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CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - EGE

DISCIPLINA:
ACIONAMENTO DE MÁQUINAS

Professor: Luciano Bonato Baldissera


lucianobonato@bol.com.br
OBJETIVOS DA DISCIPLINA:

Geral

Proporcionar ao aluno a aprendizagem sobre acionamento de máquinas


elétricas, instalações e ensaio de motores.

Específicos

Capacitar o aluno sobre os princípios básicos construtivos e de


acionamento de motores elétricos. Proporcionar a compreensão sobre a
especificação, ensaios, instalação e proteção de motores.

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CONTEÚDO PROGRAMÁTICO:

• Motores elétricos.
• Características de acionamento.
• Aspectos construtivos.
• Potência aquecimento e refrigeração de motores elétricos.
• Ensaios de motores elétricos.
• Instalação de motores.
• Proteção de motores.
• Acionamentos com máquinas elétricas.

AVALIAÇÕES:

1. Avaliação teórica parcial – Peso 6


2. Trabalho teórico/prático – Peso 4
3. Avaliação teórica final – Peso 10
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CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - EGE

AULA 1

INTRODUÇÃO

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INTRODUÇÃO

CONVERSÃO DE ENERGIA?

Qual a importância?

Como realizar?

Formas de controlar?

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INTRODUÇÃO
EVOLUÇÃO NA UTILIZAÇÃO DAS MÁQUINAS
No final do século XIX, durante a primeira revolução industrial o
acionamento de máquinas na indústria era efetuado através do vapor, onde
um único motor acionava várias máquinas através de longos eixos dotados
de várias polias e correias.

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INTRODUÇÃO
EVOLUÇÃO NA UTILIZAÇÃO DAS MÁQUINAS
Na segunda revolução industrial, com a evolução das máquinas e
processos industriais, surge a utilização de máquinas com motores
individuais, juntamente com a utilização dos motores elétricos.
• .

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INTRODUÇÃO
EVOLUÇÃO NA UTILIZAÇÃO DAS MÁQUINAS
Na terceira revolução industrial ocorre uma junção do conhecimento
científico com a indústria, surgindo assim máquinas com vários motores,
sistemas de controle e comunicação extremamente avançados e complexos
processos produtivos..

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INTRODUÇÃO
Evolução dos motores elétricos:

Relação “Peso/ potência”

Fonte: Stephan

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INTRODUÇÃO
Tipos de motores elétricos:

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INTRODUÇÃO

• Conversão por máquinas elétricas: utilizada por mais de um século -


sistemas de controle com evolução significativa apenas nos últimos anos;

• Funções básicas dos motores elétricos: acionar cargas mecânicas por


conversão de energia elétrica em mecânica;

• Ausência de controle: velocidade constante ou dependente das variações


de carga;

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INTRODUÇÃO
Acionamentos de motores elétricos no controle de posição e velocidade
são utilizados em uma variedade ampla de processos de manufatura,
aquecimento, ventilação e condicionamento de ar, sistemas de transporte etc.

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INTRODUÇÃO
Operação sem controle: eficiência reduzida, necessidade de sistemas
auxiliares:

Aplicação de sistemas de acionamento e controle: maior eficiência, menor


número de componentes mecânicos:

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INTRODUÇÃO
A importância dos acionamentos elétricos:
• Importância econômica (automação e redução dos custos de operação);

• Impacto no sistema elétrico (eficiência, qualidade de energia);

• Aumento da segurança do trabalho (desenvolvimento de dispositivos de


segurança automáticos, sistemas de emergência);

• Redução da ociosidade dos equipamentos (diagnósticos, ajustes


automáticos);

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SISTEMAS DE ACIONAMENTO E
CONTROLE

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SISTEMA DE ACIONAMENTO E CONTROLE

As funções principais de um sistema de acionamento e controle de um motor


elétrico são:

• Partida e parada (frenagem)

• Controle da direção de rotação

• Regulação da velocidade

• Limitação da corrente de partida

• Proteção mecânica

• Proteção Elétrica
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CARACTERÍSTICAS DOS SISTEMAS DE ACIONAMENTOS E CONTROLE
• Faixa de potência: de 1W (pequenos mecanismos) a 108 W (bombas)
• Faixa de torque-velocidade: 106 Nm (laminadores) 105 RPM (centrífugas)
• Adaptabilidade para operação em diversos ambientes
• Facilidade de operação
• Alta eficiência e capacidade de sobrecarga
• Facilidade de controle e alto desempenho dinâmico
• Operação em 4 quadrantes
DESVANTAGENS PRINCIPAIS
• Dependência de fornecimento contínuo de energia
• Relativa baixa densidade de potência (refrigeração e saturações))

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COMPOSIÇÃO DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO
Um sistema de acionamento é composto basicamente por quatro
componentes:

• Máquina elétrica

• Conversor de potência

• Controlador

• Carga

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TOPOLOGIA BÁSICA DOS SISTEMAS DE ACIONAMENTO

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TOPOLOGIA BÁSICA DOS SISTEMAS DE ACIONAMENTO
Os controladores nestes sistemas impõem as leis de controle governando
as características do motor e da carga e suas interações.

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PROJETO DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO E CONTROLE
Para se controlar qualquer sistema, é necessário o conhecimento prévio
de seus parâmetros e, pelo menos, algum conhecimento do seu
comportamento em determinadas condições. Dentre os parâmetros
necessários pode-se citar como exemplo:

• Características dos sistemas mecânicos de acionamento

• Comportamento das cargas

• Ambiente de operação

• Características do motor elétrico a ser utilizado

• Tipo de fonte de alimentação utilizada

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PROJETO DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO E CONTROLE

• Abrange diversas áreas de conhecimento,


• Caracterizado como um sistema mecatrônico.
• Desempenho influenciado por vários fatores
• Erros de posição e instabilidade no controle
Exemplos de problemas mecânicos que podem gerar erros de controle:

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SISTEMA DE ACIONAMENTO PERANTE A CARGA APLICADA AO EIXO
Uma carga mecânica no eixo de um motor é vista como um conjugado
(torque) que deve ser aplicado ao eixo pelo acoplamento do motor. Para a
operação em regime estacionário, a definição entre a relação do conjugado
de carga e a velocidade do motor pode ser feita em termos dos quatro
quadrantes do diagrama “conjugado-velocidade”.

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SISTEMA DE ACIONAMENTO PERANTE A CARGA APLICADA AO EIXO
Assim, estes quadrantes se referem a um sistema de coordenadas
retangulares, onde o eixo horizontal é graduado com valores de torque ou
conjugado (T) e o vertical com valores de velocidade (Ω). Um acionamento
pode ser:

• Acionamento de um quadrante

• Acionamento de dois ou mais quadrantes

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SISTEMA DE ACIONAMENTO PERANTE A CARGA APLICADA AO EIXO
Quadrante 1 - acionamento direto: operação como motor, tracionando a
carga, pois o torque e a velocidade são positivos.

• Torque +

• Velocidade +
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SISTEMA DE ACIONAMENTO PERANTE A CARGA APLICADA AO EIXO
Quadrante 2 - operação como gerador, a velocidade se mantém positiva,
mas o torque é negativo, ou seja, a carga está tracionando a máquina,
podendo haver frenagem regenerativa, que é quando a máquina faz
devolução de energia à rede.

• Torque -

• Velocidade +
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SISTEMA DE ACIONAMENTO PERANTE A CARGA APLICADA AO EIXO
Quadrante 3 - o conjugado mantém o mesmo sentido (negativo) do
segundo quadrante, porém a velocidade muda de sentido, operando então
como motor. Similar ao primeiro quadrante.

• Torque -

• Velocidade -
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SISTEMA DE ACIONAMENTO PERANTE A CARGA APLICADA AO EIXO
Quadrante 4 - a velocidade continua no mesmo sentido, porém o
conjugado muda de sentido, podendo ocorrer a frenagem regenerativa. .

• Torque +

• Velocidade -
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TIPOS DE CONJUGADO DE CARGA

• ATRITO: conjugado usado para acionar o sistema mecânico sem realizar


trabalho mecânico adicional.

• VENTILAÇÃO: conjugado usado para agitar ou bombear o ar ao redor das


partes móveis do mecanismo

• ACELERAÇÃO: conjugado desenvolvido em condições transitórias e usado


para vencer a inércia mecânica.

• TRABALHO MECÂNICO: conjugado para realizar o trabalho desejado.

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CONJUGADO DE FRENAGEM
O conjugado de frenagem é decorrente da remoção da energia mecânica
do sistema. Esta remoção de energia é necessária para parar ou desacelerar
o motor, mudar o sentido de rotação ou manter o eixo numa posição fixa. O
conjugado de frenagem pode ser gerado através de duas formas:

• FRENAGEM MECÂNICA

• FRENAGEM ELÉTRICA

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CONJUGADO DE FRENAGEM
Frenagem mecânica: frenagem por atrito através de um freio mecânico.
Energia cinética do sistema é dissipada em calor.

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CONJUGADO DE FRENAGEM
Frenagem elétrica por contra corrente: através da inversão de duas
fases da tensão de alimentação do enrolamento do estator.

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CONJUGADO DE FRENAGEM
Frenagem elétrica por injeção de corrente contínua: é efetuada
através da desconexão do estator da rede de alimentação e da posterior
conexão a uma fonte de corrente contínua.

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CONJUGADO DE FRENAGEM
Frenagem elétrica dinâmica: neste tipo de frenagem a energia que
retorna é dissipada em calor em um resistor. Pode ser utilizada em MCCs e
em MITs. Geralmente é usada para reduzir a velocidade. Possui como
desvantagem o custo dos resistores.

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CONJUGADO DE FRENAGEM
Frenagem elétrica regenerativa: nestes sistemas a energia é retornada
para a rede, gerando economia de energia. É considerada como a melhor
solução para frenagem contínua, entretanto, possui como desvantagem seu
custo inicial.

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CRITÉRIOS DE ESCOLHA DO TIPO DE FRENAGEM

• Quantidade de frenagem necessária;

• Qualidade do controle da frenagem;

• Tempo de resposta;

• Custos;

• Dissipação de calor.

• Eficiência energética
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CRITÉRIO DE SELEÇÃO DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

• Custo
• Capacidade Térmica
• Eficiência
• Perfil Torque-Velocidade
• Aceleração
• Densidade de Potência, volume do motor
• Ripple (ruído) de torque
• Capacidade de pico de torque
• Adequabilidade para ambientes perigosos

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TIPOS DE SISTEMAS DE
ACIONAMENTO E CONTROLE

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ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE FIXA

• Quando não se requer nenhuma mudança na velocidade;

• Nenhum conversor é conectado entre o motor e a fonte em


operação normal, entretanto entre a partida e a frenagem um
conversor pode ser empregado;

• Motor opera com velocidade de acordo com seus dados de placa;

• Se o sistema for bem projetado, a regulação pode se manter


excelente;

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ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE VARIÁVEL
São aplicados em processos que requerem tal ajuste: veículos
elétricos, dosadoras, esteiras... Sua velocidade pode ser ajustada em
ampla faixa, continuamente.

VANTAGENS:
• Economia de energia (eficiência); (ex: bombas, ventiladores)

• É possível melhorar a regulação colocando o sistema em malha


fechada;

• Se o sistema for bem projetado em malha fechada, melhora a


performance dinâmica do sistema;

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CONTROLE DE VELOCIDADE
Basicamente, existem três maneiras de se controlar a velocidade no
acionamento de máquinas:

• Controle mecânico

• Controle elétrico

• Controle eletrônico

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CONTROLE MECÂNICO
O controle mecânico de velocidade do motor é feito através do uso de
polias e engrenagens. O maior problema deste tipo de controle é que só se
consegue alguns valores de velocidade, dependendo da relação entre as
engrenagens ou polias.

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CONTROLE ELÉTRICO
Na categoria de controle elétrico, pode se citar como exemplo o
tradicional sistema Ward-Leonard (conjunto motor-gerador), onde a variação
da resistência de campo do gerador faz com que o motor seja alimentado por
uma tensão variável.

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CONTROLE ELETRÔNICO
O controle eletrônico é caracterizado pelo uso de chaves eletrônicas no
acionamento das máquinas. Com esse tipo de controle foi possível melhorar
significativamente a qualidade dos sistemas de acionamento, bem como a
eficácia destes sistemas.

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CONTROLE ELETRÔNICO
O controle eletrônico pode ser divido em dois grandes grupos:

• ACIONAMENTO PARA MOTORES CC

• ACIONAMENTO PARA MOTORES CA

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ACIONAMENTO PARA MOTORES CC
A alimentação de motores CC convencionais com velocidade controlada é
feita normalmente através de dois tipos de conversores eletrônicos:

• Retificador ( conversor CA-CC) a tiristores.

• Chopper ( conversor CC-CC), caso se disponha de uma fonte CC. Esta


fonte CC pode ser, por exemplo, a saída de uma ponte retificadora a diodos
ou uma bateria, como no caso dos carros elétricos.

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ACIONAMENTO E CONTROLE EM MÁQUINAS CC

• Controle de velocidade relativamente simples


• Requer o fornecimento de uma tensão CC variável (pode ser obtida a partir
de choppers ou retificadores controlados)
• Desacoplamento inerente entre fluxo e conjugado – boa dinâmica
• Conversores controladores de tensão simples e baratos
• Máquinas CC são relativamente caras e requerem mais manutenção devido
as escovas e comutadores que se desgastam rapidamente
• Limitação quanto ao ambiente de instalação (risco de explosão)
• Ainda são utilizados em aplicações industriais e de transporte

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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC
Em motores CC com escovas, varia-se a velocidade variando a tensão de
armadura (rotor) e/ou variando o fluxo de entreferro (estator);

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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC
A velocidade é diretamente proporcional à tensão de armadura, até a
velocidade nominal, para fluxo de entreferro constante.

𝑈𝑎 − 𝐼𝑎 . 𝑅𝑎
𝑁 = 𝑘.

Onde:
N – velocidade do rotor
Ra – Resistência da armadura;
k – Constante do motor;
Ua – Tensão de armadura;
Φ – Fluxo

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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC ESPECIAIS
(SEM ESCOVAS)

Em motores CC do tipo brushless (diferentes tipos) a variação da


velocidade é definida através de um controlador, o qual normalmente possui
como referencia para o controle uma tensão CC em sua entrada;

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ACIONAMENTO E CONTROLE EM MÁQUINAS CA
• As maquinas CA (indução) exibem estruturas altamente acopladas e multi-
variáveis.
• Os conversores de potência (inversores, controladores de tensão CA)
podem controlar a frequência e tensão (e/ou a corrente) para fornecer os
requisitos do acionamento.
• Conversores de potencia relativamente mais complexos e mais caros,
requerem técnicas avançadas de controle com realimentação.
• As maquinas CA possuem inúmeras vantagens: são mais leves (20% a
40% mais leves que as maquinas CC equivalentes), mais baratas e tem
menos manutenção
• As vantagens dos acionamentos CA compensam as desvantagens de
controles mais complexos

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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CA
Em motores CA trifásicos, em geral o controle de velocidade se faz
através da frequência, sendo efetuado através de inversores compostos por
chaves e controladores que alteram a tensão, a corrente e a frequência da
alimentação destes motores.

• CONTROLE ESCALAR

• CONTROLE VETORIAL

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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CA
Em alguns casos, como no controle de velocidade de motores
monofásicos de capacitor permanente, o controle se dá apenas pela variação
da tensão de entrada, entretanto, a gama de aplicações destes sistemas é
restrita.

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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CA
Comparado com as máquinas CC, controlar a velocidade do motor de
indução requer elaborados e complexos esquemas;

Desta forma, antes da evolução da eletrônica de potência, o controle de


velocidade dos motores de indução eram limitados a métodos ineficientes e
com pequeno range;

Razões do aumento da complexidade

• Frequência variável
• A dinâmica de máquinas CA é muito mais complexa
• Variação dos parâmetros das máquinas

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RESUMO DOS CONVERSORES DE POTÊNCIA

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PRÓXIMA AULA:

ACIONAMENTO DE MOTORES DE
CORRENTE CONTÍNUA

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BIBLIOGRAFIA:

BÁSICA:
• LABOSCO, D. S., DIAS, J. L. Seleção e Aplicação de Motores Elétricos.
São Paulo : McGraw-Hill, 1988.
• LEONHARD, W. Control of Eletrical Drives. Springer Verlag, 1996.
• LANDER, CYRIL W. Eletrônica Industrial - Teoria e Aplicações. 2ª ed. São
Paulo: Mac-Graw Hill, 1988.

COMPLEMENTAR:
• FIGINI, Gianfanco. Eletrônica Industrial. São Paulo: Hemus, 1982.
• WITTE, Horst; BRITO, Mário Ferreira de. Máquinas ferramentas:
elementos básicos de máquinas e técnicas de construção; funções,
princípios e técnicas de acionamento em máquinas-ferramenta. São Paulo:
Hemus, 1998.
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