Transformación de Sistemas de Coordenadas y Componentes Vectoriales

Bryam F. Gómez, Dayana Jara, Ronald R. Plaza, Lenin R. Pañi, Marco Tenezaca
Universidad de Cuenca
Cuenca,Ecuador
bryam.gomez@ucuenca.edu.ec
dayana.jara93@ucuenca.ec
ronald.plaza@ucuenca.edu.ec
leninr.panip@ucuenca.edu.ec
vinicio.tenezaca@ucuenca.edu.ec

Abstract—Se puede expresar un vector en otro sistema de coor-
denadas aplicando diversos criterios y expresiones matemáticas,
el presente trabajo nos explica como hacer la trasformación de
un sistema a otro, mediante una matriz de coeficientes; se podra
dar una interpretaón geométrica de dicha tranasformación. Por
otra parte, procedera a calcular la matriz de traslación y rotación
para pasar de un sistema a otro.
Index Terms—Matriz de coeficientes, Trasformación de Coor-
denadas y Coomponentes Vectoriales
respectivamente. Se desea expresar las componentes v1∗ , v2∗ , v3∗
en términos de las componentes v1 , v2 , v3 , e inversamente.
De (1a) se obtiene
i∗ · v = v1 i∗ · i + v2 i∗ · j + v3 i∗ · k (2)
De manera análoga, tomando al producto escalar de (1b) e
i*, se tiene

O BJETIVOS i∗ · v = v1∗ i∗ · i∗ + v2∗ i∗ · j∗ + v3∗ i∗ · k∗ (3)

A. Objetivos Generales
• Encontrar una transformación de componentes vectoriales
entre sistemas de coordenadas cartesianos. i∗ · v = v1∗ (4)
• Comprender geométricamente el proceso de transfor- A partir de esto y (2) se concluye que
mación de sistemas de coordenadas.
B. Objetivos Especı́cificos v1∗ = i∗ · iv1 + i∗ · jv2 + i∗ · kv3 .
• Obtener fórmulas matemáticas que se puedan usar para v2∗ = j∗ · iv1 + j∗ · jv2 + j∗ · kv3 .
todos los casos de transformación de coordenadas carte-
sianas. v3∗ = k∗ · iv1 + k∗ · jv2 + i∗ · kv3 .
• Aprender sobre las aplicaciones y utilidades de este tema, De donde es posible expresar las componentes de un vector
aplicado en el ámbito de las Matemáticas Aplicadas. v en un sistema de coordenadas cartesianas como funciones
I. I NTRODUCCI ÓN lineales de las componentes de v con respecto a otro sistema
de coordenadas cartesianas.
El presente trabajo de investigación trata sobre la trasfor- Con el fin de escribir las fórmulas de transformación en una
mación de sistemas de coordendas y componentes vectoriales, forma más sencilla, se adoptará la notación
de manera general, la transformación de coordenadas es una
operación por la cual una relación, expresión o figura se cam-
bia en otra siguiendo una ley dada. Siguiendo esta definición
aplicamos criterios y representaciones para trasformar un i∗ · i = c11 i∗ · j = c12 i∗ · k = c13
conjunto de vectores o sistemas de coordenadas xyz a otro j∗ · i = c21 j∗ · j = c22 j∗ · k = c23
sistema de coordenadas.
k∗ · i = c31 k∗ · j = c32 k∗ · k = c33
II. M ARCO T E ÓRICO
Entonces se tiene
Sean x, y, z y x , y ∗ , z ∗ dos sistemas cualesquiera de coor-
∗

denadas cartesianas. Sean

v1∗ = c11 v1 + c12 v2 + c13 v3
(a)v = v1 i + v2 j + v3 k y (b)v = v1∗ i∗ + v2∗ j∗ + v3∗ k∗ (1) v2∗ = c21 v1 + c22 v2 + c23 v3
v3∗ = c31 v1 + c32 v2 + c33 v3
las representaciones de un vector v dado en estos dos
sistemas de coordenadas, aquı́ i, j, k e i*, j*, k*, son Si se utilizan signos de adición, puede escribirse esto con
los vectores en las direcciones x, y, z y x∗ , y ∗ , z ∗ positivas, mayor brevedad
  
3
X  c11 c12 c13 
vk∗ =
 
ckl vl , k = 1, 2, 3. (5)  c21 c22 c23

 = ±1

l=1  c31 c32 c33 
Una consideración semejante conduce a las fórmulas inver- A partir de este determinante se obtiene:
sas
Teorema 1: Ley de transformación para las componentes
vectoriales
v1 = c11 v1∗ + c21 v2∗ + c31 v3∗
v2 = c12 v1∗ + c22 v2∗ + c32 v3∗ Se pueden obtener, unas de las otras, las componentes
v3 = c13 v1∗ + c23 v2∗ + c33 v3∗ v1 , v2 , v3 y v1∗ , v2∗ , v3∗ de cualquier vector v, con respecto
a dos sistemas cualesquiera de coordenadas, por medio de
o, más brevemente, (4) y (5), en donde los coeficiente ckl están dados por (3) y
satisfacen (7) y (8).
3
X
vl∗ = ∗
cml vm , l = 1, 2, 3. (6)
Con este fundamento se obtienen las fórmulas para la
m=1
transformación de un sistema de coordenadas cartesianas
Se observa que (5) y (6) contienen los mismo coeficientes ckl hacia cualquier otro sistema.
pero que ocupan posiciones diferentes en esas fórmulas. Si los sistemas de coordenadas xyz y x∗ y ∗ z ∗ tienen el mismo
La interpretación geómetrica de los coeficientes: origen, entonces v puede ligarse al origen y considerarse
como el vector de posición de su punto terminal Q. Si
Los coeficientes ckl satisfacen ciertas relaciones importantes (x, y, z) y (x∗ , y ∗ , z ∗ ) son las coordenadas de Q con respecto
a los dos sistemas de coordenadas, entonces en (5) y (6),
3
X 3
X 3
X 3
X X3
vk∗ = ckl vl = ckl ∗
cml vm = ∗
vm ( ckl cml ).
l=1 l=1 m=1 m=1 l=1
(7) v1 = x, v2 = y, v3 = z y v1∗ = x∗ , v2∗ = y ∗ , v3∗ = z ∗
en donde k = 1, 2, 3. Por consiguiente, (4) y (5), escritas en términos de x, y, z
y x∗ y ∗ z ∗ , en lugar de v1 , v2 , v3 y v1∗ , v2∗ , v3∗ , representan las
Para que esta relación se cumpla para cualquier vector v, la transformaciones entre esos dos sistemas de coordenadas con
primera suma debe ser 1 y las otras dos deben ser cero. Para origen común.
k = 2 y K = 3 la situación es semejante. Como consecuencia,
(7) se cumple para cualquier vector si, y solo si, Si se considera la traslación como una transformación de
un sistema de coordenadas, éstas difieren simplemente en una
3  
X 0 (K 6= m) constante. Por lo que se obtiene
ckl cml =
1 (k = m)
l=1
Teorema 2: Ley de transformación para las coordenadas
Si se utiliza el llamado sı́mbolo de Kronocker o delta de cartesianas
Kronecker La transformación de cualquier sistema de coordenadas
  cartesianas xyz hacia cualquier otro sistema de coordenadas
0 (K 6= m) cartesianas x∗ y ∗ z ∗ es de la forma
δkm =
1 (k = m)
(7) se escribe en la forma
x∗ = c11 x + c12 y + c13 z + b1
3
y ∗ = c21 x + c22 y + c23 z + b2
X
ckl cml = δkm (8)
l=1 z ∗ = c31 x + c32 y + c33 z + b3
Se forman tres vectores con componentes e inversamente

c11 , c12 , c13 c21 , c22 , c23 c31 , c32 , c33 (9) x = c11 x∗ + c21 y ∗ + c31 z ∗ + b˜1
y = c12 x∗ + c22 y ∗ + c32 z ∗ + b˜2
y se ve que el primer miembro de (7’) es el producto
escalar de dos de estos vectores y esta expresión implica que z = c13 x∗ + c23 y ∗ + c33 z ∗ + b˜3
estos vectores son unitarios ortogonales. De donde, su triple en donde los coeficientes ckl están dados por (3) y satisfacen
producto escalar tiene el valor +1 ó −1; es decir, (7) y (8), y b1 , b2 , b3 , b˜1 , b˜2 , b˜3 son constantes.
 III. E JERCICIOS 3) Represente:
1) Deduzca la siguiente expresión: a) Una traslación que lleve el origen hacia el punto
(1,3,-4).
b) Una traslación que lleve el punto (1,-1,2) hacia el punto
v1 = c11 v1∗ + c21 v2∗ + c31 v3∗ (0,-3,5)
v2 = c12 v1∗ + c22 v2∗ + c32 v3∗ solución:
v3 = c13 v1∗ + c23 v2∗ + c33 v3∗ Las tres ecuaciones anteriores pueden representarse como
matrices de la siguiente manera:
Si se desea volver de un sistema de coordenadas trans-  ∗      
x b1 c11 c12 c13 x
formadas al original, entonces se tiene que:  y ∗  =  b2  +  c21 c22 c23   y 
z∗ b3 c31 c32 c33 z
(v1 i + v2 j + v3 k).(i) = v1
Para el literal a) el punto (0,0,0) representa a las coorde-
(v1 i + v2 j + v3 k).(j) = v2 nadas (x,y,z), mientras que el punto (1,3,-4) representan
(v1 i + v2 j + v3 k).(k) = v3 el nuevo sistema, entonces como nos pı́de una traslación
no implica cambio en la orientación de los ejes por lo
Como las expresiones de ambos tipos de coordenadas tanto la matriz de los coeficientes llegaria a ser la matriz
describen el mismo vector, entonces se tiene que las identidad (I). Remplazando los datos:
siguientes igualdades:       
1 b1 1 0 0 0
v1 = (v1 i∗ + v2 j∗ + v3 k∗ ).(i)  3  =  b2  +  0 1 0   0 
v3 = (v1 i∗ + v2 j∗ + v3 k∗ ).(k) −4 b3 0 0 1 0
v2 = (v1 i∗ + v2 j∗ + v3 k∗ ).(j) 
1
 
b1


Realizando el producto punto quedan las siguientes ex-  3  =  b2 

presiones: −4 b3

v1 = v1∗ i∗ .i + v2 j∗ .i + v3 k∗ .i finalmente, b1=1 b2=3 b3=-4.

Realizamos el mismo procedimento para el literal b)
v2 = v1∗ i∗ .j + v2 j∗ .j + v3 k∗ .j       
0 b1 1 0 0 1
v3 = v1∗ i∗ .k + v2 j∗ .k + v3 k∗ .k  −3  =  b2  +  0 1 0   −1 
Análogamente se representan el producto punto de los 5 b3 0 0 1 2
vectores con la siguiente nomenclatura:      
0 b1 1
c11 = i∗ .i c21 = i∗ .j c31 = i∗ .j  −3  =  b2  +  −1 
∗
c12 = i .j c22 = i∗ .j c32 = i∗ .j 5 b3 2
c13 = i∗ .k c23 = i∗ .j c33 = i∗ .j finalmente, b1=-1 b2=-2 b3=3.

NOTA: Para los ejercicios del 4 al 7 .

Entonces se obtienen las fórmulas inversas para la trans-
formación
v1 = c11 v1∗ + c21 v2∗ + c31 v3∗
v2 = c12 v1∗ + c22 v2∗ + c32 v3∗
v3 = c13 v1∗ + c23 v2∗ + c33 v3∗
2) Interprete geométricamente la sumatoria de cklvl
Determine las constantes ckl y b1 tales que :
x∗ = c11 x + c12 y + c13 z + b1
y ∗ = c21 x + c22 y + c23 z + b2
z ∗ = c31 x + c32 y + c33 z + b3

Figure 1. Interpretación geométrica

4) Una reflexión en el plano y = x

Figure 2. Una reflexión en el plano y = x

       Figure 4. Rotación en torno al eje x

0 1 0 1 4 b1
4 = 0 1 1 0 + b2 
4 0 0 1 4 b3
5) Una reflexión en el plano yz matriz son las cosntantes ckl y b1 .
 ∗   
x 1 0 0 x
y ∗  = 0 cos φ sin φ  y 
z∗ 0 − sin φ cos φ z
7) Una rotación en torno al eje z describiendo un ángulo
γ.

Figure 3. Una reflexión en el plano yz

      
0 1 0 0 4 b1
4 = 0 1 0 4 + b2 
4 0 0 1 4 b3
6) Una rotación en torno al eje x describiendo un
ángulo φ.

angulo x y z
x∗ 0 900 900
y∗ 900 φ 90 − φ
z∗ 900 900 + φ φ

Las componentes de un vector respecto de un eje se Figure 5. Rotación en torno al eje z

calculan como el coseno:

coseno x y z angulo x y z
x∗ 1 0 0 x∗ γ 900 − γ 900
y∗ 0 cos φ sin φ y∗ 900 + γ γ 900
z∗ 0 − sin φ cos φ z∗ 900 900 0

De esta manera podemos construir nuestra matriz de Remplazando los valores tenemos:
rotación en torno al eje x, donde los elementos de la
 coseno x y z
x∗ cos γ sin γ 0
y∗ − sin γ cos γ 0
z∗ 0 0 1

De esta manera podemos construir nuestra matriz de

rotación en torno al eje z, donde los elementos de la
matriz son las cosntantes ckl y b1 .
 ∗   
x cos γ sin γ 0 x
y ∗  = − sin γ cos γ 0 y 
z∗ 0 0 1 z
IV. C ONCLUSIONES
Como conclusión observamos que para la nueva trasfor-
mación de sistemas de coordenadas se multiplica por una ma-
triz de coeficientes y este se puede relacionar con una trasfor-
mación matricial, esta trasformación matricial se interpretarı́a
como: una regla que asigna a cada vector del sistema de
coordenadas xyz un nuevo vector producto de la multiplicación
de la matriz de coeficientes. Estas trasformaciones también
llegan a ser muy utilices ya que nos pueden ayudar a entender
y estructurar modelos matemáticos de sistemas fı́sicos que
evolucionan a través del tiempo (aplicaciones en ecuaciones
diferenciales).
R EFERENCES
[1] E. Kreyszig, “Matemáticas vanzadas para ingenierı́a”, vol. 1, pp. 458-462,
5ta ed.
[2] GeoGebra. (2001). Geogebra - Examples, GeoGebra. Recuperada en Julio
29, 2009, del sitio Web temoa : Portal de Recursos Educativos Abiertos
(REA) en http://www.temoa.info/es/node/23404