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>>eye… >>fliplr… >>deconv…

jlc
El estado describe donde se almacena la energía en
un sistema.

Por ejemplo, en un diagrama a bloques los estado son


las salidas de los integradores. En un circuito los
estados son los voltajes en los capacitores y las
corrientes en los inductores.

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𝑚1 𝑥1ሷ = −𝑘1 𝑥1 − 𝑐1 𝑥ሶ 1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑚2 𝑥2ሷ = −𝑘3 𝑥2 − 𝑐2 𝑥ሶ 2 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢(𝑡)

𝑧1 = 𝑥ሶ 1 𝑧1ሶ = 𝑥ሷ 1
𝑧2 = 𝑥ሶ 2 𝑧ሶ2 = 𝑥ሷ 2
𝑧3 = 𝑥1 → 𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧4 = 𝑥2 𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧5 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1

𝑚1 𝑧1ሶ = −𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑚2 𝑧ሶ2 = −𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢(𝑡)

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−𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑧1ሶ =
𝑚1
−𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢 𝑡
𝑧ሶ2 =
𝑚2
𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1

𝑧1ሶ − 𝑐1 Τ𝑚1 0 𝑘2 Τ𝑚1 0 −𝑘2 Τ𝑚1 𝑧1 0


𝑧2ሶ 0 − 𝑐2 Τ𝑚2 0 −𝑘3 Τ𝑚2 −𝑘2 Τ𝑚2 𝑧2 1Τ𝑚2
𝑧3ሶ = 1 0 0 0 0 𝑧3 + 0 𝑢
𝑧4ሶ 0 1 0 0 0 𝑧4 0
𝑧5ሶ −1 1 0 0 0 𝑧5 0
𝑧1
𝑧2
1 0 0 0 0 𝑧
𝑦= 3
0 1 0 0 0 𝑧4
𝑧5
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dia (t ) eg (t )  K v   (t )
ea (t )  La   Ra  ia (t )  eg (t )
dt
T (t )  J   t   b   t  T (t )  K a  ia (t )

x1 (t )  ia (t ) x2 (t )  eg (t )
eg eg
u (t )  La  x1 (t )  Ra  x1 (t )  x2 (t ) K a  ia (t )  J  b
Kv Kv

 Ra 1
L  1
La  X (t )    u (t )
X (t )   a
 L
 Kv Ka b  a
 0
 J J 
 1 
y (t )  0  X (t )
 Kv 
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𝑞𝑖 (𝑡)– 𝑞1 (𝑡) = 𝐴1 ℎ1ሶ (𝑡)

ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡
𝑞1 𝑡 =
𝑅1
Variables de estado
𝑞𝟏 (𝑡)– 𝑞𝟐 (𝑡) = 𝐴2 ℎ2ሶ (𝑡)

ℎ2 𝑡
𝑞𝟐 𝑡 =
𝑅2

𝑞𝟐 (𝑡)– 𝑞𝟑 (𝑡) = 𝐴3 ℎ3(𝑡)

ℎ3 𝑡
𝑞𝟑 𝑡 =
𝑅3

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𝑥4
𝑥1 + + 𝐶1𝑥ሶ 4 = 𝑥2
𝑖𝐿1 + 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐶1 = 𝑖𝐿2 𝑅1
𝑥1 = 𝑖𝐿1 𝑥5
𝑖𝐿2 + 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐶3 + 𝑖𝐿3 = 𝑖 𝑥2 + + 𝐶2𝑥ሶ 5 + 𝑥3 = 𝑢
𝑥2 = 𝑖𝐿2 𝑅2
𝑣𝐿1 = 𝑣𝐶1 → 𝑥3 = 𝑖𝐿3 →
𝐿1𝑥ሶ 1 = 𝑥4
𝑣𝐿3 = 𝑣𝐶2 𝑥4 = 𝑣𝐶1
𝑣𝐿2 = 𝑣𝐶2 − 𝑣𝐶1 𝑥5 = 𝑣𝐶2 𝐿3𝑥ሶ 3 = 𝑥5
𝐿2𝑥ሶ 2 = 𝑥5 − 𝑥4

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Considerando el sistema SISO cuya función de
transferencia se obtiene mediante

El sistema se representa en el espacio de estado


mediante la ecuaciones siguientes

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La transformación de Laplace de las ecuaciones
anteriores se obtienen mediante t≠0

Dado que la FT se definió antes como el cociente


entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, cuando las
condiciones iníciales son 0, suponemos que x(0) es
cero. Por tanto tenemos

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Buscando despejar X(s) de la ecuación de estado y
reemplazarla en la ecuación de salida mediante el
siguiente procedimiento:

𝕀 Matriz identidad de orden nxn

Aplicando propiedades de matrices M-1M=𝕀

Reemplazando esta ecuación, en la ecuación de salida

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Teniendo como factor común U(s):

Φ(s) la matriz de
transición de estados

Esta ecuación sigue siendo válida para los sistemas


MIMO, con la salvedad que en ese caso se obtendrían
una matriz G(s) de FT’s de qxp donde cada elemento
Gij(s) de dicha matriz corresponde a la FT desde la
entrada j-ésima uj, a la salida i-ésima yi.

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Se tiene la representación en EEF
 Ra 1
L   1
La  X (t )   .u(t )
X (t )   a
 L
 Kv Ka b  a
 0
 J 
J 

 1 
y ( t )  0 . X (t )
 Kv 

Para obtener la FT se aplica:

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Tomando
 Ra 1  Ra 1 
  s 
 s 0
sI    s 0  La L   La La 
 [ sI  A]  0 s    a
   
0 s     K v K a  b   K v K a b
s
 J J   J J 
Para una matriz P se puede obtener la inversa
mediante

 1 Adj P 
 P  
 Det P 
siendo
Adj P  [cof P] T

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Adj [ sI  A] cof [ sI  A]T
[ sI  A]1  
Det [ sI  A] Det [ sI  A]
 Reemplazando
 b 1 

s 
b Kv Ka  s J 
La 
 J  cof [ sI  A]T   
cof [ sI  A ]   1J Ra 
 s   Kv Ka s
Ra 
 La La   J La 

 Ahora calculando el determinante


 b  Ra   K v K a  1 
Det [ sI  A]   s   s       
 J  La   J  La 

  b R  bR K K   bL  JRa  bRa K v K a
Det [ sI  A]   s 2    a  s  a  v a   s 2   a  s  
  J La  JLa JLa   JLa  JLa JLa

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Ahora obtenemos la matriz de transición de
estados
 b 1 
 s  
J La 
 
 Kv Ka s
Ra 
 J La 
( s)  [ sI  A]1 
 bL  JRa  bRa K v K a
s 2   a  s  
 JLa  JLa JLa

Ya que se trata de un sistema LTI


estrictamente propio tenemos que D=0, por
tanto  b 1 
 s 
 1  J La   1 L 
0    a
 K K R
K v   v a s  a   0 
 J La 
G ( s )  C ( s ) B 
 bLa  JRa  bRa K v K a
s  
2
 s  
 JLa  JLa JLa

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 Ka 1  Ra   1 L 
 
 s     a  Ka
 J K v  La   0   JLa
G( s) 
 bL  JRa  bRa K v K a  bL  JRa  bRa K v K a
s 2   a  s   s 2   a  s  
 JL a  JLa JL a  JLa  JLa JLa

Ka
JLa
G ( s) 
 bL  JRa  bRa K v K a
s 2   a  s  
 JLa  JLa JLa
Luego de las operaciones algebraicas
tenemos como resultado final:

Ka
G(s) 
JLa s 2  bLa  JRa s  bRa  K v K a 

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Si conocen dos representaciones en espacios de
estado del mismo sistema, con vectores de estado
Xa(t) y Xb(t)

(Sistema A)

X a  Aa X a  Ba u(t )  (1)
y (t )  C a X a  (2) (Sistema B)

X b  Ab X b  Bb u(t )  (3)
y (t )  C b X b  (4)

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Se tiene que 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 , siendo “ 𝑇 ” la matriz de
transformación lineal entre los espacios de estados,
donde 𝑋𝑏 = 𝑇 −1 𝑋𝑎 , como aparece en la siguiente
figura:

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Reemplazando la transformación 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 en la
ecuación (1) se tiene que:

T X b  AaT X b  Ba u(t )
y ( t )  C aT X b

Con el fin de dejar la expresión en términos de 𝑋𝑏


premultiplicamos la representación anterior por 𝑇 −1 ,
obteniendo como resultado:

 1 1
X b  T AaTXb  T Bb u(t )  (5)
y (t )  C aT X b  (6)

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igualando las ecuaciones (5) con (3) obtenemos:

T 1 AaTX b  T 1Bb u(t )  Ab X b  Bb u(t )


Relacionando también la ecuación (6) con la (4)
obtenemos:
C aTX b  Cb X b
se deduce que:

T 1 AaT  Ab AaT  TAb


1
T Ba  Bb Ba  TBb
C a T  Cb C a T  Cb

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Obtener dos representaciones en Eec y EEf, luego se
requiere encontrar la matriz de transformación entre
los espacios de estado.

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La FT para la planta sería G(s), cuya representación
en EE con 𝑋𝑐 como variables canónicas .

4  y (t )
G( s)  2 Xc   
S  2S  15  y (t )

 0 1   0 
X c    X c    u (t )
15 2 1
y (t )  [ 4 0 ] X c
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En el diagrama se pueden identificar las siguientes
relaciones
1 1
Z ( s)  U ( s) Q( s )  Z ( s)
S 3 S 5

En las cuales se presentan independencias lineales.


Ahora aplicando la ℒ −1

X   3 0 X 1
   u (t )
ż(𝑡) + 3𝑧(𝑡) = 𝑢(𝑡) f  1 5 f
 z (t )    0 
Xf  
q(t)
ሶ − 5q(t) = z(t) q (t )
y(t )  [ 0 4 ] X f

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 0 1 0    3 0 1
X c    X 
c   u (t ) X f   X f    u (t )
15 2 1  1 5  0 
y (t )  [ 4 0 ] X c y(t )  [ 0 4 ] X f

Haciendo XC=TXF tenemos:

AcT  TAf t11 t12 


sí la matriz de T  
Bc  TB f transformación lineal t 21 t 22 
CcT  C f
 0 1  t11 t12  t11 t12   3 0
AcT  TAf           (i )
15 2 t 21 t 22  t 21 t 22   1 5
0 t11 t12  1
Bc  TB f          (ii )
1 t 21 t 22  0
t11 t12 
CcT  C f [4 0]    [0 4]  (iii )
t21 t22 
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De la expresión (𝐶𝑐 𝑇 = 𝐶𝑓 ) se tiene que:

[4t11 4t12 ]  [0 4]
por lo tanto t11=0 y t12=1.

De la expresión (𝐵𝑐 = 𝑇𝐵𝑓 ) se tiene que:

0  t11 
1   t 
   21 
por lo tanto t21=1.
Remplazando t11, t12 y t21 entonces T quedaría
0 1 
T  
1 t 22 

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De la ecuación (𝐴𝑐 𝑇 = 𝑇𝐴𝑓 ) se tiene que
0 1   0 1  0 1    3 0 1 t22   1 5 
 2 15  2 t    3  t 5 t 
15   
2 1 t22  1 t22   1 5
entonces
  22   22 22 

de esta expresión se deduce que t22=5.

En conclusión la matriz de transformación para


XC=TXF es:
0 1
T  
1 5
Mientras que para XF=T2XC es T2=T-1

 5 1
T2   
 1 0
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𝑥1ሶ −20 20 0 𝑥1 2
𝑥2ሶ = 50 −60 0 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡
𝑥3ሶ 0 1 −1.25 𝑥3 0
𝑥1
𝑦(𝑡) = 0 0 2.5 𝑥2
𝑥3

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tf Crea una función de transferencia o convierte a función
de transferencia.
tf2ss Función de Transferencia a representación en espacio de
estado.
tf2zp Representación Función de Transferencia a Polo-cero.
ss Crea modelos en espacio de estado o convierte modelos LTI
a espacio de estado
ss2tf representación Espacio de estado a función de
transferencia.
ss2zp representación Espacio de estado a polo-cero.
zpk Crea una modelos en polo-cero-ganancia o convierte a
formato polo-cero-ganancia.
zp2ss Polo-cero a representación en espacio de estado.
zp2tf Polo-cero a representación función de transferencia.
pzplot Grafica los polos y ceros en el plano S

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Todos los sistemas que puedan ser modelados o
analizados a través de modelos matemáticos o
lingüísticos están disponibles para ser trabajados
con ésta teoría.

Una vez se obtiene un modelo matemático es


indiferente si se dedujo de un sistema económico o
mecánico ya que, para el análisis es simplemente un
modelo.

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 Análisis de estabilidad

 Determinar el comportamiento transitorio y


estacionario del sistema

 Especificar e identificar las condiciones de


operación

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El primer paso al analizar un sistema de control es
establecer un modelo matemático del sistema.

Obtenido este modelo matemático se dispone de


diversos métodos para analizar el comportamiento
del sistema

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La solución se puede obtener mediante:

 Resolución de las ecuaciones diferenciales.

 Métodos basados en la transformada de Laplace.

 Solución de las ecuaciones de estado.

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Escalón
1
f (t )  u (t ) F ( s) 
s

Polo en el origen
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1
f (t )  e  at
F ( s) 
sa

polo en a > 0 :: creciente :: Ej: e2t


polo en a < 0 :: creciente :: Ej: e-2t

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f (t )  sen( t ) F ( s)  2
s 2
Polos imaginarios puros ±jw

Un resultado similar para cos(wt)

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t
f (t )  e sen ( t ) F ( s) 
(s   )2   2
Polos complejos p1,2 = σ±jw
Crece o decrece según σ

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