ROBOTICA

PUENTE H

UNAHUR
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Puente H

¿Qué es un puente H?

Es un sistema que le permite a los programadores controlar los motores de un robot y de esta forma
moverlo en la posición que deseen.

¿Porque necesito un puente H en mi robot?

Un robot utiliza, para moverse, motores eléctricos. Los tres estados básicos son: Estar quieto, moverse
hacia adelante, moverse hacia atrás, y realizar estos movimientos de forma independiente.

¿Cómo se cambia el sentido de giro de un motor eléctrico?

Es muy sencillo, para esto veamos e motor como una puerta giratoria, como la que tenemos a la
entrada de los hoteles (Ilustracion1).

Cuando las personas entran desde la calle al hotel la puerta girara en sentido horario, y cuando las
personas salen del hotel, hacia la calle, el sentido será anti horario.

Por un motor eléctrico lo que circula es energía, y el principio es el mismo que el de la puerta giratoria,
cuando cambiamos el sentido de circulación de la energía, en el motor también cambia su sentido de
giro, permitiéndonos mover nuestro robot hacia adelante y hacia atrás.
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¿Como funciona un puente H?

Para entender el funcionamiento de un puente H, imaginemos puertas, distribuidas en forma de letra

H.

Supongamos que estos puentes están controlados por porteros que se encargan de abrirlas o cerrarlas
según la orden que se les da, con la siguiente particularidad: Las puertas 1 y 4 son comandados por
porteros cuyo idioma es el español, en cambio las puertas 2 y 3 por porteros cuyo idioma es el inglés.
La puerta giratoria representa, como en el caso anterior, al motor.

Veamos su funcionamiento entonces:

Las personas desean ir desde el punto A hacia el punto B, deben Pasar siempre por la puerta giratoria.

¡Abrir! Es la orden que se les da a los 4 porteros.

Solo dos porteros entienden esa orden, y el resultado es el siguiente:

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Las personas circulan desde el punto a hacia el punto b a través de las puertas 1 y 4 y la puerta
giratoria se mueve en sentido horario.

¡Cerrar! es la orden que se da a continuación

Solo dos porteros entienden esa orden y el resultado es el siguiente:

Las personas no pueden circular a través de ninguna de las 4 puertas, entonces la puerta giratoria no se
mueve.
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¡open! es la nueva orden.

Solo dos porteros entienden esa orden y el resultado es el siguiente:

Las personas circulan desde el punto A hacia el punto B a través de las puertas 2 y 3 y la puerta
giratoria se mueve en sentido anti horario.

¡close! Se ordena a continuación

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Solo dos porteros entienden esa orden y el resultado es el siguiente:

Las personas no pueden circular desde el punto A hacia el punto B, entonces la puerta giratoria no se
mueve.

¿Qué pasaría si la orden fuere ¡Abrir, open!?

Los 4 operadores entienden esa orden y el resultado es el siguiente:

Si, como seguramente el lector dedujo, en la puerta giratoria tendríamos personas queriendo
atravesarla de derecha a izquierda y de izquierda a derecha, al mismo tiempo, por lo tanto la puerta
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no se movería, estaría trabada. Esta es la forma en que los programadores de robots frenan o (traban)
los motores de los robots cuando necesitan que el mismo se detenga, es como accionar los frenos de
una bicicleta.

Las ordenes que se utilizan para accionar los puentes son señales informáticas denominadas Binarias,
en donde solo tenemos dos niveles de energía, bajos y altos, que interpretan los circuitos electrónicos
que permiten o no el paso de la energía, de forma similar a los dos idiomas que podían interpretar
nuestros porteros.

Entonces un puente H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico CC girar en ambos
sentidos, avanzar y retroceder.
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos integrados, pero también se pueden construir a
partir de componentes discretos.

Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuándos los

interruptores S1 y S4 están cerrados ( S2 y S3 abiertos ) se aplica una tensión positiva en el motor,
haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (cerrando S2 y S3 ), el voltaje se
invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Un puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero también se puede usar para frenarlo de
manera brusca, al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que
el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.
Básicamente se puede hacer esto tomando en cuenta las Sn
El valor 1 de S significa que está activada si S es 0 se considera abierta.
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Glosario

Transistor

El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para entregar una señal de salida en
respuesta a una señal de entrada. Cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o
rectificador. El término «transistor» es la contracción en inglés de transfer resistor («resistor de
transferencia»).
Transistor - Wikipedia, la enciclopedia libre
https://es.wikipedia.org/wiki/Transistor

Borne del motor

Borne es cada una de las partes metálicas de una máquina o dispositivo eléctrico donde se produce la
conexión con el circuito eléctrico exterior al mismo.1 Normalmente los bornes de una batería, motor o
cualquier otro tipo de aparato eléctrico se conectan a través de terminales a los cables que sirven para
su alimentación eléctrica.

wikipedia.org/wiki/Borne_(electricidad)