SteRo manipulatory

Manipulator IRb-6

1. przegub (kiść),
2. ramie, górne (przedramie),
,
3. ramie, dolne (ramie),
,
4. korpus obrotowy,
5. podstawa,
6. przekładnia śrubowa toczna Θ,
7. przekładnia śrubowa toczna α,
8. , ruchu v,
naped
9. , ruchu t ,
naped
10. , ruchu Θ,
naped
11. , ruchu α,
naped
12. , ruchu φ (wewnatrz
naped , korpusu).

MW-ZPCiR-ICT-PWr 1
SteRo manipulatory

Przeglad
, sterowników IRb-6

• (ASEA - 1974) CPU: I8008, napedy:

, sprzetowe;
,

• (PIAP) CPU: I8086, napedy:

, 5xI8080;

• (ZAP, ICT) CPU: I8086, napedy:

, 3xZ80;

• (WINUEL, ICT) CPU: I80286, napedy:

, 3xHD6303:

– magistrala ECBbus (3U),

– jednostka centralna (HC286),
– podwójne sterowniki osi (HC-MC32R),
– komunikacja (HC-IOS),
– wejścia i wyjścia cyfrowe;

• (ICT) CPU: MC68040, napedy:

, 5xLM628:

– magistrala VMEbus (3U),

– jednostka centralna (VM42),
– podwójne sterowniki osi (VIMC),
– wejścia i wyjścia cyfrowe (VMOD+PBDIN+PBDOUT);
– system operacyjny czasu rzeczywistego (OS-9);

MW-ZPCiR-ICT-PWr 2
SteRo manipulatory

PANEL PROG. SIEĆ PANEL OPER.

VM42 VMOD2
SPRZȨT
'$ '$ '$

t1 le0 dio start

&% &% &% synchr
6 6 6 -
?  ?  ? 
error

progp NetRo operp  - inputs

   
6 6
data3 module

-
(pos,tck,bsy,syn)[1]
-
(pos,tck,bsy,syn)[4]
-
(pos,tck,bsy,syn)[2]
-
(pos,tck,bsy,syn)[5]
-
(pos,tck,bsy,syn)[3]

data2 module
??
(p,v,f)[1]
(p,v,f)[4]
(p,v,f)[2]
(p,v,f)[5]

? 
? 
? 
? 
? 
(p,v,f)[3]
data1 module
move1 move4 move2 move5 move3
 
 
 
 
 
'$
? '$? '$? '$? '$?

imc1 imc4 imc2 imc5 imc3

&%
&%&%
&%&%
SPRZȨT
VIMC1 VIMC2 VIMC3

TAR1 TAR4 TAR2 TAR5 TAR3 TAR6*

Φ τ Θ v α ROBOT

MW-ZPCiR-ICT-PWr 3
SteRo manipulatory

Pakiet sterownika naped

, ów VIMC

• 32-bitowe rejestry dla pozycji, predkości

, i przyspieszenia.

• Niezależne operacje ładowania programowalnych filtr ów P, PI,

PID.

• Dwa analogowe wyjścia 12-bitowe zadajace

, predkość.
,

• 16-bitowe rejestry parametrów filtrów P, I, D oraz IL (limit

całkowania).

• Interfejs enkodera pozycji.

• Całkowita izolacja galwaniczna pomiedzy

, silnikiem a systemem
VMEbus.

• 8 cyfrowych wejść i 4 wyjścia z zabezpieczeniem przeciwzwar-

ciowym.

• Możliwość pracy z synchronizacja, wielu sterowników osi.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 4
SteRo manipulatory

Układy sterowników napedu

, LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 5
SteRo manipulatory

Współpraca LM629 z różnymi silnikami

MW-ZPCiR-ICT-PWr 6
SteRo manipulatory

Napieciowe
, zadawanie predko
, ści (LM628)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 7
SteRo manipulatory

Trapezoidalne profile predko

, ści

MW-ZPCiR-ICT-PWr 8
SteRo manipulatory

Programowanie pracy LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 9
SteRo manipulatory

Regulator PID w LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 10
SteRo manipulatory

Robot badawczy - dwuwahadło

1. kolumna obrotu głównego,

2. naped
, ramienia I (oś P),
3. naped
, ramienia II (oś Q),
4. ramie, I,
5. ramie, II,
6. przekładnia ramienia II,
7. obciażniki,
,
8. puszka wyprowadzeń elektrycznych.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 11
SteRo manipulatory

Schemat blokowy stanowiska

MW-ZPCiR-ICT-PWr 12
SteRo manipulatory

Struktura sterownika dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 13
SteRo manipulatory

Budowa sterownika dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 14
SteRo manipulatory

Widok kaset sterownika dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 15
SteRo manipulatory

Schemat blokowy sterownika mocy

MW-ZPCiR-ICT-PWr 16
SteRo manipulatory

Układy zasilania i zabezpieczeń

MW-ZPCiR-ICT-PWr 17
SteRo manipulatory

Widok sterownika osi VFMC

1. CON301 - łacz
, ówka przewodu VH do wzmacniacza mocy PWM,
2. CON302 - łaacz
, ówka przewodu VR do rozdzielacza sygnałów,
3. przetwornik A/C,
4. pamieci
, RAM,
5. CON401 - łaaczwka
, P1 magistrali VME,
6. mikrokontroler M68332,
7. interfejs magistrali VME - TROOPER II.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 18
SteRo manipulatory

Schemat blokowy VFMC

MW-ZPCiR-ICT-PWr 19
SteRo manipulatory

Schemat blokowy VFMC (cze, ść obiektowa)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 20
SteRo manipulatory

Struktura oprogramowania dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 21
SteRo manipulatory

Oprogramowanie sterownika osi VFMC

MW-ZPCiR-ICT-PWr 22