Modelos de sistemas con más de una capacidad.

Introducción.

En la metodología de obtención de modelos de sistemas físicos, aparece que debe

plantearse una ecuación de balance en cada capacidad existente, o sea, hay que comenzar
por identificar cuántos lugares existen donde se pueda almacenar la “variable de cantidad”.
Recuérdese que el almacenamiento de la “cantidad” se manifiesta a través de la variación
de la “variable de potencial”.

Ejercicio #1.

El esquema muestra un intercambiador “vaso-camiseta”, en el cual se inyecta un fluido en

la camiseta (digamos, vapor) que sede calor a través de la pared separatoria al fluido que
está en el tanque.

Se hacen las consideraciones de que la temperatura en ambas capacidades es uniforme e

igual a la de salida y que el volumen del fluido en ambas es constante.

f1 1
1 = 30oC
2 = 50oC
f2 3 3 = 95oC
M2
4 = 70oC
4 f 1  0,16 m 3 / s
M1 2 f2 4 M 1  2000 kg
c e1  0,9 kCal/ o C kg
f1 2
 1  1000 kg/m 3
Obtener: M 2  500 kg
c e2  1 kCal/ o C kg
 2 (s)  2 (s)  2 ( s)  2 (s)
; ; ;  2  1000 kg/m 3
F1 ( s )  1 ( s ) F2 ( s )  3 ( s )

La ecuación de balance en el tanque (vaso):

d 2
1ce1 f 1 1  UA( 4   2 )   1c e1 f 1 2  M 1c e1 (1)
dt
flujos de calor que flujos de calor que
entran en el vaso salen del vaso

La ecuación de balance en la camiseta:

 d 4
 2 c e 2 f 2 3  UA( 4   2 )   2 c e 2 f 2 4  M 2 c e 2 (2)
dt
flujos de calor que flujos de calor que
entran en la camiseta salen de la camiseta

Linealizando y en variables de desviación:

En (1):
d 2
 1c e1 f 1  1  1ce1 f 1 1  UA 4  UA 2   1c e1 f1  2  1ce1 f 1 2  M 1c e1 (3)
dt
En (2):
d 4
 2 ce 2 f 2  3   2 ce 2 f 2 3  UA 4  UA 2   2 ce 2 f 2  4   2 ce 2 f 2 4  M 2 ce 2 (3)
dt
Faltan los valores numéricos de UA y de f 2 .

Sustituyendo la ecuación de balance del vaso (1) en estado estacionario:

0,16  1000  0,9  30  UA(70  50)  0,16  1000  0,9  50  0
7200  4320
UA   144 kCal/s o C
20
Sustituyendo la ecuación de balance de la camiseta (2) en estado estacionario:
f 2  1000  1  95  f 2  1000  1  70  144(70  50)  0
144  20
f2   0,1152 m 3 /s
1000  25
Sustituyendo ahora los valores numéricos en (3) y (4):
En (3):
0,9  1000  0,16   1 ( s )  0,9  1000  30  F1 ( s )  144 4 ( s )  144 2 ( s )  0,9  1000  0,16   2 ( s )
 0,9  1000  50  F1 ( s )  2000  0,9  s 2 ( s)
144 1 ( s)  18000F1 ( s )  144 4 ( s )  288 2 ( s)  1800  s 2 ( s)
0,08 1 ( s )  10F1 ( s)  0,08 4 ( s )  ( s  0,16) 2 ( s ) (5)
En (4):
1  1000  0,1152   3 ( s )  1  1000  95  F2 ( s )  1  1000  0,1152   4 ( s )  1  1000  70  F2 ( s )
 144 4 ( s )  144 2 ( s )  500  1  s 4 ( s )
115 ,2 3 ( s )  25000 F2 ( s )  259,2 4 ( s )  144 2 ( s )  500  s 4 ( s )
0,2304 3 ( s )  50 F2 ( s )  0,288 2 ( s )  ( s  0,5184) 4 ( s ) (6)
Despejando 4 en (6) y sustituyendo en (5):
  0,2304 3 ( s )  50 F2 ( s )  0,288 2 ( s) 
0,08 1 ( s )  10 F1 ( s )  0,08
s  0,5184    s  0,16 2 ( s )
 

 2 ( s) 
 0,69 1 ( s)  86,53F1 ( s)1,929s  1  0,3077 3 ( s)  66,77 F2 ( s)
1,74s  1 9,58s  1 1,74s  1 9,58s  1
 2 (s)  86,531,929s  1

F1 ( s ) 1,74s  1 9,58s  1
 2 (s) 0,691,929s  1

 1 ( s ) 1,74s  1 9,58s  1
 2 (s) 66,77

F2 ( s ) 1,74s  1 9,58s  1
 2 (s) 0,3077

 3 ( s ) 1,74s  1 9,58s  1

Ejercicio #2.

A partir del modelo de estado del motor de corriente directa, obtenga la función de
transferencia que relaciona la velocidad de giro del motor con la tensión eléctrica aplicada
al campo del motor (Ef), en el caso en que el motor es controlado por el campo.

Datos del motor:

e f  110 v
ia  15 A

    1200 rpm
L f  20 H
R f  120 
J  1 libra  pie  s 2
f  0,5 libra  pie/rad/s

Desarrollo:
El modelo de estado del motor es:
x '  Ax  Bu
y  Cx  Du
donde :
 _ _ 
 b K ia K i f 
 J J J 
 
 R f 
A0  0 
Lf
 
 _ _ 
K i K
 f  - a   R
 La La La 
 

 i 
  0 0
 J 
 1 
B0 0
 Lf 
 1
0 0 
 La 
C  1 0 0
D   0 0 0
  

x  i f  como vector de estado
i 
a
TL 

u  e f  como vector de entrada
e 
 a
Si el motor es controlado por el campo, entonces ea es constante; ia es constante.
Si el motor trabaja a carga constante (TL constante):
f KI KI f 1
     a if  i a  TL
J J J J
la ecuación queda :
f KI a
    if (1)
J J
Rf 1
i f   if  ef
Lf Lf
e f  L f i f  R f i f (2)

Aplicando la transformada de Laplace en (1):

 f  KI
 s   ( s ) a I f ( s ) (3)
 J J
Aplicando la transformada de Laplace en (2):
E f (s)   L f s  R f  I f (s) (4)

Sustituyendo (4) en (3):

KI a KI a
 ( s) J fR f Km
  
 L s  1   Tm s  1 T f s  1
 s   L f s  R f   J s  1 f
E f ( s)  f

 J f  R 
  f 
 
Km 
Ef
1200
  1200rpm  2  40
60
40 KI a
Km  
110 fR f
 Rf f 40  120  0,5
K   4,6 libra  pie/amp 2
E f Ia 110  15
40
Km   1,14 rad/s/v
110
Lf 20
  0,1667 s.
Rf 120
J 1
 2 s.
f 0,5

 (s) 1,14

E f ( s )  0,1667s  1 2s  1
1
 (s)   (s)
s
 ( s) 1,14

E f ( s ) s  0,1667 s  1 2 s  1