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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL


CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
MARZO 2019 – AGOSTO 2019
AMBATO-ECUADOR

EJERCICIO DE CINEMÁTICA

ASIGNATURA(S) ROBÓTICA INDUSTRIAL


DOCENTE: Franklin Salazar.

TEMA: CINEMÁTICA DE ROBOTS MANIPULADORES

INTRODUCCIÓN AL TEMA:
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares.

EJERCICIO 1 CINEMÁTICA DH

1.- DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO A REALIZAR:

Obtener la posición, orientación del extremo del brazo manipulador del robot, el cual
consta como herramienta de pick and place de un gripper de sujeción.

2.- DESCRIPCIÓN DEL EJERCICIO PLANTEADO:


UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
MARZO 2019 – AGOSTO 2019
AMBATO-ECUADOR

3.- CONSIDERACIONES DEL EJERCICIO PLANTEADO:

Obtener los resultados teniendo en cuenta la siguiente descripción de posición de los


segmentos y articulaciones.
Para el cálculo debe considerar los giros descritos de forma gráfica, para ello se muestra
planos de referencia como guía y ayuda.

EJERCICIO 2 CINEMÁTICA DH

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA ESTRUCTURA ARTICULADA RRR


ACOPLADA A UN MANIPULADOR MITSUBISHI

a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.


UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
MARZO 2019 – AGOSTO 2019
AMBATO-ECUADOR

EJERCICIO 3 CINEMÁTICA DH

DISEÑO DE UN ROBOT MANIPULADOR SCARA

a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.


NOTA: Elija los parámetros de los segmentos y articulaciones a su necesidad.

EJERCICIO 4 CINEMÁTICA DH

DISEÑO DE UN ROBOT MANIPULADOR SCARA

a) Obtener los parámetros DH del de la estructura articulada para el robot.


NOTA: Elija los parámetros de los segmentos y articulaciones a su necesidad