15

STRUCTURA SERVOPOMPELOR ŞI
SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR
HIDROSTATICE
15.1. OBIECTIVELE REGLĂRII CAPACITĂŢII MAŞINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE

Reglarea debitului, presiunii şi puterii maşinilor hidraulice ale transmisiilor

volumice prin reglarea capacităţii este necesară în următoarele trei situaţii:
- turaţia motorului hidraulic trebuie reglată cu disipare minimă de
energie (disiparea este specifică procedeelor de reglare bazate pe laminarea
debitului excedentar printr-o supapă sau un drosel);
- puterea consumată de motorul hidraulic trebuie limitată automat la o
valoare constantă, specifică motorului de antrenare al pompei;
- debitul furnizat de pompă motorului trebuie redus automat la atingerea
unei presiuni prestabilite, pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa
de siguranţă a sistemului.
Dispozitivele de reglare a capacităţii pot fi manuale, electrice, hidraulice,
pneumatice sau electrohidraulice. Pompele şi motoarele sunt concepute astfel încât
să poată fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecărei aplicaţii, fără nici o
modificare constructivă. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare
depind în mare măsură de tipul maşinilor reglate.

15.2. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE

REGLARE MECANOHIDRAULICE

15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului

Se analizează din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care

pot echipa pompele cu bloc înclinat uzuale din familia F2, produse de U.M.
PLOPENI (fig. 15.1). Blocul cilindrilor este amplasat într-o carcasă care poate fi
rotită din exterior printr-un arbore canelat. Dispozitivele de reglare se montează
(flanşează) identic pe carcasa pompei, sunt prevăzute cu un racord energetic
(dublu) şi conţin un mecanism care acţionează arborele carcasei blocului
cilindrilor. Dispozitivele de reglare manuală disponibile pentru pompele F2 sunt:
a) cu mecanism şurub - piuliţă (cod V1100M); b) cu tijă (cod V1200M); c) cu cep
rotitor (cod V1400M).
Roata dispozitivului V1100M poate fi înlocuită cu un motor electric sau
hidraulic comandat de la distanţă. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acţionată
494 Actionari hidraulice si pneumatice

sau înlocuită cu un cilindru hidraulic, comandat cu o supapă sau un drosel, conform

schemei din figura 15.2. Unghiul de înclinare (basculare) al carcasei blocului
cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de
comandă), impusă de supapa sau droselul de comandă, iar readucerea este asigurată
de un arc în cazul pompelor unidirecţionale (fig. 15.2,a) şi de două arcuri la
pompele bidirecţionale (fig. 15.2,b). Această comandă nu este strict proporţională
datorită frecărilor, variaţiei debitului pompei de comandă în funcţie de presiunea sa
de refulare, a presiunii din amonte de supapă (sau drosel) în funcţie de debitul care
o parcurge, a forţei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei
reglate în funcţie de presiunea de refulare şi de capacitatea sa etc.

Fig. 15.1. Pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat, reglabilă,

cu distribuţie sferică (U.M.P.).

Sensul circulaţiei lichidului în pompa bidirecţională este stabilit de un

distribuitor inversor care în poziţia centrală permite egalizarea presiunilor în
camerele cilindrului hidraulic în scopul anulării debitului. Timpul de răspuns al
dispozitivului de comandă poate fi reglat cu ajutorul a două drosele variabile.
Reglarea manuală sau mecanică a pompelor de mare capacitate necesită
amplificarea forţei de comandă. În acest scop se utilizează curent servomecanisme
hidraulice. În figura 15.3,a se prezintă servocomanda cu intrare manuală sau
Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 495
mecanică a pompelor F2, formată dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat
de o pompă de mică capacitate, a cărei presiune de refulare este limitată de o
supapă de siguranţă. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic şi
un distribuitor hidraulic cu trei căi, format dintr-un sertar solidar cu tija de
comandă şi un corp solidar cu tija pistonului. Ariile celor două feţe ale pistonului
sunt diferite (A1 > A2) deoarece tija pistonului este unilaterală, iar diametrul ei este
mai mare decât cel al tijei de comandă.

Fig. 15.2. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale:

a) unidirecţională; b) bidirecţională.

Schema hidraulică a servocomenzii este prezentată în figura 15.3,b,

simbolul simplificat al servomecanismului este indicat în figura 15.3,c, iar
organologia acestuia rezultă din figura 15.4 (pentru pompa F225).
Poziţionarea tijei de comandă a servomecanismului se poate face şi de la
distanţă, cu un sistem de comandă hidraulică proporţională. Ansamblul obţinut
(fig. 15.5 şi 15.6) se numeşte "servocomandă hidraulică". Centrarea pistonului
comenzii hidraulice proporţionale la anularea comenzii este asigurată de un singur
resort care este comprimat de o tijă în ambele sensuri. Mărimea precomprimării
acestui resort determină timpul de anulare a debitului pompei reglate. Droselul
amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimentează servomecanismul
asigură amortizarea oscilaţiilor întregului sistem.
496 Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. 15.3. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacităţii unei pompe cu

pistoane axiale:
a) tijă de comandă blocată; b) tijă de comandă în mişcare spre dreapta; c) tijă de comandă
în mişcare spre stânga; d) schema hidraulică echivalentă; e) simbolul simplificat.

Fig. 15.4. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225.

Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 497

Fig. 15.5. Servocomandă hidraulică pentru reglarea capacităţii unei pompe cu pistoane
axiale:
a) schemă funcţională; b) schemă hidraulică; c) simbol simplificat.

Fig. 15.6. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225.

498 Actionari hidraulice si pneumatice

Distribuitorul şi supapa pompei de comandă pot fi concentrate într-un

singur element (fig. 15.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Prin rotirea manetei
cu un unghi oarecare, se scoate distribuitorul din poziţia neutră şi simultan se
comprimă arcul supapei, mărind presiunea de comandă proporţional cu unghiul
± α, indiferent de sensul rotirii manetei.

Fig. 15.7. Distribuitor de reglare:

a) secţiune; b) schemă hidraulică.

15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii

Limitarea automată a puterii consumată de o pompă poate fi realizată cu

dispozitivul din figura 15.8 (regulator de putere R 1120 M). Dacă turaţia de
antrenare este constantă, menţinerea constantă a produsului ∆p ⋅ Q necesită
reducerea capacităţii pompei la creşterea presiunii de refulare, ceea ce se poate
realiza dacă aceasta este aplicată unui cilindru hidraulic cu simplu efect care
acţionează carcasa blocului cilindrilor. Hiperbola de putere constantă este
aproximată practic prin două segmente de dreaptă cu ajutorul a două resoarte care
intră în acţiune succesiv. Puterea consumată de pompă poate fi prescrisă prin
alegerea adecvată a setului de arcuri. Amortizarea oscilaţiilor sistemului este
asigurată de un drosel sensibil la sensul debitului. Capacitatea pompei poate fi
limitată mecanic sau hidraulic, inferior sau superior.
Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 499

Fig. 15.8. Regulator de putere pentru pompa F225:

a) secţiune; b) schema hidraulică; c) caracteristica de regim staţionar.

15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii

Dispozitivele de reglare automată care asigură anularea debitului furnizat

de pompă sistemului când presiunea atinge o valoare prestabilită se numesc
"regulatoare de presiune" (fig. 15.9,a). Deschiderea unei supape de siguranţă
permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pompă prin camera activă a unui
cilindru hidraulic cu simplu efect şi printr-un drosel cu rol de comandă. Reducerea
capacităţii pompei este impusă de căderea de presiune pe drosel, corespunzătoare
debitului supapei, Qs. Acesta poate fi mult mai mic decât debitul maxim al pompei
dacă rezistenţa hidraulică a droselului este suficient de mare, permiţând o reducere
500 Actionari hidraulice si pneumatice

importantă a pierderii de energie faţă de cazul în care tot debitul pompei ar fi

evacuat la bazin prin supapa de siguranţă a sistemului. La scăderea presiunii sub
valoarea necesară deschiderii supapei regulatorului, arcul cilindrului hidraulic se
destinde, readucând capacitatea pompei la valoarea maximă. Lichidul din camera
activă a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel. Panta caracteristicii statice
a regulatorului (fig. 15.9,b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. Dacă
aceasta este pilotată, unghiul δ = arctg(dp / dQ) este practic nul.
Rezistenţa hidraulică fixă a droselului de comandă limitează performanţele
dinamice ale regulatorului de presiune. Pentru îmbunătăţirea acestora se utilizează
regulatorul bietajat din figura 15.9,c. În figura 15.9,d se prezintă regulatorul de
presiune R1200 M, care poate echipa pompa F225.

15.3. STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE

REGLARE ELECTROHIDRAULICE

15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice.

Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente

hidraulice, mecanice şi electronice grupate uzual astfel: pompa volumică reglabilă
înglobează un servomecanism electrohidraulic, iar echipamentul de comandă
electronic este amplasat în exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraţii şi de
încălzirea excesivă.
Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic
cu dublu efect, cu sau fără revenire elastică, un amplificator electrohidraulic şi un
traductor de poziţie al elementului mobil al cilindrului hidraulic. Dacă servopompa
este destinată alimentării la presiune constantă a unui sistem hidraulic sau este
necesară limitarea automată a puterii consumate, pompa este prevăzută şi cu un
traductor de presiune.
Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de două categorii:
lente sau rapide.
a) În prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizează în etajul
de conversie electromecanică electromagneţi proporţionali. Forţa disponibilă este
suficient de mare pentru comanda directă a amplificatoarelor mecanohidraulice de
debit sau presiune. Viteza de răspuns a combinaţiilor dintre aceste elemente este
suficientă pentru sistemele de reglare care necesită un timp de răspuns de ordinul a
0,1 s, dar precizia în buclă deschisă este relativ mică.
Performanţele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi
ameliorate pe două căi:
- prin utilizarea unei reacţii interne de poziţie sau de forţă;
- prin utilizarea unor reacţii adiţionale în sistemele de reglare în care sunt
incluse.
Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente
este influenţa redusă a contaminanţilor prezenţi întotdeauna în lichidul de lucru.
Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 501

Fig. 15.9. Regulator de presiune:

a) schema hidraulică; b) caracteristica de regim staţionar; c) schema hidraulică a
regulatorului R1200 pentru pompele F2; d) regulator R1200 pentru pompa F225.
502 Actionari hidraulice si pneumatice

Fineţea de filtrare necesară este cuprinsă între 10 şi 15 µm, deci cerinţele de

puritate ale lichidului sunt modeste.
În ţara noastră au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente
fără reacţie internă, pentru reglarea debitului (distribuitoare proporţionale) sau a
presiunii (supape proporţionale).
Poziţionarea tijei cilindrului hidraulic care reglează capacitatea pompei
poate fi realizată cu ambele tipuri de amplificatoare. În primul caz nu este necesar
ca cilindrul să fie prevăzut cu revenire elastică deoarece nulul mecanic coincide cu
nulul electric. În al doilea caz, presiunea din aval de supapa proporţională
generează o forţă care se compară cu o forţă elastică pentru a obţine o caracteristică
liniară a dispozitivului de reglare.
Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigură în buclă
închisă o legătură practic liniară între tensiunea de comandă şi deplasarea tijei de
basculare, dar este complicat şi scump.
Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite
obţinerea unei caracteristici fără histerezis în jurul originii, dar este ieftin şi
compact.
În cazul servopompelor de mică capacitate se utilizează curent
amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria utilă a
pistonului cilindrului hidraulic este relativ mică.
În cazul servopompelor de mare capacitate, amplificatorul electrohidraulic
de presiune asigură poziţionarea elementului de prescriere al unui servomecanism
mecanohidraulic care acţionează organul de reglare a capacităţii pompei.
Poziţionarea directă cu distribuitor proporţional de mare capacitate tinde să
elimine servomecanismul mecanohidraulic, reducând gabaritul servopompelor şi
costul acestora.
b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide, denumite uzual servovalve
electrohidraulice utilizează pentru conversia electromecanică un motor de cuplu cu
inerţie foarte mică; semnalul obţinut este preamplificat printr-un potenţiometru
hidraulic dublu sau un amplificator fluidic şi este utilizat pentru comanda unui
amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan.
Proporţionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este
asigurată printr-o reacţie de poziţie directă, o reacţie de forţă sau o reacţie electrică.
Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critică este posibilă obţinerea unei
caracteristici statice practic liniare, atât în jurul originii, cât şi în ansamblu. Prin
utilizarea unor reacţii adiţionale este posibilă obţinerea unor caracteristici liniare al
căror parametru independent este curentul de comandă, parametrul dependent fiind
debitul, presiunea sau puterea.
Datorită racordării optime a etajului de preamplificare cu etajul de forţă şi
cu cel de comandă, precum şi datorită inerţiei reduse a tuturor componentelor,
performanţele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente.
Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate în prezent în
structura tuturor tipurilor de servopompe numai dacă performanţele statice şi
dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice
lente.
Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 503
Este posibilă în principiu alimentarea independentă a amplificatoarelor
electrohidraulice şi izolarea completă a circuitelor de forţă şi reglare. Cu toate
acestea, cerinţele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rămân prea
severe pentru aplicaţiile industriale uzuale.
Firmele reputate în domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor
şi utilajelor mobile militare produc în serie mare servopompe echipate cu
servovalve electrohidraulice, dar asigură o calitate iniţială superioară a trans-
misiilor şi depanarea rapidă a acestora.
În ţara noastră au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare
electrohidraulice analizate.

15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice.

În principiu, servomotoarele electrohidraulice pot avea o structură identică

cu cea a servopompelor. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este
reglarea capacităţii într-un singur sens şi limitarea inferioară a acesteia pentru
prevenirea ambalării.
Dintre maşinile hidraulice volumice reglabile, cea mai avantajoasă soluţie
constructivă ca servomotor este soluţia TRIMOT (fig. 15.10), caracterizată prin
absenţa carcasei basculante a blocului cilindrilor.
Reglarea capacităţii se realizează în acest caz printr-un servomecanism cu
reacţie de forţă care acţionează placa de distribuţie; aceasta alunecă pe o suprafaţă
cilindrică ce include racordurile externe.
Randamentul volumic al acestor maşini este practic egal cu cel
corespunzător maşinilor de capacitate fixă sau maşinilor reglabile clasice, dar
gabaritul şi greutatea lor sunt mult mai mici.
Dispozitivul de reglare a capacităţii (fig. 15.11,a) este format dintr-un
servomecanism mecanohidraulic cu reacţie de forţă, comandat hidraulic şi din două
supape de sens, S1 şi S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic
cu dublu efect şi camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei
căi, D. Camera de arie mică a cilindrului şi racordul P al distribuitorului sunt
conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens;
racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A este
conectat la camera de arie mare a cilindrului. Dacă presiunea de comandă este
inferioară valorii corespunzătoare precomprimării resoartelor şi ariei pistonului de
comandă, sertarul distribuitorului asigură drenarea camerei de arie mare a
cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maximă), deci pentru un debit dat
turaţia este minimă. La creşterea presiunii de comandă, sertarul învinge forţa
resoartelor şi conectează camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al
motorului. Datorită diferenţei de arii, tija cilindrului se deplasează în sensul
comprimării resoartelor, micşorând unghiul dintre axa arborelui şi axa blocului
cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci pentru un debit constant turaţia sa
creşte; deplasarea tijei încetează când forţa de comandă pe sertar este echilibrată de
forţa elastică (de reacţie); rezultă o caracteristică presiune de comandă - capacitate
practic liniară, cu pantă negativă. Dacă presiunea de comandă variază între 3 şi
504 Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. 15.10. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontală (TRIMOT).

Structura servopompelor şi servomotoarelor transmisiilor hidrostatice 505

Fig. 15.11. Structura dispozitivelor de comandă uzuale ale servomotoarelor

cu reglare frontală.
506 Actionari hidraulice si pneumatice

13 bar, capacitatea motorului variază de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului

poate fi comandat şi de un electromagnet proporţional de forţă (fig. 15.11,b).
Dispozitivul din figura 15.11,c asigură trecerea capacităţii de la valoarea
minimă la valoarea maximă ca urmare a creşterii presiunii în racordul de admisie
peste valoarea prescrisă printr-un resort cu precomprimare reglabilă. Scăderea
presiunii provoacă revenirea capacităţii la valoarea minimă.
Creşterea automată a capacităţii motorului la creşterea presiunii din
racordul de admisie este asigurată prin dispozitivul din figura 15.11,d. Dacă debitul
recepţionat de motor este constant, turaţia acestuia scade la creşterea momentului
rezistent; caracteristica rezultată este adecvată transmisiilor de tracţiune deoarece
momentul creşte cu presiunea, deci aceasta variază puţin în jurul valorii optime la
variaţii mari de moment.
Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt
caracterizate prin reacţia de forţă corespunzătoare comenzii hidraulice folosite în
mod curent.
În ultimul deceniu au fost brevetate şi servomotoare lente de capacitate
variabilă, comandate prin distribuitoare proporţionale. Cea mai evoluată soluţie a
fost dezvoltată de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de
firma Staffa.
Transmisiile al căror raport variază în limite largi sunt caracterizate prin
reglarea ambelor maşini după următorul algoritm: în cursul demarajului,
capacitatea motorului este menţinută la valoarea maximă în timp ce capacitatea
pompei este mărită continuu până la valoarea maximă. Mărirea ulterioară a vitezei
motorului se realizează prin reducerea capacităţii acestuia. Acest algoritm este
realizat în general printr-o comandă mecanohidraulică sub forma unui semnal de
presiune realizat cu o supapă normal-deschisă a cărei prescriere este impusă prin-
tr-o pedală.
Soluţiile moderne de reglare a capacităţii acestor motoare menţin
servomecanismul mecanohidraulic cu reacţie de forţă, dar prescrierea capacităţii se
face cu un electromagnet proporţional de forţă. Forţa maximă de comandă uzuală
este de circa 80 N; aceasta poate fi realizată cu electromagneţii proporţionali
utilizaţi în construcţia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Cuplarea
electromagnetului la servomecanism se face printr-o placă intermediară şi un
plunjer intermediar. În absenţa comenzii electrice, capacitatea servomotorului se
menţine la valoarea maximă, deci riscul de ambalare este minim. Această soluţie
oferă avantajul utilizării unei maşini de serie mare cu modificări minime. Reglarea
curenţilor absorbiţi de dispozitivele de comandă ale celor două maşini ale
transmisiei necesită comanda simultană a servocontrolerelor corespunzătoare.