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Resumen
El articulo consiste en la simulación y estudio del algoritmo campos potenciales para la generación de trayectorias de
un robot SCARA. Uno de los problemas más importantes de la robótica se da en la generación de trayectorias, que
ejerce una tarea fundamental en el movimiento autónomo del robot. Se realiza una interfaz en Matlab para simular los
algoritmos, esta simulación permita crear un mapa en el que se pueden colocar las posiciones de inicio y final del
robot, así como las posiciones de los obstáculos a través de los cuales el robot debe encontrar y mostrar la ruta más
optima.
Abstract
The article consists in the simulation and study of the algorithm potential fields for the trajectories generation of a
SCARA robot. One of the most important problems of robotics is in the generation of trajectories, which exercises a
fundamental task in the autonomous movement of the robot. An interface is made in Matlab to simulate the algorithms,
this simulation allows to create a map in which you can place the start and end positions of the robot, as well as the
positions of the obstacles through which the robot must find and show the most optimal route.
1. Introducción
Debido al continuo crecimiento de la robótica en la
En la actualidad los robots industriales tienen como industria, se hace cada vez más necesario que los
principal objetivo aumentar la productividad y calidad de estudiantes afines a esta ciencia adquieran mayor
los trabajos realizados por el ser humano en las diversas conocimiento sobre los distintos robots y sus
tareas complejas, en las cuales se pueden desempeñar de aplicaciones que rigen actualmente la industria con la
mejor manera; dichas tareas requieren de movimientos finalidad de obtener buenos resultados eficientes, seguros
coordinados y precisos del robot para poder llevarlas a y de baja carga computacional.
cabo de forma eficiente; por lo cual es de suma
importancia entender la cinemática y dinámica de los Algunas ventajas y desventajas que presenta el algoritmo
robots, para así comprender y analizar su capacidad de de campos potenciales frente a otros son los siguientes:
movimiento proyectado hacia la planificación y
generación de trayectorias en la elaboración de cualquier Ventajas
actividad.
Se pueden generar trayectorias en tiempo real a
El algoritmo de campos potenciales se va a implementar partir del campo de fuerzas
en la simulación de trayectoria del robot scara en la Las trayectorias generadas son suaves
evasión de posibles obstáculos que se le presente dentro
del área de trabajo.
2
Desventajas
Articulación 0-1
2. Modelo
Articulación 2-3
2.2 Cinemática inversa del robot scara El robot se ve como una partícula con carga
eléctrica
El espacio libre se considera como un campo
potencial
Los obstáculos tienen una carga eléctrica del
mismo signo del robot (se repelen)
La meta tiene una carga eléctrica de signo
opuesto al robot (se atraen)
sz = size(mapa);
path_found=true;
hold on;
% [XX,YY]=meshgrid(1:size(mapa,2),
1:size(mapa,1));
[Y,X]=meshgrid(0:1:sz(2)-1,
0:1:sz(1)-1);
for i = 1:sz(1)
Figura 5. Robótica Probabilista, L. E. Sucar for j = 1:sz(2)
rg = sqrt((i-yg)^2 +(j -
3.3 Algoritmo xg)^2);
U_att(i,j) = 0.5*rg^2;
Mapa del ejercicio end
end
% contour(U_att,40);
U_sum =
U_rep/max(U_rep(:))+k_s*U_att/max(U_a subplot(2,2,4)
tt(:)); hold on
final_path(counter, (1:2)) = [ y,
x ];
counter = counter +1;
end
catch
end
Figura 8. Campo de repulsion
figure(2);
colormap('jet')
subplot(2,2,1)
image(mapa);
surf(X,Y,U_att)
title('Attraction field');
subplot(2,2,2)
image(mapa);
surf(X,Y,U_rep); Figura 9. Suma de campo de repulsion y atraccion
title('Repulsion field');
subplot(2,2,3)
surf(X,Y,U_sum);
title('Total field: rep + k *
att');
6
5. Conclusiones
6. Referencias
http://ccc.inaoep.mx/~esucar/Clases-irob/ir8-
plan.pdf [1]