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2 – Transformada Z 1
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL DIGITAL
OBJETIVOS
REFERENCIAS
Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
Fernandez del Busto y Ezeta, Ricardo., "Análisis y diseño de sistemas de control digital", Mc
Graw Hill, 2013, ISBN: 978-607-15-0773-0
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorPosition§ion=SimulinkContr
ol#14
http://www.mathworks.com
SESIÓN SIMULACIÓN
INTRODUCCIÓN
Las señales son representaciones (usualmente bidimensionales) de una o más variables dependientes, la cual
muestra el comportamiento de una perturbación física que varía mientras transcurre el tiempo. Si la
componente del tiempo es una variable que es unívoca y continua, estamos en presencia de una señal
continua en el tiempo. Si por el contrario su dominio presenta cantidades exactas y finitas en un intervalo,
aun conservando su continuidad, nos referiremos a una señal discreta.
En cuanto a su dimensión de magnitud, las señales pueden presentar la misma característica de continuidad o
no, pero la denominación del tipo de señal varía. Las posibilidades se limitan a cuatro tipos de señales según
el comportamiento de sus dimensiones: analógicas si su amplitud y tiempo son continuos; muestreadas si su
magnitud es continua y su tiempo discreto; cuantificada si el tiempo es continuo pero la amplitud es discreta
y finalmente, digital si tanto en tiempo como en amplitud son discretos.
Como se aprecia en la anterior clasificación, sólo una señal es analógica cuando sus variables asociadas son
continuas; por demás, serán discretas. Dentro de las señales discretas se encuentran las muestreadas y
cuantificadas, que son las etapas iniciales del proceso de digitalización de una señal. MATLAB® no trabaja
con señales continuas, pero hace una representación de ellas mediante la gráfica de multiplicidad de
muestras. Un ejemplo de ello se despliega en a través del SCRIPT1.m. Lo anterior permite definir y ver la
figura 1 de una señal en apariencia analógica pero que realmente es discreta.
% ==================================================
% SCRIPT1.m
% Script para graficar una señal sinusoidal simbólica
% ===================================================
clear, clc; % Permite iniciar variables y limpiar lapantalla
y = 'sin (2*pi*t)'; % Define a y como una función
syms t; % Define t como una variable simbólica
eval (y); % Evalúa numéricamente a y
ezplot (y) % Realiza la gráfica de una función simbólica
Figura 1. Función simbólica del ejemplo definida en MATLAB® para su análisis. Se grafica la
función simbólica y su dominio es desde -2π a 2π.
Una señal muestreada se obtiene por la toma de valores específicos de una señal continua, en instantes de
tiempo definidos. Este proceso se reconoce como muestreo periódico o uniforme de señal continua, y con
fines prácticos y para algunas aplicaciones, se efectúa a intervalos fijos de tiempo Ts, llamado período de
muestreo. Su valor recíproco 1/ Ts se denomina frecuencia de muestreo (Fs) expresado en
muestras/segundo o Hertz .
Para graficar una señal muestreada es necesario y obligatorio la definición de los valores de magnitud en los
respectivos instantes de muestreo. A través del comando stem() es posible obtener el resultado visual de la
función. Es necesario considerar que las dimensiones de los vectores (matrices de una fila o una columna)
deben ser iguales. Un ejemplo de la gráfica de una señal muestreada es presentada a continuación. Es
propio recordar que MATLAB® trabaja por defecto con radianes como unidad angular.
Ejemplo 2:
% ===================================================
% SCRIPT2.m
% Script para graficar una señal sinusoidal muestreada
% ===================================================
clear, clc;
t=linspace(1,0.1,100); %Define la base de tiempo para la gráfica
y =sin (2*pi*t); %Define a y como una función sinusoidal
stem(t,y) %Realiza la gráfica de una función discreta
Ejemplo 3:
Para graficar la señal escalón unitaria discreta por Matlab, se hace:
Ejemplo 4:
Ejemplo 5:
LA TRANSFORMADA Z
The Z-transform of the function F(z) is defined as follows:
If R is a positive number, such that the function F(Z) is analytic on and outside the circle |z| = R, then the
inverse Z-transform is defined as follows:
To compute the Z-transform of an arithmetical expression, use the ztrans function. For example, compute the
Z-transform of the following expression:
Ejemplo 6:
%transformada Z
clear all
syms a k T
xk=exp(-a*k*T)
Xz=ztrans(xk)
Xz=factor(Xz)
pretty(Xz)
%transformada Z
clear all
syms a k T w z
x1k=exp(-a*k*T)*sin(w*k*T)
X1z=ztrans(x1k)
X1z=factor(X1z)
pretty(X1z)
LA TRANSFORMADA INVERZA Z
Ejemplo 8:
Obtener la transformada Z inversa x(k) de:
0 5.0000 15.0000 14.2000 11.8000 9.5280 7.6400 6.1155 4.8931 3.9146 3.1317 2.5054 2.0043 1.6035
1.2828 1.0262 0.8210 0.6568 0.5254 0.4203 0.3363 0.2690 0.2152 0.1722 0.1377 0.1102 0.0882 0.0705
0.0564 0.0451 0.0361 0.0289 0.0231 0.0185 0.0148 0.0118 0.0095 0.0076 0.0061 0.0048 0.0039
Ejemplo 9:
Para representar esta función en fracciones parciales usamos el comando Matlab residue que encuentra los
valores del vector r, del vector p y del término independiente k según la siguiente expresión:
%Usando Matlab:
num = [5 26 44 29];
den = [1 6 11 6];
[r, p, k] = residue(num,den)
Ejemplo 10:
Obtener la transformada Z Inversa de:
% PROGRAMA EN MATLAB
num = [0 3 -9 0]; % coeficientes del numerador
den = [1 -1.8 1.05 -0.2]; % coeficientes del denominador
Xz = tf (num, den, -1); % función de transferencia en términos de z
pole(Xz) % obtención de polos
ECUACIONES EN DIFERENCIA
Ejemplo 11:
Resolver la siguiente ecuación en diferencias.
Condiciones iniciales:
x(k) = 0, para k ≤ 0 y u(k) = 0, para k < 0 y además,
u(0) = 1.5, u(1) = 0.5, u(2) = -0.5, u(k) =0 para k = 3, 4, 5, ·······
x(5)= 0.0575 x(6)= -0.0658, x(7)= 0.0214, x(8)= 0.0025, x(9)= -0.0055,
x(10)= 0.0023
Ecuaciones dinámicas
El circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor es mostrado en la figura
con sus ecuaciones dinámicas.
Open-loop response
Begin with the above model saved as a subsystem and follow the steps given below.
Remove the In and Out ports.
Insert a Step block from the Simulink/Sources library and connect it with a line to the Voltage input.
To view the output position, insert a Scope from the Simulink/Sinks library and connect it to the Position
output.
To provide an appropriate unit step input at t=0, double-click the Step block and set the Step time to "0".
In order to simulate this system, the details of the simulation must first be set. This can be accomplished by
selecting Model Configuration Parameters from the Simulation menu. Within the resulting menu, define
the length for which the simulation is to run in the Stop time field. We will enter "0.2" since 0.2 seconds will
be long enough for the step response to reach steady state. Also in the Configuration Parameters dialog
The physical parameters must now be set. Enter the following commands in the MATLAB command
window.
J = 3.2284E-6;
b = 3.5077E-6;
K = 0.0274;
R = 4;
L = 2.75E-6;
Then run the simulation (press Ctrl-T or select Run from the Simulation menu). When the simulation is
finished, double-click on the scope. You should see the following output which goes unstable and obviously
does not meet our design requirements.
We will now extract a linear sampled version of this continuous-time model into the MATLAB workspace.
The extraction of a sampled model can be performed from the MATLAB command line using the
command dlinmod, though it is preferrable to perform the extraction from directly within Simulink as we
will demonstrate here. We will use the model from above.
The first thing that we need to do is to identify the inputs and outputs of the model we wish to extract. First
right-click on the signal representing the Voltage input in the Simulink model. Then choose Linear Analysis
Points > Open-loop Input from the resulting menu. Similarly, right-click on the signal representing the
Position output and select Linear Analysis Points > Open-loop Output from the resulting menu. The input
and output signals should now be identified on your model by arrow symbols as shown in the figure below.
In order to perform the extraction, select from the menus at the top of the model window Analysis > Control
Design > Linear Analysis. This will cause the Linear Analysis Tool to open. Next follow the steps given
below.
From the Linear Analysis Tool window, click the More Options button. From the resulting
window, change the sample time to "0.001" as shown in the figure below. The rate conversion
method can remain the default Zero-Order Hold.
This object can then be used within MATLAB in the same manner as an object created directly from the
MATLAB command line. Specifically, entering the command zpk(linsys1) in the MATLAB command
window demonstrates that the resulting model has the following form.
To further verify the validity of the model extraction, we will generate an open-loop step response of the
discrete-time transfer function in MATLAB. Enter the following commands at the prompt of the MATLAB
command window.
t = 0:0.001:0.2;
step(linsys1,t);
grid
The extracted discrete models can then be used within MATLAB for various analysis and controller design
tasks.
SESIÓN EXPERIMENTAL
INTRODUCCIÓN
En los sistemas discretos, en los sistemas de datos muestreados y en los sistemas de control digital, por lo
general una o varias de las señales que intervienen en el proceso son señales analógicas que deben ser
transformadas a señales discretas para poder ser empleadas de forma adecuada dentro de este tipo de
sistemas. Para lograr la discretización de las señales, se debe aplicar primero el proceso de muestreo y
obtener así una señal formada únicamente por las muestras discretas en tiempo de la señal analógica.
t = Instante de muestreo
k = 0, 1, 2, 3, … n
T = Periodo de muestreo
p = Tiempo de muestreo
La ecuación t = kT describe al muestreo periódico ya que las muestras están equiespaciadas, es decir las
muestras son tomadas en instantes de tiempo que son múltiplos enteros del periodo de muestreo. También
existen otros tipos de muestreo empleados para diferentes propósitos, los cuales se describen con ecuaciones
similares a la mostrada anteriormente.
La entrada de este interruptor es una señal analógica y la salida es una señal muestreada como se puede
observar en la figura 10.
Otra forma de representar el proceso de muestreo es a través de un modulador en amplitud, que realiza la
modulación de un tren de impulsos unitarios discretos generados en los instantes kT que se emplean como
señal portadora y la señal analógica que se desea muestrear que se emplea como señal moduladora,
obteniéndose como salida los pulsos discretos pero modulados en amplitud por la señal de entrada, a esta
salida se le denomina la señal muestreada, tal y como se observa en la figura 11
Otro dispositivo empleado en la digitalización de las señales analógicas para utilizarlas en los sistemas de
datos muestreados, es el retenedor, el cual tiene la función de reconstruir la señal muestreada a partir de los
valores de las muestras generadas por el muestreador, empleando para ello, polinomios de diferentes grados.
Entre los más empleados están los retenedores de orden cero y de primer orden.
Este proceso también se emplea para que los cuantizadores tengan en su entrada una señal constante que
representa a la muestra actual y puedan tener el tiempo suficiente para realizar la conversión de código ya
que la muestra original que se obtiene del muestreador tiene una duración muy corta.
En esta práctica se implementarán 2 circuitos que realizan las funciones de muestreo y retención
respectivamente. Estos circuitos se implementan a través de circuitos analógicos y amplificadores
operacionales para poder visualizar las funciones que se realizan en estos 2 procesos, pero haciendo la
anotación de que en los sistemas de control digital estas funciones se realizan a través de los convertidores
analógico digitales que contienen de manera intrínseca a dichas funciones de muestreo y retención (S/H,
Sample and Hold).
Procedimiento Experimental
1. Implemente el circuito de la figura 13, el cual realiza la operación de muestreo sobre la señal Ve(t) y
genera una señal muestreada Ve*(t), este circuito consta de las siguientes partes:
2. Calibre el generador de funciones con una señal Ve(t) = 2.5 Sen 6283.18 t.
3. Pruebe el sistema por partes, verificando el correcto funcionamiento de cada una de ellas.
4. Compruebe y analise el funcionamiento del proceso de muestreo para las señales de entrada triangular y
cuadrada además de la señal senoidal del punto anterior.
5. Mida los valores de periodo de muestreo (T) y el tiempo de muestreo (p) mínimo y máximo de la señal de
salida del generador de pulsos variando el potenciómetro P1 a su valor mínimo y a su valor máximo.
6. Indique cual es la frecuencia de muestreo mínima y máxima que se puede obtener con este circuito.