IMPLEMENTAR EL CONTROLADOR EN UN MICROCONTROLADOR

HECTOR DAVID RONCANCIO RONCANCIO C.C. 1015451946

JENNY MARCELA SOPHO C.C. 53040047
MANUEL IGNACIO GARCIA SUAREZ C.C 11442329

Grupo: 203041_1

Presentado a
Joan Sebastian Bustos

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL DIGITAL
FACATATIVA
2019
 INTRODUCCION

En esta fase se diseñan diferentes tipos de controladores de manera analítica y se compararan sus
resultados mediante software especializado. Examinaremos una particular estructura de control
que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de
muchas aplicaciones de importancia en la industria.

Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin
embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos, que el control
PID cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avanzados de control,
el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando más
del 95 % de los procesos industriales en lazo cerrado.
A partir del diseño del controlador PID de la fase 2 y el cálculo de las constantes Kp, Ti y
Td, realizar la implementación del controlador en un microcontrolador y analizar su
comportamiento ante diferentes perturbaciones.

Un sistema de calefacción ante diferentes perturbaciones. La simulación se debe desarrollar

en Proteus utilizando el modelo Heated Oven (LumpedModel) con la siguiente configuración
en parámetros:
• Temperature Ambient (°C) = 30
• Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.7
• Oven Time Constant (sec)= 10
• Heater Time Constant (sec)= 1
• Temperature coefficient (V/°C) = 1
• Heating Power (W)= 120
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto
ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante perturbaciones de
tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite o set point es de 100°C.

DESARROLLO

En el software de Proteus se realiza el montaje con un micro controlador PIC16F877A

configurando el pin dos del micro controlador con un divisor de voltaje donde las resistencias
tienen un valor R1 99k y R2 1k y por supuesto conectando con la salida de temperatura del modelo
Heated Oven , por otro lado se configura el pin 17 como una salida para mandar pulsos lógicos al
transistor mosfet IRL1004 conectando a una entrada del sistema Oven y por último se utilizó Un
Swich Alternador en donde hay dos fuentes una de 20 voltios y la otra de 30voltios con el fin de
realizar las perturbaciones.
Una vez se haya realizado el montaje utilizamos el software pic c compiler utilizando el
siguiente código para la configuración del pic donde en las variables a, b y c ingresamos los
valores hallados para el controlador PID .

Tipo de controlador Kp Ti Td

PID 0.9T/L L/0.3 0.5L

PID 0.014916 0.0000744 0.07458

a= 0.014916
b= 0.0000744
c= 0.07458

CODIGO DEL PIC16F877A

#include "C:\Users\ADMIN\Desktop\UNAD\periodo 2019 I 16-04\CONTROL DIGITAL\Fase 3
- Implementar el controlador en un microcontrolador\pic123.h"
VOID MAIN(){
INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de Control a modulo CCP
FLOAT a,b,c; //Constantes para parámetros de controlador PID
FLOAT TEMPERATURA_LIMITE; //Referencia de Temperatura
FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID
FLOAT max,min; //Variables para anti-windup
min=0.0;
max=1000.0;
iT0=0.0;
eT0=0.0;
a=0.014916;
b=0.0000744;
c=0.07458;
TEMPERATURA_LIMITE=1200.0; //Set Point r(kT)= 120°C
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer frec. PWM a
1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de Temperatura
while(true){
valor=read_adc(); //Leer ADC
yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalizar señal de salida y(kT)
rT=TEMPERATURA_LIMITE;
eT=rT-yT; //Calcular senal de error e(kT)
iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)
dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT)
uT=iT+a*eT+dT; //Calcular senal de control u(kT)
if (uT>max){ //Anti-windup
uT=max;
}
else {
if (uT<min){
uT=min;
}
}
control=uT;
set_pwm1_duty(control); //Transferencia de senal de control al actuador
iT0=iT;
eT0=eT;
delay_ms(100); //Periodo de muestreo T=0.1s
}
}
Las perturbaciones se deben ingresar al sistema mediante el interruptor SW1 de la siguiente
manera:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de
tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo
t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

Como observamos en la imagen al ejecutar el circuito en la primera perturbación con un voltaje

de 20 voltios la temperatura va aumentando de forma curva hasta llegar al tiempo de 50 segundos
en este momento se aplica la segunda perturbación con un voltaje de 30 v donde vemos un aumento
de temperatura de forma curva llegando a un pico de 120 C° con un tiempo de 120 segundos, ha
este tiempo volvemos a la primera perturbación con el voltaje de 20 voltios y observamos que
comienza estabilizarse en los 100 C° como es solicitado.
 CONCLUSIONES

Haciendo uso del software especializado Proteus, se ha diseñado el controlador requerido para
esta fase, realizando el Análisis del diseño de filtros digitales, el método de lugar geométrico de
las raíces y el diseño de controladores PID Discretos, se han obtenido las herramientas básicas
para diseñar e implementar el controlador discreto propuesto.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

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las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. Diseño

basado en el método de respuesta en frecuencia. (pp. 50-77). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4978

Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de respuesta en

frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto, atraso y adelanto-atraso de
fase. (pp. 1-20). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5790

Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil con
Tracción Diferencial.Método analítico de diseño a partir de sistemas de tiempo discreto.(pp.
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Ingreso a Campus Virtual - Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. (2019).

Retrieved from https://campus35.unad.edu.co/ecbti49/mod/folder/view.php?id=5777

Ingreso a Campus Virtual - Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Guía para el uso
de recursos educativos. (2019). Retrieved from
https://campus35.unad.edu.co/ecbti49/mod/folder/view.php?id=323

Lectura 1: Diseño de Sistemas de Control mediante el Lugar Geométrico de las Raíces.

https://www.academia.edu/14039257/Lectura_1_Dise%C3%B1o_de_Sistemas_de_Control_med
iante_el_Lugar_Geom%C3%A9trico_de_las_Ra%C3%ADces