Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Departamento de Control e Instrumentación
Teoría de control I (1192)
1IE142 (C)
Modelado de sistemas mecánicos y eléctricos

Bacilio Rodríguez 2-742-1934

Experiencia llevada a cabo el día lunes 29 de abril de 2019

Fecha de entrega: lunes 13 de mayo de 2019

I Semestre 2019
 Introducción
Con respecto a este informa, detallamos la parte de la materia de teoría de control,
que se encarga de análisis de sistema eléctricos y mecánicos, por medio de la
ecuaciones ya conocidas como la de las leyes de Newton y las leyes de Kirchhoff,
y facilitando su análisis aplicándoles la transformada de Laplace para así llevarlo al
dominio de la frecuencia , facilitando así las ecuaciones integro-diferenciales
Desarrollo y cálculos
Para los siguientes sistemas mecánicos, obtenga las ecuaciones de
movimiento en dominio de Laplace. Luego obténgase con la ayuda de
MATLAB las funciones transferencia X1(s)/F(s) y X2(s)/F(s).se desea
obtener con Matlab la expansión se fracciones parciales de dicha
función transferencia, así como también sus polos y ceros.

∑ 𝐹 𝑀1 = 0

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
[1𝑠 2 + (1 + 1 + 1)𝑠 + (1]𝑋1 (𝑠) − [(1 + 1 + 1) + (1)]𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
(𝑠 2 + 3𝑠 + 1)𝑋1 (𝑠) − (3𝑠 + 1)𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
∑ 𝐹 𝑀2 = 0

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋2 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) = 0

[1𝑠 2 + (1 + 1 + 1 + 1)𝑠 + (1]𝑋2 (𝑠) − [(1 + 1 + 1)𝑠 + (1)]𝑋1 (𝑠) = 0
(𝑠 2 + 4𝑠 + 1)𝑋2 (𝑠) − (3𝑠 + 1)𝑋1 (𝑠) = 0
Usando las ecuaciones:
Eq1
(𝑠 2 + 3𝑠 + 1)𝑋1 (𝑠) − (3𝑠 + 1)𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
Eq 2
−(3𝑠 + 1)𝑋1 (𝑠) + (𝑠 2 + 4𝑠 + 1)𝑋2 (𝑠) = 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos:

𝑋1 (𝑠) (𝑠 2 + 4𝑠 + 1)
=
𝐹(𝑠) 𝑠(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 1)
Y
𝑋2 (𝑠) (3𝑠 + 1)
=
𝐹(𝑠) 𝑠(𝑠 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 1)
3

∑ 𝐹 𝑀1 = 0

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠)𝑋2 (𝑠) = 0

[4𝑠 2 + (2)𝑠 + (6)]𝑋1 (𝑠) − [2𝑠]𝑋2 (𝑠) = 0
(4𝑠 2 + 2𝑠 + 6)𝑋1 (𝑠) − (2𝑠)𝑋2 (𝑠) = 0
∑ 𝐹 𝑀2 = 𝑓

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋2 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) − (𝑘)𝑋3(𝑠) = 𝑓
[4𝑠 2 + (2 + 2)𝑠 + (6)]𝑋2 (𝑠) − [2𝑠]𝑋1 (𝑠) − [6]𝑋3 (𝑠) = 𝑓
(4𝑠 2 + 4𝑠 + 6)𝑋2 (𝑠) − [2𝑠]𝑋1(𝑠) − [6]𝑋3 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
 ∑ 𝐹 𝑀3 = 0

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋3 (𝑠) − (𝑘𝑒𝑞 )𝑋2 (𝑠) = 0

[4𝑠 2 + (2)𝑠 + (6)]𝑋1 (𝑠) − [6]𝑋2 (𝑠) = 0
(4𝑠 2 + 2𝑠 + 6)𝑋1 (𝑠) − (6)𝑋2 (𝑠) = 0

Usando las ecuaciones:

Eq1
(4𝑠 2 + 2𝑠 + 6)𝑋1 (𝑠) − (2𝑠)𝑋2 (𝑠) = 0
Eq 2
(4𝑠 2 + 4𝑠 + 6)𝑋2 (𝑠) − [2𝑠]𝑋1(𝑠) − [6]𝑋3 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

Eq 3
(4𝑠 2 + 2𝑠 + 6)𝑋1 (𝑠) − (6)𝑋2 (𝑠) = 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos:

𝑋1 (𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 2(4𝑠 + 76𝑠 2 + 13𝑠 + 9)
3

Y
𝑋2 (𝑠) (2𝑠 2 + 𝑠 + 3)
=
𝐹(𝑠) 2𝑠(4𝑠 3 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 9)
Y
𝑋3 (𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 2𝑠(4𝑠 + 76𝑠 2 + 13𝑠 + 9)
3
 ∑ 𝐹 𝑀1 = 0

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋2 (𝑠) − (𝑘)𝑋3 (𝑠) = 0
[8𝑠 2 + (4)𝑠 + (16)]𝑋1 (𝑠) − [4𝑠 + 1]𝑋2 (𝑠) − [15]𝑋3 (𝑠) = 0
(8𝑠 2 + 4𝑠 + 16)𝑋1 (𝑠) − [4𝑠 + 1]𝑋2 (𝑠) − [15]𝑋3 (𝑠) = 0

∑ 𝐹 𝑀2 = 𝑓

(𝑀𝑠 2 + 𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋2 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠)𝑋3 (𝑠) = 𝑓
[3𝑠 2 + (4 + 16)𝑠 + (1)]𝑋2 (𝑠) − [4𝑠 + 1]𝑋1 (𝑠) − [16𝑠]𝑋3 (𝑠) = 𝑓
(3𝑠 2 + 20𝑠 + 1)𝑋2 (𝑠) − [4𝑠 + 1]𝑋1 (𝑠) − [16𝑠]𝑋3 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

∑ 𝐹 𝑀3 = 0

(𝑐𝑒𝑞 𝑠 + 𝑘𝑒𝑞 )𝑋3 (𝑠) − (𝑘𝑒𝑞 )𝑋1 (𝑠) − (𝑐𝑒𝑞 𝑠)𝑋3 (𝑠) = 0
[(16)𝑠 + (15)]𝑋3 (𝑠) − [15]𝑋1 (𝑠) − [16𝑠]𝑋2 (𝑠) = 0
(16𝑠 + 15)𝑋2 (𝑠) − [15]𝑋1 (𝑠) − [16𝑠]𝑋2 (𝑠) = 0

Usando las ecuaciones:

Eq1
(8𝑠 2 + 4𝑠 + 16)𝑋1 (𝑠) − [4𝑠 + 1]𝑋2 (𝑠) − [15]𝑋3 (𝑠) = 0

Eq 2
(3𝑠 2 + 20𝑠 + 1)𝑋2 (𝑠) − [4𝑠 + 1]𝑋1 (𝑠) − [16𝑠]𝑋3 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
Eq 3
(16𝑠 + 15)𝑋2 (𝑠) − [15]𝑋1 (𝑠) − [16𝑠]𝑋2 (𝑠) = 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos:
𝑋1 (𝑠) (64𝑠 2 + 316𝑠 + 15)
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 (384𝑠 3 + 1064𝑠 2 + 3476𝑠 + 165)
Y
𝑋2 (𝑠) (128𝑠 3 + 184𝑠 2 + 316𝑠 + 15)
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 (384𝑠 3 + 1064𝑠 2 + 3476𝑠 + 165)
Y
𝑋3 (𝑠) (128𝑠 3 + 64𝑠 2 + 316𝑠 + 15)
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 (384𝑠 3 + 1064𝑠 2 + 3476𝑠 + 165)
 Conclusión
 Con respecto a este laboratorio podemos concluir que Matlab cada ves , nos
ayuda mas al momento de analizar alguna función transferencia , ya sea para
analizar sus polos y ceros ,y así saber la resonancia de un sistema ,como
también su función en el dominio del tiempo .