LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

PRÁCTICA NO 01

1. TEMA

Transformada Z

2. OBJETIVOS

 Utilizar MatLab como herramienta de solución de la transformada Z

 Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en la teoría de
sistemas de control discreto.

3. MARCO TEÓRICO
Describir en dos páginas la teoría de trasformada Z a fin de sustentar el desarrollo de
esta práctica.

4.- DESARROLLO

Desarrollar los ejercicios propuestos mediante el uso del software de simulación de

MatLab.
 Ejercicio 1:
10
G s   , obtener a mano su equivalente
Dado el sistema en tiempo continuo
c
s2
discreto GD  z  por el método de la invariancia inicial, es decir, anteponiéndole un
retenedor de orden cero ZOH (Zero Order Hold). Considerar como periodo de
muestro Ts  0.1s .
Invariancia inicial significa que la respuesta inicial de Gc muestreada a 0.1s
coincidirá con las muestras de la respuesta inicial de GD :
z   1 
 G 
z 1
D
  c  t  nT
 s s 

Verificar la respuesta obtenida utilizando el comando de MatLab c2d

 Ejercicio 2:
El sistema de tiempo discreto dado por la ecuación de diferencias de entrada y salida
0.5 y  n  2   1.50.5 y  n  1  y  n   x  n   x si y  1  2 ; y  2   1
 n  1 y
donde, la entrada x  n es un escalón unitario u n.

a) Encontrar la salida del sistema y  n 
b) Hallar a mano los primeros 10 valores de yn
c) Utilizando Matlab y el comando FILTER compruebe los resultados obtenidos
d) Calcule la respuesta al impulso unitario
 e) Calcule la respuesta a la paso unitaria.
f) Calcule y  n para todo n  0 si x  n   2n u  n  y  1  3 ; y  2   2
 con y

 Ejercicio 3:
Obtenga la transformada z de la siguiente función donde a es una constante. Además,
grafique y compare en Matlab la función en tiempo continuo y la función en tiempo
discreto.
1
x t   1  e  at

a


 Ejercicio 4:
Calcule la trasformada z de las señales en tiempo discreto, exprese la respuesta como
una razón de polinomios en z, siempre que sea posible.
a) x  n   2  n   4  n  1
 n 
b) x  n   sin  u  n  2
 2 
Verificar los resultados obtenidos usando el comando ztrans de MatLab.

 Ejercicio 5: Hz para una entrada paso unitaria;

Obtener gráficamente la respuesta de la función
 además verificar (teórica y gráficamente) el valor inicial y el valor final de la
respuesta obtenida.
z 0.6
H z  2
z  z  0.29

5. REFERENCIAS
 S. Fadali , “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press,
2nd Edition, 2012
 Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
 KUO, B. “Sistemas de Control Digital”

VHA