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Cinemática de la partícula
MECÁNICA DE
CUERPOS
RÍGIDOS CINEMÁTICA
DINÁMICA
CINÉTICA
24/01/2018
Cinemática
Estudia el movimiento de los cuerpos solamente
desde el punto de vista geométrico, es decir,
independientemente de las fuerzas que actúan sobre
estos cuerpos y sin tomar en cuenta su masa.
Cinética
Estudia las dependencias entre el movimiento de los
cuerpos, las fuerzas que actúan sobre ellos y su masa.
24/01/2018
DE UNA
PARTÍCULA
CINEMÁTICA
DE CUERPOS
RÍGIDOS
DINÁMICA
DE SISTEMAS DE
PARTÍCULAS
CINÉTICA
DE MEDIOS
CONTINUOS
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Partícula
Se denomina partícula o punto material a cualquier
cuerpo de cuyas dimensiones se puede prescindir en
las condiciones de un problema dado.
Cuerpo rígido
Se denomina cuerpo rígido a cualquier cuerpo que no
experimenta deformaciones ante la acción de fuerzas
externas que actúan sobre él. Esto es, la distancia
entre dos de sus puntos cualesquiera permanece
invariable.
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Problema fundamental de la Cinemática:
Dada la ley de movimiento, determinar todas las
magnitudes cinemáticas que describen el movimiento
de cada uno de los puntos del cuerpo correspondiente.
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Problemas fundamentales de la Cinética
Primer problema de la Cinética: Conociendo la ley
del movimiento (dado el movimiento) del cuerpo y
su masa, hallar las fuerzas que actúan sobre este.
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1.2 Descripción del movimiento de una partícula
Movimiento
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Ley de movimiento
La ley de movimiento (o ecuación de movimiento) de
un cuerpo es una ecuación que permite conocer, para
cualquier momento de tiempo, la posición de este
cuerpo respecto a un sistema de referencia dado.
Sistema de referencia
SISTEMA DE CUERPO DE SISTEMA DE
= +
REFERENCIA REFERENCIA COORDENADAS
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Movimiento absoluto
Movimiento relativo
El movimiento de un cuerpo respecto a un sistema de
referencia móvil se llama movimiento relativo.
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Trayectoria
La línea continua que describe una partícula en
movimiento, respecto del sistema de referencia dado, se
llama trayectoria.
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Métodos matemáticos para definir el
movimiento de una partícula
Existen tres métodos básicos para representar la
ley de movimiento de una partícula, a saber:
• Método natural o intrínseco
• Método vectorial
• Método de coordenadas
Cartesianas en el plano
Cartesianas en el espacio
Polares
Cilíndricas
Esféricas
Normal y tangencial
1)Método de coordenadas
Ley de movimiento
z
Coordenadas M 𝑥=𝑥 𝑡
rectangulares
cartesianas 𝑦=𝑦 𝑡
k̂ z
î
O
ĵ y 𝑧 = 𝑧(𝑡)
x
y
x 24/01/2018
Movimiento tridimensional: método de coordenadas
Trayectoria
x
𝑅=𝑅 𝑡
𝜃=𝜃 𝑡
𝜙=𝜙 𝑡
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2) Método vectorial
z
Ley de movimiento
M
r 𝒓 = 𝒓 𝒕 = 𝒙 𝒕 𝒊 + 𝒚(𝒕)𝒋 + 𝒛(𝒕)𝒌
k̂
O
î ĵ y
s
MO
M Ley de movimiento
O 𝒔 = 𝒔(𝒕)
Metodología:
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2. Con base en los datos del problema, para el sistema
elegido de coordenadas, se plantean las ecuaciones de
movimiento de la partícula, es decir, se encuentran las
coordenadas del punto en función del tiempo.
3. A partir de las ecuaciones de movimiento obtenidas, se
puede determinar no solo la posición de la partícula en
función del tiempo, sino también: su trayectoria, el
sentido de su movimiento, la velocidad, la aceleración y
responder a diferentes cuestiones referidas a la
cinemática de la partícula.
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Problema 1: Ecuaciones de movimiento y
trayectoria de una partícula en un mecanismo.
Formulación del problema:
El mecanismo manivela-biela-corredera sirve para
transformar el movimiento de rotación de la manivela
en movimiento rectilíneo alternativo del émbolo o
corredera. Y, viceversa, cuando el elemento conductor
es el émbolo, transforma el movimiento rectilíneo
alternativo de este en movimiento de rotación de la
manivela y del árbol solidario a ella.
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Consideremos el siguiente mecanismo
manivela-biela-corredera
B
OA = manivela
AB = biela
B = corredera
OA = 125 mm
AB = 125 mm
A
O θ
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Definición y compresión del tema
La manivela OA de longitud r gira, en sentido
antihorario, alrededor del eje que es perpendicular al
plano de la figura y pasa por el punto O. El ángulo de
rotación θ, formado entre el eje horizontal que pasa por
O y la manivela, varía proporcionalmente al tiempo:
a) determinar las ecuaciones de movimiento del punto
A en coordenadas cartesianas; b) Establecer la ecuación
cartesiana de la trayectoria, es decir, en las variables
(x , y ); c) Ley del movimiento (ecuación de
movimiento) del punto A en forma vectorial; d) ¿cuál es
𝑑𝜃
el significado físico de ?
𝑑𝑡
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Resolución:
r Diagrama o
A0 esquema de cálculo
𝑥 𝑦
cosθ = 𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 senθ = 𝑦 = 𝑟 sen 𝜃
𝑟 𝑟
𝜃 = k𝑡
𝒓 = 𝒓 𝒕 = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝒌𝒕 𝒊 + 𝒓 𝐬𝐞𝐧𝒌𝒕𝒋
Respuesta
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Para el presente problema:
𝑑𝑥 𝑑 𝑟 cos 𝑘𝑡
= = −𝑟𝑘 sen k𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦 𝑑 𝑟 sen 𝑘𝑡
= = 𝑟𝑘 cos k𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituyendo:
𝑡 2 2 𝑡
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑠= + 𝑑𝑡 = −rk sen 𝑘𝑡 2 + 𝑟𝑘 cos 𝑘𝑡 2 𝑑𝑡
0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 0
Simplificando, y recordando que sen2 𝑘𝑡 + cos 2 𝑘𝑡 = 1:
𝑡 𝑡 𝑡
𝑠= 𝑟 2 𝑘 2 sen2 𝑘𝑡 + cos 2 𝑘𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟 2 𝑘 2 𝑑𝑡 = 𝑟𝑘𝑑𝑡
0 0 0
𝒔 = 𝒔 𝒕 = 𝒂𝒌𝒕
Respuesta 24/01/2018
𝒅𝜽
d) Significado físico de
𝒅𝒕
𝒅𝜽 𝒅(𝒌𝒕)
= =𝒌 Velocidad angular
𝒅𝒕 𝒅𝒕
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Problema 2: obtención de la ley de movimiento de
una partícula.
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Resolución:
La obtención de la ley de movimiento, para este caso se
reduce a un problema de geometría.
𝒙𝟐 𝒚𝟐
𝟐
+ 𝟐
=𝟏
𝟏. 𝟓𝒍 𝟎. 𝟓𝒍
Respuesta
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