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Momento Angular de um Corpo Rígido rotação que passa por um ponto O, quando são

conhecidos o momento de inércia relativo a um eixo


Z ω paralelo ao anterior e que passa pelo centro de
massa do sólido e a distância entre os eixos.
G i
A
vi vi
rA ρA

X Y

Considerando um corpo rígido que tem massa m e


centro de massa G. O sistema de coordenadas x,y,
z representa um referencial inicial, assim, seus
eixos são fixos ou transladam com velocidade
constante.
𝐻𝐴 = 𝜌𝐴 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖 𝑣𝑖 = 𝑣𝐴 + 𝜔 × 𝜌𝐴
Tomando como base, um elemento de massa dm
𝐻𝐴 = (∫ 𝜌𝐴 𝑑𝑚) × 𝑣𝐴 + ∫ 𝜌𝐴 × (𝜔 × 𝜌𝐴 )𝑑𝑚 situado nas coordenadas (x,y). Se agora,
𝑚 𝑚
Centro de massa G: Se A está localizado no centro escolhendo um sistema de coordenadas com
origem no centro de massa, as novas coordenadas
de massa, então ∫𝑚 𝜌𝐴 𝑑𝑚 = 0. do elemento de massa será (x’,y’)
Expressando H, ρ e ω em função de x,y,z, temos: 𝑥 = 𝑥 ′ + 𝑥𝐶𝑀 𝑦 = 𝑦 ′ + 𝑦𝐶𝑀
𝐻 = ∫𝑚 (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘) × [(𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘) × Calculando o momento de inércia em relação ao
(𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘)] 𝑑𝑚 eixo z que é paralelo ao eixo de centro de massa:
𝐻 = [𝐼𝑜 ]{𝜔} 𝐼𝑧 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 =
𝑚
Momento e Produto de Inércia 𝐼𝑧 = ∫𝑚 [(𝑥 ′ + 𝑥𝐶𝑀 )2 + (𝑦 ′ + 𝑦𝐶𝑀 )²]𝑑𝑚
2 2
Definição 𝐼𝑧 = ∫𝑚 [𝑥 ′2 + 𝑥𝐶𝑀 + 2𝑥 ′ 𝑥𝐶𝑀 + 𝑦 ′2 + 𝑦𝐶𝑀 + 2𝑦′𝑦𝐶𝑀 ] 𝑑𝑚
𝐼𝑍 = ∫𝑚 [𝑥 ′2 + 𝑦′²]𝑑𝑚 + ∫𝑚 [𝑥𝐶𝑀
2 2 ]𝑑𝑚
+ 𝑦𝐶𝑀 +
Resistência que um determinado elemento oferece
+ ∫𝑚 2𝑥′𝑥𝐶𝑀 𝑑𝑚 + ∫𝑚 2𝑦′𝑦𝐶𝑀 𝑑𝑚
ao movimento de rotação.
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 ∫𝑚 𝑥 ′ 𝑑𝑚 = ∫𝑚 𝑦′𝑑𝑚 = 0
𝑚

Momentos de Inércia
Y
𝐼𝑥 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑 2 𝐼𝑦 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑 2
dm 𝐼𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑 2
r
y Exemplo: Cálculo do momento de inércia de uma
esfera de massa M e raio R em relação a um eixo
tangente a sua superfície.
0 z X

Z x EIXO R

𝐼𝑿𝑿 = ∫𝑚 𝑟 2 = ∫𝑚 (𝑌 2 + 𝑍 2 ) 𝑑𝑚
𝐼𝑌𝑌 = ∫𝑚 (𝑍 2 + 𝑋 2 ) 𝑑𝑚 𝐼𝑍𝑍 = ∫𝑚 (𝑋 2 + 𝑌 2 )𝑑𝑚 𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑² 𝐼𝐶𝑀 = 2⁄5 𝑀𝑅²; d = r
𝐼 = 2⁄5 𝑀𝑅2 + 𝑀𝑅2 = 7⁄5 𝑀𝑅²
𝐼𝑋𝑌 = 𝐼𝑌𝑋 = ∫𝑚 𝑋𝑌𝑑𝑚 𝐼𝑋𝑍 = 𝐼𝑍𝑋 = ∫𝑚 𝑋𝑍𝑑𝑚
𝐼𝑌𝑍 = 𝐼𝑍𝑌 = ∫𝑚 𝑌𝑍𝑑𝑚 BEER F. P; JOHNSTON JUNIOR, E. R. Mecânica
Vetorial para Engenheiros: Dinâmica. 5 ed. São
Teorema dos Eixos Paralelos Paulo: Mcgraw – Hill, 1994.
HIBBELER R. C. Mecânica: Dinâmica. 8 ed. Rio
Introdução de Janeiro: LTC, 1998.
MERIAN, S. L. KRAIGE, L. G. Mecânica Dinâmica.
Conhecido também como Teorema de Steiner, 4 ed. Rio de Janeiro:LTC,1999.
esse teorema permite calcular o momento de
inércia de um corpo rígido relativo a um eixo de