Lectura 5: Diseño de Sistemas de Control mediante el Lugar

Geométrico de las Raíces

1. Lecturas recomendadas
Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín, Séptima Edición.
Cap. 7, pags. 404-427, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edición.
2. Introducción
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseño y la compensación de sistemas
de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo.
La compensación es la modificación de la dinámica del sistema, realizada para satisfacer las
especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se diseñan para realizar tareas específicas. Los requerimientos impuestos
sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeño. Por lo general se
refieren a la precisión, la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta. Para problemas de diseño
rutinarios, las especificaciones de desempeño se proporcionan en términos de valores numéricos
precisos.
Por lo general, las especificaciones de desempeño no deben ser más rigurosas de lo necesario
para efectuar la tarea definida. Si la precisión de una operación en estado estable es de
importancia vital para determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de
desempeño más rígidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones
requerirían de componentes costosos. Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a
ajustar el sistema para un desempeño satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prácticos, el
solo ajuste de la ganancia tal vez no proporcione una alteración suficiente del comportamiento del
sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor
de la ganancia mejora el comportamiento en estado estable, pero produce una estabilidad deficiente
o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario volver a diseñar el sistema (modificando la
estructura o incorporando dispositivos o componentes adicionales) a fin de alterar el
comportamiento general, de modo que el sistema se comporte como se requiere.
Este nuevo diseño o adición de un dispositivo apropiado se denomina compensación. Un elemento
insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador. El
compensador modifica el desempeño con déficit del sistema original.

3. Configuraciones del compensador

El diseñador decide la configuración básica del sistema diseñado completo y el lugar donde el
controlador estará colocado en relación con el proceso controlado.

Compensación en serie (cascada): (Figura 1) es la más comúnmente utilizada con el controlador

colocado en serie con el proceso controlado.

Compensación en realimentación (en paralelo): (Figura 2) el controlador está colocado en la

trayectoria menor de realimentación.

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En general, la compensación en serie es más sencilla que la compensación mediante realimentación; sin
embargo, aquélla requiere con frecuencia de amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y/o
ofrecer un aislamiento. (Para evitar la disipación de potencia, el compensador en serie se inserta en el
punto de bajo nivel en la trayectoria directa.)
Observe que, en general, la cantidad de componentes requerida en la compensación mediante
realimentación será menor que la cantidad de componentes de la compensación en serie,
siempre y cuando se tenga una señal adecuada, debido a que la transferencia se da de un nivel de potencia
más alto a un nivel más bajo. (Esto significa que tal vez no se requiera de amplificadores adicionales.)
Al analizar los compensadores, se suele utilizar términos como red de adelanto, red de atraso, y red de
atraso-adelanto. Un compensador que tenga la característica de una red de adelanto, una red de atraso,
o una red de atraso-adelanto se denomina compensador de adelanto, compensador de atraso, o
compensador de atraso-adelanto, respectivamente.

4. Procedimientos de diseño
Después que se ha escogido una configuración del controlador, el diseñador debe seleccionar un
tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de diseño.
Uno de los controladores más utilizados en el PID, el cual aplica una señal al proceso que es una
combinación proporcional, integral y derivada de la señal de actuación. Además de estos se cuentan
con controladores o redes de adelanto, atraso y atraso- adelanto.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus parámetros. Estos son
coeficientes de una o más funciones de transferencia que conforman el controlador. A continuación,
se debe realizar la verificación del desempeño del sistema y en caso de ser necesario reajustar los
parámetros del compensador. Se emplea la simulación mediante un paquete computacional para
evitar gran parte de la complicación numérica necesaria en esta verificación.

Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, el diseñador debe construir un prototipo y
probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseñador
cierra el lazo y prueba el desempeño del sistema en lazo cerrado resultante. Debido a los efectos
de carga no considerados entre los componentes, la falta de linealidad, los parámetros distribuidos,
etc., mismos que no se toman en consideración en el trabajo de diseño original, es probable que el
desempeño real del sistema prototipo difiera de las predicciones teóricas. Por tanto, tal vez el primer
diseño no satisfaga todos los requerimientos de desempeño. Mediante el enfoque de prueba y error,
el diseñador debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las especificaciones. Debe
analizar cada prueba e incorporar los resultados de este análisis en la prueba siguiente. El diseñador
debe ver que el sistema final cumpla las especificaciones de desempeño y, al mismo tiempo, sea
confiable y económico.

5. Enfoque del Lugar Geométrico de las Raíces

Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificación adecuada de la dinámica de la
planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de desempeño. Sin embargo, tal
vez esto no sea posible en muchas situaciones prácticas, debido a que la planta esté fija y no pueda

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 modificarse. En este caso, deben ajustarse parámetros diferentes a los que tiene la planta fija. Se
supone que la planta está definida y es inalterable.
Por tanto, los problemas de diseño son aquellos que implican la mejora del desempeño de un sistema
mediante la inserción de un compensador. La compensación de un sistema de control se reduce al
diseño de un filtro cuyas características tiendan a compensar las características inconvenientes o
inalterables de la planta.
El método del lugar geométrico de las raíces es un enfoque gráfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones de los polos y ceros en lazo
abierto conforme algún parámetro (por lo general la ganancia) varía de cero a infinito. El método
produce un indicio claro de los efectos del ajuste del parámetro.
El enfoque del lugar geométrico de las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorporan
las especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo
cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
En la práctica, una gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema indica que el desempeño
deseado no puede obtenerse con sólo el ajuste de la ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez el
sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver a construir
los lugares geométricos de las raíces para cumplir las especificaciones de desempeño.
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al de la ganancia,
debemos modificar los lugares geométricos de las raíces originales insertando un compensador
conveniente. Una vez comprendidos los efectos de la adición de los polos y/o ceros sobre el lugar
geométrico de las raíces, podemos determinar con facilidad las ubicaciones de los polos y los ceros
del compensador que volverán a dar una forma conveniente al lugar geométrico de las raíces. En
esencia, en el diseño realizado mediante el método del lugar geométrico de las raíces, los lugares
geométricos de las raíces del sistema se vuelven a construir mediante el uso de un compensador,
a fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición deseada. (A menudo
se especifican el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia no amortiguada natural de un par
de polos dominantes en lazo cerrado.)

Efectos de la adición de polos. La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto

tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la
estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento de la respuesta. La Figura 3 muestra
ejemplos de los lugares geométricos de las raíces, que presentan el efecto de la adición de uno o dos
polos a un sistema de un solo polo.

Efectos de la adición de ceros. La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto

tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda, con lo cual el sistema
tiende a ser más estable, y se acelera el asentamiento de la respuesta. (Físicamente, la adición de un
cero a la función de transferencia de la trayectoria directa significa agregar al sistema un control
derivativo. El efecto de tal control es introducir un grado de previsión al sistema y acelerar la
respuesta transitoria.) La Figura 4 muestra los lugares geométricos de las raíces para un sistema
estable con una ganancia pequeña, pero inestable con una ganancia grande. Las Figuras 4 (b), (c) y
(d) muestran las gráficas del lugar geométrico de las raíces para el sistema cuando se añade un cero
a la función de transferencia en lazo abierto. Observe que, cuando se agrega un cero al sistema, éste
se vuelve estable para todos los valores de ganancia.

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6. Redes de Compensación

𝑠+𝑧
Se trata del diseño del controlador: 𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 𝑠+𝑝
donde:
𝐾𝑐 = Ganancia de compensación (ajuste de ganancia)
z = valor del CERO de compensación
p = valor del POLO de compensación
𝑠+𝑧 𝑧
Para bajas frecuencias: lim 𝐾𝑐 𝑠+𝑝 = 𝐾𝑐 𝑝 → depende de z y
𝑠→0
𝑠+𝑧
Para altas frecuencias: lim 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 → no depende de z y p
𝑠→∞ 𝑠+𝑝
𝑗𝑤+𝑧
Para: 𝑠 = 𝑗𝑤 → 𝐺𝑐(𝑗𝑤) = 𝐾𝑐 𝑗𝑤+𝑝
donde:
𝑧 𝑤 2 𝑤 2
𝐺𝑐(𝑗𝑤) = 20 log |𝐾𝑐 | + 20 log √1 + ( ) − 20 log √1 + ( )
𝑝 𝑧 𝑝
𝑤 𝑤
∠𝐺𝑐(𝑗𝑤)0 = tan−1 ( ) − tan−1 ( )
𝑧 𝑝
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
𝑤 𝑤
tan−1 ( 𝑧 ) > tan−1 ( 𝑝 ) ángulo (+)
𝑤
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:tan−1 ( 𝑧 ) <
𝑤
tan−1 ( 𝑝 ) ángulo (-)
7. Compensador o Red de Adelanto
Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geométrico de las raíces del
sistema original.
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geométrico de las raíces, mientras que el polo
se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero.

Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar geométrico de las raíces (LGR)
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de los polos
dominantes en lazo cerrado.

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 2. Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado cuya función de
transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos
de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia angular Φ, este ángulo se
debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo LGR pase por las
ubicaciones deseadas.
3. Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del requisito de
ganancia de lazo abierto partiendo de la condición de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño, de no ser el caso
repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas
las especificaciones.

Ejemplo de diseño

1) Se analiza las características de la PLANTA:

4 𝑌(𝑠) 4 𝜔2𝑛
𝐺(𝑠) = ⟹ = =
𝑠(𝑠 + 1) 𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 + 4 𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2𝑛
donde: 𝜔𝑛 = 2
2𝜉𝜔𝑛 = 1 ⇒ 𝜉 = 0.25
𝜉
−( )𝜋
2
𝑀𝑝 = 𝑒 √𝜉 −1 = 0.444 ⇒ 𝑀𝑝 = 44.4%
4 4
𝑡𝑠 (2%) = 4𝜏 = = ⇒ 𝑡𝑠 = 8[𝑠]
𝜎 𝜉𝜔𝑛

Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe diseñar una Red de Adelanto.
2) Se analiza el LGR de la PLANTA:

Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el límite – 1
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 𝑝1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉2 ⇒ 𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉2
1
entonces: −1 = −𝜉𝜔𝑛 ⇒ 𝜔𝑛 = 𝜉

además, considerando 𝑀𝑝 = 20% , se tiene 𝜉 = 0.456, para lo cual 𝜔𝑛 = 2.193

Por lo tanto, el valor de los Polos Deseados, será: 𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗1.952
Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:

3) Se calcula el ángulo de adelanto necesario 𝜙 que debe entregar la Red para que el LGR pase por los
Polos Deseados.
Se aplica la condición de fase ∠𝐺𝐻(𝑗𝑤)0 = −1800
El ángulo de la PLANTA viene dado por:
∠𝐺𝐻(𝑠)0 |𝑠=𝑝𝑑 = −∠𝑠|𝑝𝑑 − ∠(𝑠 + 1)|𝑝𝑑
para:
𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗1.952 ⇒ −∠(−1 ± 𝑗1.952) − ∠(−1 ± 𝑗1.952 + 1) = 117.10 − 902 = −207.10
Entonces, para que alcance un ángulo de -180º, el ángulo de adelanto viene dado por:
𝜙𝐴 = 207.10 − 1800 = 27.10
4) Con el ángulo de adelanto 𝜙𝐴 , se fija el valor del CERO y se determina el valor del POLO del
Compensador.
Así, si: 𝑧 = 2 ⇒ ∠(𝑠 + 2)|𝑝𝑑 − ∠(𝑠 + 𝑝)|𝑝𝑑 = 𝜙𝐴
Entonces, para:
𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗1.952 ⇒ ∠(−1 ± 𝑗1.952 + 2) − ∠(−1 ± 𝑗1.952 + 𝑝) = 27.10
se tiene que:
1.952 1.952
tan−1 ( ) = 27.10 − 62.90 = −35.80 ⇒ = tan 35.80 = 0.72 → 𝑝 = 3.7
−1 + 𝑝 −1 + 𝑝
Donde:

5) Para el cálculo de la ganancia 𝐾 = 4𝐾𝑐 se aplica la condición de módulo, esto es:

𝑠+2
|𝐺𝑇 |𝑝𝑑 = 1 → |𝐾 | =1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3.7) 𝑝
𝑑
entonces, para:
−1 ± 𝑗1.952 + 2
𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗1.952 ⇒ |𝐾 | =1
−1 ± 𝑗1.952 (−1 ± 𝑗1.952 + 1)(−1 ± 𝑗1.952 + 3.7) 𝑝𝑑

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 donde: 𝐾 = 6.5 y 𝐾𝑐 = 1.63
entonces

La Respuesta Temporal de este Sistema Compensado arroja los siguientes datos:

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 2.28 [ ] ; %𝑀𝑝 = 26.6% ; 𝜉 = 0.441 ; 𝑡𝑠 (2%) = 3.76[𝑠]
𝑠

Por lo tanto, el aún no cumplir con las especificaciones, es necesario hacerle un ajuste fino al
compensador.
Así, considerando el valor del cero en 𝑠 + 1.6 se tienen los siguientes resultados del Sistema
Compensado:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 1.59 [ ] ; %𝑀𝑝 = 18.3% ; 𝜉 = 0.632 ; 𝑡𝑠 (2%) = 2.64[𝑠
𝑠

8. Compensador o Red de Atraso

Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta transitoria, por lo
que pretende no cambiar el lugar geométrico de las raíces en la vecindad de los polos dominantes en
lazo cerrado.
Generalmente se ubican el polo y el cero próximos entre sí y cerca del origen

Procedimiento de diseño de redes de atraso mediante el lugar geométrico de las raíces (LGR)
1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la respuesta
transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Calcule la constante de error estático especificada en el problema.
3. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las
especificaciones.
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 4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en
la constante de error estático determinado sin alterar apreciablemente el LGR original.
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo cerrado en
base a las especificaciones de la respuesta transitoria.
6. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condición de magnitud, a fin de que los
polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicación deseada.

Ejemplo de diseño

1) Se analiza las características de la PLANTA:

16 𝑌(𝑠) 16 𝜔2𝑛
𝐺(𝑠) = ⟹ = =
𝑠(𝑠 + 4) 𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 16 𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2𝑛
donde: 𝜔𝑛 = 4
2𝜉𝜔𝑛 = 4 ⇒ 𝜉 = 0.5
𝜉
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 √𝜉2 −1
= 0.163 ⇒ 𝑀𝑝 = 16.30%
4 4
𝑡𝑠 (2%) = 4𝜏 = = ⇒ 𝑡𝑠 = 2[𝑠]
𝜎 𝜉𝜔𝑛

Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria, pero al analizar su
constante de velocidad se obtiene 𝐾𝑣 = 4, por lo que el error de velocidad es de 𝑒𝑣 = 25% Por lo que
se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta transitoria. Se pretende
obtener un 𝑒𝑣 ≤ 5%, es decir se requiere un 𝐾𝑣 ≥ 20.
16
Para el sistema original: 𝐾𝑣 = lim [𝑠 (𝑠(𝑠+4))] = 4
𝑠→0
𝑇𝑠+1 16
Al poner en serie el compensador se tiene: 𝐾𝑣𝑐𝑜𝑚𝑝 = lim [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 𝛽𝑇𝑠+1) (𝑠(𝑠+4))]
𝑠→0
cómo se requiere que el 𝐾𝑣 = 20 para el sistema compensado entonces:
𝑇𝑠+1 16 20
20 = lim [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 𝛽𝑇𝑠+1) (𝑠(𝑠+4))] → 𝐾𝑐 𝛽 = 4 = 5
𝑠→0
para que no se modifique el LGR → 𝐾𝑐 = 1 por lo que → 𝛽 = 5
1
Escogiendo el cero del compensador lo más cercano al origen por ejemplo en − 0,05 → 𝑧𝑐 = 𝑇 = 0.05
1 0.05
de ahí que el polo del compensador será → 𝑝𝑐 = 𝛽𝑇 = = 0.01
5

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 𝑠+0.05
Finalmente, el compensador de atraso diseñado es 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑠+0.01
𝑠(𝑠+4)(𝑠+0.01)
Reajustando el valor de 𝐾𝑐 → 𝐾𝑐 = | 16(𝑠+0.05) | = 1.004
𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐.
𝑠+0.05
y el aporte de fase del compensador es ∠1.004 𝑠+0.01 |𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐. = −0.490 (debe ser < 50 )
Comprobando el compensador diseñado se observa que no se altera notablemente la respuesta
transitoria del sistema.

9. Compensador o Red de Atraso-Adelanto

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensación de atraso mejora la precisión en estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en
forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.
La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de
adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensación
aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en el
sistema compensado.
El procedimiento de diseño implica realizar primero la compensación por adelanto y luego por
atraso. Por esto tomando como base el ejemplo de la red de adelanto se tiene el siguiente sistema:

donde
Comprobando el funcionamiento del compensador total:
𝑠 + 0.05 𝑠 + 2
𝐺𝑐(𝑠) = 1.63
𝑠 + 0.0088 𝑠 + 3.7
𝑠+2 4
Para el compensador de adelanto + sistema original: 𝐾𝑣 = lim [𝑠 (1.63 𝑠+3.7) (𝑠(𝑠+1))] = 3.52
𝑠→0
𝑇𝑠+1 𝑠+2 4
Al poner en serie el compensador se tiene: 𝐾𝑣𝑐𝑜𝑚𝑝 = lim [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 𝛽𝑇𝑠+1) (1.63 𝑠+3.7) (𝑠(𝑠+1))]
𝑠→0
cómo se requiere que el 𝐾𝑣𝑐𝑜𝑚𝑝 = 20 para el sistema compensado entonces:
𝑇𝑠 + 1 𝑠+2 4 20
20 = lim [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 ) (1.63 )( )] → 𝐾𝑐 𝛽 = = 5.68
𝑠→0 𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 3.7 𝑠(𝑠 + 1) 3.52
para que no se modifique el LGR LGR → 𝐾𝑐 = 1 por lo que → 𝛽 = 5.68
1
Escogiendo el cero del compensador lo más cercano al origen por ejemplo en − 0,05 → 𝑧𝑐 = = 0.05
𝑇

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 1 0.05
de ahí que el polo del compensador será → 𝑝𝑐 = = = 0.0088
𝛽𝑇 5.68
𝑠+0.05
Finalmente, el compensador de atraso diseñado es 𝐺𝑐(𝑠) = 𝑠+0.0088
Se presentan a continuación tanto el lugar geométrico de las raíces como la respuesta temporal
del sistema total.

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