UNIVERSIDAD UTE

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA

6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Nombre: Vladimir Vásquez

Curso: Industrial 6 TD
Carrera: Ingeniería Industrial
Fecha: 02/05/2019
Tema: Arduino

Arduino

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está

basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y
desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de microordenadores
de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de
uso.
Para poder entender este concepto, primero vas a tener que entender los conceptos de
hardware libre y el software libre. El hardware libre son los dispositivos cuyas
especificaciones y diagramas son de acceso público, de manera que cualquiera puede
replicarlos. Esto quiere decir que Arduino ofrece las bases para que cualquier otra
persona o empresa pueda crear sus propias placas, pudiendo ser diferentes entre ellas
pero igualmente funcionales al partir de la misma base.

El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la
plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas Arduino,
de manera que se les puede dar todo tipo de utilidades.

El proyecto nació en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño Interactivo
de Ivrea, Italia, con el fin de facilitar el acceso y uso de la electrónico y programación. Lo
hicieron para que los estudiantes de electrónica tuviesen una alternativa más
económica a las populares BASIC Stamp, unas placas que por aquel entonces valían más
de cien dólares, y que no todos se podían permitir.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

El resultado fue Arduino, una placa con todos los elementos necesarios para conectar
periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador, y que puede ser programada
tanto en Windows como macOS y GNU/Linux. Un proyecto que promueve la filosofía
'learning by doing', que viene a querer decir que la mejor manera de aprender es
cacharreando.

Cómo funciona Arduino

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las
escribes con el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE.
Estas instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la
placa.

El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es

una conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual
se encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.

El tipo de periféricos que puedas utilizar para enviar datos al microcontrolador depende
en gran medida de qué uso le estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener
imágenes, teclados para introducir datos, o diferentes tipos de sensores.

También cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la
información que se ha procesado en el Arduino a otros periféricos. Estos periféricos
pueden ser pantallas o altavoces en los que reproducir los datos procesados, pero
también pueden ser otras placas o controladores.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Arduino es un proyecto y no un modelo concreto de placa, lo que quiere decir que

compartiendo su diseño básico te puedes encontrar con diferentes tipos de placas. Las
hay de varias formas, tamaños y colores para a las necesidades del proyecto en el que
estés trabajando, las hay sencillas o con características mejoradas, Arduinos orientados
al Internet de las Cosas o la impresión 3D y, por supuesto, dependiendo de estas
características te encontrarás con todo tipo de precios.

Además, las placas Arduino también cuentan con otro tipo de componentes llamados
Escudos (Shields) o mochilas. Se trata de una especie de placas que se conectan a la
placa principal para añadirle una infinidad de funciones, como GPS, relojes en tiempo
real, conectividad por radio, pantallas táctiles LCD, placas de desarrollo, y un larguísimo
etcétera de elementos. Incluso hay tiendas con secciones especializadas en dichos
elementos.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Qué podemos hacer con uno

La enorme flexibilidad y el carácter libre y abierto de Arduino hacen que puedas utilizar
este tipo de placas prácticamente para cualquier cosa, desde relojes hasta básculas
conectadas, pasando por robots, persianas controladas por voz o tu propia vending
machine. (Aranguis , 2015)

Arduino Uno: Especificaciones y características

La arduino Uno es una board basada en un microcontrolador Atmega328. Tiene 14 pines

de entrada/salida digital (de los cuales 4 pueden ser utilizados para salidas PWM), 6
entradas análogas, un resonador cerámico de 16 MHz, un conector para USB tipo
hembra, un Jack para fuente de Poder, un conector ICSP y un botón reset.

Parte Frontal

Tiene todo lo necesario para manejar el controlador, simplemente conectamos al

computador por medio del cable USB o una fuente de poder externa, que puede ser un
adaptador AC-DC o una batería, cabe aclarar que si se alimenta a través del cable USB
en el ordenador no es necesario una fuente externa.

Para programar la board se necesita el IDE Arduino.

Características

 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje Operativo: 5v
 Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v
 Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las cuales 6 son salidas PWM)
 Pines de Entradas Análogas: 6
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB es usado por Bootloader.
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Velocidad del Reloj: 16 MHZ.

Arduino Uno y sus Partes

Arduino es una plataforma de hardware libre, por lo que es posible obtener su

esquemático y su diseño, con el fin de hacerlo nosotros mismos, si así lo deseamos. A
continuación encontrara lo necesario para montar nuestro propio Arduino:

 Archivos para EAGLE 6.0 o versiones recientes: Arduino UNO RV 3.0 para Eagle
 Esquemático: Arduino UNO Rev. 3.0 Esquemático

Nota del Diseñador: Para el diseño se puede usar un ATmega8, ATmega168

o ATmega328, el esquemático es igual para cualquier de estos microprocesadores.
(Guerrero , 2016)

Arduino Uno R3

El Arduino Uno R3 de Arduino es uno de los microcontroladores más populares y cuenta

con una gran comunidad en línea que ha creado miles de productos. Sin importar si
desea monitorear la temperatura y la humedad fuera de su casa o si está usando Arduino
para controlar un robot para que no pierda el equilibrio, Arduino tiene un conjunto
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

versátil que se puede aplicar en muchas aplicaciones de "hágalo usted mismo". Pero,
¿cómo funciona Arduino en soluciones industriales?

El sector industrial

Para el sector industrial, los dispositivos computacionales más comunes para controlar
la automatización y otros factores son los PLC (Controladores lógicos programables).
Estos normalmente son muy resistentes y están fabricados para su uso en plantas de
fabricación. Si espera que un Arduino Uno pueda reemplazar el PLC que usan la mayoría
de los centros de proceso de fabricación, lamentablemente no podrá. Los PLC (que
pueden llegar a los cientos de dólares) son más costosos que las placas Arduino
(alrededor de USD $20 a 30).

Los PLC son diferentes a los otros dispositivos computacionales, ya que están diseñados
para las condiciones extremas que se producen en las plantas de fabricación. Esto
significa que pueden soportar el polvo, temperaturas más altas y bajas y a humedad,
condiciones ambientales que Arduino no está fabricado para soportar.

Los PLC también tienen entradas/salidas (E/S) más extensas para conectarlos a otros
sensores y actuadores. Un PLC puede transmitir a otros elementos, incluidos los motores
eléctricos, relés magnéticos, sirenas, lámparas indicadoras y mucho más. Esto es algo
que el Arduino también puede hacer, pero de forma más limitada, ya que sus entradas
análogas solo van desde 0 a 5 V y las salidas análogas son de modulación por ancho de
pulsos (PWM).

Arduino en una solución industrial

Mientras que los PLC son la opción principal para el sector industrial, eso no significa
que no se pueda utilizar un Arduino en el sector. Una tarea para la que Arduino es muy
bueno es recolectar datos, así que si necesita recolectar datos de temperatura y
humedad, puede insertar el Arduino fácilmente para monitorear muchas variables. Esto
le dará la oportunidad de comprobar si hay problemas con la maquinaria. Piense que es
un par de ojos adicional para todos los tipos de máquinas.

Si hablamos de soluciones industriales a menor escala, como un sistema de aspersión

automatizado en su hogar, Arduino es perfecto para esos proyectos de "hágalo usted
mismo". Los sensores Arduino y su amplia variedad de blindajes se pueden usar para
crear soluciones de "hágalo usted mismo" en su hogar que incluyen tableros de mando
digitales con información importante, monitoreo de cultivos, monitoreo de flujo de
agua, creación de un centro de control o incluso crear un sistema de irrigación
automatizado.

El Arduino es genial para soluciones de tamaño pequeño que puede construir por su
cuenta en el hogar, pero también se puede utilizar en proyectos de amplia escala cuando
se usa para realizar un seguimiento de los datos y procesos. Adicionalmente, la
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

comunidad de Arduino en línea es una de las mejores que hay. Podrá encontrar
diferentes formas de aplicar su Arduino en una variedad de soluciones.

Nuevas placas de Arduino para el IoT y el sector industrial

En los últimos días Arduino nos ha sorprendido con una buena cantidad de nuevas
placas, shields y kits dirigidos a diversos campos.

En este capítulo del podcast sobre Arduino, programación y electrónica hablamos de

todas estas novedades.

El pasado 12 de mayo se 2018 se celebró el Arduino Day. El evento, celebrado en Milán,

se retransmitió en directo. Aún puedes ver la grabación del mismo en este enlace

Los nuevos productos presentados están claramente dirigidos a los desarrollos del
Internet de las Cosas y de entornos industriales.

Nuevos productos de Arduino

Como todos los años, en el Arduino Day se presentan novedades en torno a esta
plataforma. Este año ha habido muchas novedades que ahora veremos.

A diferencia de otros años, en esta edición se ha podido ver un evento mucho más
corporativo y organizado. El evento oficial se realizó en Milán donde asistieron Massimo
Banzi y David Cuartielles como cabeza de cartel.

A lo largo de todo el día se produjeron charlas y debates entorno al IoT, el desarrollo de

software, educación y el movimiento Maker.

Parece que se está asentando el evento como referencia del mundo Arduino. Al igual
que las grandes empresas como Apple y Google tienen sus propios eventos para
desarrolladores y público en general, Arduino quiere hacer del Arduino Day el evento de
referencia para presentar novedades y nuevos rumbos entorno a sus productos.

Este año se han presentado muchas novedades. Vamos a ir viendo cada una de ellas.

Arduino Engineering Kit

Se trata de un kit para estudiantes y profesores de ingeniería que incluye tres proyectos
avanzados enfocados en la programación con Matlab y Simulink, conceptos
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

fundamentales de ingeniería y mecatrónica.

Con este kit se puede construir una moto que mantiene el equilibrio por ella sóla, un
robot Rover y un robot capaz de replicar un dibujo en una pizarra.

Arduino MKR WiFi 1010

Arduino MKR WiFi 1010 es la segunda versión de la placa Arduino MKR1000. La gran
diferencia es que han cambiado el chip WiFi y ahora incorpora un módulo ESP32 creado
por U-BLOX.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Sin duda alguna es un gran avance respecto a su antecesor ya que el ESP32 incorpora
comunicación mediante Bluetooth.

El microcontrolador principal sigue siendo el SAMD21 e incorpora el

chip ATECC508A para cifrado por hardware.

Una apuesta muy interesante para crear proyectos del IoT con Arduino.

Arduino MKR NB 1500

Esta placa viene a complementar la familia MKR donde ya teníamos placas con conexión
WiFi, GSM, LoRa y SigFox.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Sólo faltaba una tecnología y es NB-IoT. Con esta placa se cierra el círculo y ya tenemos
un modelo para cada tecnología.

El problema ahora es saber cuando estará operativa esta red en España.

Arduino MKR 485 Shield

Se trata de un shield para la gama de placas MKR que permite conectar con sistemas
industriales que utilicen el protocolo serie RS-485.

Arduino MKR Can Shield

Otro shield para la gama MKR pero en esta ocasión es compatible con CAN Bus. De una
forma sencilla podremos conectarnos a las redes industriales y a sistemas de
automoción que utilicen este protocolo de comunicaciones.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Arduino MKR ETH Shield

El shield MKR ETH nos permite dotar a nuestras placas MKR con conectividad por
cable Ethernet gracias a este shield.

Por si no eran pocas sorpresas, el día siguiente a la grabación del podcast se han
presentado dos placas Arduino adicionales.

Arduino MKR Vidor 4000

 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Esta placa representa el inicio de la incursión en un nuevo campo, en lo que se refiere a

las placas Arduino. Con un microcontrolador SAMD21 como el que ya integran las otras
placas de la serie MKR, ésta incluye además un módulo FPGA. Esto abre un abanico
infinito de posibilidades.

Gracias a este módulo los diferentes pines se pueden reconfigurar de una forma
totalmente flexible.

Añade además un módulo WiFi y Bluetooth basado en ESP32, el chip de

cifrado ATECC508A y también interfaz HDMI para la conexión de pantallas y un conector
para una cámara digital.

Arduino UNO WiFi Rev.2

Por último, se ha presentado una revisión de la placa con conexión inalámbrica que
estuvo disponible por un corto período de tiempo en el antiguo sitio de arduino.org,
justo antes de la unión de ambas ramas de la empresa.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Tiene el factor de forma de la clásica Arduino UNO. Incluye un chip de Atmel, el chip de
cifrado ATECC608A y el mismo módulo WiFi y Bluetooth basado en ESP32 que la Arduino
MKR WiFi 1010.

Todo esto es un claro ejemplo de que Arduino tiene clara las cosas y hemos podido ver
sus apuestas.

Por un lado la educación. David Cuartielles es el abanderado en este sentido con el

programa CTC y seguro que está detrás de los diferentes kits que nos ofrece la marca.

También sigue apostando, de una manera fuerte por el IoT. Actualizando placas,
sacando nuevas y dotando de nuevas funcionalidades a las que ya tenemos a nuestra
disposición.

Por último, la integración de Arduino dentro de la industria está cada vez más cerca con
la variedad de shield que ha presentado este año.

Esto puede ser un gran revés a la industria de la automatización. Vemos cómo todo esto
afecta a este mercado, estoy muy impaciente :)

The Things Network Cataluña promociona el uso de redes LoRaWan

El pasado sábado 12 de mayo, en el marco de la Semana Maker Europea, la comunidad
de The Things Network Cataluña organizó un taller en el que, en una primera parte
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

teórica, se habló sobre la comunicación LoRa y su aplicación al Internet de las Cosas,

dando casos de uso y ejemplos de aplicación.

En la segunda parte, esta vez práctica, los participantes fueron guiados para construir
un termostato conectado a esta red comunitaria. También se presentaron multitud de
soluciones y servicios para la representación gráfica de los datos. La lista es enorme.

Las soluciones presentadas fueron:

 Node-Red
 Freeboard
 Chronograph
 Grafana
 ThingSpeak
 Blynk
 Sentilo. Red urbana de sensores públicos de Barcelona que se especializa en la
representación de datos espaciales. Orientada a mostrar datos públicos a los
ciudadanos a través del portal OpenData.
 Soluciones de domótica (OpenHab, FHEM, MySensors, OpenMotics… )
 TheThings.io
 Thinger.io
 Cayenne
 Home Assistant
 EmonCMS
 MQTT Dash (Android)
 PiDome

Planean preparar dos hackatones durante los meses de junio y octubre, el primero de
los cuales ya ha sido anunciado.

Hasta entonces realizarán varios talleres orientados a profesionales, pero también al

público general.

Uno de los objetivos es que los asistentes obtengan información suficiente para poder
replicar estos talleres para extender el conocimiento sobre la red de The Things Network
y sobre sus enormes posibilidades.

ArduNespresso un proyecto MAKER para los amantes del Cafe y del mundo Arduino.
Para el proyecto de esta semana, os presentamos de la mano
de @Nuria_pp , ArduNespresso un proyecto en el que se identifican automáticamente
las cápsulas de Nespresso, y nos muestra las características del café y el tamaño de taza
recomendado, la idea inicial parte del proyecto DIY NESPRESSO CAPSULE DETECTOR de
la pagina instructables, en la que se usa un sensor de color RGB ISL29125 para reconocer
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

el color de la capsula, en el podcast, Nuria nos explica los problemas que encontró y las
futuras mejoras que se plantea realizar.

Podéis encontrar toda la información, en el siguiente enlace de

Campaña de promoción de la investigación aeroportada

He recibido un mensaje de un alumno de Campus, José Luis García de Ceca, Técnico
Superior de Investigación en un centro forestal estatal.

José Luis menciona que se ha publicado una propuesta para promover la investigación
desde aeronaves para investigadores noveles desde las Plataformas Aéreas de
Investigación del Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial.

Esta investigación se llevará a cabo en una PAI (Plataforma Aérea de Investigación) que
es una aeronave modificada y adaptada para la instalación y operación de
instrumentación científica.

Brian Law’s 3D printed Clocks

Es posible que ya conozcáis los increíbles diseños de relojes de madera de Brian Law,
hoy os presento, su pagina 3D printed clock

En este sitio no solo encontraremos diseños de en 3D para imprimir nuestros propios

relojes, si no que también varios autómatas, y mecanismos muy curiosos.

Como ejemplos, un metrónomo, un contador digital, o el diseño de un carro que siempre

apunta hacia el sur.
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Según una antigua leyenda china (unos 2600 A.C.) el emperador Huang Di, uso este carro
que apuntaba siempre al sur para no perder el rumbo en la batalla contra su hermano
Chi You que había conjurado una densa niebla.

Librerías para usar ESP8266 como shield wifi para Arduino

Un oyente del podcast me preguntaba esta semana cómo utilizar ESP8266 para añadir
comunicación WiFi a una placa Arduino. Es una pregunta bastante habitual y no puedo
dar una respuesta sencilla. Hasta que he descubierto dos librerías que hacen esta tarea
mucho más sencilla.

La primera de ellas es WiFiEsp. Ésta permite conectar un ESP8266 a un Arduino

mediante comunicación serie.

El ESP8266 debe tener previamente el firmware AT. Puedes descargarlo desde la web
de Espressif.

La conexión de las dos placas consiste en unir el pin TX de Arduino al RX del ESP8266 y
el RX de la primera con el TX de la segunda.

La velocidad de comunicación utilizando esta librería está limitada a la velocidad del

puerto serie de Arduino, 115200 como máximo. Algo que, sin embargo, será suficiente
en la mayoría de los casos. (Martin , 2018)
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Llegando de mis merecidas vacaciones y después de no publicar nada en lo que va del

2015, quería compartir una serie de cuestiones referentes a Arduino. Debo decir que la
comunidad es grandisima y genial por la diversidad de proyectos, sketchs y documentos
que se pueden encontrar, un nuevo triunfo para el conocimiento libre sin dudas.
(Gallegos , 2016)
 UNIVERSIDAD UTE
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIA
6 TD – FUNDAMENTOS AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Bibliografía

Allen Bradley. (2015). ab.rockwellautomation.com. Obtenido de ab.rockwellautomation.com:

https://ab.rockwellautomation.com/es/Sensors-Switches/Ultrasonic-Sensors

Aranguis , O. (25 de Noviembfre de 2015). xataka.com. Obtenido de xataka.com:

https://www.xataka.com/basics/que-arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-uno

Gallegos , N. (21 de Diciembre de 2016). valubia.blogspot.com. Obtenido de

valubia.blogspot.com: https://valubia.blogspot.com/2015/02/arduino-en-la-
industria.html

Guerrero , J. (8 de Julio de 2016). pluselectric.wordpress.com. Obtenido de

pluselectric.wordpress.com: https://pluselectric.wordpress.com/2014/09/21/arduino-
uno-especificaciones-y-caracteristicas/

Lecturalia. (2011). lecturalia.com. Obtenido de lecturalia.com:

http://www.lecturalia.com/autor/5100/isaac-asimov

Martin , G. (09 de Junio de 2018). programarfacil.com. Obtenido de programarfacil.com:

https://programarfacil.com/podcast/novedades-arduino-iot-industrial/

Mecafenix, F. (2017). http://www.ingmecafenix.com. Obtenido de

http://www.ingmecafenix.com: http://www.ingmecafenix.com/electricidad-
industrial/transmisores-industriales/

Mejia , T. (9 de Junio de 2017). lifeder.com. Obtenido de lifeder.com:

https://www.lifeder.com/tipos-de-sensores/

Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna (4 ed.). (S. Canto, Trad.) Madrid, España :
Pearson Educacion . Obtenido de
https://books.google.com.ec/books?id=QK148EPC_m0C&printsec=frontcover&dq=23.
+Control+Manual,+Este+tipo+de+control+se+ejecuta+manualmente+en+el+mismo+lu
gar+en+que+est%C3%A1+colocada+la+m%C3%A1quina&hl=es-
419&sa=X&ved=0ahUKEwjV1KDbnaveAhUE2FMKHdUADkoQ6AEILz

Omega Speciris Company. (2018). es.omega.com. Obtenido de es.omega.com:

https://es.omega.com/prodinfo/sondas-de-nivel-medicion.html

Pce Iberica. (2014). pce-iberica.es. Obtenido de pce-iberica.es: https://www.pce-

iberica.es/instrumentos-de-medida/sistemas/sensores-caudal.htm

Velasquez, E. (10 de Febrero de 2015). prezi.com. Obtenido de prezi.com:

https://prezi.com/mw0igwcjf3rw/ciencia-que-estudia-las-propiedades-de-la-materia-
y-de-la-en/

Zabala, G. (2007). Robotica. Barcelona: USERSHOP.