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26C
ESTACIÓN DE
ENSAMBLAJE CON
ROBOT
ANTROPOMORFO,
TORNO Y CENTRO DE
MECANIZADO
mod.RV2/EV
The assembly unit mod. RV2/EV is designed for learning and La estación de ensamblado mod. RV2/EV ha sido diseñada
practice on notions concerning the flexible manufacturing para favorecer el aprendizaje y la práctica de las nociones
systems (FMS) present in the manufacturing production. inherentes a los sistemas flexibles de mecanizado (FMS)
It is composed of: presentes en la producción manufacturera. Consta de:
• A 6-axis anthropomorphic robot • Un robot antropomorfo de seis ejes
• An automated lathe mod. TCN-100-A/EV • Un torno automatizado mod. TCN-100-A/EV
• A machining center mod. MC-300-A/EV • Un centro di mecanizado MC-300-A/EV
• A column control console with graphic user panel and main • Una consola de mando a columna con panel operador gráfico y
controls mandos generales.
• A PC unit. • Una estación PC.
The whole machining area is contained into a metal Toda el área de trabajo se halla encerrado en una estructura
protective structure provided with large windows to observe de metal protectora provista de grandes ventanas para la
the production cycle. The unit safety is ensured respecting observación del ciclo de producción. La seguridad de la
the rules in force. The machining cycle is composed of the instalación se garantiza conforme a las normas en vigor.
following phases: El ciclo de mecanizado está constituido por las siguientes
• The robot takes the workpieces to be machined from the fases:
lathe tray and checks the workpiece presence in the tray • El robot extrae las piezas por labrar de la bandeja del
with a tracer point. Similar operation occurs for the torno y ejecuta un control de presencia de pieza en la
workpieces to be machined in the machining center bandeja por medio de un dispositivo palpador. La misma
magazine. operación es efectuada para las piezas por labrar en el
• The workpiece is loaded inside the lathe to be almacén del centro de mecanizado.
machined.During the lathe machining phase, the robot • La pieza se carga en el torno para ser labrada.Durante la
moves (sliding on a proper rail) until it sets in front of the fase de trabajo del torno, el robot se desplaza
machining center. (deslizándose sobre un carril especial) hasta situarse
• It takes a piece to be milled from the magazine and loads enfrente del centro de mecanizado.
it into the machining center. During the turning and milling • Extrae del almacén una pieza por fresar y la carga en el
phases the robot keeps in wait state. centro de mecanizado.Durante las fases de torneado y de
• At the end of the machining, the robot takes the fresado el robot permanece en la condición de espera.
workpieces and deposits them in the respective • Al final del mecanizado el robot extrae las piezas y las
magazines for the finished products. descarga en los respectivos almacenes de los productos
• The cycle continues respecting the optimization of the acabados.
lathe and the milling-machine production times. • El ciclo prosigue respetando la optimización de los
tiempos de producción del torno y de la fresa.
During the whole machining process there are continuous data Durante todo el proceso de mecanizado hay continuos
exchanges between the robot, the lathe and the machining center, intercambios de datos entre el robot, el torno y el centro de
this means that the units work between them in a correlated way. mecanizado: esto significa que las unidades trabajan
A possible malfunctioning of a device automatically blocks the correlativamente entre sí. Un eventual mal funcionamiento de
process and is signaled on the user panel. un dispositivo bloquea automáticamente el proceso y es
1
Elettronica Veneta & IN.EL. S.p.A. - 31045 Motta di Livenza (TV) Italy - Via Postumia,16 - Tel.+39 0422 7657 (r.a.) - Fax.+39 0422 860784
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CAT N. 26C
The whole system has speed, accuracy and flexibility señalado en el panel operador.Todo el sistema posee
characteristics and is designed to satisfy the requests of características de velocidad, precisión y flexibilidad y ha sido
education, research and the most varied laboratory applications diseñado para satisfacer las exigencias didácticas, de
guaranteeing the absolute investigación y de las más distintas aplicaciones de
user’s safety. laboratorio, garantizándole al operador una absoluta
seguridad.
The industrial robot is provided with 6 axes and El robot industrial está provisto de 6 ejes y de
servomechanisms in closed loop for the continuous control of servomecanismos de bucle cerrado para el control continuo
the programmed path and it slides on a rail. The robot motion de la trayectoria programada y se desplaza sobre un carril.
is developed by a powerful controller provided with CPU that Los movimientos del robot se realizan por medio de un
controls all axes. The controller is programmable from PC via potente controlador con CPU que controla todos los ejes. El
a serial port and specific programming software. controlador puede programarse por ordenador a través de un
The use of a teaching box (provided), besides, enables the puerto en serie y de un específico software de programación.
manual control of the robot. Además el uso de una "teaching box" (incluida en el equipo)
A column control console, complete with touch screen color permite controlar manualmente el robot.
graphic operator panel and pushbuttons, enables the user to Una consola de mando a columna, provista de panel operador
program the production cycles and the supervision of the unit gráfico a colores de tipo "touch screen" y de pulsadores, le
operation any time. permite al operador programar los ciclos de producción y
The development of a large variety of exercises, concerning monitorizar en cada momento el funcionamiento de la
flexible manufacturing systems (FMS) is made possible by estación.
the easy use of the robot programming software, the Es posible desarrollar una amplia variedad de ejercitaciones
machines tools and the PLC. The lathe mod. TCN-100-A/EV inherentes a los sistemas flexibles de mecanizado (FMS)
is an industrial automated CNC numerical control machine utilizando fácilmente el software de programación del PLC.
tool, designed and manufactured with the precise purpose to El torno mod. TCN-100-A/EV es una máquina herramienta
be used for teaching.Analogously, the machining center mod. automatizada de control numérico CNC industrial, diseñada y
MC-300-A/EV is an industrial CNC numerical control construida adrede para utilizada en la didáctica.
machine tool provided with automatic tool exchange, Análogamente, el centro de mecanizado mod. MC-300-A/EV
designed and manufactured with the precise purpose to be es una máquina herramienta de control numérico CNC
used for teaching. industrial provista de cambio automático de herramienta,
diseñada y construida adrede para ser utilizada en la
TRAINING PROGRAM didáctica.
The training program that can be developed with the unit
mod. RV2/EV includes the following main subjects: PROGRAMA DE FORMACIÓN
• Flexible Manufacturing Systems (FMS) El programa de formación que se puede desarrollar con la estación
• Structure and operation of an anthropomorphic robot. mod. RV2/EV versa sobre los temas principales siguientes:
• Analysis of the robot motion paths. • Sistemas flexibles de mecanizado (FMS)
• Learning of the robot programming software with particular • Estructura y funcionamiento de un robot antropomorfo
attention to the: Motion paths, the motion with self-learning. • Análisis de las trayectorias de movimiento del robot
• Applications of the robots in the industrial field. • Aprendizaje del software de programación del robot, con
• Programming of the CNC lathe in ISO-DIN language particular atención en: trayectorias de movimiento, la
• Programming of the CNC machining center in ISO-DIN puesta en movimiento mediante autoaprendizaje
language. • Aplicaciones de los robots en el sector industrial
• Robot – lathe– machining center interfacing. • Programación en lenguaje ISO-DIN del CNC del torno
• Electrical drives for robotics • Programación en lenguaje ISO-DIN del CNC del centro de
• Safety sensors in the industrial field mecanizado.
• Technical safety use of the teaching box • Interfaz robot – torno – centro de mecanizado
• Accionamientos eléctricos para la robótica
• Sensores de seguridad en el sector industrial
• Seguridad técnica, uso de la "teaching box"
• Emergency pushbutton: present in the lathe and in the • Pulsador de emergencia: ubicado en el torno y en el
machining center, in the control pulpit, in the controller and in centro de mecanizado, en la consola de mando, en el
the robot teach pendant. controlador y en la "teach box" del robot.
• Micro safety locks: set on the access port to the station inner • Microcerraduras de seguridad: ubicadas en las puertas
area, one in the left hinge and one on the right hinge. de acceso al área interior de la estación, una en la
• Man presence detection photoelectric cells: set under the charnela izquierda y otra en la charnela derecha.
base of the robot and aimed to the reflectors applied to the • Fotocélulas le detección de presencia de persona: ubicadas
access doors. They disable the robot motion when their beam debajo de la base del robot y dirigidas hacia refractores
is interrupted. aplicados en las puertas de acceso. Deshabilitan el
• Mechanical protections: they consist in a protective envelope movimiento del robot cuando su haz se interrumpe.
made in aluminum frame mechanically fixed to the machine • Protecciones mecánicas: constituidas por una envoltura
frame. protectora realizada con un armazón de aluminio fijado
mecánicamente al armazón de la máquina.
Electrical Power Supply: The robot powering comes directly Alimentación Eléctrica: La alimentación del robot se extrae
from the station main power supply. directamente de la alimentación general de la estación.
Electrical Power Supply: 115/230 Vac ±10% – 50/60 Hz Alimentación Eléctrica: 115/230 Vca ±10% – 50/60 Hz
connected to the unit main power supply. conectada a la alimentación general de la estación.
Accessories required for the lath: Air-liquid mixed cooling Accesorios a petición para el torno: Instalación de refrigeración
installation mixta aire-líquido
Spindle clockwise and counterclockwise rotation Rotación dextrorsa y sinistrorsa del mandril
DC axes motors with digital feedback Motores de los ejes de CC con retroacción digital
Axes maximum speed Velocidad máxima de los ejes
Axes speed with closed loop control Velocidad de los ejes controlada de bucle cerrado
CNC electronic resolution: 0.001 mm Resolución electrónica del CNC 0,001 mm
Automatic tool change with 3-position magazine controlled from Cambio de herramienta automático con almacén de 3 posiciones
CNC gestionado por CNC
Quick tool change Cambio rápido de herramienta
Polycarbonate accident prevention covers Protecciones contra accidentes de policarbonato
Graft safety limit switch preventing the machine to carry out all the Topes de seguridad de empalme para impedir que la máquina
operations considered dangerous to the user’s safety until the ejecute todas las operaciones consideradas peligrosas para el
covers are open operador cuando las protecciones están abiertas
Protections with pneumatic control Protecciones con control neumático
I/O interface for the control of the signals with the robot. Interfaz E/S para la gestión de las señales con el robot
Características del CNC de control
CNC control characteristics Lenguaje de programación ISO-DIN estándar
ISO-DIN standard programming language Ejes controlables: 4 + mandril
Controllable axes: 4 + spindle Interpolación lineal en los tres ejes
Linear interpolation on three axes Interpolación circular y helicoidal dextrorsa y sinistrorsa
Clockwise and counterclockwise circular and helical interpolation Memoria estándar: 32 Ko
Standard memory: 32 Kbyte 250 programas de usuario memorizables
250 user’s programs that can be stored Memoria para 99 correctores de radio y longitud de herramienta
Memory for 99 ray and tool length calibrators Corrección del radio y de la longitud con activación independiente
Ray and length calibration with independent activation 7 orígenes de pieza memorizables
7 workpiece origins that can be stored Programación en coordenadas absolutas e incrementales
Absolute and incremental coordinates programming Programación en coordenadas polares
Polar coordinates programming Programación en milímetros o en pulgadas
Millimeter or inches programming Programación paramétrica
Parametric programming Subrutina estándar y paramétricas que el usuario puede definir y
Standard and parametric subroutines which can be defined and llamar.
recalled by the user. Ciclos fijos de taladrado normal, taladrado temporizado, taladrado
Fixed cycles of normal drilling, timed drilling, deep drilling, deep profundo, taladrado profundo con incrementos variables, roscado,
drilling with variable increments, threading, boring, circular slot, alisadura, ranura circular, ranura rectangular.
rectangular slot. Posibilidad para el usuario de crear un ciclo fijo perdido
Possibility for the user to create a fixed lost cycle Posibilidad de repetición de partes de programa
Possibility of repetition of parts of program Programación de la velocidad de avance de trabajo
Programming the machining progress speed Programación guiada con ejemplos de programación
Guided programming with programming examples Autotest de la sintaxis en línea durante la programación
Self-test of the syntax in line during programming Posibilidad de test en vacío del programa con control de la sintaxis
Possibility of no load test of the program with program syntax del programa, control de los topes software de la máquina con
control, with display on the monitor of the program line where there visualización en la pantalla del renglón de programa en la que se
is the error. Possibility to display the workpiece execution during the encuentra el error. Posibilidad durante el test de simulación de
simulation test on three sights or in 3D. visualizar la ejecución de la pieza en tres vistas o en 3D
Serial port RS-232 for PC connection Puerto en serie RS-232 para la conexión al PC
Spindle speed programmable from CNC Velocidad del mandril programable por CNC
Spindle override ranging from the 50 to the 120% Superposición de mando del mandril variable entre 50 y 120%
Axes speed programmable from 0 to 1000 mm/min for all axes Velocidad ejes programables de 0 a 1000 mm/mn en todos los ejes
Feedrate axes from the 0 to the 120% Velocidad de corte eje de 0 a 120%
Accessories provided with the machining center: Accesorios suministrados con el centro de mecanizado:
1 Set of 3 cones for pliers ISO30, 1 Grupo de 3 conos portapinzas ISO30
1 Set of 3 tools 1 Grupo de 3 herramientas
Accessories upon request for the machining center: Accesorios a petición para el centro de mecanizado:
AIR-liquid cooling unit Instalación de refrigeración aire-líquido
Electrical Power Supply: 115/230 Vac ±10% – 50/60 Hz Alimentación Eléctrica: 115/230 Vac ±10% – 50/60 Hz
connected to the unit main power supply. conectada a la alimentación general de la estación.
• Control pushbuttons: Auxiliary run pushbutton, Emergency • Pulsadores de mando: Pulsador Marcha Auxiliares, Pulsador
pushbutton, Inserted robot key switch, Cycle Stop pushbutton, de Emergencia, Selector de llave Robot Conectado, Pulsador
single/continuous cycle switch, Brake unlock pushbutton for de Parada ciclo, Selector de ciclo simple/continuo, Pulsador
the robot traverse axis. de desbloqueo del freno del eje de desplazamiento del robot.
• Three COM communication ports for PC programming of the • Tres puertos de comunicación COM para la programación por
anthropomorphic Robot, of the Machining center PC del Robot antropomorfo, del Centro de Mecanizado mod.
mod. MC-300-A/EV and the Lathe mod. TCN-100-A/EV. MC-300-A/EV y del Torno mod. TCN-100-A/EV.
Dimensions and weight of the station mod. RV2/EV Dimensiones y peso de la estación mod. RV2/EV
Complete station: 3200x1810x2100 mm – 1180 kg Estación completa: 3200x1810x2100 mm – 1180 kg
Dimensions of the three modular units it is composed of: Dimensiones de las tres unidades modulares que la constituyen:
Unit 1: 3200x1020x2100 mm; Unit 2: 1650x620x1880 mm Unidad 1: 3200x1020x2100 mm; Unidad 2: 1650x620x1880 mm
Unit 3: 1550x680x1880 mm Unidad 3: 1550x680x1880 mm
Electrical Power Supply Station mod. RV2/EV: Alimentación Eléctrica Estación mod. RV2/EV:
3x400 V/ N / PE – 50/60 Hz 3x400 V/ N / PE – 50/60 Hz
Compressed Air Pressure Station mod.RV2/EV: Presión De Aire Comprimido Estación mod.RV2/EV:
from 7 to 10 bar de 7 a 10 bar
Lathe and machining center programming software Software de programación del torno y del centro de
Software for the development of programs in ISO-DIN standard mecanizado
language, in WIN 2000 or superior ones. Software para el desarrollo de programas en el lenguaje ISO-DIN
estándar en ambiente WIN 2000 ó superiores.
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Elettronica Veneta & IN.EL. S.p.A. - 31045 Motta di Livenza (TV) Italy - Via Postumia,16 - Tel.+39 0422 7657 (r.a.) - Fax.+39 0422 860784
Export: Tel. +39 0422 765802- Fax +39 0422 861901- www.elettronicaveneta.com –E-mail: export@elettronicaveneta.com