0 0
(𝐼𝑝 + 𝐼𝑏 + 𝑚𝑥 2)𝛼̈ + 2𝑚𝑥𝑥̇ 𝛼̇ + 𝑚𝑥𝑦𝛽̈ + 𝑚𝑥̇ 𝑦𝛽̇ + 𝑚𝑥𝑦̇ 𝛽̇ + 𝑚𝑔𝑥𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝜏𝑥 0 0 0 0.0001 0 0 0 0
(𝐼𝑝 + 𝐼𝑏 + 𝑚𝑦 2 )𝛽̈ + 2𝑚𝑦𝑦̇ 𝛽̇ + 𝑚𝑥𝑦𝛼̈ + 𝑚𝑥̇ 𝑦𝛼̇ + 𝑚𝑥𝑦̇ 𝛼̇ + 𝑚𝑔𝑦𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝜏𝑦 −6.1312 0 0 0 0 0 0 0
=
0 0 0 0 0 0.0001 0 0
Representación en espacio de estados 0 0 0 0 0 0 0.007 0
0 0 0 0 0 0 0 0.001
𝑥1 = 𝑥 [ 0 0 0 0 −6.1312 0 0 0 ]
𝑥2 = 𝑥̇ 0 0
0 0
𝑥3 = 𝛼 0 0
5.6818 0
𝑥4 = 𝛼̇ 𝐵𝐿 =
0 0
𝑥5 = 𝑦 0 0
0 0
𝑥6 = 𝑦̇ [ 0 5.6818]
𝑥7 = 𝛽 1 0 0 0 0 0 0 0
𝐶𝐿 = [ ]
0 0 0 0 1 0 0 0
𝑥8 = 𝛽̇ 0 0
𝐷𝐿 = [ ]
0 0
Teniendo en cuenta la representación se sustituye
despejando de las ecuaciones: 3. ESTRATEGIAS DE CONTROL
𝑥̇1 = 𝑥2 Se diseñaron estrategias de control con el fin de seleccionar la
mejor respuesta transitoria y acción de control. Para hacer este
𝑚𝑥𝛼̇ + 𝑚𝑦𝛼̇ 𝛽̇ − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑚𝑟 (𝑥1 𝑥4 + 𝑥5 𝑥4 𝑥8 − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝑥3 )
2 2 2
análisis fue necesario linealizar el sistema, observar estabilidad,
𝑥̇ 2 = =
𝐼𝑏 𝑚 + 𝐼𝑏 entre otras cosas. Se realizaron diseños en discreta y en continua.
𝑚+ 2
𝑟
𝑥̇ 3 = 𝑥4 3.1 Control por ubicación de polos
Se realizó un sistema de seguimiento utilizando la técnica de
1
𝑥̇ 4 = [𝑇𝑥 − 𝑚(2𝑥1 𝑥2 𝑥4 + 𝑥2 𝑥5 𝑥8 + 𝑥1 𝑥6 𝑥5 𝑢2 − 𝑔𝑥1 𝑐𝑜𝑠(𝑥3 )] ubicación de polos, en los criterios de diseño se presentó un
𝐼𝑏 + 𝑚𝑥 2 tiempo de establecimiento de 10 con un sobrepaso de 0.4.
𝑥̇ 5 = 𝑥6
𝑚𝑦𝛽 + 𝑚𝑥𝛼̇ 𝛽̇ − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑚𝑟 2 (𝑥5 𝑥8 2 + 𝑥1 𝑥4 𝑥8 − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝑥7 )
̇2
𝑥̇ 6 = =
𝐼𝑏 𝑚 + 𝐼𝑏
𝑚+ 2
𝑟
𝑥̇ 7 = 𝑥8
1
𝑥̇ 8 = [𝑇𝑦 − 𝑚(2𝑥5 𝑥6 𝑥8 + 𝑥2 𝑥5 𝑥4 + 𝑥1 𝑥6 𝑢1 − 𝑔𝑥1 𝑐𝑜𝑠(𝑥7 )]
𝐼𝑏 + 𝑚𝑦 2
Y las ecuaciones que describen la dinámica del sistema en el
espacio de estados se muestra en la ecuación y su organización
matricial en la ecuación , se evidencia que el sistema tiene una no
linealidad y presenta un acoplamiento en las componentes de la
velocidad angular del plato y la velocidad lineal de la bola, por
tanto la velocidad lineal de la bola en el eje X depende de la
velocidad angular del plato sobre el eje Y, la velocidad lineal de la
bola en el eje Y depende de la velocidad angular del plato sobre el
eje También se observa que la dinámica del sistema no depende
de los parámetros de la bola (masa y radio), ya que al evaluar el
momento de inercia Ie se simplifican.
Tabla 1. Parámetros del sistema
Parámetro Valor
Masa 0.11kg
Figura 2. Controlador por ubicación de polos.
1.76x10-5
Inercia Se realizó el criterio de diseño para la técnica, teniendo en cuenta
kg*m2
el sobrepaso, tiempo de establecimiento y matriz de ganancia. En
Radio 0.02 m la imagen se puede observar la respuesta transitoria a lazo cerrado
Gravedad 9.81 del modelo lineal y no lineal.

Constante 0.7 3.2 Control optimo

Modelo Lineal Se realizó un sistema de seguimiento utilizando la técnica de
control óptimo, teniendo en cuenta la matriz Q, matriz R y matriz
Teniendo los puntos de equilibrio en 0, se obtiene la siguiente de ganancias.
representación del modelo lineal:
Matriz Q
 10000 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 10000 0 0 0 0 0 0 0 0 3.4 Control LQR y filtro de Kalman
0 0 10000 0 0 0 0 0 0 0 Se realizó la matriz Q y R para el diseño y poder observar cómo
0 0 0 95542 0 0 0 0 0 0 se comportaba a lazo cerrado el sistema. Presento que el rango de
0 0 0 0 954214 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 9541 0 0 0 0
desplazamiento es de 2 cm aproximadamente. Teniendo un
0 0 0 0 0 0 95422 0 0 0 desplazamiento total de aproximadamente 2.5 cm en el eje x, y.
0 0 0 0 0 0 0 9524 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 9541 0
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 9542 ]
Matriz R
19999999 0
[ ]
0 999999

Figura 5. Control LQR y filtro kalman.

3.5 Control Robusto Loopsyn

Loopsyn es un método óptimo H∞ para la síntesis de control de
bucle. Calcula un controlador de H∞ estabilizador K para que la
planta G modele la trama sigma de la función de transferencia de
bucle GK para que tenga la forma de bucle deseada Gd con
Figura 3. Control Óptimo.
precisión γ = GAM en el sentido de que si ω0 es la frecuencia de
La grafica muestra la respuesta transitoria a lazo cerrado a cruce de 0 db de la gráfica sigma de Gd (jω).
diferentes variaciones de set point.
Tabla 2. Comparación
Estrategia St Sobrepaso
Ubicación 9.87sec/ 0/0
polos 9.87sec
6.82sec/6. 0/0
Optimo
82sec

3.3 Control LQR y observador por filtro de

luenberger.
A partir de la segunda página comience al principio de cada
página y continue usando dos columnas. Procure que las dos Figura 6. Control Lopsyn
columnas finalicen a la misma altura.
3.6 Control Robusto Mixsyn
[K, CL, GAM, INFO] = mixsyn (G, W1, W2, W3) calcula un
controlador K que minimiza la norma H∞ de la función de
transferencia de bucle cerrado la sensibilidad mixta ponderada

Figura 4. Control LQR y observador por ubicación de polos.

 Figura 6. Desplazamiento en dirección de x, y de la esfera.

5. CONCLUSIONES
 Se implementaron varias estrategias de control con el
fin de analizar cual permitía una mejor respuesta
transitoria y como se comportaba a diferentes cambios
de set point, las estrategias fueron implementadas en el
modelo lineal y no lineal, también la mayoría fueron
programadas en Matlab function, dando como respuesta
en cada estrategia similares variaciones.
 El sistema presenta sensibilidad para la estabilización en
cuento al ruido del actuador o del sensor, también
cualquier cambio de cifras significativas hacia inestable
el sistema. Por tal motivo el rango de variaciones en
penalidades era limitado en el momento de hacer el
diseño. Cuando se realizó el controlador PID no se
estabilizaba el sistema, fue necesario hacer una sintonía
en LQG, pero el controlador no presentaba una
Figura 7. Control Mixsyn topología de PID vistas en la asignatura. Dicho
controlador diseñado no se presenta en el informe
debido a que presenta varias oscilaciones antes de llegar
4. COMPARACIÓN DE MODELOS a estabilizar el sistema.
En este ítem se presentará las simulaciones obtenidas de los  La mejor estrategia fue la de control LQR y observador
diseños, se tendrá en cuenta índices de error, la respuesta por filtro de luenberger debido a que presento el mejor
transitoria, acción de control y salida del sistema (rango de tiempo de establecimiento, aunque no tiene el mejor
desplazamiento de la esfera en la plataforma en estado estable) desplazamiento conforme a las otras estrategias de
Tabla 3. Comparación del desplazamiento de la esfera. control, cuenta con 6 cm en cada eje para su
desplazamiento lo que indica que es un buen recorrido
Rango Máximo en una plataforma de 11 cm por cada lado de la
Estrategia St de plataforma.
desplazamiento
Ubicación polos
9.87sec/ 0.1 m 6. REFERENCIAS
9.87sec
6.82sec/6. 0.1 m [1] R. Gilca and V. Bordianu, “Ball on plate balancing system
Optimo
82sec
for multi-discipline educational purposes,” in 2012 16th
Control LQR y International Conference on System Theory, Control and
observador por 4.2sec/4.8 0.03 m Computing (ICSTCC), 2012, pp. 1–6.
filtro de sec
luenberger. [2] S. Awtar, C. Bernard, N. Boklund, A. Master, D. Ueda, and
Control LQR y 5.4sec/4.9 K. Craig, “Mechatronic design of a ball-on-plate balancing
filtro de Kalman. sec 0.025 m system,” Mechatronics, vol. 12, no. 2, pp. 217–228, 2002.
0.0003 0.01 m [3] X. Fan, N. Zhang, and S. Teng, “Trajectory planning and
Mixsym sec/0.000 tracking of ball and plate system using hierarchical fuzzy
3 sec control scheme,” Fuzzy Sets and Systems, vol. 144, no. 2,
0.2sec/0.2 0.025 m pp. 297–312, 2004.
Loopsym
sec

El desplazamiento de la esfera a lo largo de la plataforma es muy

importante en el momento de seleccionar el mejor controlador
para el sistema, debido a que es necesario el posicionamiento de la
esfera en los puntos de la placa, teniendo en cuenta que la esfera
se encuentra en todo el centro de la plataforma como se ve en la
figura 6.