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Unidad 1,2,3.

Paso final.

Presentado a:

Mario Ricardo Arbulu.

Tutor.

Entregado por:

Jose Edier Mera Mina

Código: 1061431558

Grupo: 299012_6

Robótica Avanzada.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, INGENIERIAS Y TECNOLOGIAS

Mayo de 2019
Objetivos.

 Realizar el algoritmo y programación, para el robot de 5 grados de libertad que desplaza la


compuerta del avión a la zona de montaje.

 Demostrar avances en el conocimiento de diseño y modelado de robots.


Problema

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento de diseño de


robots manipuladores. Y se le encarga calcular las especificaciones de diseño un robot de 3
grados de libertad, para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje,
para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un avión.
Se emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se
montan 25 compuertas de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de
operarios de la empresa. Luego las compuertas se despachan con un robot de 5 grados de
libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Por lo tanto se le solicita:

Hacer una simulación del robot de 5GDL con el Scorbot ER 9Pro, en el entorno
Robocell.

Solución:

Para dar solución al problema planteado se diseñó el siguiente algoritmo:

Diseñado en robocell for SCORBOT-ER 9Pro:

Go to Position 1 Speed 50 (%)

Go to Position 2 Speed 50 (%)

Go to Position 3 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go to Position 5 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go to Position 7 Speed 50 (%)

Go to Position 8 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go to Position 10 Speed 50 (%)


Simulación.

Después de diseñado el algoritmo se procede a la simulación y se


evidencia que cumple con lo solicitado.

Figura 1. Posición inicial.

Figura 2. Posicionado para recoger compuerta.


Figura 3. Levantamiento de la compuerta.

Figura 4. Posicionamiento de la puerta en zona de montaje.


Figura 5. Puerta descargada.

NOTA:

El anterior diseño hace referencia al desplazamiento o la forma en la cual el robot de 5GDL


moverá la puerta del avión a la zona de montaje, se toma por comodidad los cubos
haciendo referencia a las compuertas, ya que lo ideal es que el robot agarre la pieza.
Conclusiones.

En el desarrollo de cada uno de los ejercicios para dar solución al problema, se logra
entender que a la hora de diseñar u robot manipulador hay que tener en cuenta cada una de
las especificaciones básicas.

Robocell es una plataforma que permite visualizar en un campo muy parecido a lo real del
cómo se comportara nuestro robot a la hora de ejecutar la tarea para la cual la creamos.
Referencias bibliográficas.

Arbulú, M. (2019). OVI Unidad 3 - Simulación Computacional de Tareas Robóticas. Recuperado


de: http://hdl.handle.net/10596/23323

Wagner, M. (2017). Programación de tareas robóticas. Colombia. Recuperado


de: http://hdl.handle.net/10596/12454

Manual Robocell-for-Scorbot-ER-9Pro-6.1-ES-EN-D descargado de:


http://www.intelitekdownloads.com/Software/WIN/Robotics/ER9%20PRO/ER9%20PRO6.1%20build%2018
.zip