NOTAS DE CLASE

Semana 2
El concepto de la función de
Transferencia
Ing. Elmer Mendoza Trujillo
Pag: 1
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Para el siguiente ejemplo encuentre el actuador, muestre el

sensor, la variable controlada y la variable manipulada.
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

1. Origen de la Función de Transferencia[1]

Para poder hacer los cálculos matemáticos de nuestros

controladores, es de vital importancia, primero y antes que
nada, conocer y entender cómo se comporta nuestro proceso.
Y tenemos que hallar la forma de representar ese proceso que está
en la industria en el Papel. Es decir encontrar alguna ecuación
matemática que me permita modelar y simular el comportamiento
real de mi proceso.
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Ahí es donde tiene origen la función

de transferencia. Si observamos los
datos que nos entrega algún sensor
de nuestro proceso, después de haber
aplicado alguna perturbación (es decir
después de prender los quemadores,
después de abrir una válvula, etc)

Entonces veremos que la variable comenzará a evolucionar en el

tiempo hasta alcanzar otro estado donde se quedara estable,
conocido en la literatura como el estado estacionario. Entonces de
ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del
proceso en el tiempo de dos formas, como lo vemos en la siguiente
figura:
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en

la zona estacionaria, el sistema ya no depende más del tiempo,
porque sin importar si el tiempo sigue creciendo, la variable se
mantiene en el mismo valor.
Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban modelar los
procesos industriales, es por eso que en base a estas respuestas
dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones diferenciales que
representan la evolución de las variables con el tiempo (Como
ejemplo se muestra una ecuación diferencial de un reactor)
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede

llegar a ser un poco complicado, es por eso que aplicando el
concepto de Tylor para linealizar aquellas ecuaciones diferenciales
que fueran NO lineales y luego aplicando un herramienta conocida
como la transformada de Laplace, podemos representar nuestro
sistema que originalmente estaba en el tiempo en forma de
ecuaciones diferenciales a representarlo en una nueva variable,
llamada variable compleja “S” en forma de ecuaciones algebraicas.
Asi surgen nuestra función de transferencia, las cuales relacionan la
salida del sistema sobre la entrada. De esa manera puedo yo saber
cómo se comporta mi sistema de una forma matemática y puedo
posteriormente hacer los cálculos para un controlador.
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Si analizamos, veremos que las

funciones de transferencia se
componen de un numerador que
es un polinomio y un denominador,
que también es un polinomio. Y
como todo polinomio tiene raíces,
aquí aparece otro concepto que
debemos tener claro.

Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a

obtener unas raíces que llamaremos como los “Ceros del Sistema”
y haremos lo mismo con el polinomio del denominador, el cual
igualaremos a cero y sus raíces se llamaran “Polos del Sistema”
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “S”

y aquí podremos determinar si una función de transferencia es
estable o inestable. Simplemente con mirar la ubicación de los
Polos del Sistema. Si algún polo del sistema se encuentra
ubicado en el semiplano derecho del plano “S”, automáticamente
sabremos que el sistema es Inestable. Si encontramos algún cero
en esta zona, nuestro sistema NO será inestable, apenas tendrá
un determinado comportamiento en su respuesta dinámica que
analizaremos más adelante.
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Ejemplo de Función de Transferencia

 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Ejercicios de Funciones de Transferencia

Determinar los ceros y los polos de las siguientes funciones de
transferencia y graficarlos en el plano complejo S, decir si el
sistema es Estable o Inestable. La solución se muestra al final
junto con el código en MATLAB para que aprendas desde ya a
ingresar funciones de transferencia usando este software.
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Solución en Matlab sys =

clear all
close all s^2 - 1
clc -------------------
num1 = [1 1]; s^3 + 12 s^2 + 20 s
num2 = [1 -1];
num=conv(num1,num2); Continuous-time transfer function.
den1 = [1 0];
den2 = [1 2]; ceros =
den3 = [1 10];
den4 = conv(den2,den3); -1
den=conv(den1,den4); 1
sys = tf(num,den)
ceros = zero(sys) polos =
polos = pole(sys)
figure(1) 0
pzmap(sys) -10
-2
 Sistemas de Control
Ing. Elmer Mendoza Trujillo

Referencias:
[1] https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-

transferencia/