UNIVERSIDA UTE

Galo Sánchez

Ing. Mecatrónica

22/05/2019

Trabajo en Clase

1.- Dada la función de transferencia, generar un control PID:

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 3𝑠 + 2

Dada la anterior ft se obtiene:

∆𝑌 = 0.5

∆𝑈 = 1

∆𝑌
𝐾= = 0.5
∆𝑈

Cuando ∆𝑌 está en su 63%

𝜏 = 1.587

Considerando un 𝑇𝑚 = 0.15

Obtenemos la siguiente tabla:

Kp Ti Td
P 21.16
PI 19.044 0.45
PID 25.39 0.3 0.075
  Control P

Con un valor de P=21.16 obtenemos la siguiente señal de salida:

 Control PI

Con un valor de P=7 y un valor de I=5 obtenemos la siguiente señal de salida:

  Control PID

Con un valor de P=7, un valor de I=5 y un valor de D=4 obtenemos la siguiente señal de salida: