Desarrollo

- Procedimiento
o Diseño del sistema de filtración
 Se cortó una botella plástica en la parte del fondo y se voltea la botella.
 Se elaboró un filtro con un plástico realizando puntos equidistantes cubierto con un media nylon para
filtrar la solución y se coloca en la parte inferior de la botella invertida donde el diámetro comienza a
disminuir.
 Se marcó con un marcador el nivel set point de líquido acumulado a una distancia de 3 cm del filtro con
un límite superior e inferior de +- 1 cm
 Se coloca un contenedor con un pequeño orificio de 3 mm en la parte inferior y se coloca en la parte
superior de la botella invertida. Se ingenió una válvula de control (tipo compuerta) con una mina de
esferográfico para controlar la salida de caudal del contenedor superior hacia el filtro.
 Un segundo contenedor se coloca en la parte inferior para recibir el líquido filtrado.
 Un Tercer contenedor se coloca para recibir el líquido filtrado y uno cuarto para remplazar al tercero una
vez que el nivel del líquido este en el límite inferior y permitir transvasar el líquido al contenedor uno
abriendo la válvula (parte superior).
 Si el nivel está en el límite superior se cierra la válvula se remplaza el contenedor 3 por el 4 y se trasvasa
el contenedor 3 al 1.
 Se sigue el mismo proceso mediante las acciones (válvula (abrir o cerrar), remplazar contenedores 3 y 4 ,
se trasvasa la solución 3 en 1))
 Se toma datos de la altura cada 2 minutos para la construcción de la curva de reacción del sistema.

o Análisis Matemático

 Obtención de Grafica
 Se utiliza el programa MATLAB (PID Turbo) para la realización de la gráfica y la
función de transferencia.
 Figura 1 (Altura en función del tiempo) h=f (t)

- Se observa que se tiene valores para la función de transferencia de :

𝑌(𝑠) 𝐾 1,7526
o = =
𝑋(𝑠) 𝑇1∗𝑠+1 9,2027∗ 𝑠+1
 Se puede observar que de la ecuación :
𝑌(𝑠) 𝐾∗𝑒 −𝐿∗𝑠 𝐾 1,7526
 = 𝑆𝑒 𝑠𝑢𝑝𝑜𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝐿 = 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 =
𝑋(𝑠) 𝑇1∗𝑠+1 𝑇1∗𝑠+1 9,2027∗ 𝑠+1
- Tratamiento grafico para obtención de L y T
o Análisis Previo
 Si L=0 nos indica que la pendiente a la curva comienza en el punto y(tp)=0
o Análisis la ecuación de la recta con pendiente a la gráfica.
𝑟(𝑡)−𝑟(𝑡 𝑝) 𝑟(𝑡)−𝑦 (𝑡 𝑝)
 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝑚 = 𝑦𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑟(𝑡𝑝) = 𝑦(𝑡𝑝)𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑚 =
𝑡−𝑡𝑝 𝑡−𝑡𝑝
 Ya que por definición la derivada es la pendiente de la línea tangente
 𝑚 = 𝑦 ′ (𝑡) y en el punto tp entonces 𝑚 = 𝑦 ′ (𝑡𝑝)
 Entonces 𝑟(𝑡) = 𝑦 ′ (𝑡𝑝) ∗ (𝑡 − 𝑡𝑝) + 𝑦(𝑡𝑝)
 Obtención de y’(tp)
𝑌(𝑠) 1,7526 1
o = entonces para salto escalón 𝑥(𝑠) = 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑌(𝑠) =
𝑋(𝑠) 9,2027∗ 𝑠+1 𝑠
1,7526 1
∗
9,2027∗ 𝑠+1 𝑠
1,7526 1 −8763
o 𝑌(𝑠) = ∗ → 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎 → , 𝑦(𝑡) = ∗
9,2027∗ 𝑠+1 𝑠 5000
−10000 𝑡
8763
𝑒 92027 +
5000
−10000 𝑡
17526
o
𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑦(𝑡) 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑦′(𝑡) = ∗𝑒 92027
92027
 Si t=tp=0 Entonces
 𝑦′(𝑡𝑝) = 0,19044
 Obtención de tp cuando y(tp)=o
o De la ecuación y(tp) se obtiene tp=0
 Obtención de la ecuación r(t)=mt+b
o Reemplazando
 r(t)=0,190444 t
  Pero como se sabe que no se comienza desde 0 entonces
r(t)=0,19044*(10-⍺)
 Donde ⍺=2,5
 Comprobación
o Si t= 10
 Entonces r(t)= 1,48
 Se sabe gráficamente que T=9,2027
o Matemáticamente se obtiene (r(t)=1,7526=0,190444*(t-2,5))
 Entonces t=1,42 para ese punto y se comprueba que el análisis
matemático está bien realizado.
 Gráficamente se observa que L = 2.5
 Se obtiene que las constantes son:
Kp Ti Td
P T/L
PI 0,9T/L L/0,3
PID 1,2T/L=0,81 2*L=5 0,5L=1,25
Se comprueba que kp=0,81;Ki=0,16

Grafica 2 Función del Controlador

Conclusiones y Recomendaciones:

 Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una deseada por que los valores
deben ser modificados conforme a lo que se desea
 Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no siempre sea óptima. Las
reglas de ajustes propuestas presentan una forma de obtener los parámetros del controlador PID, siempre y cuando se
tenga un modelo matemático del sistema. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a
tener un error nulo.
 Obteniendo los parámetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador y el sistema, se puede
trabajar en un sistema que permita obtener parámetros de manera autónoma y asi permitir que el controlador PID
pueda ser autoajustado.