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CHIMBORAZO
1. DATOS GENERALES:
NOMBRES: CODIGOS:
William López 1136
Telmo Bonilla 964
Bryan Nuñez 609
David Ricaurte 597
21/05/2019 04/06/2019
2. OBJETIVO:
3. INSTRUCCIONES
Usando el panel de control se desea ubicar dos puntos en el espacio que sean
cercanos, y a través del comando LIN moverse de un punto hacia el otro.
4. MARCO TEÓRICO
6. RESULTADOS OBTENIDOS
El programa realizado para el robot KUKA utilizando los comandos PTP, LIN y
CIRC describe la siguiente trayectoria:
Figura 7. Trayectoria
Con la ejecución del comando LIN pudimos verificar que en caso de tener dos
puntos como acción principal el brazo robótico es capaz de moverse de un
punto hacia el otro en línea recta, pero también si tenemos una línea curva
podemos utilizarlo para que realice una aproximación en su entorno, es decir
su movimiento sea más suave y se aproxime a la línea.
Para llegar del punto 1 al punto 2 se utilizó el comando LIN ya que es una
trayectoria lineal.
7. CONCLUSIONES
El uso de la unidad manual de programación del robot (smartPAD) es muy
adecuado cuando se necesitan realizar programas e implementaciones de
movimiento en robots físicos.
SmartPAD es muy adecuado cuando tenemos uno o varios brazos robóticos
a los que queremos dotar de un movimiento concreto
Cuando se da un movimiento LIN las articulaciones del robot se coordinan
entre sí de tal manera que el punto de referencia del efector final, se mueva
a lo largo de una recta hacia el punto de destino.
8. RECOMENDACIONES
Al momento de realizar los targets tener en cuenta las restricciones de los
movimientos del robot para que no haya errores.
Tener cuidado al momento de manipular la KUKA ya que puede haber
cambios bruscos en el manipular y podría ocasionar accidentes.
En la interface del usuario kuka trabajar en modo usuario para la recepción
de archivos online.
Controlar la velocidad del robot para que no sufra daños.
Realizar la selección de targets adecuados para que el robot tomo rutas
correctas y no colisione.
Tener conocimientos básicos en robótica y revisar el manual de usuario del
KUKA.
9. REFERENCIAS
[1] “Kuka.” [Online]. Available: https://www.robots.com/kuka. [Accessed: 15-Ene-
2019].
[2] “Robótica y programación Kuka.” [Online]. Available:
https://es.slideshare.net/kryos01/robtica-y-programacin-kuka. [Accessed: 15-Ene-
2019].
[3] “MANUAL DE PRÁCTICAS ROBOTICA.”