Memorias del XVIII Congreso Mexicano de Robótica 2016
Universidad Autónoma de Sinaloa y Asociación Mexicana de Robótica e Industria AC
CONSTRUCCION DE UN BRAZO ROBOT DE 5 GRADOS DE
LIBERTAD CON ACTUADORES DE POSICION TELEMANIPULADO
VIA ANDROID
Raúl Alejandro Villa Fajardo
Unidad Académica Multidisciplinaria Zona Media
Universidad Autónoma de San Luis Potosí
Rioverde, San Luis Potosí, 79618
raul_villa7@yahoo.com
Armando Márquez Díaz
Unidad Académica Multidisciplinaria Zona Media
Universidad Autónoma de San Luis Potosí
Rioverde, San Luis Potosí, 79618
armandomd_2008@hotmail.com
RESUMEN
En la actualidad las aplicaciones de la robótica están
presentes en diversos escenarios, desde la recreación hasta la
medicina y la manufactura. El presente trabajo se enfoca en el
análisis, diseño y desarrollo de un brazo robótico de 5 Grados
de Libertad (DoF), el cual puede ser controlado vía remota por
medio de una aplicación en el sistema operativo móvil Android.
Para la etapa de diseño y programación se calcula la
cinemática directa e inversa del robot, con la finalidad de
caracterizar el sistema. Las ecuaciones que caracterizan al
robot son empleadas para definir su posición y mostrarla al
usuario. Con este proyecto se planea que los niños puedan
adentrarse a los sistemas robóticos sin necesidad de tener
sistemas robóticos costosos. Para visualizar se construye un
prototipo que permite evaluar la funcionalidad del diseño y
observar puntos de mejora.
INTRODUCCCIÓN
Con el transcurso del tiempo se han desarrollado
teorías, métodos, sistemas y equipos que permiten facilitar las
XVIII COMRob 2016, ISBN: En trámite
9 – 11 de Noviembre, 2016, Mazatlán, Sinaloa, México
XVIIICOMRob2016/ID–026
Germánico González Badillo
Unidad Académica Multidisciplinaria Zona Media
Universidad Autónoma de San Luis Potosí
Rioverde, San Luis Potosí, 79618
germanico.gonzalez@uaslp.mx
Víctor Esteban Espinoza López
Unidad Académica Multidisciplinaria Zona Media
Universidad Autónoma de San Luis Potosí
Rioverde, San Luis Potosí, 79618
victor.espinoza@uaslp.mx
labores cotidianas o especializadas que realiza el ser humano.
Así se ha innovado en áreas como la automatización, en la cual
uno de los principales artículos que se emplea son los brazos
robóticos, debido a su gran versatilidad, lo que les permite ser
utilizados en gran variedad de aplicaciones [1].
Un brazo robótico (Robot articulado) es
un brazo mecánico programable, tiene como mínimo tres
articulaciones rotatorias conectadas en serie, con funciones
parecidas a las de un brazo humano, puede ser la suma total de
eslabones formando un mecanismo o cadena cinemática,
incluso puede ser parte de un robot más complejo, usado para
operaciones de ensamblaje, fundición a presión, máquinas de
desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en
spray[2].
Para lograr la caracterización de un mecanismo en
general, como un brazo robótico, se utiliza la cinemática directa
y la cinemática inversa. La cinemática directa permite
encontrar las posiciones del actuador final en base a las
posiciones de las coordenadas articulares conocidas [3]. La
cinemática inversa, calcula las coordenadas articulares
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requeridas para que el actuador final del robot alcance un punto
deseado dentro de su espacio de trabajo, Tabla 1.
TABLA 1: CINEMÁTICA DE UN MECANISMO.
La Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite
determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para
lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta.
El cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo
que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya
solución normalmente no es única. Para llevar a cabo la
cinemática inversa existen diferentes métodos, entre los cuales
destacan [4]:
 Caracterización del diseño por medio de la cinemática
inversa, para encontrar los ángulos de cada junta qi para
alcanzar una posición final requerida Pf.
 Programación y control del brazo robótico por medio de la
plataforma Arduino, configurando los servomecanismos
utilizados en el prototipo.
 Incorporando una pantalla que permita ver las posiciones
espaciales y angulares.
 Vincular módulo bluetooth que permita establecer
comunicación con el controlador.
 Creación de una aplicación en el sistema operativo móvil
Android, con la cual se pueda controlar el brazo robótico
de manera directa, especificando posiciones finales en el
espacio cartesiano o movimientos independientes de cada
una de las juntas.
DESARROLLO
Diseño de estructura y proceso de manufactura

-Métodos geométricos En el Figura 2 se muestra el diseño CAD del prototipo,

-Matrices de transformación homogénea el cual incluye 5 DOF, los 3 primeros son utilizados para
-Desacoplamiento cinemático posicionar el actuador final, mientras que los últimos dos son
-Soluciones numéricas iterativas utilizados para la orientación.

Para el desarrollo del presente proyecto se utiliza como base la

estructura del brazo robot de la marca Mitsubishi, modelo RV-
2SDB, Figura 1.

FIGURA 2: DISEÑO CAD DEL BRAZO ROBOT.

En base al diseño propuesto, se construye el prototipo,

utilizando MDF cortada mediante CNC de corte por láser para
mayor precisión. El prototipo ya ensamblado se muestra en la
Figura 3.

FIGURA 1: BRAZO ROBÓTICO MITSUBISHI MODELO RV-2SDB.

La principal contribución del presente trabajo es

caracterizar el brazo robótico diseñado por medio de la
cinemática directa e inversa, lo cual permitirá observar su
comportamiento y acoplar un modo de control mediante una
aplicación de Android para su movimiento. Para cumplir con
estos objetivos se plantean realizar las siguientes etapas:
 Diseño preliminar de la estructura en AutoCAD haciendo
modelado 3D así como 2D para el corte por láser de MDF.
 Caracterización del diseño por medio de la cinemática
directa, empleando las matrices de transformación
homogéneas, para encontrar posiciones del actuador final
Pf (PxF, PyF, PzF), así como las orientaciones A, B, C en
base a las coordenadas articulares qi. FIGURA 3: PROTOTIPO ARMADO.

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 ( 3) 0 ( 3) 0
0 1 0 0 (5)
3=
El prototipo cuenta con dos tipos de servo motores los cuales − ( 3) 0 ( 3) 2
son TowerPro MG995 y TowerPro SG90 Micro en la Tabla 2. 0 0 0 1
TABLA 2: CARACTERÍSTICAS DE LOS SERVOS UTILIZADOS [5]. ( 4) − ( 4) 0 0
Modelo TowerPro TowerPro SG90 ( 4) ( 4) 0 0 (6)
4=
MG995 Micro 0 0 1 3
Dimensiones 40.7*19.7*42.9 22.5 * 12.2 * 28 0 0 0 1
(mm)
Peso 55gr 9gr ( 5) 0 ( 5) 0
Torque 15Kg/cm 1.6Kg/cm(4.8V) 0 1 0 0 (7)
5=
1.8Kg/cm(6V) − ( 5) 0 ( 5) 4
0 0 0 1
Velocidad de 53-62R / M
reacción Resolviendo la ecuación (1), se obtiene un vector 4x1, el cual
Temperatura -30 ~ +60 ° permite conocer los valores de PxF, PyF, PzF en función de
de operación q1, q2, q3, q4 y q5, y de las longitudes de cada eslabón L1, L2,
Rotación 180° 180° L3 L4. Para el caso del diseño propuesto se ha obtenido que:
máxima
Cinemática inversa
Corriente 100mA 100mA
Para el diseño propuesto se realiza el cálculo de la
Voltaje 3-7.2V 4.8V a 6V
cinemática inversa por medio del desacoplamiento cinemático,
Velocidad de 0.17s/60°(4.8V) 0.1s/60°(4.8V)
el cual consiste en analizar de manera separada los grados de
Operación sin 0.13s/60° (6.0V) 0.08s/60°(6V)
libertad dedicados a posicionar el efector final respecto a los
carga grados de libertad dedicados a la orientación [7].
Para los tres primeros grados se utiliza el método
Cinemática directa geométrico, el cuál es adecuado para este tipo de articulaciones
Para calcular la cinemática directa del robot propuesto siempre y cuando actúen en un plano. El procedimiento se basa
se hace uso de las matrices de transformación homogéneas con en encontrar un número suficiente de relaciones geométricas en
la ayuda del software matlab [6], de manera que para calcular las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus
el punto Pf se tiene que: coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus
elementos. En la Figura 4 se muestra los primeros tres grados
= ∗ (1) de liberta del diseño propuesto, así como sus dimensiones y
coordenadas articulares, las cuales son las consideradas para
Donde: resolver el problema cinemático inverso.
Pf es el vector columna de los puntos fijos PxF,PyF, PzF
Pm es el vector columna PmX, PmY, PmZ que dependen de la
ubicación de un efector final.
T es la matriz de transformación total, que está dada por

= ∗ ∗ ∗ ∗ (2)

Siendo Ti, las matrices de trasformación de los sistemas de

referencia acoplados a cada uno de los eslabones del robot, y
que de acuerdo a la configuración propuesta, están dadas por:

( 1) − ( 1) 0 0
1= ( 1) ( 1) 0 0 (3)
0 0 1 0 FIGURA 4: PRIMEROS TRES GRADOS DE LIBERTAD DEL BRAZO
0 0 0 1 PROPUESTO.

( 2) 0 ( 2) 0
0 1 0 0 (4) Por medio de análisis geométrico de los tres primeros
2= eslabones, mostrados en la Figura 4, se obtienen las ecuaciones
− ( 2) 0 ( 2) 1
0 0 0 1 (8), (9) y (10), que representan la cinemática inversa del diseño
propuesto, para los tres primeros grados de libertad [8].

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 1 = tan (8) 5 = tan (13)

2= − (9) = ( 1)( ) + 1 − (cos 1)( 1) − − 1

= (cos 4) ( )( 1) + ( )( ) − ( 1)( )
= tan
+ + (sin 4) ( 1)(cos 1) − (sin 1)( )

3(sin 3) 1 = (cos 2)(sin 1)(sin 3) + (cos 3)(sin 1)(sin 2)

= tan (10)
2 + 3(cos 3) 1 = (cos 2)(cos 3) − (sin 2)(sin 3)
= (cos 1)(cos 2)(sin 3) + (cos 1)(cos 3)(sin 2)
= (cos 2)(cos 3)(sin 1) − (sin 1)(sin 2)(sin 3)
1 − (cos 3)
3 = tan = (cos 1)(cos 2)(cos 3) − (cos 1)(sin 2)(sin 3)
cos 3 = (cos 2)(sin 3) + (cos 3)(sin 2)

Utilizando el método de matrices de transformación
homogéneas se llega al mismo resultado, lo cual indica que la
cinemática inversa para los tres primeros grados de libertad del
robot propuesto son correctos.
En general no basta con posicionar el extremo del robot
en un punto del espacio, sino que es preciso conseguir que la
herramienta se oriente de una manera determinada. Para ello,
los robots cuentan con otros dos grados de libertad adicionales,
situados al final de la cadena cinemática y cuyos ejes se cortan
en un punto, a lo cual se le denomina muñeca del robot.
Si bien la variación de estos dos últimos grados de
libertad origina un cambio en la posición final del extremo real
del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la
herramienta del robot libremente en el espacio.
De esta manera, las ecuaciones (8), (9) y (10)
encontradas en el paso anterior establecen las coordenadas del
punto de corte de los 2 últimos ejes; dicho de otro modo, los
valores de las tres primeras variables articulares q1, q2, q3
consiguen posicionar la muñeca del robot.
Para calcular los valores de las últimas dos coordenadas
articulares q4 y q5, una vez conocidos q1, q2 y q3, se puede
emplear la expresión (11) la cual es el fundamento del
desacoplamiento cinemático, y se basa en despejar la matriz de
transformación que lleva del sistema de coordenadas 3 al 5,
como se puede observar [9].
Control del robot por medio de ANDROID
Google App Inventor es una plataforma de Google
Labs que permite crear aplicaciones para el sistema
operativo Android, donde, de una manera visual y a partir de
un conjunto de herramientas básicas, el usuario puede ir
enlazando una serie de bloques para crear una aplicación para
dispositivos móviles con este sistema operativo. El sistema es
gratuito. Las aplicaciones creadas a partir de App Inventor
están limitadas por su simplicidad, aunque permiten cubrir un
gran número de necesidades en un dispositivo móvil.
El desarrollo de la aplicación para el control del brazo
robótico propuesto fue basado en dos pestañas principales, las
cuales son: (i) el control directo, Figura 5, mediante el ingreso
de posiciones articulares, donde el usuario puede controlar de
manera independiente cada junta del brazo; y (ii) un control
inverso del brazo, Figura 7, donde se especifican las posiciones
espaciales a alcanzar y mediante la cinemática inversa se
calculan las posiciones articulares de cada junta.

=( ) =( ) (11)

Mediante esta operación se obtiene una matriz 4x4 de la

cual se pueden extraer varias relaciones individuales que
expresan q4 y q5 en términos de las otras variables articulares
y de las longitudes de los eslabones del robot. Resolviendo las
matrices y despejando los términos se obtienen las relaciones
(12) y (13).

1 − (sin 1) − (cos 1)
4 = tan (12)
(sin 1) − (cos 1)
FIGURA 5: CONTROL DIRECTO DE LAS JUNTAS DEL BRAZO
= (cos 1)(cos 2)(cos 3) − (cos 1)(sin 2)(sin 3) ROBÓTICO.
= (cos 2)(cos 3)(sin 1) − (sin 1)(sin 2)(sin 3)

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FIGURA 6: CONTROL MEDIANTE ESPECIFICACIÓN DE
COORDENADAS.
Además de las ventanas principales, la aplicación
cuenta con otros botones para realizar diversas funciones como
son:
 Bluetooth: El cual permite enlazarse al brazo robótico
mediante dicho puerto de comunicación.
 Guardar: se guardan las posiciones que se desea que
sigua el robot.
 Ejecutar: Se reproducen las posiciones guardadas
previamente de manera secuencial.
 Control: Permite volver a la pestaña de control para
elegir otro modo o salir de la aplicación.
El diagrama de flujo de la aplicación se muestra en la Figura 7.
FIGURA 7. DIAGRAMA DE FLUJO DE LA APLICACIÓN.
Programación en Arduino
Mediante la programación en Arduino se pueden incluir
las ecuaciones obtenidas por medio de la cinemática directa y
e inversa, y así controlar los servomotores de las juntas del
robot y mostrar los resultados en la pantalla LCD para
visualizar posiciones [10-12].
FIGURA 8: DIAGRAMA DE FLUJO DEL FUNCIONAMIENTO.
El diagrama de flujo funciona en dos módulos el primer módulo
es el aprendizaje iniciando con un mensaje mostrado mediante
un LCD donde también indica el encendido del bluethoot el
programa continuamente lee los datos mueve los servomotores
y se condiciona al encendido de un botón en donde si es
afirmativo se guarda la posición y si no se sigue modificando
los datos. El segundo módulo es de ejecución en el cual con las
posiciones o puntos guardados se ejecutaran esas posiciones y
se condiciona a si es verdadero se detiene el programa y si no
se sigue moviendo el brazo robot hasta terminar la secuencia.
RESULTADOS
Como resultados se tiene que la estructura diseñada es
viable para apreciar la cinemática y poder hacer pruebas, sin
embargo no es la más adecuada para un proyecto terminal
debido a problemas de fricción y de fragilidad del material, los
problemas con la programación de la cinemática inversa al
existir singularidades, dificultan el trabajo de encontrar el
resultado, problemas como la conexión entre Android y
Arduino, la programación de la aplicación, los cálculos de
cinemática directa e inversa el modelado del brazo fueron
resueltos.
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 [2] J J O'Connor and E F Robertson (University of St Andrews,
CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO Scotland). «Galileo biography» (en inglés). Consultado el 12 de
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En base a los resultados observados, y con el fin de mejorar el sciences.fr/archives/doc_anciens/hmvol3502_pdf/p83_101_vol3
funcionamiento del brazo robótico y llevarlo a una aplicación 502m.pdf "Du mouvement en générale par toutes sortes de
real se planean realizar las siguientes actividades: courbes; & des forces centrales, tant centrifuges que centripètes,
Mejorar el modo de seguridad del brazo robot implementando nécessaires aux corps qui les décrivent". pp. 83-101. ISBN.
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más rápida al ser un microprocesador y no un [9] Proyecto Institut für Werkzeugmaschinen und
FabrikbetriebIndustrielle Automatisierungstechnik
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in the necessary positions to permit a complete inspection. sp?ProductCode=9780596155513

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