SEÑALE Y SISTEMAS

CÓDIGO: 203042A

Tarea 3

UNIDAD 3: Análisis en el dominio del tiempo

Presentado a:
PAOLA ANDREA MATEUS
Tutora

Entregado por:

Geferson Andres Rozo Devia

Código: 1024488292

Grupo: 203042_21

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
Mayo 2019
Bogotá D. C
 Introducción

En este tema se desarrollarán las técnicas básicas para describir la dinámica tanto
de los procesadores como de las señales digitales en el dominio del tiempo. Entre
los aspectos más importantes está la convolución, la cual nos va a permitir
determinar la señal de salida yn de cualquier procesador LTI (lineal invariante
con el tiempo) para todo tipo de la señal de entrada xn siempre y cuando
conozcamos la respuesta de procesador a la señal de entrada impulso
unitario n .

La convolución tiene lugar íntegramente en el dominio del tiempo, sin

necesidad de ningún tipo de consideraciones en el dominio de la frecuencia.

La convolución está íntimamente relacionada al principio de superposición,

puesto que modela una señal como suma de términos impulsionales ponderados
y desplazados en el tiempo. Puesto que un procesador LTI cumple el principio de
superposición la señal de salida será la suma de las respuestas a cada una de las
entradas modeladas como una función impulso.
1. Definición de conceptos: estudiando el libro de (Ambardar), El
estudiante investiga de manera individual y da respuesta a las
siguientes preguntas teóricas:

a- Explique ¿qué es la transformada de Laplace?. De un (1)

ejemplo de uso y/o aplicación en la ingeniería.
Rta: La transformada de laplace es un operador LINEAL muy util para la resolucion de
ecuaciones diferenciales. Laplace demostro como transformar las ecuaciones lineales NO
HOMOGENEAS en ecuaciones ´ algebraicas que pueden resolverse por medios
algebraicos.

Denotamos al operador de Laplace por L, y como operador, actua sobre una funcion 𝑓 y
devuelve otra funcion 𝐿[𝑓]

La transformada de Laplace de una funcion 𝑓(𝑡), 0 ≤ 𝑡 ≤ ∞ es una funcion 𝐿[𝑓] de una

variable real s dada por:

Ejemplo
Controlar un sinnúmero de variables en los procesos de
manufactura
En años recientes, los sistemas de control han asumido un papel
cada vez más importante en el desarrollo y avance de la
civilización moderna y la tecnología.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos
los sectores de la industria:
Tales como control de calidad de los productos manufacturados,
líneas de ensamble automático, control de máquinas-herramienta,
tecnología espacial y sistemas de armas, control por
computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica y muchos otros.
Tenemos la modelación matemática

El rol de la transformada de Laplace es convertir las ecuaciones

diferenciales a ecuaciones algebraicas.
 b- ¿Qué es función de tranferencia?
Rta: Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de
Transferencia se define como el cociente entre la Transformada Laplace
de la señal de salida 𝑌(𝑠) y la Transformada de Laplace de la señal de
entrada 𝑈(𝑠), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.

Viene dada por la ecuación diferencial:

en donde 𝑢(𝑡) es la entrada 𝑒 𝑦(𝑡) es la salida.

La función de transferencia del sistema será:

c- ¿Cómo se obtienen los polos y los ceros de una función de

transferencia?
Rta: La estabilidad de un sistema es una propiedad de fundamental
importancia para los ingenieros. Podemos ver a un sistema estable
como aquel que permanece en reposo cuando no es estimulado y luego
de quitarle una estimulación retoma el reposo conforme el tiempo
tiende a infinito. Las raíces de Q s( )son los polos de la función de
transferencia del mismo modo las raíces de P s( ) son los ceros de la
función de transferencia. Es importante destacar que a pesar de que
una función de transferencia caracteriza la dinámica del sistema, no
proporciona información sobre la estructura física real del sistema, y
sistemas totalmente distintos pueden tener la misma función de
transferencia.
Un sistema está formado por componentes, cada uno caracterizado por
su función de transferencia. Entonces la función de transferencia del
sistema completo es la siguiente:

Donde 𝑧𝑖 𝑠 𝑦 𝑝𝑖 𝑠 son los ceros y los polos de la función de transferencia respectivamente, vemos
que 𝐺(𝑠) es conocida excepto por un factor constante, si se conocen las posiciones de todos los
polos y ceros. Un polo simple, que realizando las pasos matemáticos correspondientes (fracciones
simples y antitransformando) tiene la respuesta en el tiempo 𝑐𝑒 𝑠𝑡 𝐻 (𝑡) , si este polo esta en la
mitad izquierda del plano s , la respuesta en el tiempo tenderá a cero conforme t → ∞ . Si el polo
esta a en la mitad derecha, la respuesta en el tiempo crecerá sin cota conforme t → ∞ que es lo
que no deseamos, entonces para que el sistema sea estable debe tener los polos simples en la
mitad izquierda del plano s . Si el polo simple esta en el origen tenemos una respuesta en el
tiempo que es un escalón cH t( ) , esto no asegura que una entrada acotada termine en una

, si el polo esta en la mitad izquierda del plano s , la respuesta decaerá a cero conforme t → ∞
indicando la estabilidad del sistema.

d- Explique el método de descomposición en fracciones simples.

Tratamos de resolver integrales de la forma donde y son polinomios.

Si el grado del polinomio del numerador es mayor o igual que el grado el polinomio del
denominador , entonces lo primero que habrá que hacer es dividir los
polinomios de manera que

es el cociente de la división y será el resto. Es evidente que en se

verifica .
Por lo tanto

La primera integral no tiene ninguna dificultad, es la integración de un polinomio, en cuanto a la

segunda, veremos a continuación los procedimientos a seguir para resolverla.

Lo que haremos será descomponer el denominador en fracciones simples de alguno de los

tipos anteriores (1,2,3).

La técnica consiste en descomponer el integrando en fracciones tipo 1, 2, ó 3 de acuerdo con las

siguientes normas:

1. Por cada raíz simple del denominador tendremos una fracción simple del tipo 1.

2. Por cada raíz múltiple de multiplicidad , tendremos una suma de fracciones de la

forma

Observamos que el primer sumando es una fracción del tipo 1 y el resto de fracciones son del tipo
2.

3. Por cada polinomio irreducible de segundo grado de la forma

Tendremos una fracción de la forma

Que es del tipo 3.

 e- Explique la utilidad de la transformada de Laplace en los
sistemas.
Rta: Antes de ver el desarrollo matemático que se utiliza para analizar los sistemas de control es
necesario entender en qué consisten estos sistemas, su utilidad y ciertas características que
poseen. Un sistema de control puede definirse como un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado. En la Figura 1 puede verse un diagrama de un sistema de control genérico,
donde: La entrada de referencia es el valor deseado de la salida del sistema. El controlador
manipula las entradas al proceso controlado (señales de control) para obtener la salida deseada
del sistema. El proceso controlado (o planta) es el objeto físico a controlar Y la salida es la variable
del sistema que se desea controlar. Un ejemplo de un sistema de control puede ser el alumbrado
público, en donde la entrada de referencia es el grado de luminosidad deseado, el controlador
puede ser un reloj que a determinada hora mande una señal de control de prendido o de
apagado, el proceso controlado es el artefacto lumínico y la salida es el grado de luminosidad. Los
sistemas de control pueden dividirse en dos grandes grupos: de lazo abierto y de lazo cerrado. Los
primeros son en los cuales la salida no se mide ni se realimenta para compararla con la entrada.
En el ejemplo del alumbrado público no se tiene en cuenta si la luminosidad actual es distinta a la
deseada, sino que se controla por medio de un reloj, con lo cual es de lazo abierto. Estos sistemas
dependen enteramente de la exactitud del controlador para calcular las señales de control para
las entradas dadas. Los sistemas de lazo cerrado, en contrapartida, son aquellos en que la salida
se compara con la entrada y esta diferencia se envía al controlador para corregir la salida.
Utilizando el ejemplo del alumbrado público, puede convertirse en lazo cerrado cambiando el
reloj por una célula fotoeléctrica que mida la luminosidad del ambiente. Figura 2: Estabilidad en
los sistemas de control Figura 3: Exactitud en los sistemas de control Figura 4: Velocidad de
respuesta en los sistemas de control II. DISEÑO Y ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL A. Diseño Al
diseñar un sistema de control se necesita recurrir a un modelo matemático de forma de encontrar
una función para los controladores que dadas las entradas de referencia, produzcan señales de
control tales que las salidas del sistema cumplan lo especificado. B. Análisis Teniendo el modelo
matemático del sistema, es posible estudiar cómo actúa el sistema real y sacar conclusiones sin la
necesidad del sistema real (ya sea porque todavía no está construido, es caro probarlo o lleva
mucho tiempo) Algunas características a analizar teniendo el modelo matemático son:
Estabilidad: Se dice que un sistema de control es estable cuando responde de forma limitada a
cambios limitados en la variable controlada (Ver figura 2) Exactitud: Un sistema es exacto cuando
es capaz de mantener el error en un valor aceptable. (Ver figura 3) Velocidad de Respuesta: es la
rapidez con que la variable controlada se aproxima a la señal de referencia (Ver figura 4) Figura 6:
diagrama de bloque del sistema de crucero de un auto Figura 5: diagrama de bloque del sistema
de crucero de un auto VELOCIDAD REAL FUERZA DEL MOTOR VELOCIDAD DESESADA
CONTROLADOR AUTO C. Utilización de la transformada de Laplace en sistemas de control Debido
a que muchos sistemas de control son modelados con ecuaciones diferenciales, la transformada
de Laplace nos brinda herramientas para analizar el sistema. Para poder aplicar Laplace se debe
cumplir con: Ecuaciones diferenciales y lineales con coeficientes constantes (o sea que el sistema
sea invariante en el tiempo) Sistema lineal (que se pueda aplicar el principio de superposición)
Sistema monovariable (una sola variable de entrada y una sola variable de salida) Para sistemas
que no son monovariables puede utilizarse el Espacio de Estado para poder analizar el sistema. III.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL Consideremos el sistema de crucero de un auto, el cual
busca mantener una velocidad constante. Para esto, dada una velocidad deseada, necesitamos
calcular la fuerza que debe generar el motor (u). Como simplificación vamos a tomar en cuenta
solo los efectos de la fuerza ejercida por el motor y la fuerza ejercida por la fricción con el aire y
las ruedas (b·v, donde v es la velocidad del auto y b la constante de fricción). En la figura 5
podemos ver el diagrama de bloque del sistema de crucero. En la figura 6 podemos ver el
diagrama de fuerzas del sistema. Figura 7: velocidad en función del tiempo para una dada
velocidad de referencia Haciendo un análisis de fuerza, tenemos que: Para poder analizar el
sistema, vamos a ponerle valores a las constantes: m=1000 [kg] y b = 50 [N·sec/m] Y valor a u (el
cual conseguimos para una v deseada): u=500 [N], con lo cual U(s)=500/s En la Figura 7
observamos la velocidad en función El modelo anterior es de lazo abierto, y al ser muy
simplificado la velocidad real puede diferir mucho de la deseada. Una alternativa para disminuir el
error es de la siguiente forma: El controlador en este caso tiene en cuenta la diferencia entre la
velocidad real y la deseada que obtuvo anteriormente para recalcular la fuerza del motor
necesaria.

Desarrolle las siguientes transformadas de Laplace utilizando la herramienta online que se

encuentra en la siguiente página web: https://es.symbolab.com/solver/inverse-laplace-
calculator/laplace%20%5Cfrac%7B1%7D%7Bs%2B2%7D

Verifique si sus resultados corresponden con la tabla de transformadas de la página 331 del
libro guía.

Para resolver los ejercicios el ítem b será igual a 3.

a) (𝑡)=3.𝑢(𝑡)

Transformada de Laplace para una función 𝑓(𝑡) y una constante a:

𝐿{𝑎. 𝑓(𝑡} = 𝑎 ∗ 𝐿{𝑓(𝑡}
= 3𝐿{𝑢}
Resolvemos
𝐿{𝑢}
Usando la tabla de de la transformada de Laplace tenemos que

1
𝐿{𝑡} =
𝑠2

1
3
𝑠2

Simplificamos

3
𝑠2

b) (𝑡)=2𝑡𝑏.𝑢(𝑡)
c) (𝑡)=𝑡∗𝑒−𝑎𝑡.𝑢(𝑡) (ítem grupal)

En este caso a será igual a 5

 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

2.2 Ejercicio 2 – Función de transferencia (polos y ceros):

Usando como guía los ejemplos 11.4 y 11.5 de las páginas 338 y
339 del libro guía Ambardar, determine la función de
transferencia, encuentre y dibuje los polos y ceros del siguiente
sistema.

𝑎=1 𝑏=2
 𝑦 ′′′ (𝑡) + 4𝑦 ′′ (𝑡) + 𝑏𝑦 ′ (𝑡) + 6𝑦(𝑡) = 2𝑥 ′′ (𝑡) + 𝑎𝑥 ′ (𝑡)

𝑦 ′′′ (𝑡) + 4𝑦 ′′ (𝑡) + 2𝑦 ′ (𝑡) + 6𝑦(𝑡) = 2𝑥 ′′ (𝑡) + 1𝑥 ′ (𝑡)

Aplicando la transformada de Laplace tenemos:

𝑆 3 𝑌(𝑆) + 4𝑆 2 𝑌(𝑆) + 2𝑆𝑌(𝑆) + 6𝑌(𝑆) = 2𝑆 2 𝑋(𝑆) + 1𝑆𝑋(𝑆)

Ahora factorizamos tanto la salida como la entrada:

𝑌(𝑆)(𝑆 3 + 4𝑆 2 + 2𝑆 + 6) = 𝑋(𝑆)(2𝑆 2 + 1𝑆)

Sabiendo que la función de transferencia está dada por:

𝑌(𝑆)
𝐻(𝑆) =
𝑋(𝑆)

Reemplazamos:

𝑌(𝑆) 2𝑆 2 + 1𝑆
𝐻(𝑆) = = 3
𝑋(𝑆) 𝑆 + 4𝑆 2 + 2𝑆 + 6

Encontrando ahora los ceros y los polos de nuestra H(S), para ello factorizamos
tanto numerador como denominador:

𝑌(𝑆) 2𝑆 2 + 1𝑆
𝐻(𝑆) = =
𝑋(𝑆) 𝑆 3 + 4𝑆 2 + 2𝑆 + 6

 Nuestros ceros se encuentran en:

𝟎𝒀−𝟑

Nuestros polos o los valores par los cuales el denominador se hace cero están
ubicados:

Polos =
 -3.8829 + 0.0000i

-0.0586 + 1.2417i

-0.0586 - 1.2417i

Grafica de polos y ceros:

Verificación en MATLAB.
%% -Función de transferencia - Geferson Rozo

num=[2,1,0]; %Y(s)= 2s^2+1s

dem=[1,4,2,6]; %X(s)=2^3+4s^2+2s+6

Hs=tf(num,dem)%Función de transferencia

Polos=pole(Hs); %Polos

Ceros=zero(Hs); %Ceros

Pzmap(Hs) %Gráfica de polos y ceros

grid

title 'Geferson Rozo'

Polos
Actividades a desarrollar
2. Ejercicios: Cada estudiante de manera individual debe resolver los
siguientes tres (3) ejercicios.
 Nota: la constante “a” corresponde al último digito del número de su grupo,
y la constante “b” corresponde con el último dígito de su código universitario
(documento de identidad), si “a” es cero, o “b” es cero utilice a=3, o b=3
según sea el caso.
Enlace del libro- Nota: Para poder ingresar al enlace del libro de Ambardar,
debe estar registrado en campus y no debe superar los 5 minutos de ingreso.
Después de los 5 minutos le pedirá contraseña y deberá salir del campus y
volver a ingresar.

2.3. Ejercicio 3 – Transformada inversa de Lapace: Usando como guía

el ejemplo 11.6 de la página 342 del libro guía Ambardar, determine
analíticamente h(t), sabiendo que:
ítem grupal
1
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 6)(𝑠 + 𝑎)𝑠

Nota: Para la solución de este ejercicio, se deben desarrollar fracciones parciales.

Datos.

Código de grupo 𝑎 = 1

Remplazamos valores en la ecuación.

1
𝐻(𝑠) =
(𝑠 2 + 1𝑠 + 6)(𝑠 + 1)𝑠

Solución
Para este ejercicio usamos el link sugerido en la guía y adjunto tomo captura de
pantalla de la respuesta del ejercicio para no sobrecargar el documento final.