Prototipo de Robot Móvil Terrestre de Fumigación Automática para Hortalizas

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS
Trabajo Terminal
“Prototipo de robot móvil terrestre de fumigación

automática para hortalizas”
Que para obtener el tı́tulo de
“Ingeniero en Mecatrónica”
Presentan:
Cruz Tapia Viridiana

Ocón Olivares Mauricio Iván
Orozco Olvera Rai Liverpool Paul
Sánchez Romero Fernando Miguel
Asesores:
M. en C. Griselda Stephany Abarca Jiménez

Dr. Juan Luis Mata Machuca
Dr. Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León
JULIO 2015
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS
Trabajo Terminal
“Prototipo de robot móvil terrestre de fumigación

automática para hortalizas”
Que para obtener el tı́tulo de
“Ingeniero en Mecatrónica”
Presentan:
Cruz Tapia Viridiana Ocón Olivares Mauricio Iván
Orozco Olvera Rai Liverpool Paul Sánchez Romero Fernando Miguel
Asesores:
M. en C. Griselda Stephany
Dr. Juan Luis Mata Machuca
Abarca Jiménez
Dr. Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León
Profesor titular
Presidente del Jurado
M. en C. Griselda Sánchez
Dr. Juan Fernando Peza Solı́s
Otero
iii
Dedicatoria
Este trabajo lo dedico a mi familia. A mi mamá, por procurarme alas enormes para volar tan alto
como yo lo desee. A mi papá, por su enorme esfuerzo para darme siempre lo mejor. A mis hermanos,
Fernanda y Ricardo, por considerarme su ejemplo a seguir y motivarme a hacer las cosas cada dı́a mejor.
Gracias por el amor y apoyo incondicional. Sin ustedes, no serı́a el ser humano que soy. ¡Los amo!
Dedico mi trabajo terminal a todas las personas que han contribuido a mi formación, a mi familia,
profesores, amigos y al Instituto Politécnico Nacional.
Esta tesis se la dedico a mi Ser Supremo quién supo guiarme, darme fuerzas para seguir adelante y
no desistir en los problemas que se presentaban, enseñándome la perseverancia y a nunca desistir.
A mi familia. Para mis padres Mary y Ray por su apoyo, consejos, comprensión, amor, ayuda en los
momentos difı́ciles, y por apoyarme con los recursos necesarios para estudiar. Me han dado todo lo que
soy como persona, mis valores, principios, carácter, empeño, perseverancia y coraje para conseguir mis
objetivos. A mi hermana Wendy por estar siempre presente, acompañándome para poderme realizar. A
v
mis sobrinos Randy, Rair y Ryan quienes han sido y son una de mis motivaciones. A mi tı́a Berta que me
alentó y motivo desde la infancia a terminar lo que me propusiera. A mis abuelitos Isidro, Julia, Vicente
y Victoria que en ellos siempre encontré un ejemplo a seguir, esforzándose y dando lo mejor de sı́ en cada
actividad que realizaban. A mi novia Karen quien compartió conmigo las alegrı́as y frustraciones que
tuve durante mi formación académica. A todos mis amigos, principalmente a: Israel, Hiram, Iván, Erick,
Alejandro, Noé, Vicente, Iván León, Jorge y Salvador que al cruzar palabra con ellos nunca faltaron sus
palabras de aliento para motivarme y nunca desistir.
Decido esta tesis a mi señor Jesucristo quien siempre ha estado conmigo (Salmo 40: 1,2).
A mi madre por siempre mostrarme que la vida no es fácil y que todo sacrificio tiene su recompensa.
A mis hermanas pues son el tesoro más grande que tengo y una motivación para siempre esforzarme
y dar lo mejor de mi, ası́ mismo dedico este trabajo a mi hermano Erick quien estuvo conmigo en el
momento más difı́cil de mi vida.
A mi familia pues este trabajo tiene un poco de todo lo que me han enseñado a lo largo de mi vida.
A mis amigos que a lo largo de la carrera conocı́ y que sé que se quedaran conmigo por el resto de mis
dias.
vii
Agradecimientos
A Cesar. Mi amor, gracias por la paciencia, por acompañarme y apoyarme en cada pequeño paso, por
ser mi compañero en este viaje, por creer en mı́, por ser mi fan No. 1 y por tu amor incondicional. Te
amo.
A Rodrigo. Por ser mi mejor amigo, por tu apoyo en las buenas, las malas y las peores, y por contribuir
y preocuparte por este proyecto como si fuera propio.
A mis profesores. Mil gracias a todos y cada uno de los profesores involucrados en la realización de
este proyecto. M. en C. Griselda Sánchez Otero, M. en C. Griselda Stephany Abarca Jiménez, Dr. Juan
Luis Mata Machuca y el Dr. Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León, por compartir sus conocimientos y
experiencias con nosotros con el único fin de cumplir con nuestra meta. Fueron pieza clave en este trabajo.
A mis compañeros de equipo. Fernando, Mauricio y Paul, este proyecto lleva un pedacito de cada uno
de nosotros y por ello, debemos sentirnos orgullosos de lo que logramos. Gracias por esta experiencia. Les
deseo éxito en futuros proyectos.
En primer lugar quiero agradecer a mis padres por haberme dado la oportunidad de estudiar una
carrera universitaria, por haberme apoyado y motivado cuando más los necesitaba. Si no fuera por ustedes
ix
nunca lo hubiera logrado.
Quiero agradecer al resto de mi familia, ya que contribuyeron en gran parte tanto a la realización de
mi trabajo terminal como a mis estudios en general. Muchas gracias a mi hermano, a mis tı́os y a mis
abuelos.
Al Instituto Politécnico Nacional, por ser la institución en la que me formé en la última etapa de mis
estudios. Estoy orgulloso de ser politécnico.
Gracias a mi equipo, a Viry, Fer y Paul. Nuestro trabajo terminal fué una gran satisfacción para mı́,
y es reflejo de todos nosotros. Me alegro de haberlo realizado al lado de ustedes.
Les agradezco a mis profesores, ya que fueron una guı́a y modelo a seguir en mi formación académica,
en especial a la M. en C. Griselda Sánchez Otero, que dió más de lo que tenı́a que dar para ayudarnos en la
realización de nuestro trabajo terminal, a nuestros asesores, M. en C. Griselda Stephany Abarca Jiménez,
Dr. Juan Luis Mata Machuca y Dr. Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León por ser una gran ayuda
y guı́a en su realización. Gracias también a los profesores: Cecilia Ocón Barrientos, Marı́a Lilia Santana
Pérez, Alma Laura Flores, Pedro Moreno, Jesús Bravo Martiñón, Martha Adoración Cedillo Rivas, Janet
Argüello Garcı́a, Erik Zamora Gómez y Rafael Lozada. Me inspiraron y buena parte de lo bueno que hay
en mı́ es gracias a ustedes. Muchas gracias.
A mis amigos Mariana, Haydé Garcı́a Molina, Jocelyn Trujillo Rojo, Luis Alcántara, Axel Valdéz
Canino, Jonathan González, David Viquez, Emma Liliana, Cristhian Omar Moreno Aguillón, Nallely
Garcı́a Serrano, Laura Giaconne, Cristina Paredes, Shalem, Liliana, Mauricio Caballero, David, Armando,
Rubén, Jorge, Luz Helena Rocha Palacios, Marı́a del Rosario Noguez Reséndiz, Adrián Huerta Llerena,
Julia, Fernando Sánchez, Paul Orozco, Nancy Garcı́a, Nora Real, Francisco Javier Cruz Ramı́rez, Viridiana
Cruz, Rodrigo Fernández, Rı́e Takahashi, Alejandro Toral y Alberto Barajas. He disfrutado de muchos
momentos felices al lado de ustedes y me han ayudado a pasar de mejor manera muchos momentos difı́ciles
a veces a lo mejor sin siquiera darse cuenta.
Al personal en general de la UPIITA, gracias por apoyarme en la última etapa de mis estudios, en
particular a Carlos de la biblioteca, al personal de jardinerı́a por apoyarnos en la realización del campo
de pruebas para el prototipo y al M. en C. Diego Alonso Flores Hernandez por facilitarnos el lugar para
guardar el robot en la escuela.
Al Instituto Politécnico Nacional por darme la oportunidad de estudiar y formarme como un profe-
sional.
A mis profesores durante toda mi carrera academica, porque todos han aportado a mi formación, y
en especial a mis profesores Griselda Sánchez Otero, Griselda Stephany Abarca Jiménez, Juan Luis Mata
Machuca y Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León por ser de una gran ayuda y guı́a en la elaboración
de este trabajo.
A mis compañeros y amigos de la Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenierı́as y Tecnologı́as
Avanzadas Viry, Fernando, Mauricio que gracias a su esfuerzo y dedicación se logró cumplir con el objetivo
de desarrollar nuestro trabajo.
Existen muchas personas que han formado parte de mi vida académica a las que me encantarı́a
agradecerles por su amistad, consejos, apoyo, ánimo y compañı́a. Algunas siguen conviviendo conmigo y
otras están en mis recuerdos sin importar en donde estén quiero darles las gracias por formar parte de
mı́ y por todo lo que me han brindado.
Quiero agradecer a mi señor Jesucristo por darme la sabidurı́a y fortaleza necesaria para poder concluir
mis estudios universitarios (Salmo 40:1,2). Gracias a mi madre por siempre esforzarse para darme lo mejor
de ella dı́a tras dı́a, ¡muchas gracias mamá! pues sin ti nada de esto hubiera sido posible.
Gracias hermanas por siempre ayudarme y apoyarme; cuando más lo necesite ahı́ estuvieron y nunca
me han dado la espalda a pesar de no ser el mejor hermano del mundo. A mi hermano Erick pues cuando
necesite de su ayuda basto una llamada para que él llegara a apoyarme (Proverbios 17:17).
A mi tı́a Leticia y mi tı́o Mauricio pues gracias a su apoyo este camino fue más fácil de caminar. A mi
tı́o Francisco pues desde niño me ha apoyado y siempre he contado con él para conseguir las metas que
me he propuesto. A mis abuelos Soledad y Miguel pues gracias a todo lo que me han enseñado he podido
ser una mejor persona y ası́ es como hoy puedo obtener mi tı́tulo de ingenierı́a. Gracias a toda mi familia,
son muchos y no puedo mencionarlos a todos pero todos me han apoyado para conseguir esta meta.
Gracias a todos mis amigos que siempre me motivaron, muy en especial a Julia y Adrián pues me
visitaron en el momento más crı́tico de mi vida y me dieron palabras de aliento para poder levantarme
y seguir mi camino. Gracias Paul por siempre brindarme tu amistad y como un dı́a te lo dije: juntos
iniciamos y juntos terminamos, creo que el dı́a de hoy se cumple y juntos egresamos, te deseo mucho éxito
y de corazón te deseo las mejores bendiciones (Eclesiastes 4:9-10).
Gracias a mis compañeros de equipo Viry y Mau, pues es gracias a su trabajo y esfuerzo que el dı́a
de hoy puedo egresar de esta carrera, siempre les estaré agradecido, anhelo que todas las metas y sueños
que tengan puedan hacerse realidad (2 Corintios 13:11).
Gracias a todos los profesores que a lo largo de la carrera me prepararon para poder egresar con la
mejor preparación posible. A mis asesores, M. en C. Griselda Stephany Abarca Jiménez, Dr. Juan Luis
Mata Machuca pues fue gracias a sus revisiones que este trabajo se logró perfeccionar. A la M. en C.
Griselda Sánchez Otero por siempre brindarme su apoyo y consejos para lograr terminar de la mejor
manera este prototipo. En especial quiero agradecer al Dr. Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León ya
que fue la persona que me brindó su apoyo incondicional a lo largo de mi trayectoria universitaria, ¡muchas
gracias profesor Helvio! siempre formara parte importante de mi vida.
Quiero agradecer a los padres de mi amigo Mauricio por abrirnos las puertas de su casa para realizar
nuestras reuniones de trabajo y facilitar un espacio para desarrollar nuestras ideas.
Por ultimo quiero agradecer al Instituto Politécnico Nacional por darme la oportunidad de formarme
en una institución tan importante y el dı́a de hoy egresar como un ingeniero en mecatrónica, desde que
ingrese a esta institución llevo los colores guinda y blanco muy dentro de mi ser, estoy orgulloso de haber
formado parte de esta institución y siempre buscare poner ¡La técnica al servicio de la patria!
Índice
Resumen XXVII
Objetivos XXIX
Introducción XXXI
I Preliminares 1
1. Estado del arte 3

1.1. Robot Trakür . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Robot móvil AURORA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Robots agrı́colas desarrollados por la universidad de Illinois . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Robot de fumigación de invernaderos (ESIME) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Definición del proyecto 7

2.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Propuesta de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3. Justificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Marco Teórico 11
xiii
3.1. Configuración de Robots móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.1. Configuración diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. Motor de DC de imán permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3. Esfuerzo de tracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1. Fuerza de resistencia a la rodadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.2. La resistencia aerodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.3. Fuerza necesaria para conducir el vehı́culo por una pendiente . . . . . . . . . . . . 14
3.3.4. Fuerza de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.5. Esfuerzo de tracción total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4. Propiedades mecánicas.
El lı́mite de elasticidad y el lı́mite elástico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5. Convertidores de CD-CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.6. Acumulador eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6.1. Principios de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6.2. Clasificación de acumuladores o baterı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6.3. Los tipos de baterı́as más comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6.4. Caracterı́sticas que definen a una baterı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7. Transmisión de potencia por cadena de rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.8. Cadenas de rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.9. Ruedas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.10. Caracterı́sticas de insecticida FURADAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.10.1. Daños a la salud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.10.2. Los signos y sı́ntomas de intoxicación son: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.10.3. Simbologı́a en la etiqueta del insecticida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
II Diseño conceptual y detallado 31
4. Diseño conceptual 33
4.1. Análisis de requerimientos y especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2. Generación del concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1. Área funcional de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.2. Área funcional de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.3. Área funcional de soporte y unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.4. Área funcional de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5. Diseño detallado por área funcional 49
5.1. Área funcional de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.1. Procesamiento de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.2. Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.1.3. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.4. Transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.1.5. Locomoción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2. Área funcional de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.1. Obtención de medidas del entorno de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2.2. Contenedor y aplicar pesticida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2.3. Sensor de hortaliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.4. Acondicionamiento de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.5. Control de flujo de pesticida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2.6. Diagrama detallado del área de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3. Área funcional de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1. Obtener información del terreno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.2. Procesar información del terreno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.3. Enviar la información al operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4. Procesar órdenes del operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.4. Área funcional de soporte y unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.4.1. Caster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4.2. Diseño de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5. Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5.1. Selección de la fuente de energı́a eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5.2. Convertidor CD-CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

III Implementación, validación y análisis de resultados 75
6. Implementación y validación por área funcional 77

6.1. Área funcional de soporte y unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.1.1. Implementación y validación para la área funcional de fumigación . . . . . . . . . 77
6.2. Área funcional de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.2.1. Implementación del área funcional de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.2.2. Pruebas y validación al área funcional de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3. Área funcional de Fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.1. Implementación del área funcional de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.2. Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3.3. Rediseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4. Área funcional de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4.1. Implementación del área funcional de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4.2. Rediseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4.3. Comunicación tolerante al ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.4.4. Implementación de el control empotrado en una Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . 101
6.4.5. Implementación de un avance y frenado suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7. Implementación y validación del prototipo completo 103

7.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.2. Especificaciones y requerimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.3. Implementación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.4. Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.5. Validación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8. Conclusiones 111
9. Trabajo Futuro 113
IV Apéndices 115
Anexos del área funcional de movimiento 117

A. Cálculos de la fuerza de tracción total para mover al robot y de la potencia necesaria para
que se desplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
B. Cálculo de la transmisión de potencia por cadena de rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
C. Resumen de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
D. Plano del motor seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Anexos del área funcional de comunicación 125

E. Proceso de selección de concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
F. Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
G. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Anexos del área funcional de fumigación 141

H. Proceso de selección de concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
I. Medidas de los campos de cultivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
J. Sensor ultrasónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
K. Mantenimiento de la fumigadora KINRO KR2026 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Anexos del área funcional de soporte y unión 167

L. Proceso de selección de concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
M. Cálculos para la estabilidad del robot móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
N. Configuración diferencial y radio de giro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Ñ. Planos y materiales para la construcción del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Glosario 185
Bibliografı́a 189
Índice de figuras
2.1. Función principal del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2. Se dividió la función principal en 4 sub-funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1. Comparación entre un motor de imanes permanentes y un motor de inducción [8]. . . . . 12

3.2. Las fuerzas que actúan sobre un vehı́culo en movimiento a lo largo de un apendiente. [9] . 13
3.3. Ejemplo de transmisión sencilla. [9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4. Curvas de tensión-deformación para aceros suaves y aceros de baja y alta aleación. . . . . 17
3.5. Ejemplo de un convertidor de CD-CD simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6. Convertidor de CD-CD con un divisor de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.7. Convertidor de CD-CD con un transistor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.8. Inserción de un switch de un sólo polo y dos tiros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.9. Forma de onda de la salida del interurptor vs (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.10. Filtro L-C pasa bajas para remover los armónicos de conmutación. . . . . . . . . . . . . . 22
3.11. Adición de un sistema de control para regular el voltaje de salida. . . . . . . . . . . . . . . 22
3.12. Esquema de referencia para la transmisión de potencia por cadena de rodillos. . . . . . . . 24
3.13. Esquema de una cadena de rodillos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.14. Elementos de la rueda.[14] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.15. Pictogramas de seguridad en la botella de furadan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.16. Pictogramas de seguridad en la botella de furadan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
xix
4.1. Diagrama del área funcional de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2. Boceto del área funcional de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3. Diagrama del área funcional de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4. Boceto del control de área funcional de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5. Boceto de la parte del área funcional de comunicación que irá montada en el robot. . . . . 43
4.6. Boceto del área funcional de soporte y unión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.7. Diagrama del la función del sistema de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.8. Boceto del área funcional de fumigación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.9. Boceto del área funcional de fumigación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.10. Vista lateral del boceto del robot móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.11. Vista trasera del boceto del robot móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.1. Controlador de motores de C.C. [17] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.2. Tarjeta para el control con retroalimentación [18] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3. La baterı́a seleccionada es una LTH L-34-740 AGM [19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.4. Cargador de baterı́as. [20] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5. Motor que será utilizado para el área funcional de potencia. [21] . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7. Rueda dentada conductora utilizada para el área funcional de transmisión. . . . . . . . . . 53
5.8. Catalinas comerciales. [22] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.10. Rueda dentada conducida utilizada para el área funcional de transmisión. . . . . . . . . . 54
5.11. Catalina conducida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.12. Cadena de rodillos. [23] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.13. Modelo en 3D de la llanta del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.14. Diagrama de las dimensiones de terreno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.15. Mochila para fumigar seleccionada [24]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.16. Especificaciones de la mochila fumigadora seleccionada[24]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.17. Juego de aspersores[24]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.18. Sensor ultrasónico utilizado en las pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.19. Raspberry Pi modelo B con la cámara (Imagen obtenida de [25]). . . . . . . . . . . . . . . 60
5.20. Imagen de la electroválvula seleccionada para controlar el flujo de pesticida. . . . . . . . . 61
5.21. Diagrama detallado del área funcional de fumigación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.22. Cámara seleccionada para obtener imágenes del terreno [25]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.23. Raspberry Pi modelo B con la cámara (Imagen obtenida de [25]). . . . . . . . . . . . . . . 63
5.24. Antena WiFi utilizada en pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.25. Pantalla seleccionada para desplegar las imágenes al usuario (Obtenida de [27]). . . . . . . 64
5.26. Joystick utilizado en pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.27. Caster nulo, el eje de la dirección es vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.28. Estructura del robot móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.29. Distribución de las cargas que llevará el móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.30. Deformación de la estructura al aplicar el análisis estático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.31. Gráficas de la deformación máxima de la estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.32. Gráfica de von Mises, falla elástica en nuestra estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.33. Circuito de convertidor Buck TD1507.[29] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.1. Rediseño de la estructura del robot móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

6.2. Nuevo diseño de 3 ruedas para un mejor desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Diseño donde se realiza una combinación entre las configuraciones diferencial y Ackerman. 79
6.4. Diseño final del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.5. Diagrama a bloques de la electrónica adjunta al controlador de los motores . . . . . . . . 81
6.6. Forma en que se conecto el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.7. Motor de C.D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.8. Instalación del motor de C.D en el bastidor del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.9. Implementación de los elementos que forman parte de la transmisión por cadena de rodillos. 85
6.10. Alineación de las catalinas conducida y conductora de la transmisión. . . . . . . . . . . . 85
6.11. Montaje de las catalinas en el eje del motor y el eje de la rueda. . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.12. Robot con las cuatro ruedas instaladas en el bastidor del robot . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.13. Montaje de los acumuladores eléctricos en el bastidor del robot . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.14. Baterias empleadas para suministrar energia a los componentes del control remoto . . . . 88
6.15. Prueba de maniobrabilidad al robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.16. Prueba de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.17. prueba de alineación de los elementos de la transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.18. prueba de movimiento empleando los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.19. Señales de los cuatro sensores implementados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.20. Sensor montado en el móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.21. Salidas adaptadas de la mochila de fumigación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.22. Campo de pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.23. Electroválvula desactivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.24. Sensor activando la electroválvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.25. Rediseño de la ubicación de los sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.26. Diagrama de clases del software utilizado en la primer implementación del control . . . . 98
6.27. Diagrama de clases general con sus relaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.28. Vista de las clases sensorHandler utilzada para validar el buen funcionamiento de los sensores 99
6.29. Imagen que describe el modo de paquetes por serial del controlador de los motores . . . . 101
6.30. Control utilizando una Rspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.31. Control utilizando una Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.1. Estructura final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

7.2. Estructura final con la mochila de fumigación montada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.3. Estructura final con la electrónica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.4. Estructura final con todas las áreas funcionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.5. Gráfica de medición de los sensores contra el tiempo en terreno llano (izquierda) y en campo
de pruebas (derecha). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.6. Prueba de integración de todas las áreas funcionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
1. Fuerzas sobre las catalinas de cadena. [31] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

2. Plano del motor seleccionado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3. Matriz de selección del área funcional de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

4. Matriz binaria del área funcional de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5. Tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de movimiento. . . . . . 128
6. Esquema de los puertos de la Raspberry Pi B+. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7. Dimensiones de la Raspberry Pi B+.[36] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8. Imagen que muestra la consola de comandos de linux al instalar Raspbian en la tarjet SD
de la Raspberry Pi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9. Configurando la Raspberry Pi utilizando un teclado, una pantalla y una conexión a internet
por cable ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
10. Matriz de selección del área funcional de fumigación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

11. Matriz binaria del área funcional de fumigacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
12. Tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de comunicación. . . . . 144
13. Terreno sembrado con poros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
14. Vista frontal del sembradı́o de poro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
15. Los trozos de madera indican cuánto mide el surco y el flexómetro mide la parte media del
surco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
16. Forma en que se realizó la medción de la distancia entre surcos. . . . . . . . . . . . . . . . 147
17. Resultado final de la medición, 80cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
18. Medición en la parte superior de surco, 30cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
19. Medición del tamaño aprocimado del cultivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
20. Medición de tamaño del cultivo, aproximadamente 90cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
21. Forma en que se realizó la medición del surco en la lechuga, 16cm aproximadamente. . . . 150
22. Forma en que se realizó la medida de la distancia entre surcos, lechuga. . . . . . . . . . . 150
24. Medición en la parte superior del surco, lechuga, 52cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
25. Acercamiento de la medición final, lechuga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
26. Medición de tamaño aproximado del cultivo, lechuga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
27. Medición del tamaño del cultivo, aproximadamente 33cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
28. Tamaño aproximado del surco de cilantro, 30cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
29. Forma en que se realizó la medida de la distancia entre surcos, cilantro. . . . . . . . . . . 154
31. Medición en la parte superior del surco, cilantro, 30cm aproximadamente. . . . . . . . . . 155
32. Medición del tamaño aproximado del cultivo, cilantro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
33. Medición del tamaño del cultivo, aproximadamente 61cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
35. Mediciones de variaciones de voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
36. Medidas arrojadas por el sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
37. Programa en matlab para observar la relación entre la distancia medida y la tensión entregada.159
38. Gráfica distancia-tensión del sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
39. Señal del sensor, pruebas preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
40. Altura del sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
41. Primer planta, 36cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
42. Planta 2, 40cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
43. Planta 3, 35cm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
44. Planta 4, Hoja. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
45. Matriz de selección del área funcional de soporte y unión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

46. Matriz binaria del área funcional de soporte y unión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
47. Tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de soporte y unión. . . . 170
48. Diagrama de cuerpo libre del móvil, donde se aplica una fuerza y se quiere conocer la
magnitud de dicha fuerza aplicada en el móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
49. Diagrama de cuerpo libre, teniendo como incógnita el ángulo al cual el móvil se encontrara
en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
50. Diagrama de cuerpo libre del móvil teniendo como incógnita el ángulo necesario para tener
equilibrio y teniendo en cuanta el peso del lı́quido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
51. Diagrama de cuerpo libre para realizar el cálculo del ángulo necesario para que el móvil se
vuelque hacia atrás. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
52. Forma de realizar un giro en la configuración diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
53. Angulo en “L” donde H=2”, B=1” y e= 1/8”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
54. Perfil de aluminio en “U” A=B=1” y s= 1/8”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
55. Tijera para las llantas traseras del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
56. Tijera modificada para las llantas traseras del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
57. Plano de la vista lateral del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
58. Plano de la vista frontal del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
59. Plano de la vista superior del chasis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
60. Plano del soporte para las llantas de tracción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Índice de cuadros
1.1. Tabla comparativa de proyectos existentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Significado de los pictogramas presentes en el furadan.[16] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.1. Significado de los pictogramas presentes en el furadan. [16] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1. Ejemplo de matriz de selección correspondiente al área funcional de movimiento. . . . . . 37

4.2. Ejemplo de matriz binaria correspondiente al área funcional de movimiento. . . . . . . . . 38
4.3. Ejemplo de tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de movimiento. 39
5.1. Tabla que muestra medidas de interés de diferentes cultivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.2. Tabla que muestra los distintos dispositivos a utilizar en el vehı́culo para la selección de las
baterı́as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3. Tabla que muestra medidas de interés de diferentes cultivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1. Especificaciones de interés para la cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
xxv
Resumen
El presente documento detalla el proceso de construcción e implementación de un robot móvil guiado

mediante control remoto con sistema de fumigación automática para hortalizas.
Éste robot está diseñado para realizar el proceso de fumigación en áreas no mayores a cinco hectáreas,
orientado a ambientes no controlados, con el finn de evitar la exposición directa del ser humano con los
pesticidas utilizados en dicho proceso.
xxvii
Objetivos
El objetivo general del proyecto es diseñar y construir un sistema móvil capaz de realizar el proceso
de fumigación en hortalizas menores a 50cm de altura, en ambientes no controlados, orientado a terrenos
de hasta cinco hectáreas de extensión, con el fin de reducir la intervención humana en dicho proceso.
Objetivos Especı́ficos
Los objetivos especı́ficos correspondientes a trabajo terminal I se enumeran a continuación:
1. Diseñar un subsistema de movimiento que le permita al robot móvil desplazarse a través del campo
de cultivo.
2. Seleccionar un sistema de navegación capaz de guiar al móvil en la trayectoria correcta, como parte
del proceso de diseño. Dicho sistema será controlado por el usuario, mediante la ayuda de sensores
y un control remoto.
3. Seleccionar un sistema de fumigación para el robot.
4. Seleccionar una fuente de energı́a que sea capaz de alimentar el sistema electrónico del robot móvil.
5. Seleccionar un sistema de comunicación que le permita al usuario manipular y configurar el móvil

de manera simple e intuitiva.
6. Diseñar el chasis para el robot.
7. Construir el sistema de movimiento.
8. Implementar el sistema de navegación.
xxix
Objetivos
9. Implementar el sistema de fumigación.
10. Implementar la fuente de energı́a seleccionada.
11. Implementar el sistema de comunicación
12. Integrar los subsistemas en el chasis.
xxx IPN Ing. Mecatrónica

Introducción
El presente reporte detalla el proceso de diseño y construcción de un robot móvil guiado mediante
control remoto que llevará a cabo el proceso de fumigación en campos de cultivo menores a cinco hectáreas.
El robot móvil está diseñado para fumigar por encima de la planta y rociando directamente el pesticida
sobre ésta, por lo que existe una restricción en el tamaño de las plantas que se pueden fumigar, y las
hortalizas, en su gran mayorı́a, cumplen con dicha restricción.
Este prototipo surge de la necesidad de realizar el proceso de fumigación de manera segura para el
agricultor, ya que algunos de los métodos actuales representan un riesgo elevado a la salud al exponer al
usuario de manera directa a los pesticidas usados para eliminar plagas, los cuales pueden ser altamente
tóxicos y provocar alteraciones al organismo, tales como, mareos, sudor, dificultad para respirar, visión
borrosa, ası́ como micción involuntaria y convulsiones. [1]
El proyecto esta enfocado a pequeños y medianos agricultores, con áreas de trabajo no mayores a
cinco hectáreas, esto debido a que representan una buena parte del sector agrı́cola. Además, al no tener
acceso a equipo sofisticado y a una falta en la cultura de la prevención, los trabajadores del campo se ven
expuestos de manera directa a los pesticidas.
Considerando la situación actual del campo mexicano y del mercado global, es pertinente una mayor
implementación de tecnologı́a en el campo, para contribuir a una mejora dentro del proceso agrı́cola, y
ayudar a la competitividad de los agricultores mexicanos. Para que esto sea posible es necesario conocer
las necesidades del sector agrı́cola en el paı́s, y de esta manera desarrollar tecnologı́a accesible para el
agricultor mexicano promedio.
El presente prototipo pretende contribuir a mejorar las condiciones de trabajo de los agrı́cultores,
protegiendo su salud de los posibles daños provocados por la exposición directa a los pesticidas, ası́ como
a ayudar a mejorar la calidad del cultivo y el nivel de productividad.
xxxi
Parte I
Preliminares
1
CAPÍTULO 1
Estado del arte
La fumigación es una parte importante del proceso agrı́cola. Desde los jardines, hasta los cultivos
de grandes hectáreas, pasando por las hortalizas, fumigar es crucial para el óptimo resultado de dicho
proceso. Por tal motivo, a través de los años se ha implementado tecnologı́a para llevar a cabo la fu-
migación. Actualmente podemos encontrar diversos equipos de aspersión y aplicación de pesticidas y
plaguicidas. Podemos encontrar aspersores portátiles tipo mochila, pulverizadores, nebulizadores y termo
nebulizadores.
Esta necesidad ha llevado a diversos proyectos en todo el mundo para hacer de la fumigación un proce-
so más seguro, esto mediante el desarrollo de tecnologı́a móvil autónoma, que evita el envenenamiento de
las personas que tienen que fumigar tanto invernaderos u hortalizas, hasta una o dos heEn España, desa-
rrollaron el robot móvil para invernaderos, AURORA. Fue desarrollado por el departamento de Ingenierı́a
de Sistemas y Automática, de la Universidad de Málaga y del Grupo de Robótica Visión y Control, de la
Universidad de Sevilla, particularmente para tareas de fumigación. Incorpora una motorización basada en
motores de alterna, alimentados por un generador de alterna a 220V con 2.5KW de potencia. Su sistema
de control está basado en PC industrial. Su sistema sensorial está basado en sensores de ultrasonidos de
tipo analógico y digital utilizables en control reactivo. Incorpora cámara CCD para tele operaciónctáreas
de cultivo. Hasta el momento de la realización de esta investigación se han encontrado los siguientes
antecedentes.
3
Estado del arte
1.1. Robot Trakür
Investigadores del INTA Castelar, en Buenos Aires, Argentina. Diseñaron un sistema autónomo para
cultivos bajo cobertura que protege la salud de los operarios.
Se trata de un vehı́culo autónomo, robusto, económico y que se traslada a través de un sistema guiado
o riel virtual: un cable que emite una señal y que el robot capta a partir de sensores. Es eléctrico y
se alimenta con una baterı́a de 12V que le permite desplazarse a velocidades que van desde 1.4 a 4.2
kilómetros por hora. Además, posee una autonomı́a superior a ocho horas y una cámara a través de la
que realiza el seguimiento remoto de la unidad.
El prototipo para el control de plagas cuenta con un sistema de pulverización completo y autonomı́a
suficiente para cumplir una jornada de trabajo. Posee un sistema de transmisión inalámbrico que lo
monitorea en forma remota. [2]
1.2. Robot móvil AURORA
En España, desarrollaron el robot móvil para invernaderos AURORA. Fué desarrollado por el depar-
tamento de Ingenierı́a de Sistemas y Automática de la Universidad de Málaga y del Grupo de Robótica
Visión y Control de la Universidad de Sevilla, particularmente para tareas de fumigación. Incorpora una
motorización basada en motores de alterna, alimentados por un generador de alterna a 220V con 2.5KW
de potencia. Su sistema de control está basado en PC industrial. Su sistema sensorial está basado en
sensores de ultrasonidos de tipo analógico y digital utilizables en control reactivo. Incorpora cámara CCD
para tele operación.[3]
1.3. Robots agrı́colas desarrollados por la universidad de Illinois
En Estados Unidos, ingenieros agrónomos de la Universidad de Illinois, han desarrollado una gama
de pequeños robots baratos (de entre 150 y 500 dólares cada uno) especialmente concebidos para realizar
tareas agrı́colas y sustituir a las pesadas y costosas maquinarias que se emplean actualmente para sembrar,
fumigar, recolectar y arar la tierra.[3]
4 IPN Ing. Mecatrónica

1.4 Robot de fumigación de invernaderos (ESIME)
1.4. Robot de fumigación de invernaderos (ESIME)
En el contexto de México, encontramos una tesis perteneciente a ESIME, es un robot móvil para la
fumigación en invernaderos. Es un robot móvil automático con locomoción sobre llantas tipo diferencial, el
movimiento lo proporcionan dos motores de CD alimentados con baterı́as recargables para su autonomı́a,
se guı́a por medio de sensores y se controla con una máquina de estado.[4]
A continuación se muestra una tabla comparativa de los robots descritos previamente:
INTA Castelar AURORA U. de Illinois ESIME
Estados
Paı́s Argentina España México
Unidos
Tipo de Campos
Invernaderos Invernaderos Invernaderos
cultivo agrı́colas
Fumigación,
sembrar,
Tarea Fumigación Fumigación Fumigación
recolección,
arar
Tipo de motor CD CA CA CD
Sensores y
Riel virtual y PC industrial
Guı́a y control - máquina de
sensores y sensores
estados
Cuadro 1.1: Tabla comparativa de proyectos existentes.
Ing. Mecatrónica UPIITA 5

CAPÍTULO 2
Definición del proyecto
2.1. Planteamiento del problema
Actualmente, en México, la agricultura representa la principal fuente de ingresos para aproximada-

mente ocho millones de granjeros rurales (aproximadamente el 7 % de la población total), quienes generan
gran parte de la producción agrı́cola en pequeñas parcelas no mayores a cinco hectáreas. La presente
situación de apertura económica del mercado mexicano representa una amenaza para los pequeños y me-
dianos agricultores debido a que tienen una baja producción y rendimiento en sus cultivos con respecto a
los estándares internacionales y tienen una gran desventaja al competir con productores extranjeros [5].
Para lograr mejorar esta situación se plantea la posibilidad de un incremento en la productividad,

una reducción de costos en la producción agrı́cola, ası́ como una disminución de los riesgos a la salud que
representa la exposición a los pesticidas, por medio de la introducción de nuevas tecnologı́as, concretamente
el desarrollo de un robot móvil capaz de llevar a cabo el proceso de fumigación de forma automática,
diseñado especialmente para las parcelas de terreno menores a cinco hectáreas, orientado a la fumigación
especı́fica de hortalizas y que sea operado a distancia para reducir de manera notable el contacto humano
con los pesticidas.
7
2.2. Propuesta de solución
Se propone la construcción de un robot móvil terrestre con sistema de fumigación automático de fácil
interacción con el agricultor promedio mexicano, capaz de realizar el proceso de fumigación en un ambiente
poco controlado utilizando una gran variedad de pesticidas que varı́an dependiendo la plaga que se quiera
combatir, el cual estará diseñado para funcionar en campos pequeños (menores a cinco hectáreas) y con
cultivos de hortalizas de tamaño pequeño, de tal manera que el móvil sea capaz de desplazarse por encima
de ellas sin maltratarlas y fumigar tres surcos de tamaño aproximadamente de entre 70 y 90cm al mismo
tiempo, para ası́ aumentar la cantidad de plantas fumigadas en un solo recorrido del robot.
El prototipo estará diseñado para funcionar en ambientes exteriores no controlados y en suelo blando
(tierra suelta).
A continuación se realiza un análisis funcional del prototipo para simplificar su diseño. En la figura
2.1 se muestra la función principal que representa a todo el prototipo. Se muestran las entradas y la salida
del prototipo, que es el campo de cultivo fumigado.
Figura 2.1: Función principal del proyecto
Se dividió la función principal “Fumigación de hortalizas” como se muestra en la figura 2.2 en 4

sub-funciones:
Comunicación.
Movimiento.
Fumigación.
Soporte y unión.

2.2 Propuesta de solución
Figura 2.2: Se dividió la función principal en 4 sub-funciones
Una vez en este punto se tienen cuatro áreas funcionales que se pueden analizar mas fácilmente, las
caracterı́sticas que debe de tener cada una de estas áreas se enumeran a continuación:
1. Soporte y unión. Ésta área funcional debe de cumplir con las siguientes caracterı́sticas: Resistente,
ligera y estable. También debe de ser capaz de proteger a los demás componentes de agentes externos
y contener a los demás subsistemas de manera ordenada.
2. Movimiento. Ésta área funcional debe debe cumplir con las siguientes caracterı́sticas: Ser ligera,
maniobrable, contar con una fuente de potencia durable y tener un costo acrode al presupuesto,
además de ser capaz de alcanzar una velocidad adecuada para llevar a cabo el proceso de fumigación.
3. Comunicación. Ésta área funcional debe cumplir con las siguientes caracterı́sticas: Rápida, segura.
de fácil manejo, ergonómica, de largo alcance, resistente y que garantice el envı́o y la recepción de
datos.
4. Fumigación. Ésta área funcional debe cumplir con las siguientes caracterı́sticas: Automática y de
fácil implementación. También debe procurar no desperdiciar el pesticida y contar con una reserva
suficiente del mismo.

2.3. Justificación
La manipulación y las tareas de fumigación suponen un alto riesgo para la salud de los agricultores.
El uso de pesticidas quı́micos está relacionado con diversos daños a la salud, que varı́an dependiendo el
activo quı́mico del pesticida.
Existen una gran variedad de pesticidas y fertilizantes, con mayor o menor grado de toxicidad, inde-
pendientemente de cuál sea el pesticida, las personas con el mayor riesgo de enfermedades son aquellas
cuya exposición es mayor, como es el caso de los trabajadores que mezclan y aplican los pesticidas. Las
personas pueden exponerse a los pesticidas de tres modos: Inhalando el pesticida (exposición por inhala-
ción), absorbiendo el pesticida a través de la piel (exposición dérmica), y llevando pesticidas a la boca o
al tracto digestivo (exposición oral). De las cuales, la primera supone el mayor riesgo para el trabajador
agrı́cola.
Un robot capaz de llevar a cabo el proceso de fumigación con menor intervención humana que los
procesos actuales podrı́a contribuir a mejorar el tiempo en que se realiza la fumigación y a utilizar una
menor cantidad de pesticidas, al aplicarlos solamente sobre la planta. También, ayudarı́a a prevenir los
daños a la salud de los trabajadores encargados de realizar esta tarea.
Ası́ mismo podrı́a cubrir parte de la demanda que existe para dicho proceso, ya que la fumigación se
debe realizar varias veces al año, mı́nimo doce veces, dependiendo el cultivo; garantizando ası́ la calidad
de la producción. La diferencia entre el prototipo propuesto y los proyectos que existen actualmente, es
que toda esta tecnologı́a se aplica fuera del paı́s, ası́ que se estarı́a aplicando tecnologı́a que pretende
satisfacer una de las tantas necesidades que hay en el campo mexicano.

CAPÍTULO 3
Marco Teórico
3.1. Configuración de Robots móviles
Un robot móvil requiere mecanismos de locomoción que le permitan desplazarse en su ambiente. El

tipo de desplazamiento que se debe considerar para un robot móvil está sumamente relacionado con el
tipo y la geometrı́a de las ruedas. Los robots con ruedas son fáciles de construir y controlar, por lo que
son muy utilizados, las configuraciones tı́picas de los robots con ruedas son:
Configuración triciclo
Configuración diferencial
Configuración Ackerman
Configuración sincronizada
Configuración omnidireccional
3.1.1. Configuración diferencial
La configuración diferencial tiene dos motores montados en posiciones fijas a la izquierda y a la derecha
de robot que se controlan de forma independiente. Debido a que se necesitan tres puntos de apoyo, ésta
configuración necesita una o dos ruedas extra de apoyo, dependiendo de la ubicación de las ruedas de
11
Marco Teórico
tracción. Esta configuración es mecánicamente más sencilla que la configuración con una sola rueda de
tracción. Sin embargo, el control de la dirección en la configuración diferencial es más complejo debido a
que se necesita la sincronización de las dos ruedas de tracción.
El diseño más sencillo para una configuración diferencial con una sola rueda de apoyo no puede tener
las ruedas de tracción en medio del robot por razones de estabilidad. [6]
3.2. Motor de DC de imán permanente
Un motor DC de imán permanente (PMDC) es un motor cuyos polos están hechos de imanes perma-
nentes. En algunas aplicaciones, los motores de imán permanente ofrecen muchos más beneficios que los
motores DC en derivación. Puesto que estos motores no requieren circuito de campo externo, no tienen las
pérdidas en el cobre del circuito de campo asociadas con los motores DC en derivación. Debido a que no
requieren devanados de campo, estos motores pueden ser más pequeños que los correspondientes motores
DC en derivación. Los motores PMDC son muy comunes en tamaños pequeños de caballaje fraccional y
subrfaccional en los cuales no puede justificarse el costo y espacio de un circuito separado de campo.
Sin embargo, los motores PMDC tienen algunas desventajas porque los imanes permanentes no pueden
producir tan alta densidad de flujo como la de un campo externo en derivación. En consecuencia el motor
PMDC tendrá un par inducido τind por Ampere de corriente del inducido Ia menor que el de un motor
en derivación del mismo tamaño y construcción. Además, los motores PMDC corren el riesgo de la
desmagnetización [7].
Figura 3.1: Comparación entre un motor de imanes permanentes y un motor de inducción [8].

3.3 Esfuerzo de tracción
3.3. Esfuerzo de tracción
El primer paso en el modelado de rendimiento del vehı́culo es producir una ecuación para el esfuerzo
de tracción. Esta es la fuerza que impulsa el vehı́culo hacia adelante, transmitida al suelo a través las
ruedas motrices [9].
Considere la posibilidad de un vehı́culo de masa m, que procede a una velocidad v, por una pendiente
de ángulo Ψ , como en Figura 3.2. La fuerza que impulsa el vehı́culo hacia adelante, la fuerza de tracción,
tiene que cumplir lo siguiente:
Figura 3.2: Las fuerzas que actúan sobre un vehı́culo en movimiento a lo largo de un apendiente. [9]
Superar la resistencia de rodadura
Superar la resistencia aerodinámica
Proporcionar la fuerza necesaria para superar la componente del peso del vehı́culo para desplazarse
por la pendiente
Acelerar el vehı́culo, si la velocidad no es constante
Se van a considerar cada uno de estos a continuación.
3.3.1. Fuerza de resistencia a la rodadura
La resistencia a la rodadura se debe principalmente a la fricción del neumático en la carretera; la fric-

ción en los rodamientos y el sistema de engranaje también juegan su parte. La resistencia a la rodadura es
aproximadamente constante y apenas depende de la velocidad del vehı́culo. Es proporcional a la velocidad
dle vehı́culo. La ecuación es:

Marco Teórico
Frr = µrr mg (3.1)
Donde µrr es el coeficiente de resistencia a la rodadura. Los principales factores que controlan µrr son
el tipo de neumático y la presión de los mismos.
3.3.2. La resistencia aerodinámica
Esta parte de la fuerza se debe a la fricción de la carrocerı́a del vehı́culo en movimiento a través del
aire. Es una función de la zona frontal, forma, protuberancias tales como espejos laterales, conductos de
aire, pasajes, spoilers y muchos otros factores. La fórmula de este componente es:
1
Fad = ρACd v 2 (3.2)
2
Donde ρ es la densidad del aire, A es el área frontal, v es la velocidad y Cd es una constante llamada
coeficiente de arrastre. Para velocidades menores a 25km/h esta fuerza se desprecia.
3.3.3. Fuerza necesaria para conducir el vehı́culo por una pendiente
La fuerza necesaria para conducir el vehı́culo por una pendiente es la más sencilla de encontrar. Es
simplemente el componente de peso del vehı́culo que actúa a lo largo de la pendiente. Por simple resolución
de fuerzas vemos que
Fhc = mg sin Ψ (3.3)
3.3.4. Fuerza de aceleración
Si la velocidad del vehı́culo está cambiando, entonces claramente se necesita una fuerza que debe
aplicarse además de las fuerzas que se muestran en la figura 3.2. Esta fuerza proporcionará la aceleración
lineal del vehı́culo, y viene dada por la ecuación derivada de la segunda ley de Newton.
Fla = ma (3.4)
Sin embargo para una imagen mas precisa de la fuerza necesaria para acelerar el vehı́culo debemos
considerar también la fuerza necesaria para hacer que las partes rotativas giren mas rápido [9]. Es decir,
se debe considerar la aceleración de rotación, ası́ como la aceleración lineal. El tema principal aquı́ es el

3.3 Esfuerzo de tracción
motor eléctrico, no necesariamente debido a su alto momento de inercia, sino a sus velocidades angulares
altas
Figura 3.3: Ejemplo de transmisión sencilla. [9]
Observando la figura 3.3, claramente el par de torsión del eje es Fte r, donde r es el radio del neumático
y Fte es el esfuerzo de tracción suministrada por el sistema de propulsión. Si G es la relación de transmisión
del sistema que conecta el motor al eje, y T es el par del motor, entonces podemos decir que
T = Fte r/G y Fte = GT /r (3.5)
Se va a utilizar esta ecuación de nuevo cuando se desarrollen las ecuaciones finales para el rendimiento
del vehı́culo. También se debe señalar que:
Velocidad angular del eje = ω = v/rrads−1 (3.6)
Ası́ que la velocidad angular del motor es:
ω = Gv/rrads−1 (3.7)
Del mismo modo, la aceleración angular del motor es
ω̇ = G ∗ v/rrads−2 (3.8)
El par necesario para esta aceleración angular es:
T = IGa/r (3.9)

Marco Teórico
Donde I es el momento de inercia del rotor del motor. La fuerza en las ruedas necesaria para propor-
cionar la aceleración angular Fωa se encuentra mediante la combinación de esta ecuación con la ecuación
3.5, dando:
Fωa = IaG2 /r2 (3.10)
A menudo no se conocerá el momento de inercia del motor, en tales casos, una aproxi-
mación razonable es simplemente aumentarla masa por 5 % en la ecuación 3.4, e ignorar el
término Fωa [9].
3.3.5. Esfuerzo de tracción total
El esfuerzo total de tracción es la suma de todas estas fuerzas
Fte = Frr + Fad + Fhc + Fla + Fωa (3.11)
donde:
Frr es la fuerza de resistencia a la rodadura dada por la ecuación 3.1
Fad es la resistencia aerodinámica, dada por la ecuación 3.2
Fhc es la fuerza para subir pendientes, dada por la ecuación 3.3
Fωa es la fuerza requerida para dar aceleración angular de la rotación del motor, dado por la ecuación
3.9
Se debe tener en cuenta que Fla y Fωa serán negativas si el vehı́culo se está desacelerando, y que Fhc
será negativo si va cuesta abajo.

3.4 Propiedades mecánicas.
El lı́mite de elasticidad y el lı́mite elástico
3.4. Propiedades mecánicas.

El lı́mite de elasticidad y el lı́mite elástico
La resistencia y ductilidad de los metales se obtienen generalmente a partir de una prueba de tracción
uniaxial simple en la que una muestra mecanizada se somete a una carga cada vez mayor. El esfuerzo
de tensión (carga dividida por el área de la sección transversal original, textN/mm2 o MPa) puede ser
trazada contra la deformación, como se muestra en la figura 3.4.
Figura 3.4: Curvas de tensión-deformación para aceros suaves y aceros de baja y alta aleación.
La curva de tensión-deformación puede variar en configuración con las propiedades del metal a prueba
y la temperatura de prueba. La curva de tensión-deformación del acero suave a temperatura ambiente,
como se puede observar en la figura 3.4 (a), muestra el punto en el cual se produce una elongación y
deformación plástica, sin aumento de carga. Este punto especı́fico se denomina “lı́mite de elasticidad
(o lı́mite de elasticidad superior)”. Por el contrario, la curva de tensión-deformación de aceros de baja

Marco Teórico
aleación (por ejemplo, aceros de alta resistencia y aceros resistentes al calor) y aceros de alta aleación
(aceros inoxidables, por ejemplo) no exhiben un lı́mite de elasticidad, pero sı́ producen una curva suave
como se muestra en la figura 3.4 (b). En este caso, la tensión necesaria para producir una cantidad
de desplazamiento de 0.2 % se utiliza generalmente para la resistencia estándar equivalente al lı́mite de
elasticidad, el cual se llama “lı́mite elástico convencional de 0.2 %” o “prueba de resistencia de 0.2 %”.
Normalmente se refiere a ambos “lı́mite elástico” y “lı́mite elástico convencional de 0.2 %”, simplemente
como “lı́mite de elasticidad”. En la Fig. 3.4 (b), la porción sólida y recta (la lı́nea de módulo recto) de la
Lı́nea A-A’ traza la elongación de la muestra sobre la longitud de referencia original con un incremento
de tensión. Esta proporcionalidad lineal entre la tensión y la deformación representa el módulo de Young
(módulo de elasticidad) para el metal a prueba. Si la carga en esta muestra de tensión es retirada en
cualquier punto a lo largo de la lı́nea recta del módulo, la longitud de la muestra volverá a su dimensión
original; por lo cual la elasticidad absoluta es demostrada por el metal. Note el punto B en el eje de
deformación, y trace una lı́nea desde allı́ hasta el Punto B’, paralela a la lı́nea A-A’. El punto C, donde la
lı́nea de offset de 0.2 % (BB’) intercepta la curva de tensión-deformación, se encuentra el lı́mite elástico
convencional de 0.2 % [10].
3.5. Convertidores de CD-CD
En un convertidor de CD-CD, la entrada de voltaje es convertida a una salida de CD de mayor o

menor magnitud, posiblemente con polaridad opuesta o con aislamiento de las referencias entre la entrada
y la salida.
La alta eficiencia es esencial. La principal razón para esto es que la construcción de convertidores de
baja eficiencia no es práctica. La eficiencia de un convertidor que tiene una potencia de salida Pout y una
potencia de entrada Pin es
Pout
η= (3.12)
Pin
La potencia perdida en el convertidor es
1

Ploss = Pin − P out = Pout −1 (3.13)
η
Consideremos la construcción de un convertidor como el de la figura 3.5. El voltaje de entrada Vg es

de 100V. Se desea una salida de 50V a una carga efectiva de 5Ω, tal que la corriente en la carga sea 10A.

3.5 Convertidores de CD-CD
Un método de baja eficiencia para realizar la función requerida es el divisor de voltaje ilustrado en
la figura 3.6. Ası́, el convertidor de CD-CD consiste simplemente en una resistencia variable , cuyo valor
se ajusta de tal manera que se obtenga el voltaje requerido. La corriente de carga fluye a través de la
resistencia variable. Para el voltaje y corriente dados, la potencia Ploss disipada es igual a la potencia
en la carga Pout = 500W . La fuente Vg provee la potencia Pin = 1000W . La figura 3.7 ilustra una
implementación más práctica conocida como regulador en serie. La resistencia variable de la figura 3.6
es reemplazado por un transistor de potencia en la zona lineal, cuya corriente de base es controlada por
un sistema de retroalimentación de modo que se obtenga el voltaje de salida. La potencia disipada por
el transistor en la zona lineal se la figura 3.7 es aproximadamente la misma que los 500W perdidos en
la resistencia variable en la figura 3.6. Éstos reguladores generalmente se utilizan sólo en aplicaciones de
baja potencia.
Figura 3.5: Ejemplo de un convertidor de CD-CD simple.
Figura 3.6: Convertidor de CD-CD con un divisor de tensión.

Marco Teórico
Figura 3.7: Convertidor de CD-CD con un transistor.
La figura 3.8 ilustra otra aproximación. Un interruptor de un polo y dos tiros (SPDT) por sus siglas
en inglés se conecta como se muestra. El voltaje de salida del interruptor es igual al voltaje de entrada
del convertidor Vg cuando el interruptor está en posición 1, y es igual a cero cuando el interruptor está en
posición 2. La posición del interruptor varı́a de forma periódica, como se ilustra en la figura 3.9, de tal
forma que vs (t) sea una onda rectangular con frecuencia fs y periodo Ts = 1/fs . El ciclo de trabajo D se
define como la fracción del tiempo en que el interruptor ocupa la posición 1. Por lo tanto, 0 ≤ D ≤ 1. En la
práctica, el interruptor SDPT se realiza utilizando dispositivos semiconductores en modo de conmutación
que son controlados de modo que la función cuadrada sea alcanzada.
Figura 3.8: Inserción de un switch de un sólo polo y dos tiros.

3.5 Convertidores de CD-CD
Figura 3.9: Forma de onda de la salida del interurptor vs (t).
El interruptor cambia la componente de CD del voltaje. Recordando del análisis de Fourier que la
componente de CD de una onda periódica es igual a su valor promedio, entonces la componente de Cd de
vs (t) es
1
Z Ts
Vs = vs (t)dt = DVg (3.14)
Ts 0
Entonces, el interruptor cambia la componente de CD, por un factor igual al ciclo de trabajo D. Para
convertir el voltaje de entrada Vg = 100V en el voltaje de salida deseado V5 0V , se requiere un ciclo de
trabajo D = 0.5.
La potencia disipada por el interruptor es idealmente cero. Cuando los contactos del interruptor están
cerrados, entonces el voltaje es cero y la potencia disipada es cero. Cuando los contactos están abiertos,
entonces la corriente es cero, y de nuevo, la disipación de potencia es cero. Entonces, se ha tenido éxito
al cambiar la componente de CD , utilizando un dispositivo que es idealmente cero.
Además de la componente deseada de CD Vs , la onda de salida del interruptor vs (t) también contiene
armónicos indeseables de la frecuencia de conmutación. En la mayorı́a de las aplicaciones, éstos armónicos
deben ser removidos, de tal forma que el voltaje de salida v(t) sea prácticamente igual a la componente
de CD V = Vs . Se puede utilizar un filtro pasa-bajas para este propósito. La figura 3.10 muestra la
introducción de un filtro L-C pasa bajas.Si la frecuencia de corte f0 es suficientemente más baja que la
frecuencia de conmutación fs , entonces, el filtro sólo deja pasar la componente de CD de vs (t). Asumiendo
que el interruptor, el inductor, y los capacitores sean ideales, la eficiencia de este convertidor de CD se
puede aproximar al 100 %.

Marco Teórico
Figura 3.10: Filtro L-C pasa bajas para remover los armónicos de conmutación.
En la figura 3.11, se agregó un sistema de control para la regulación de voltaje de salida, también se
ilustra una forma tı́pica en la que el interruptor SPDT se realiza utilizando semiconductores en modo
de conmutación. El convertidor desarrollado de las figuras 3.8 a 3.11 se llama convertidor buck, porque
reduce el voltaje de cd.
Figura 3.11: Adición de un sistema de control para regular el voltaje de salida.
3.6. Acumulador eléctrico
Acumulador eléctrico, o simplemente acumulador, ası́ se le llama a un dispositivo que almacena energı́a
eléctrica por procedimientos electroquı́micos y que a su vez la devuelve posteriormente casi en su totalidad.
Este ciclo puede repetirse determinado número de veces. Se trata de un generador eléctrico secundario, es
decir, de un generador que no puede funcionar a no ser que se le haya suministrado electricidad previamente
mediante lo que se denomina proceso de carga. También se le suele denominar baterı́a, puesto que muchas

3.6 Acumulador eléctrico
veces se conectan varios de ellos en serie, para aumentar el voltaje suministrado. El término pila, en
castellano, denomina los generadores de electricidad no recargables. Tanto pila como baterı́a son términos
provenientes de los primeros tiempos de la electricidad, en los que se juntaban varios elementos o celdas
?en el primer caso uno encima de otro, .apilados”, y en el segundo adosados lateralmente, .en baterı́a¿
como se sigue haciendo actualmente, para ası́ aumentar la magnitud de los fenómenos eléctricos. [11]
3.6.1. Principios de funcionamiento
El funcionamiento de un acumulador está basado esencialmente en algún tipo de proceso reversible,

es decir, un proceso cuyos componentes no resulten consumidos ni se pierdan, sino que meramente se
transformen en otros, que a su vez puedan retornar al estado primero en las circunstancias adecuadas.
Estas circunstancias son, en el caso de los acumuladores, el cierre del circuito externo, durante el proceso
de descarga, y la aplicación de una corriente, igualmente externa, durante el proceso de carga. Resulta que
procesos de este tipo son bastante comunes, por extraño que parezca, en las relaciones entre los elementos
quı́micos y la electricidad durante el proceso denominado electrólisis y en los generadores voltaicos o pilas.
Los investigadores del siglo XIX dedicaron numerosos esfuerzos a observar y a esclarecer este fenómeno,
que recibió el nombre de polarización. Un acumulador es ası́ un dispositivo en el que la polarización se
lleva a sus lı́mites alcanzables y consta en general de dos electrodos, del mismo o de distinto material,
sumergidos en un electrolito. [11]
3.6.2. Clasificación de acumuladores o baterı́as
Baterı́a primaria: Su reacción electroquı́mica es irreversible, es decir, después de que la baterı́a se

ha descargado no puede volver a cargarse.
Baterı́a secundaria: su reacción electroquı́mica es reversible, es decir después de que la baterı́a se ha

descargado puede ser cargada inyectándole corriente continua desde una fuente externa. Su eficiencia
en un ciclo de carga y descarga está entre el 70 % y 80 %.
3.6.3. Los tipos de baterı́as más comunes
Plomo-acido (Pb-ácido) ó Nickel-cadmio (NiCd)
Nickel-hidruro metálico (NiMH)
Ion-Litio (Li-ion) ó Polı́mero-Litio (Li-poly)

Marco Teórico
Aire-zinc
Celdas de combustible
3.6.4. Caracterı́sticas que definen a una baterı́a
La cantidad de energı́a que puede almacenar. El número de Wh (Watts-hora) puede calcularse

multiplicando el valor de voltaje nominal por el número de Ah (Ampere-hora).
La máxima corriente que puede entregar (descarga). Se especifica como un numero fraccionario, por
ejemplo para C=200[Ah] una de tipo C/20=10A quiere decir que la baterı́a puede entregar 10A por
20 horas.[12]
3.7. Transmisión de potencia por cadena de rodillos
La transmisión por cadena está compuesta de una rueda dentada motriz, una o varias ruedas dentadas
conducidas y un tramo de cadena unido por ambos extremos que engrana sobre las ruedas dentadas. La
flexibilidad de la transmisión es garantizada con la cadena, la cual consta de eslabones unidos por pasa-
dores, que permiten asegurar la flexibilidad de la cadena durante el engrane con las ruedas dentadas. En
el caso más simple, la transmisión por cadena consta de una cadena y dos ruedas dentadas, denominadas
ruedas de estrella, ruedas dentadas o sprockets, una de las cuales es conductora y la otra conducida.
Figura 3.12: Esquema de referencia para la transmisión de potencia por cadena de rodillos.
3.8. Cadenas de rodillos
Este tipo de cadena, en su construcción más generalizada, está compuesta por placas interiores y
exteriores que se alternan sucesivamente y unidas entre sı́ de forma articulada. Cada articulación de
la cadena consta de un pasador en unión con la placa exterior, un casquillo que se encuentra unido a

3.9 Ruedas
los agujeros de las placas interiores y por último el rodillo, que se encuentra montado con holgura en el
casquillo, para disminuir el desgaste de los dientes de las ruedas y el propio casquillo. Durante el montaje de
la cadena sus extremos se unen mediante eslabones desmontables complementarios, diferenciándose estos
empalmes según la cantidad de eslabones sea un número par o impar. Es aconsejable emplear cadenas
con un número par de eslabones, teniendo en cuenta que los eslabones de unión son más resistentes que
los correspondientes a un número impar de eslabones.[13]
Figura 3.13: Esquema de una cadena de rodillos.
3.9. Ruedas
Las ruedas son los elementos del vehı́culo que mantienen contacto con el terreno y, por tanto son el
único lazo de unión entre el suelo y el vehı́culo. Han de cumplir una serie de funciones tales como:
Sostener la masa del vehı́culo, facilitando sus movimientos con mı́nimo esfuerzo.
Convertir el movimiento de giro en movimiento de avance del vehı́culo, gracias a su resistencia al

deslizamiento sobre el terreno.
Ofrecer una fuerte resistencia al deslizamiento sobre el suelo en los momentos de frenado.
Dirigir al vehı́culo para lograr los cambios de dirección.
Absorber o amortiguar los choques o golpes debidos a pequeñas irregularidades del terreno (hasta
un 10 % de la irregularidad).
Deben presentar un alto grado de seguridad para no fallar con el vehı́culo en movimiento.
La rueda está formada por dos elementos, la llanta y la cubierta

Marco Teórico
Figura 3.14: Elementos de la rueda.[14]
3.10. Caracterı́sticas de insecticida FURADAN
El Furadan es un insecticida nematicida agrı́cola con actividad sistémica al aplicarse al suelo. Actúa
por contacto o ingestión, recomendado para el control de nematodos e insectos.
3.10.1. Daños a la salud
El FURADAN pertenece al grupo quı́mico de los carbamatos. Es altamente tóxico si se ingiere o inhala,
tiene baja toxicidad en la piel, irrita mı́nimamente a la piel y a ojos. Los carbamatos son inhibidores
reversibles de la colinesterasa .[15]
3.10.2. Los signos y sı́ntomas de intoxicación son:
Dolores de cabeza
Marea
Debilidad
Exceso de saliva
Sudor
Moco bronquial

3.10 Caracterı́sticas de insecticida FURADAN
Contracciones musculares
Temblores
Dolores abdominales
Náuseas
Pupila puntiforme
Visión borrosa
Dificultad para respirar
La insuficiencia respiratoria, defecación, micción involuntaria, convulciones y pérdida del conocimiento

indican envenenamiento muy severo. [1]
3.10.3. Simbologı́a en la etiqueta del insecticida
Como parte de las especificaciones de seguridad propias de un quı́mico tóxico como lo es el Furadan,
existe una simbologı́a, o pictogramas, utilizada para ilustrar las diferentes precauciones que se deben
tener para el manejo de esta sustancia. Se utiliza el sistema de pictogramas porque, fue de hecho, nuestro
primer lenguaje, por lo que genéticamente todos estamos de alguna forma predeterminados a entenderlo
y asimilarlo en contraposición al lenguaje escrito, el cual no necesariamente podemos manejar como
universal, ya que además de las múltiples estructuras que maneja, hay que añadirle el problema del
idioma, en donde las reglas cambian y son más difı́ciles de comprender.
A continuación, en las figuras 3.15 y 3.16 se observan los pictogramas de seguridad para el furadan.
Figura 3.15: Pictogramas de seguridad en la botella de furadan.

Marco Teórico
Figura 3.16: Pictogramas de seguridad en la botella de furadan.
En las tablas 3.1 y 3.2 se muestra el significado de los pictogramas usados en la etiqueta del pesticida
que usará nuestro prototipo.
Cuadro 3.2: Significado de los pictogramas presentes en el furadan.[16]

3.10 Caracterı́sticas de insecticida FURADAN
Cuadro 3.1: Significado de los pictogramas presentes en el furadan. [16]

Parte II
Diseño conceptual y detallado
31
CAPÍTULO 4
Diseño conceptual
4.1. Análisis de requerimientos y especificaciones
Con la idea del robot móvil en mente y siguiendo la metodologı́a del diseño mecatrónico se llevó a cabo
un análisis de requerimientos y especificaciones que debe cumplir el prototipo para mejorar los problemas
planteados.
1. El robot debe ser fácil de operar por el agricultor mexicano.
2. Debe ser capaz de operar en un ambiente poco controlado.
3. Debe ser capaz de utilizar una gran variedad de pesticidas, aumentando ası́ su utilidad para el
agricultor.
4. Será diseñado para operar en campos menores a 5 hectáreas.
5. Será diseñado para fumigar hortalizas menores a 50cm de altura.
6. No debe maltratar las hortalizas al realizar el proceso de fumigación.
7. El operador debe ser capaz de controlar al robot desde una distancia segura.
33
Diseño conceptual
4.2. Generación del concepto
El siguiente paso fué llevar a cabo el diseño conceptual del proyecto. Se aplicó la metodologı́a del
diseño mecatrónico para generar las propuestas de solución para cada una de las áreas funcionales en las
que se dividió la función principal del proyecto.
A continuación se muestra el proceso completo para la generación del concepto para el área funcional
de movimiento.
4.2.1. Área funcional de movimiento
El área funcional de movimiento es la que le permite al robot desplazarse por el área de trabajo a
una velocidad de operación adecuada para que los aspersores puedan rociar las hortalizas con la cantidad
suficiente de pesticida de manera tal que se eviten plagas que afecten su crecimiento. También proporciona
la maniobrabilidad necesaria para desplazarse a través de los cultivos de hortalizas.
Con la finalidad de analizar mejor el área funcional se separó en sub-funciones, las cuales se muestran
a continuación:
Figura 4.1: Diagrama del área funcional de movimiento.
Procesamiento de señal. Es la encargada de interpretar las órdenes del usuario que vienen del sistema
de comunicación y generar la señal de control necesaria para la sub-función de Potencia.
Fuente de alimentación. Se encarga de proveer la energı́a adicional a la sub-función de Potencia para

impulsar al robot.
Potencia. La sub-función potencia se encarga de recibir las señales de control y convertirlas en

energı́a mecánica para desplazar al móvil.

4.2 Generación del concepto
Transmisión. Es la encargada de llevar la energı́a mecánica de la fuente de potencia a la sub-función

de locomoción.
Locomoción. La sub-función locomoción es la que se encuentra en contacto directo con el suelo y se

encarga del movimiento del robot.
A continuación se hicieron diferentes propuestas de dispositivos capaces de llevar a cabo cada sub-
función, las cuales se enumeran a continuación:
Potencia.
• Motor de DC.
• Motor de AC.
• Motor de Combustión interna.
Fuente de alimentación.
• Baterı́as.
• Gasolina.
• Celdas Solares.
Transmisión.
• Cadenas.
• Bandas.
• Engranes.
Procesamiento de señal.
• Microcontrolador.
• Arduino.
• FPGA.
• XBee.
• Mecanismo electromecánico.

Diseño conceptual
Locomoción.
• Llantas.
• Orugas.
• Patas.
Una vez con estas propuestas de solución, se realizaron distintas combinaciones de soluciones que
podrı́an cubrir las necesidades de la función a analizar, a estas combinaciones se les llama conceptos.
Se generaron tres conceptos diferentes para cada área funcional y se establecieron parámetros para
elegir el concepto más adecuado, a estos parámetros se les llama criterios de selección, cada área funcional
cuenta con sus propios criterios de selección, con base en sus propios requerimientos. A continuación se
muestran los tres conceptos generados para el área funcional de movimiento:
Concepto 1
Potencia: Motor de CD.
Fuente de alimentación: Baterı́a y celda solar.
Transmisión: Cadenas.
Procesamiento de señal: XBee.
Locomoción: Llantas.
Concepto 2
Potencia: Motor de AC.
Fuente de alimentación: Baterı́as.
Transmisión: Banda.
Procesamiento de señal: Microcontrolador.
Locomoción: Orugas.

Concepto 3
Potencia: Motor de combustión.
Fuente de alimentación: Baterı́a y gasolina.
Transmisión: Cadena.
Procesamiento de señal: Mecanismo electromecánico.
Locomoción: Orugas.
Para comparar los tres conceptos de cada área se otorgaron valores para calificar, el desempeño de
cada concepto con respecto a cada criterio de selección. Estos valores fueron:
Bueno (90 %).
Regular (60 %).
Malo (30 %).
Toda esta información se acomodó en una matriz de selección como la que se muestra en la tabla 4.1,
en donde se otorgaron valores para calificar de acuerdo al criterio de los diseñadores, a estos conceptos se
les denominó diseño conceptual (DC) generando tres diseños diferentes.
Criterios de selección DC1 DC2 DC3

A Consumo Energético 0.6 0.6 0.3
B Controlabilidad 0.9 0.3 0.3
C Facilidad de implementación 0.9 0.6 0.3
D Tracción 0.6 0.6 0.9
E Estabilidad 0.6 0.9 0.9
F Mantenimiento 0.9 0.9 0.3
G Ambiente 0.9 0.6 0.3
H Mobilidad 0.9 0.9 0.3
Cuadro 4.1: Ejemplo de matriz de selección correspondiente al área funcional de movimiento.

Diseño conceptual
Después de esta matriz de selección, en la que le otorgamos calificaciones a los distintos conceptos
en cada criterio de selección realizamos una matriz binaria como la que se muestra en la tabla 4.2. En
la matriz binaria comparamos los criterios de selección entre sı́, esto es para determinar qué criterio de
selección es más importante.
A B C D E F G H Sumatoria
A - 1 1 0 0 1 0 0 3 0.107
B 0 - 1 0 0 1 0 0 2 0.07
C 0 0 - 0 0 1 0 0 1 0.03
D 1 1 1 - 0 1 0 0 4 0.143
E 1 1 1 1 - 1 0 1 6 0.214
F 0 0 0 0 0 - 0 0 0 0.0
G 1 1 1 1 1 1 - 1 7 0.25
H 1 1 1 1 0 1 0 - 5 0.178
28 0.99
Cuadro 4.2: Ejemplo de matriz binaria correspondiente al área funcional de movimiento.
Los valores que se obtienen para cada criterio de selección se multiplican por la calificación otorgada
a cada criterio en la matriz de selección y posteriormente, estos nuevos valores se suman y de esa manera
podemos obtener el concepto que, de acuerdo a nuestras matrices, satisface mejor los criterios de selección
del área funcional.

DC1 DC2 DC3

A Consumo Energético 0.0642 0.0642 0.0321
B Controlabilidad 0.0643 0.0214 0.0214
C Facilidad de implementación 0.027 0.018 0.009
D Tracción 0.0858 0.0858 0.1287
E Estabilidad 0.1284 0.1926 0.1926
F Mantenimiento 0.0 0.0 0.0
G Ambiente 0.225 0.15 0.075
H Mobilidad 0.1602 0.0534 0.0534
75.48 % 58.54 % 51.22 %
Cuadro 4.3: Ejemplo de tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de movimiento.
En el ejemplo de la tabla 4.3 se observa que para el área funcional de movimiento el concepto que
obtuvo mayor puntaje fué el número 1.
Potencia: CD.
Fuente de alimentación: Baterı́a y celda solar.
Procesamiento de señal: XBee.
Sin embargo, en la sub-área de procesamiento de señal se llevaron a cabo algunos experimentos con
una computadora Raspberri Pi y su módulo de cámara y se llegó a la conclusión de que es más conveniente
implementar el procesamiento de señal con ésta. De manera similar, se eliminó el concepto de celda solar
debido a los costos de la misma, por lo que el concepto final quedó de la siguiente forma:
Potencia: CD.
Fuente de alimentación: Baterı́a .

Diseño conceptual
Procesamiento de señal: Raspberry Pi.
Figura 4.2: Boceto del área funcional de movimiento.
4.2.2. Área funcional de comunicación
El área funcional de comunicación es la que facilita la transmisión de información entre el robot móvil
y el operador para que los dos puedan desempeñar su función dentro del prototipo evitando los riesgos
que implicarı́a la exposición a los pesticidas para este último.
Para analizar el área funcional de comunicación se separó en distintas sub-funciones (Figura 4.3), cada
una de las cuales se deberá definir de manera detallada para la posterior construcción del robot móvil.

Figura 4.3: Diagrama del área funcional de comunicación.
A contuación se describe cada una de las sub-funciones:
Obtener información de terreno. Esta función es la encargada de obtener la información necesaria

del entorno del robot móvil para controlarlo.
Procesar información del terreno. Si es necesario realizar algún procesamiento en la información

adquirida en la función anterior se realizará en esta sub-área funcional.
Enviar información al operador. Su objetivo es precisamente ése, enviar la imagen proveniente de la

función anterior directamente hacia el usuario.
Recibir las órdenes del operador. Esta área funcional será la encargada de recibir directamente las
órdenes del operador e introducirlas al área funcional.
Procesar órdenes del operador. De ser necesario realizar algún procesamiento en las órdenes recibidas
del operador se realizará aquı́ para convertirlas en señales que controlen al robot.
Enviar órdenes al robot. En esta área se enviarán las señales necesarias al robot para controlarlo.

Diseño conceptual
El proceso de selección del concepto se describe en el anexo del área funcional de comunicación E, y
concepto elegido para ésta área funcional fué el siguiente:
Interfaz de usuario: Joystick.
Procesar órdenes del operador: Raspberry Pi.
Enviar órdenes al robot: WiFi.
Obtener información de terreno: Cámara de video.
Procesar información del terreno: No se realizará procesamiento.
Enviar video al operador: Raspberry Pi.
Esta área funcional se dividirá en dos partes, una que es el control que permanecerá con el usuario
(Figura 4.5) y la otra que estará montada en el robot (Figura 4.4).
Figura 4.4: Boceto del control de área funcional de comunicación.

Figura 4.5: Boceto de la parte del área funcional de comunicación que irá montada en el robot.
4.2.3. Área funcional de soporte y unión
El área funcional de soporte y unión es la encargada de unificar las demás áreas funcionales y ası́,
darle forma al robot móvil, además de brindarle protección a los componentes del robot (Figura2.2).
En el caso del área funcional de soporte y unión se obtuvo un empate en los conceptos como se observa
en el anexo L, por lo que se realizó una investigación más a fondo de algunos criterios de selección y se
terminó eligiendo el siguiente diseño conceptual:
Tipo de configuración: Diferencial.
Protección para subsistemas: Sı́.
Ubicación del motor: Acoplado con transmisión.
Ubicación de la tracción: Adelante.
Ubicación de los aspersores: Atrás.
Ubicación del contenedor: Atrás.

Diseño conceptual
Figura 4.6: Boceto del área funcional de soporte y unión.
4.2.4. Área funcional de fumigación
El área de funcional de fumigación, es la que se encarga como su nombre lo indica, aplicar el pesticida
a las hortalizas de manera automática. Para su mejor análisis se dividió en sub-funciones como se muestra
en la figura 4.7, las cuales se describen a continuación:
Figura 4.7: Diagrama del la función del sistema de fumigación
Sensor de hortaliza. Detecta la presencia de hortalizas para, de manera automática, activar la función
de aspresión.
Contenedor. Se encarga de almacenar el pesticida para su posterior aplicación a las hortalizas.
Aplicar pesticida. Se encarga de la aplicación del pesticida y es activada por la sub-función de control

de flujo de pesticida.
Control de flujo de pesticida. Se encarga de permitir o detener el flujo de pesticida dependiendo de

la información recibida del sensor.
Acondicionamiento de señal. Se encarga de adecuar la señal para enviarla a la siguiente sub-función.
El proceso de selección del diseño conceptual se detalla en el anexo H. Después de dicho proceso se
terminó con el siguiente diseño conceptual:
Capacidad del contenedor: 25l.
Número de aspersores: 4.
Modo de aplicación: Aspersor.
Detector de planta: Sensor ultrasónico.
Tipo de bomba: Eléctrica con encendido electrónico.
En las figuras 4.8 y 4.9 se muestra el boceto de el área funcional de fumigación
Figura 4.8: Boceto del área funcional de fumigación.

Diseño conceptual
Figura 4.9: Boceto del área funcional de fumigación.
En las figuras 4.10 y 4.11 se muestran algunos bocetos sobre la forma a grandes rasgos del robot móvil.
Figura 4.10: Vista lateral del boceto del robot móvil

Figura 4.11: Vista trasera del boceto del robot móvil

CAPÍTULO 5
Diseño detallado por área funcional
5.1. Área funcional de movimiento
A continuación se describirá el componente que fué seleccionado para cada sub-función del área fun-
cional de comunicación:
5.1.1. Procesamiento de señal
Para llevar a cabo esta función es necesario recibir e interpretar las señales de la Raspberry Pi pro-
venientes del sistema de comunicación y generar la señal de control necesaria para la sub-función de
potencia.
Para que el robot funcione con una configuración diferencial, tanto la velocidad como la dirección de
giro de los motores deben ser controladas ya que determinarán la dirección que seguirá el robot. Para
ello debe de existir un componente electrónico de potencia el cual controle los pulsos de PWM hacia los
motores y a su vez las señales que indicarán el sentido de giro de los motores, por lo que se seleccionó un
controlador de motores de CD, que por sus caracterı́sticas, ayudará a controlar los motores y además
cuenta con otras salidas de control que pudiesen ayudar a la función de fumigación. A continuación se
muestra en la figura 5.1 el controlador seleccionado.
49
Figura 5.1: Controlador de motores de C.C. [17]
Para realizar el control de velocidad y de dirección a lazo cerrado es necesaria una tarjeta adicional
(Figura 5.2) y un codificador rotativo de cuadratura.
Figura 5.2: Tarjeta para el control con retroalimentación [18]
5.1.2. Fuente de alimentación
Un robot debe de contar con cierta autonomı́a, debido a ello el robot, requiere un sistema de alimen-
tación capaz de abastecerlo con la suficiente energı́a para que pueda desempeñar la función asignada. La
manera de suministrar energı́a eléctrica al robot es utilizando baterı́as, que deben de ser recargables y a

5.1 Área funcional de movimiento
su vez, deben soportar cargas y descargas continuas sin afectar su tiempo de vida útil, por lo que tomando
en cuenta estos requerimientos, se tomó como referencia la energı́a que consumen los motores, ya que son
los que demandan mayor energı́a.
Los motores a utilizar trabajan con un voltaje de 24V, y demandan una corriente de 20A cada uno.
Es por esto que se seleccionaron las baterı́as que se muestran en la figura 5.3
Figura 5.3: La baterı́a seleccionada es una LTH L-34-740 AGM [19]
Debido a que las baterı́as deberán ser recargadas de energı́a se empleará un cargador de baterı́as para
el cual se seleccionó el siguiente :
Figura 5.4: Cargador de baterı́as. [20]
5.1.3. Potencia
Es la sub-función encargada de proveer la energı́a en forma mecánica a la sub-función transmisión.

El motor eléctrico transforma la energı́a eléctrica a energı́a mecánica, existe una clasificación de ellos

de acuerdo al tipo de corriente que los energiza; los motores de C.C y motores de C.A. sin embargo las
condiciones del área de trabajo del robot no son las adecuadas para que los motores de C.A puedan ser
alimentados fácilmente de corriente alterna y una etapa de conversión de corriente incrementa costos y
etapas de diseño, por lo que se implementarán motores de C.C ya que estos pueden ser alimentados de
corriente directa a través de baterı́as, para seleccionar un motor de C.C que tenga la suficiente potencia y
par-motor para hacer que el robot se desplace por el área de trabajo se realizaron cálculos que nos dieran
estos parámetros de selección del motor los cuales se pueden consultar en el anexo IV
Esta función será desempeñada por un motor de CD con un motorreductor.
Figura 5.5: Motor que será utilizado para el área funcional de potencia. [21]
5.1.4. Transmisión
Es la encargada de llevar la energı́a mecánica de la fuente de potencia a la sub-función de locomoción.

La transmisión de potencia entre ejes se puede llevar de maneras diferentes, ya sea ya sea con engranes,
cadenas, bandas, etc. Una gran diferencia es que una transmisión por cadenas o bandas permite transmitir
potencia entre ejes, que están separados a una distancia considerable y que los engranes necesitan que
los ejes estén lo suficientemente juntos para que los engranes hagan contacto entre ellos. Dentro de las
transmisiones mecánicas con bandas y cadenas existen ventajas y desventajas de emplear cada una de ellas
sin embargo se seleccionó la transmisión por cadena debido a que algunas de las ventajas que presentan
las transmisiones por cadenas al ser comparadas con otras transmisiones de enlace flexible, como las
transmisiones por correas y poleas, son:

1. Las dimensiones exteriores son menores
2. Ausencia de deslizamiento
3. Alto rendimiento
4. Pequeña magnitud de carga sobre los árboles
5. Posibilidad de cambiar facilmente su elemento flexible (cadena)
Los elementos que formarán parte de la transmisión de cadena son:
Rueda dentada motriz
De acuerdo a el análisis desarrollado en el anexo B se seleccionaron catalinas que cumpliera con ello
del catálogo de sprockets Martin
(a) Imagen en 3D de la rueda den- (b) Dimensiones de la rueda den-

tada conductora tada conductora [22]
Figura 5.7: Rueda dentada conductora utilizada para el área funcional de transmisión.

Figura 5.8: Catalinas comerciales. [22]
Para la rueda dentada conducida se seleccionó una catalina cuyo diámetro del barreno pueda ajustarse
en el eje de la rueda, para ello seleccionamos una catalina para rueda de bicicleta con la finalidad de
aprovechar que ese eje está hecho para catalinas de ese tipo.
(a) Imagen en 3D de la rueda (b) Dimensiones de la rueda

dentada conducida dentada conductora
Figura 5.10: Rueda dentada conducida utilizada para el área funcional de transmisión.

Figura 5.11: Catalina conducida.
Cadena de rodillos
La cadena de rodillos se eligió de acuerdo al análisis que se realizó para las catalinas de la transmisión
Figura 5.12: Cadena de rodillos. [23]
5.1.5. Locomoción
Existen diferentes modos para desplazar el robot sobre una plataforma ya sea utilizando ruedas,
cadenas o patas entre los más comunes, sin embargo se seleccionó que el robot se desplazara por medio
de ruedas en donde existen a su vez diferentes configuraciones en los robots móviles que se desplazan
sobre ruedas tales como diferencial, Ackerman, triciclo, etc. Se utilizará el tipo diferencial, con dos ruedas
motrices que deben proporcionar la fuerza de tracción necesaria, y darle dirección al robot además deben

soportar el peso de la estructura del chasis y los componentes que formaran parte del robot y dos ruedas
de apoyo para brindarle estabilidad al robot que a su vez también deben soportar el peso de la misma
manera que las ruedas motrices. Los factores a considerar antes de seleccionar las ruedas son el tamaño
ya que la altura es algo importante, ya que la plataforma donde estarán montados los componentes no
debe de dañar los cultivos. Otro factor es el área de contacto con el terreno ya que deben de ser angostas
para que pueda pasar por los surcos sin dañar los cultivos y por último debe de soportar el peso de la
estructura del robot junto con todos los componentes que lo conforman.
Tomando en cuenta lo antes mencionado se seleccionó el tipo de rueda que usan las bicicletas de
montaña (Ver Figura 5.13) ya que son las ruedas ligeras, angostas y de radios grandes, lo que le permite
desplazarse por el surco sin dañar los cultivos además soporta cargas de hasta 130 kg.
Figura 5.13: Modelo en 3D de la llanta del robot.

5.2 Área funcional de fumigación
5.2. Área funcional de fumigación
5.2.1. Obtención de medidas del entorno de trabajo.
Para esta área funcional, era necesario conocer las medidas antes mencionadas (Figura 5.14), para
de esta manera, saber a qué distancia irán colocados los sensores uno del otro. Se realizaron pruebas
experimentales directo en áreas de cultivo a las que nuestro proyecto va enfocado como se muestra en el
anexo I. Para realizar las mediciones se utilizó un flexómetro.
Figura 5.14: Diagrama de las dimensiones de terreno.

Resultados.
En la tabla 5.3 se muestran las medidas de distintos cultivos obtenidas experimentalmente.
Tamaño de la
Medida Medida del Distancia Altura de la
cama ó linea
Cultivo surco entre surcos planta
de cultivo
Poro 15-20cm 80cm 30cm 90cm
Lechuga 16cm 91cm 52cm 33cm
Cilantro 30cm 71cm 31cm 60cm
Cuadro 5.1: Tabla que muestra medidas de interés de diferentes cultivos.
Una vez con las mediciones realizadas se procede a la implementación de las áreas funcionales.
5.2.2. Contenedor y aplicar pesticida.
Para agilizar la implementación de esta área funcional se optó por la utilización de una mochila de
fumigación (Figura 5.15), la cual contempla las subfunciones de contenedor y de aplicar pesticida.
Figura 5.15: Mochila para fumigar seleccionada [24].
Las especificaciones de la mochila de fumigación se muestran en la siguiente tabla:

Figura 5.16: Especificaciones de la mochila fumigadora seleccionada[24].
Para la sub-función de aplicar pesticida, la mochila de fumigación incluye un juego de aspersores,

sin embargo existe la posibilidad de intercambiarlos por otros modelos (Figura 5.17) en función de las
necesidades del usuario
Figura 5.17: Juego de aspersores[24].
5.2.3. Sensor de hortaliza
En la etapa de diseño conceptual, el concepto seleccionado según la metodologı́a incluı́a una cámara
como método de detección de las plantas, sin embargo, para que esto fuera posible se tendrı́a que hacer
un procesamiento de la imagen recibida, este procesamiento implica tiempo, por lo que la detección de las
plantas con la cámara serı́a más lenta con respecto a la detección de las plantas con un sensor ultrasónico.
Es por eso que se consideró pertinente, realizar pruebas con un sensor de este tipo para saber si era posible
usarlo en el sistema de fumigación o descartarlo y regresar al diseño conceptual original.
Una vez realizadas las pruebas como se observa en el anexo J, se decidió que los sensores ultrasónicos
son los más adecuados para detectar las plantas y por ello fueron seleccionados
Una vez realizadas las pruebas se llegó a la conclusión de que el sensor ultrasónico es capaz de detectar
plantas de diferentes tamaños y con diferentes tipos de hojas. Con base en los resultados obtenidos en las
tres etapas de la prueba con el sensor ultrasónico, se llegó a la conclusión de que este dispositivo cumple

con la función de detectar las plantas de manera adecuada, por lo tanto, es viable para el uso dentro del
sistema de fumigación.
Figura 5.18: Sensor ultrasónico utilizado en las pruebas.
5.2.4. Acondicionamiento de señal
Para acondicionar la señal arrojada por el sensor se utilizará la computadora RaspberryPi (Figura
5.19).
Figura 5.19: Raspberry Pi modelo B con la cámara (Imagen obtenida de [25]).

5.2.5. Control de flujo de pesticida
Para controlar el flujo del pesticida se utilizarán electroválvulas normalmente cerradas, esto para que
al no haber suministro de energı́a, éstas permanezcan cerradas y eviten un posible derrame de la sustancia.
Las electroválvulas seleccionadas se muestran en la figura 5.20.
Figura 5.20: Imagen de la electroválvula seleccionada para controlar el flujo de pesticida.
Las caracterı́sticas por las cuales se seleccionó ésta electroválvula fueron que se alimenta con 12v de
corriente directa y que son normalmente cerradas. El tamaño de la tuberı́a para la que está diseñada es
de 3/4pulg.
5.2.6. Diagrama detallado del área de fumigación
A continuación se muestra un diagrama detallado a modo de resumen de ésta área, con los componentes
que se utilizarán y la forma en que estarán conectados.
Figura 5.21: Diagrama detallado del área funcional de fumigación.

5.3. Área funcional de comunicación
A continuación se describirá el componente que fué seleccionado para cada sub-función del área fun-
cional de comunicación:
5.3.1. Obtener información del terreno
Esta función es la encargada de obtener la información necesaria del entorno del robot móvil. Para
ello se se seleccionó la cámara de la Raspberry Pi (Figura 5.22), debido a que la velocidad con la que
puede enviar la imagen a la siguiente sub-función es mayor que otras opciones que se tomaron en cuenta
como una cámara web con conector USB [26], anexo F.
Se pueden consultar más detalles de la cámara en el anexo F.
Figura 5.22: Cámara seleccionada para obtener imágenes del terreno [25].
5.3.2. Procesar información del terreno
Se seleccionó una computadora Raspberry Pi (Figura 5.23), debido a que tiene la capacidad de cómputo
necesaria para realizar esta tarea, un tamaño reducido para montarla en el robot, un bajo costo y una
gran cantidad de documentación para utilizarla. Para mayo información sobre la Raspberry Pi se puede
consultar el anexo F.

5.3 Área funcional de comunicación
Figura 5.23: Raspberry Pi modelo B con la cámara (Imagen obtenida de [25]).
Algunas de las operaciones que se pueden realizar sobre el video adquirido con la cámara son:
Tamaño (ancho y alto)
Cuadros por segundo
Nitidez
Contraste
Brillo
5.3.3. Enviar la información al operador
Para poder llevar a cabo ésta función es necesaria la intervención de diversos dispositivos, los cuales
son:
Antena WiFi
Debido a que el envı́o de imágenes requiere de una buena velocidad de transmisión se optó por utilizar
una red WiFi y en consecuencia, un par de antenas WiFi (Figura 5.24). Aunque no todas éstas antenas
son iguales, en general la mayorı́a nos es útil, y la utilizada en las pruebas es la siguiente.

Figura 5.24: Antena WiFi utilizada en pruebas.
Raspberry Pi
Una vez más es necesario preparar la imagen para ser mostrada al usuario y para ello, una vez más
se utilizó una computadora Raspberry Pi, sin embargo esta Raspberry Pi estará conectada a la pantalla
y en manos del usuario, mientras que la utilizada en la función de procesar información del terreno
está conectada a la cámara y montada en el robot móvil.
Desplegar imagen
Para desplegar la imagen al usuario se seleccionó una pantalla compatible con la Raspberry Pi (Figura
5.25), la cual además es táctil, esto con el fin de que se pueda interactuar con la Raspberry Pi directamente
sin el uso del control.
Figura 5.25: Pantalla seleccionada para desplegar las imágenes al usuario (Obtenida de [27]).

Recibir las órdenes del operador
Para recibir las órdenes del operador se optó por utilizar un joystick para videojuegos, debido a que
desarrollar algo parecido implicarı́a la inversión de una gran cantidad de capital y de tiempo que se pueden
invertir mejor en otras áreas, además de que su diseño, va muy acorde con las necesidades de esta área
funcional.
Figura 5.26: Joystick utilizado en pruebas.
5.3.4. Procesar órdenes del operador
Para procesar las órdenes del operador provenientes del control se utilizará la Raspberry Pi que está en
manos del usuario.
Enviar órdenes al robot
Para enviar las órdenes al robot se utilizarán las mismas antenas antenas WiFi que se utilizan para la
transmisión del video.

5.4. Área funcional de soporte y unión
Para diseñar el área de soporte y unión de nuestro robot móvil se tuvieron que considerar diversas
caracterı́sticas, las cuales fueron:
Área total del móvil.
Distancia entre las ruedas.
Carga que soportarı́a el móvil.
Configuración del móvil (Diferencial).
Altura entre la base del robot y el suelo de desplazamiento.
Una caracterı́stica importante en el móvil es la altura que presenta su base con respecto del suelo, esta
altura es de 80cm y es por ello que la distancia entre las ruedas tiene que ser superior a dicha altura, de
esta forma tendremos una estabilidad mecánica que le permita al móvil desplazarse sin que se presenten
perturbaciones que lleven a una volcadura, los cálculos de estabilidad se encuentran en el anexo M. Debido
a que la separación entre surcos es de 80cm se colocaron las ruedas del móvil a una distancia de 160cm,
es decir, el móvil será capaz de abarcar cuatro surcos, en el primer surco irá una rueda, en el siguiente
surco no habrı́a nada y en el tercer surco estarı́a colocada la otra rueda.
La carga que soportará el móvil será de 100Kg, para fines de análisis se tendrá un factor de seguridad
de 2. Para realizar el análisis de la estructura se utilizara el software SolidWorks 2013 y su complemento
de simulación.
La configuración que se utilizará será diferencial, la tracción la llevará en la parte frontal y las ruedas
traseras serán ruedas libres (ruedas locas). Esta configuración le permitirá dar la vuelta sobre su propio
eje, esto ayudará a que el móvil no necesite un radio de giro muy grande, para más información consulte
el anexo N. Las ruedas traseras serán sostenidas por tijeras de bicicleta para facilitar su implementación,
además dichas tijeras presentan un sistema de amortiguamiento el cual ayudará cuando se presenten
perturbaciones que pongan en peligro la estabilidad mecánica del móvil.
Las llantas seleccionadas son de bicicleta de montaña y tienen una rodada 26, este tipo de llantas
beneficiaran al desplazamiento del móvil, pues el terreno es irregular y tendrá que sortear obstáculos
como piedras y terrones.

5.4 Área funcional de soporte y unión
Una medición que se tomó en cuenta para el diseño de la estructura, fue el caster. Esta medición
solo se aplicó a las ruedas traseras de nuestro móvil, pues solo dichas ruedas presentaban un sistema de
suspensión.
5.4.1. Caster
El caster o avance es la inclinación hacia adelante o hacia atrás del eje de la suspensión (amortiguador-
resorte) con respecto a la vertical, viendo la rueda delantera de lado. Se tienen tres posibilidades para el
ángulo de caster:
Caster positivo.
Caster nulo.
Caster negativo.
Para nuestro móvil se seleccionó un caster nulo, el ángulo del caster es cero o nulo cuando el eje de
la dirección es vertical. El caster nulo tiende a tener un efecto neutral en la estabilidad direccional y el
manejo. Con el caster nulo, la lı́nea central extendida del eje de la dirección se alinea con el punto de
contacto de la llanta con el piso. Por lo tanto, no hay arrastre de la llanta en ninguna dirección. Al no
haber arrastre, no se presentan las fuerzas para hacer girar las ruedas ya sea hacia la izquierda o hacia la
derecha (Figura 5.27) [28].
Figura 5.27: Caster nulo, el eje de la dirección es vertical.

5.4.2. Diseño de la estructura
El diseño planteado para nuestra estructura, se muestra en la imagen 5.28 y se tomaron en considera-
ción los datos previamente mencionados para su diseño.
Figura 5.28: Estructura del robot móvil.
A continuación en la imagen 5.29 se mostrara la forma en la que se colocaran la mochila de fumigación

(en color azul), las baterı́as que alimentaran al sistema de tracción (en color negro) y el cargador de dichas
baterı́as (en color rojo).
Figura 5.29: Distribución de las cargas que llevará el móvil.

Una vez que tenemos el diseño de nuestra estructura procederemos a realizar el análisis estático de
ella. Para realizar el análisis nos apoyaremos del complemento de simulación de SolidWorks y en dicho
complemento simularemos las cargas a las que será sometida la estructura.
Para el análisis se quitaron las tijeras de bicicleta, ya que dichos elementos están diseñados para resistir
cargas superiores a los 150 kg y serán elementos que se adquieran ya diseñados y construidos. Es por ello
que se descartaron del análisis, pero en el lugar donde van dichas tijeras se colocaron las sujeciones que
simulan la presencia de ellas.
En la figura 5.30 podemos apreciar las fuerzas a las que está sometida nuestra estructura, la gravedad
se aprecia representada con una flecha roja, las fuerzas que se generan por las cargas que llevara se aprecian
en morado y las sujeciones en color verde. Es importante mencionar que en la imagen ya se ha llevado
acabo el análisis y es por esto que se aprecia la deformación resultante.
Figura 5.30: Deformación de la estructura al aplicar el análisis estático.
Las gráficas de nuestros resultados se muestran en la figura 5.31 y 5.32. En la figura 5.31 podemos
apreciar la deformación máxima, la cual es de 1mm y se presenta en la zona que soportara al cargador de
las baterı́as. En la figura 5.32 podemos ver la gráfica de von Mises en la cual se aprecia el limite elástico
de nuestro material, el cual es 250, 000, 000N/m2 , y la deformación elástica que se presenta en nuestra
estructura es de 65, 000, 000N/m2 , en sus puntos más crı́ticos.

Figura 5.31: Gráficas de la deformación máxima de la estructura.
Figura 5.32: Gráfica de von Mises, falla elástica en nuestra estructura.
Los planos de la estructura se pueden consultar en el anexo Ñ.

5.5 Fuente de alimentación
5.5. Fuente de alimentación
5.5.1. Selección de la fuente de energı́a eléctrica
El robot móvil debe de contar con un rango de tiempo de operación, debido a ello el robot debe
de contar con un sistema de alimentación capaz de abastecerlo con la suficiente energı́a para que pueda
funcionar y ası́ cumplir con la fumigación. Una manera de suministrar esta energı́a es por medio de
baterı́as. Se realizó una amplia investigación de baterı́as comerciales, buscando las mejores opciones que
cumplieran con ciertos criterios de selección como peso, costos, vida útil y energı́a almacenada. Las
baterı́as de ácido-plomo resultaron ser las más adecuadas, aunque son baterı́as de 12 volts se dispondrá de
un arreglo para que al final se tenga 24 volts que es el voltaje con lo que los motores trabajaran y para
proporcionar de energı́a a los demás componentes se dispondrá de un regulador de voltaje.
A continuación se realiza un nálisis de los elementos eléctricos y electrónicos que formaran parte del
robot móvil
Corriente Voltaje de
Elementos Cantidad
consumida operación
Motores 2 60A 24V
Sensores
4 20mA 5V
Ultrasónicos
Raspberry Pi
1 1.2A 5V
con cámara
Electroválvu-
4 350mA 12V
las
Controlador
1 3A 5V
de motores
Cuadro 5.2: Tabla que muestra los distintos dispositivos a utilizar en el vehı́culo para la selección de las
baterı́as.
Con este análisis se efectúa una multiplicación para saber los Amperes-hora que necesitamos en base

al análisis anterior. Se estima un tiempo promedio de funcionamiento de 2 horas antes de recargar las
baterı́as.
Ampere-Hora = Corriente × Tiempo de funcionamiento
Ah = 64.57Amperes × 2Horas = 129.12Ah
Con estos datos, las baterı́as a utilizar son dos de Acido-pomo de 12 volts a 120 Ah que son las más
adecuadas para ser utilizadas como suministro de energı́a a los componentes eléctricos y electrónicos del
robot.
Análisis de los elementos electrónicos que formaran parte del control del robot móvil
Corriente Voltaje de
Elementos Cantidad
consumida operación
Raspberry Pi 1 1.2A 5V
Pantalla 1 500mA 5V
Cuadro 5.3: Tabla que muestra medidas de interés de diferentes cultivos.
Con este análisis se efectúa una multiplicación para saber los Amperes-hora que necesitamos para que
el control del robot pueda operar por el mismo tempo que el robot.
Amperes-Hora = Corriente × Tiempo de funcionamiento
Ah = 1.7Amperes × 2Horas = 3.4Ah
Con estos datos, las baterı́as a utilizar son dos de 9.6 volts a 2 Ah que son las más adecuadas para ser
utilizadas como suministro de energı́a a los componentes eléctricos que forman parte del control del robot
5.5.2. Convertidor CD-CD
ConvertidorCD
Debido a los diferentes valores de voltaje requeridos por los diferentes componentes de las áreas
funcionales es necesaria la implementación de una etapa de regulación del voltaje de las baterı́as. Para

5.5 Fuente de alimentación
elegir éste regulador se debe considerar la eficiencia, ya que al ser una aplicación que funciona con baterı́as
ésto ayudará a que los intervalos de recarga de las baterı́as sean mayores.
Considerando las condiciones de trabajo, se decidió implementar el convertidor Buck de CD a CD con
matrı́cula TD1507 debido a que tiene una implementación sencilla, es de alta eficiencia y sus rangos de
operación se adaptan a nuestras necesidades. [29]
El circuito a implementar es el siguiente
Figura 5.33: Circuito de convertidor Buck TD1507.[29]
Los componentes necesarios para el circuito son comerciales, a exepción del diodo rectificador de salida,
sin embargo en la hoja de especificaciones del convertidor se indica la utilización de un diodo Schotkky
cuya taza máximo de voltaje en inversa sea mayor al voltaje máximo de entrada y cuya taza de corriente
sea mayor que la corriente máxima de la carga, por lo que se implementó el diodo Schotkky MBR1045,
ya que cumple con dichas caracterı́sticas. [30]

Parte III
Implementación, validación y análisis de

resultados
75
CAPÍTULO 6
Implementación y validación por área funcional
6.1. Área funcional de soporte y unión
6.1.1. Implementación y validación para la área funcional de fumigación
En la imagen 6.1 podemos apreciar la forma en que se colocaron las cargas en nuestro robot, En color
verde se encuentra representada la mochila de fumigación,en color rojo las baterias y en un tono azul la
electrónica, ademas también se puede apreciar el lugar donde se ubicaron los motores.
Figura 6.1: Rediseño de la estructura del robot móvil.
77
Al realizar la prueba con todos los componentes montados el diseño soporto las cargas sin ningún
problema como se esperaba, pero en cuanto al movimiento no cumplió de forma satisfactoria nuestra
necesidad que era mover al móvil a través del área de trabajo, ya que las llantas traseras (ruedas locas),
no giraban y esto impedı́a que el robot lograra dar vuelta, inclusive tenia problemas al ir hacia adelante
pues llegaba el momento que cada rueda trasera tomaba una dirección diferente ocasionando que el robot
se detuviera o que las llantas se fueran arrastrando en lugar de ir girando. Por estas situaciones fue
necesaria un nueva etapa de rediseño, en la imagen 6.2 podemos apreciar el nuevo diseño para nuestro
chasis.
Figura 6.2: Nuevo diseño de 3 ruedas para un mejor desplazamiento.
A la hora de probar el nuevo diseño no se logro solucionar el problema de la dirección, ya que el robot
seguı́a sin lograr dar vuelta y continuaba arrastrando la llanta trasera, además de este problema también
se agrego un problema de inestabilidad que le impedı́a al robot realizar su tarea de forma adecuada. Por
estas razones fue necesaria una nueva etapa de rediseño.
El nuevo diseño se muestra en la imagen 6.3 y se dividió en dos etapas, la primera de ellas consistió en
hacer una combinación entre la configuración diferencial y la configuración Ackerman, en dicha combina-
ción no se incluirı́a un motor para la dirección lo que se esperaba era que al colocar el sistema de las tres
barras el robot consiguiera dar la vuelta sin necesidad de incluir un motor para la dirección (las barras
se aprecian en azul en la imagen 6.3).

Figura 6.3: Diseño donde se realiza una combinación entre las configuraciones diferencial y Ackerman.
En la primera etapa no se logro el objetivo, pues el robot continuo sin lograr dar la vuelta, sin embargo
en lo que si se logro una mejorı́a fue en el desplazamiento hacia adelante, el cual con esta configuración lo
hacia sin ningún tipo de problema. La segunda etapa solo se planteo pero no se llevo a cabo ya que dicha
etapa consistı́a en integrar un motor para la dirección y de esta forma solucionar nuestro problema, pero
debido al tiempo tan corto con el que se contaba era prácticamente imposible terminar, pues aun se tenı́an
problemas por solucionar en distintas áreas funcionales. Ası́ fue como se llego a la ultima era de rediseño
en donde se planteo la posibilidad de mover el centro de las ruedas de tal forma que no coincidiera el
centro de las ruedas con el centro del lugar donde se concentraba la carga que soportaban dichas ruedas.
En la imagen 6.4 podemos observar el ultimo diseño que se realizo, en este diseño se aprecia la
manera en que se colocaron las llantas, ademas de que se realizo un rediseño a las tijeras para lograr el
desfasamiento entre el centro de las llantas y el centro del lugar en donde se concentraba la carga.

Figura 6.4: Diseño final del chasis.
Este nuevo diseño cubrió con todos los requerimientos, además le proporcionaba al robot la libertad de
girar sobre su propio eje. Fue ası́ como después de 3 fases de rediseño se logró tener un diseño que cubriera
de forma adecuada todas las necesidades que el robot demandaba para lograr desplazarse a través del
área de trabajo integrando a las áreas funcionales y de esta forma formar el robot.

6.2. Área funcional de movimiento
6.2.1. Implementación del área funcional de movimiento.
A continuación se describe la manera en que se implementaron los componentes, que forman parte del
área funcional de movimiento también se da una descripción de la forma en que se emplearon.
Procesamiento de señal
El diagrama a bloques de la electrónica empleada en esta sub-función consiste en un controlador de

motores que recibe datos en modo serie, los cuales interpreta y procesa mandando un nivel de tensión
diferente a las terminales de cada motor y/o a su vez cambiando el sentido de la corriente, esto lo realiza
de manera separada para cada motor. Para que los datos lleguen al controlador en modo serie primero
deben de ser enviados por el usuario desde la Raspberry Pi que se encuentra en el control del robot por
medio de un mecanismo de conexión de dispositivos electrónicos de forma inalámbrica a otra Raspberry
Pi que se encuentra en el robot, una vez que la Raspberry Pi que se encuentra en el robot recibe estos
datos los manda al controlador interpretando y procesando estos datos para cambiar la velocidad y el
sentido de giro de los motores.
Figura 6.5: Diagrama a bloques de la electrónica adjunta al controlador de los motores
Este controlador cuenta con las siguientes caracterı́sticas:
Subministra corriente de 60A continuos y 120A pico por canal.
Se energiza a una tensión nominal desde 6V a 30V y 33.8V como máximo.
Cuenta con una unidad regenerativa sı́ncrono.

Frecuencia de conmutación ultra-sónica.
Protección térmica y de sobre corriente.
Modos de entrada de datos: analógica, R / C, serial simplificado, serial en paquetes.
Para el manejo de este controlador de motores fue necesario investigar la configuración de los conec-
tores, los cuales se mencionan a continuación con una breve descripción además de unos datos necesarios
para su conexión.
El suministro de la baterı́a o de alimentación se conecta a las terminales B- y B +. B- se conecta

al lado negativo de la baterı́a (generalmente negro.) B + se conecta al lado positivo de la baterı́a
(generalmente de color rojo).
Motor 1 está conectado a los terminales M1A y M1B el Motor 2 se conecta a los terminales M2A y
M2B.
Las señales que entran al controlador se conectan a los terminales S1 y S2 del controlador.
Selección del modo de comunicarse el controlador con otros dispositivos. Se seleccionan por medio
de los dipswitch que se encuentran en el controlador.
El controlador tiene tres indicadores LED, llamados: error, cell y status.
El LED verde de estado se utiliza para comunicar información variada sobre el estado actual del
controlador.
El LED llamado cell se iluminará junto con el LED de error si se ha disparado la alarma de bajo
voltaje.
El LED de error rojo se ilumina si se detectado un problema.
La forma en que el controlador recibe los datos es en modo serie en paquetes que utiliza nivel TTL RS-
232 de datos en serie para ajustar la velocidad y la dirección de los motores. La velocidad de transmisión
establecida es de 9600 baudios. El flujo de datos se conectó a la terminal S1 del controlador y el control se
realizó por un paquete de datos en modo serie, datos que interpreta y procesa el controlador de manera
diferente dependiendo del dato enviado, variando la velocidad o sentido de giro del robot. El diagrama
con el cual se conectó el controlador se muestra a continuación.

Figura 6.6: Forma en que se conecto el controlador
Potencia
Para lograr proveeré de energı́a en forma mecánica a la sub-función transmisión empleamos motores de
C.D con un reductor de velocidad mecánico incorporado a él, lo que permitió un ahorro en el diseño de una
etapa de reducción de velocidad, ya que estos pueden transformar la energı́a eléctrica proveniente de los
acumuladores eléctricos a energı́a mecánica, los motores que empleamos son dos debido a la configuración
diferencial seleccionada en el diseño conceptual.
Potencia 1Hp.
Relación de Reducción de 8,3:1.
Par motor 40Nm.
Voltaje nominal 24V.
Velocidad sin carga 670rpm.
Figura 6.7: Motor de C.D

La manera en que se montaron los motores al bastidor del robot fue por medio de 4 tornillos de 1/4
de pulgada los mismos con los que contaba el reductor de velocidad fijándolos de manera que el eje del
motor quedase alineado al eje de las ruedas para tener una correcta implementación de los elementos que
conforman la transmisión.
Figura 6.8: Instalación del motor de C.D en el bastidor del robot.
Transmisión
Para tener un buen sistema de transmisión de potencia, la alineación en los componentes que forman
la transmisión de potencia es muy importante; todos los ejes y catalinas deben de estar paralelos y bien
alineados ya que durante la instalación en nuestro diseño no consideramos elementos adicionales como
catalinas locas para ajustar la cadena, sin embargo para ajustar las cadenas y que no quedaran flojas
por lo que podrı́a tener un mal funcionamiento la transmisión e incluso dejar de funcionar empleamos
los principios para ajustar bandas en V que consistió en desplazar los eje de las ruedas de las bases en
que se montaron las catarinas propulsadas por medio de los agujeros ranurados a este ajuste también se
le conoce como ajuste por movimiento de eje que fue una solución al problema de la holgura que no se
consideró previamente en el diseño.

Figura 6.9: Implementación de los elementos que forman parte de la transmisión por cadena de rodillos.
La manera en que se alinearon las catalinas fue por medio desplazar la catalina conductora sobre el
eje del motor ya que el eje cuenta con dimensiones que permiten realizar este ajuste y además la forma
en que se ubicaron los motores sobre el bastidor del robot nos permite alinear las catalina para que la
transmisión funcione de manera correcta.
Figura 6.10: Alineación de las catalinas conducida y conductora de la transmisión.

Las catalinas conductoras se montaron sobre los ejes de los motores y sujetándolas una vez que se
encuentra alineadas con las catalinas que se de las ruedas del robot. La manera que se montaron las
catalinas sobre las ruedas, se llevó a cabo poniendo entre e sprocket y los rayos de la rueda una rondana
de hule y una segunda rondana de hule después de los rayos y después unos soportes metálicos que actúan
como arandelas para protección de las rondanas de hule al final se fijaron las catalinas con tornillos,
tuercas y rondanas de presión ajustándolas gradualmente para lograr que quede alineada la catalina de
forma uniforme.
Figura 6.11: Montaje de las catalinas en el eje del motor y el eje de la rueda.
Locomoción
La instalación de las ruedas que están destinadas a la tracción fue una tare muy simple ya que solo
consistió en colocar las ruedas en sus bases que están en el bastidor del robot y se sujetaron por medio
de turcas como usualmente se instalan en una bicicleta común. Lo único que dificulto la instalación es el
tamaño del robot que es grande para que una sola persona pueda realizar esta tarea. Una vez instaladas las
ruedas en sus respectivas bases, fue importante verificar su alineación para evitar que el desplazamiento
del robot nos fuese deficiente e incluso no pudiese seguir una trayectoria de una lı́nea recta.

Figura 6.12: Robot con las cuatro ruedas instaladas en el bastidor del robot
Fuente de alimentación
La manera en que se emplearon las baterı́as fue con una conexión en serie entre dos de ellas de esta
manera se tiene una tensión de 24 V, tensión que se emplea para activar las electroválvulas del are
funcional de fumigación y los motores. Estas baterı́as son recargables y herméticamente selladas, lo que
permite trabajar con ella en cualquier posición sin riesgo alguno, no requieren de electrolitos adicionales y
son libres de mantenimiento. Las baterı́as se montaron en las bases destinadas para ellas y se sujetaron con
abrazaderas para evitar que se cayeran del robot. La baterı́a que se anexo fue empleada para suministrar
de energı́a al resto de los componentes electrónicos y ya que estos necesitaban de una tensión menor que
los motores y las electroválvulas se pudo emplear sin ningún problema ni componente adicional.
Figura 6.13: Montaje de los acumuladores eléctricos en el bastidor del robot

Para el control del usuario se emplearon dos baterı́as que se conectaron en paralelo para poder pro-
porcionar mayor corriente a los componentes que forman parte del control del robot y se montaron dentro
de la caja empleada para sostener los componentes de dicho control.
Figura 6.14: Baterias empleadas para suministrar energia a los componentes del control remoto
6.2.2. Pruebas y validación al área funcional de movimiento
Una vez montados los componentes que forman parte del área funcional de movimiento y ensamblados
en el bastidor del robot, se realizaron pruebas que nos ayudaron a comprobar que los requerimientos de esta
área funcional se podı́an cumplir con los componentes ya implementados y de esta manera cumplir con el
objetivo de impulsar el robot por el área de trabajo para realizar la tarea de fumigación y de proporcionarle
maniobrabilidad para desplazarse por el tipo de terreno en donde se cultivan las hortalizas.
Se verifico que el robot pudiese ser capaz de dar giros y de esta manera poder volver a pasar por
surcos diferente una vez de terminar de fumigar los primeros 4 surcos, la prueba realizada consistió en
montar las 4 ruedas al robot y empujarlo a manera de simular los movimientos que deberı́a realizar y de
esta manera verificar que una vez montados todos los elementos que forman parte de esta are lograran
que se pueda desplazar ya a su vez maniobrar por el área de trabajo. Esta prueba tuvo que repetirse
varias ocasiones debido a que los diseños estructurales planteados no permitı́an que el robot pudiese dar
giros o que estos fuesen muy grandes y dificultar la maniobrabilidad del robot. Una vez solucionando los
problemas estructurales se comprobó que los radios de giro son muy cortos y que permiten maniobrar
para que el robot se pueda posicionar para fumigar los siguientes 4 surcos sin la necesidad de maniobrar
demasiado.

Figura 6.15: Prueba de maniobrabilidad al robot
Se realizó una prueba de recepción e interpretación de datos del controlador de motores, la prueba
consistió en verificar que los datos enviados al controlador correspondieran a la instrucción que se desea que
realice .Esta prueba fue exitosa desde el primer momento en que se realizó ya que los motores realizaban
lo que se esperaba que asieran de acuerdo a la instrucción que se les enviaba por medio del controlador
y no solo nos permitió ver que el controlado funciona de la forma que se esperaba si no también que los
motores se pueden emplear con ese nivel de tensión, medir el consumo de corriente de estos y que los
acumuladores de energı́a empleados pueden suministrar la energı́a suficiente para que el robot cumpla con
la tarea de fumigación.
Figura 6.16: Prueba de comunicación
La siguiente prueba realizada consistió en verificar que los componentes que forman parte de la transmi-
sión de potencia se encontraban bien alineados y la cadena se encontrara lo suficientemente bien ajustada

para no zafarse de las catalinas, por lo que teniendo ensamblados los motores a sus bases en el bastidor
del robot, la catalina conductora en el eje del robot, la catalina conductora en la rueda, las cuatro ruedas
en las bases para ellas, se montó la cadena ajustándola y se desplazó el robot empujándolo sin accionar
los motores para poder verificar que a girar las ruedas montada la transmisión no se zafara las cadenas.
Figura 6.17: prueba de alineación de los elementos de la transmisión
La última prueba que se realizó al área funcional de movimiento consistió en mover la transmisión
por medio de los motores y no empujando el robot esta prueba nos permitió ver la maniobrabilidad y el
control de la dirección que el usuario puede tener sobre el robot, uno de los conflictos que se resolvieron fue
que las bases donde se montaron los motores se flexionaban a la hora de encender los motores provocando
que la cadena se desajustara y se zafara de las catalinas, esto tuvo arreglo con una mejora estructural al
hacer las bases de un material más resistente impidiendo que se flexionaran las bases y de esta manera
evitando que las cadenas se desajustaran. Finalmente la manera en que se validó que esta área cumpliera
con su objetivo fue al solucionar los problemas que se presentaron durante las pruebas realizadas.

Figura 6.18: prueba de movimiento empleando los motores
Con la realización de estas pruebas verificamos que los requerimientos y especificaciones que tiene que
cumplir el área funcional de movimiento se cumplen sin embargo ya que existen partes estructurales que
limitan al robot como tener un desplazamiento en reversa disminuyendo su capacidad de maniobrar pero
que no es un impedimento para desplazar al robot por los terrenos de cultivo, otro de los inconvenientes
que presenta el área de movimiento al ser operado el robot en un ambiente no controlado la superficie por
donde se desplaza es muy irregular teniendo acumulamientos de tierra que frenan el avance de las ruedas
que se encuentran con estos acumulamientos sacando de su trayectoria en linea recta al robot pero de
igual manera no impiden el desplazamiento del robot solo provoca que tenga mayor dificultad el operarlo
ya que durante las pruebas se noto que el operador debe de adquirir cierto nivel de habilidad para poderlo
guiar por el terreno de cultivo. Sin embargo es necesario mejorar bastante estos aspectos que solo pudimos
notar cuando se realizaron estas pruebas.

6.3. Área funcional de Fumigación
6.3.1. Implementación del área funcional de fumigación
Sensor de la hortaliza
Durante el diseño detallado, se realizaron pruebas con el sensor ultrasónico, el resultado de estas prue-
bas fue positivo, ya que el dispositivo detectaba las plantas de manera efectiva. Para su implementación,
se comenzaron las pruebas de manera independiente a la estructura, antes de colocarlos en la misma.
La prueba consistió en controlar los relevadores con su respectivo sensor, monitoreando la señal de la
Raspberry Pi. Con esta prueba, se comprobó que los sensores estuvieran detectando de manera efectiva
la presencia de objetos, ası́ como la activación y desactivación de los relevadores.
Figura 6.19: Señales de los cuatro sensores implementados.
Posteriormente, los sensores fueron implementados en los aditamentos diseñados para su colocación
en la estructura del móvil. 6.25. Debido al material con el que está hecha la estructura, fue necesario
aislar las placas del sensor, esto se llevó a cabo con una capa de etilvinilacetato (espuma o goma), como
se muestra en la figura 6.20 ası́ mismo todos los cables que conectan los sensores con el resto del móvil,
se encuentran aislados.

6.3 Área funcional de Fumigación
Figura 6.20: Sensor montado en el móvil.
Control de flujo de pesticida, contenedor y aplicación de pesticida
Estas sub-funciones están ligadas. Para el contenedor, se puso en funcionamiento la mochila de fumiga-
ción, primero con una electroválvula en una de las salidas, activándola manualmente, es decir, conectando
y desconectando la electroválvula a la fuente de alimentación.
Después de esta tarea, se procedió a adaptar la salida de la mochila de fumigación, ya que de manera
estándar, la mochila cuenta con dos mangueras para la salida del pesticida, y para la aplicación en nuestro
robot necesitamos cuatro salidas. Para esta adaptación, se llevó a cabo una instalación hidráulica (coples,
mangueras, electroválvulas y aspersores) 6.21.
Figura 6.21: Salidas adaptadas de la mochila de fumigación.

Para comprobar que la instalación hidraúlica funcionaba de manera apropiada, se verificó que no
hubiera fugas, por lo que se llenó la mochila con agua (ya que el pesticida que usaremos tiene la misma
densidad) y se puso en funcionamiento. Durante la primera prueba se detectaron varias fugas, por lo que
se tuvo que desmontar la instalación y aplicar cinta teflón y pintura para compensar los espacios entre
los diferentes componentes de la instalación, después de haber corregido esto, se realizó nuevamente la
prueba con agua, y se comprobó que ya no habı́a fugas.
6.3.2. Pruebas
Con todas las subfunciones validadas y probadas por separado, se prosiguió a implementar un campo
de pruebas que nos permitierá verificar el funcionamiento completo del área.
El campo de pruebas consta de cuatro lı́neas de cultivo, cada uno con diferentes tipos de plantas,
cuyo tamaño varia para similar, en la medida de lo posible, un campo de cultivo de hortalizas. Otra
caracterı́stica del campo de pruebas es la disposición de las plantas, ya que cada lı́nea de cultivo tiene
diferentes espacios entre ellas, como se muestra en la figura 6.22. Esto último, para comprobar que los
sensores detectaran de manera efectiva la variación de altura entre la planta y el suelo.
Figura 6.22: Campo de pruebas
Con el campo de pruebas terminado, se prosigió a hacer pruebas con el móvil en movimiento. Las
siguientes imagenes fueron sacadas de un vı́deo donde se puede apreciar esta prueba. En la primer imagen
se observa la electroválvula desactiva debido a que el sensor no detecta la presencia de un objeto o
planta.6.23.

6.3 Área funcional de Fumigación
Figura 6.23: Electroválvula desactivada
En la siguiente imagen, se aprecia que el sensor activa la electroválvula al detectar la mano de uno de
los integrantes del equipo.6.24.
Figura 6.24: Sensor activando la electroválvula

6.3.3. Rediseño
La disposición original de los sensores era en la parte delantera del móvil, sin embargo, al momento
de las pruebas se suscitó un inconveniente, al detectar enfrente y fumigar atrás, se dejaba un espacio
de aproximadamente dos metros de lı́nea de cultivo sin fumigar, por lo que fue necesario plantear la
posibilidad de mover la ubicación de los sensores para disminuir esta distancia.
Después de analizar la estructura del móvil, se decidió recorrerlos hacia atrás y de esta manera,
el espacio que quedaba sin fumigar se redujo a 50cm. La nueva ubicación de los sensores se muestra
acontinuación 6.25.
Figura 6.25: Rediseño de la ubicación de los sensores

6.4. Área funcional de comunicación
6.4.1. Implementación del área funcional de comunicación
El proceso de implementación fue de manera gradual, llevando a cabo investigación en distintas fuentes
y realizando pruebas de funcionamiento de pequeñas partes del área funcional. Algunas pruebas realizadas
fueron las siguientes:
Transmisión de información entre distintos programas en la misma computadora a través de sockets.
Creación de una red inalámbrica con la Raspberry Pi.
Transmisión de información entre distintos programas en distintas computadoras a través de sockets.
Transmisión de información entre una computadora y una Raspberry Pi a través de sockets.
Compilación de paquetes utilizando librerı́as externas en java desde la lı́nea de comando.
Comunicación serial entre computadora y Raspberry Pi.
Comunicación SPI entre microcontrolador PIC y Raspberry Pi.
Manejo de múltiples interrupciones distintas en un microcontrolador PIC.
Programación en diferentes hilos de ejecución.
Transmisión de vı́deo a través de una red inalámbrica.
Manejo de puertos en Java y en la Raspberry Pi.
Creación de gráficos en Java
Una vez con pruebas satisfactorias e independientes sobre diversas funcionalidades, se integraron poco
a poco hasta que se obtuvo una implementación eficaz del área funcional de comunicación. En la figura
6.26 se muestra el diagrama funcional de la primera implementación, en la cual se separó fı́sicamente el
área funcional en 2 partes, el control que permanecerá con el usuario y la parte que irá montada en el
móvil.

Figura 6.26: Diagrama de clases del software utilizado en la primer implementación del control
A continuación se enumeran las sub-funciones funcionales y los componentes utilizados en la primera

implementación de cada uno:
Obtener información del terreno. No se implemento.
Procesar información del terreno. No se implemento.
Enviar información al operador. No se implemento.
Recibir órdenes del operador. Joystick y laptop
Procesar órdenes del operador. Raspberry Pi
Enviar órdenes al robot. Raspberry Pi.
Además se realizó la programación para implementar dichas sub-funciones, la cual se separó en 2 partes,
una para el control y otra la parte del móvil. En la Figura 6.27 se muestra el diagrama de clases con sus
respectivas relaciones del software utilizado en la primera implementación. En color rojo se muestran las
clases implementadas en la parte del control y en azul las clases utilizadas en el móvil.

Figura 6.27: Diagrama de clases general con sus relaciones
Se implementaron las clases Sensor y SensorHandler para enviar por la red las distancias de cada uno
de los sensores y desplegarlas en una gráfica, esto con fines de validación del sensado de un manera más
sencilla.
En la figura 6.28 se muestra l gráfica obtenida de las clases obtenidas. Desde las 14:45:00 hasta las
14:45:15 el robot se encontraba fuera del cambo de cultivo y desde las 14:45:15 hasta un poco después
de las 14:45:30 pasó por el campo de cultivo. Con esta prueba se validó el buen funcionamiento de los
sensores para la detección de plantas.
Figura 6.28: Vista de las clases sensorHandler utilzada para validar el buen funcionamiento de los sensores
Con la primer versión de la implementación se validó la detección de las plantas, las órdenes enviadas
a los motores, la ejecución de tareas independientes una de la otra en hilos diferentes y un rango de
comunicación de aproximadamente 30m.
Un resumen de las funciones que se cumplen en esta primer versión de la implemnetación del área
funcional de comunicación son:

Se validó la correcta detección de las plantas con los sensores ultrasónicos y con los programas
actuales.
Se logró satisfactoriamente la ejecución de varias tareas al mismo tiempo.
Se logro controlar el robot móvil de manera aceptable.
Sin embargo es necesario mejorar bastantes aspectos como son:
El móvil debe detenerse al perder conectividad con el robot.
Implementar una comunicación con el área de movimiento tolerante al ruido.
La prueba se realizó entre una computadora y una Raspberry Pi. Es necesario sustituir la compu-
tadora por otra Raspberry Pi.
Implementar un avance y frenado suaves.
6.4.2. Rediseño
El rediseño se centró en los aspectos a mejorar de la primera implementación
6.4.3. Comunicación tolerante al ruido
La comunicación con el área funcional de movimiento en la primer implementación fue susceptible al

ruido, debido a que el modo de operación del controlador de los motores utilizado interpreta cada valor
posible de 8 bits como una orden, por lo que no es capaz de diferenciar entre un comando y ruido. Para
realizar una comunicación tolerante al ruido se implementó una comunicación codificada compatible con
el controlador de los motores 6.29, la cual consiste en envió de 4 bits sucesivos:
Address: El controlador de los motores se configura con una dirección que debe de coincidir con éste
byte.
Command: Identifica un valor requerido por el comando (ej.Motor 1 hacia adelante).
Data: Especifica un valor requerido por el comando(ej potencia, velocidad de baudios etc).
Checksum; Byte que ayuda a prevenir una corrupción en los datos.

Figura 6.29: Imagen que describe el modo de paquetes por serial del controlador de los motores
6.4.4. Implementación de el control empotrado en una Raspberry Pi
La primera versión de la implementacón de control se realizó en una computadora, por lo que es

necesaria una nueva implementacı́ón en una Raspberry Pi. Para ello se realizó un estuche en donde
montar los componentes necesarios para el control 6.30.
Figura 6.30: Control utilizando una Rspberry Pi
En cuanto al software y debido a la similitud de los sistemas operativos utilizados en la computadora

y en la Raspberry Pi, el cambio fue directo, sólo fue necesario realizar la compilación de manera manual.

6.4.5. Implementación de un avance y frenado suaves
En la primer versión de la implementación se envı́a la velocidad deseada a cada uno de los motores al
oprimirse los botones, y ésto provoca avance y frenado súbito en los motores por lo que se implementó un
nueva clase ControlMotor que recibe la velocidad la que se quiere que avancen los motores y realiza una
serie de interacciones en las que de manera gradual alcanza dicha velocidad, En la figura 6.31 se muestra
el nuevo diagrama de clases con la nueva clase.
Figura 6.31: Control utilizando una Raspberry Pi

CAPÍTULO 7
Implementación y validación del prototipo completo
7.1. Objetivo
El objetivo general del proyecto es diseñar y construir un sistema móvil capaz de realizar el proceso
de fumigación en hortalizas menores a 50cm de altura, en ambientes no controlados, orientado a terrenos
de hasta cinco hectáreas de extensión, con el fin de reducir la intervención humana en dicho proceso.
7.2. Especificaciones y requerimientos
El robot debe ser fácil de operar por el agricultor mexicano.
Debe ser capaz de operar en un ambiente poco controlado.
Debe ser capaz de utilizar una gran variedad de pesticidas, aumentando ası́ su utilidad para el
agricultor.
Será diseñado para operar en campos menores a cinco hectáreas.
Será diseñado para fumigar hortalizas menores a 50cm de altura.
No debe maltratar las hortalizas al realizar el proceso de fumigación.
El operador debe ser capaz de controlar al robot desde una distancia segura.
103
Figura 7.1: Estructura final.
7.3. Implementación
Partiendo de la estructura terminada, se prosiguió a integrar el resto de las áreas funcionales para
conformar al robot en su totalidad. Se comenzó integrando el área funcional de movimiento como se
muestra en la figura 7.1.
Se procedió con el área funcional de fumigación (Figura 7.3).
y se finalizó con el área funcional de comunicación y la electrónica del resto de las áreas funcionales.
7.4. Pruebas
Una vez con el robot integrado en su totalidad (Figura 7.4) se realizaron pruebas de funcionamiento
de la maniobrabilidad del robot a través del campo de pruebas y en sus alrededores, esto con la finalidad
de comprobar que la integración de las áreas involucradas (soporte y unión, comunicación y movimiento)

7.4 Pruebas
Figura 7.2: Estructura final con la mochila de fumigación montada.

Figura 7.3: Estructura final con la electrónica.

7.4 Pruebas
Figura 7.4: Estructura final con todas las áreas funcionales.
habı́a sido exitosa.

Posteriormente se realizaron pruebas de detección de las plantas excluyendo el área funcional de
movimiento, por lo que el desplazamiento del robot se realizó de manera manual. Durante esta prueba se
obtuvo una gráfica que muestra la distancia medida por los sensores contra el tiempo (Figura 7.5). En
dicha figura se muestran las lecturas correspondientes a cada uno de los sensores, al lado izquierdo de
la gráfica corresponden las mediciones tomadas en un terreno plano, es decir, donde no hay plantas. El
resto de la gráfica refleja las mediciones realizadas por cada uno de los sensores al pasar por las lı́neas de
cultivo de campo de pruebas.
Una vez que se corroboró el desplazamiento eficaz del robot y la correcta medición por parte de los
sensores, se prosiguió a integrar de manera definitiva las cuatro áreas funcionales. De ésta manera, la
prueba final consistió en realizar el proceso de fumigación en hortalizas menores a 50cm de altura, en un
ambiente no controlado y a una distancia segura del operador.
Cabe destacar que la prueba se realizó utilizando el joystick conectado a una computadora y no a una

Figura 7.5: Gráfica de medición de los sensores contra el tiempo en terreno llano (izquierda) y en campo
de pruebas (derecha).
Figura 7.6: Prueba de integración de todas las áreas funcionales.

7.5 Validación
Raspberry Pi como se tenı́a provisto, por lo que es necesario implementar el control directamente en la
Raspberry Pi, según el diseño planteado para el prototipo.
7.5. Validación
Al finalizar la prueba de integración de todas las áreas funcionales, se analizaron los resultados obte-
nidos, y se validaron los siguientes requerimientos.
Debe ser capaz de operar en un ambiente poco controlado.
Debe ser capaz de utilizar una gran variedad de pesticidas, aumentando ası́ su utilidad para el
agricultor.
Será diseñado para operar en campos menores a cinco hectáreas.
Será diseñado para fumigar hortalizas menores a 50cm de altura.
No debe maltratar las hortalizas al realizar el proceso de fumigación.
El operador debe ser capaz de controlar al robot desde una distancia segura.
Sin embargo es necesario trabajar en la mejora del prototipo para cumplir el requerimiento que plantea
que El robot debe ser fácil de operar por el agricultor mexicano.
Esto debido a que las variaciones en el desplazamiento del robot, ocasionadas por la irregularidad
del campo no controlado, deben ser compensadas por el usuario en el esquema actual de control a lazo
abierto. Un control a lazo cerrado serı́a capaz de realizar ésta compensación de manera automática y
facilitarı́a en gran medida el control por parte del usuario.

CAPÍTULO 8
Conclusiones
Durante la implementación del sistema en general, se tuvieron etapas de rediseño debido a complica-
ciones surgidas de variables no consideradas durante el diseño detallado del robot. Una de estas variables
fue la maleabilidad del aluminio, material que se seleccionó para la estructura, ya que durante la imple-
mentación del chasis, surgieron esfuerzos que no fueron considerados durante la etapa previa de diseño,
como consecuencia, la resistencia proporcionada por el perfil y el material seleccionado no fueron suficien-
tes para cumplir con las exigencias de la aplicación. Como solución parcial a éste problema, se reforzó la
estructura con PTR, sin embargo para una solución completa, se considerá el rediseño completo de la es-
tructura, ası́ como una nueva selección de material. La maniobrabilidad del robot presentó complicaciones
debido a las llantas traseras, ya que estas no seguirán la trayectoria marcada por las ruedas de tracción
y dirección, lo que ocasionó que el robot no se desplazara por el terreno. El rediseño de ésta sub-función
fue fundamental, ya que si el móvil no se desplazaba, el objetivo general del proyecto se verı́a seriamente
afectado. Este proceso consistió en modificar la estructura de las llantas, especificamente las tijeras, que
eran las que permitı́an a las ruedas realizar el giro. La implementación de este rediseño, permitió al robot
desplazarse a traves del campo de pruebas implementado para comprobar el funcionamiento del robot.
En el diseño del robot, se contempló el uso de dos baterı́as como fuente de energı́a para los motores y los
componentes electrónicos. Sin embargo, fue necesaria la introducción de una tercera baterı́a, esto como
medida de seguridad para los componentes electrónicos, ya que al energizarse de manera independiente,
se evitaron problemas de acoplamiento entre la etapa de potencia y los componentes electrónicos.
111
CAPÍTULO 9
Trabajo Futuro
Se considera que el prototipo desarrollado fue un aporte significativo sobre la robotica aplicada a la
agricultura mexicana en especifico al agricultor que cuenta con una porción de terreno muy pequeña para
desempeñar esta actividad sin embargo durante el desarrollo e implementación de dicho proyecto nos
percatamos de muchos aspectos que se deben de mejorar para que se pueda implementar en un campo de
cultivo real debido a que todas las pruebas se realizaron en un campo de pruebas que simulo el ambiente
y las condiciones reales, siento las mejoras mas importantes las siguientes:
El rediseño del chasis: Durante las pruebas nos percatamos que el material que se empleo para construir
el chasis no fue el mas apropiado, debido a que no soportaba las cargas que la transmisión ejercida sobre
la base de los motores, ademas de ello se comprobó que el diseño estructural del robot no soporta los
esfuerzos que se presentan durante el funcionamiento del robot esto fue muy notorio en la pare donde se
sujetan las ruedas locas que sirven solo de apoyo al robot.
El uso de tecnologı́as de acumuladores eléctricos: Otro aspecto que aun que se menciono, fue la
implementación de una baterı́a adicional a las establecidas en el diseño detallado, sin embargo esto le
resto el tiempo que podı́a funcionar lo que nos llevo a pensar en el uso de acumuladores eléctricos con
mayor capacidad y un menor peso considerando los costos de ellos, lo que a lo mejor en un futuro próximo
se pueda implementar este tipo de mejora con el desarrollo de tecnologı́as nuevas.
Ruedas mas robustas: Aunque las ruedas no tuvieron ningún inconveniente se noto que de cierta
manera eran un poco frágiles para el uso en terrenos de cultivo por lo que se hace hincapié en ellos, como
113
Trabajo Futuro
trabajo a futuro se deja l selección de ruedas mas robustas que se puedan emplear en terrenos agrı́colas
sin que el tiempo de vida útil se vea afectado o disminuido al contrarı́o se busca que se pueda alargar.
Dentro de las mejoras se propone el desarrollar una optimización de estos principales puntos para
poder hacer mas eficiente este proyecto.

Parte IV
Apéndices
115
Anexos del área funcional de movimiento
A. Cálculos de la fuerza de tracción total para mover al robot y de la

potencia necesaria para que se desplace
Datos:
Mrr = 0.0250 Coeficiente de rodadura de un neumático de caucho sobre barro
m = 150kg Masa total del robot
g = 9.81m/s2 Fuerza de gravedad
fi = 8◦ Grados de inclinación de la pendiente máxima a superar por el robot
vf = 3.6km/h Velocidad de operación del robot
vi = 0km/h Velocidad inicial
ti = 0s Teimpo inicial
tf = 0s Tiempo final en el que se alcanza la velocidad de operación
r = 0.3m Radio de la llanta al eje
Fuerza de resistencia a la rodadura
Frr = Mrr mg
Frr = (0.0250)(150kg)(9.81m/s2 ) = 36.7875N (1)
117
Fuerza de resistencia aerodinámica
Para el prototipo se desprecia ésta fuerza, ya que la velocidad máxima de desplazamiento será de
1m/s, lo que significa que la aportación de esta fuerza a la oposición de su desplazamiento es muy poca
y se puede despreciar.
Fad = 0
Fuerza para subir pendientes
Fhc = mg sin Ψ
Fhc = (150kg)(9.81m/s)(sin 8◦ ) = 204.7932N (2)
Fuerza requerida para lograr la aceleración lineal
Fla = m1 a
La velocidad de operación del robot será de 3.5km/h por lo que se convierte a unidades de m/s para
simplificar los cálculos, teniendo los siguientes datos
vf = 3.6km/h Velocidad de operación del robot
vi = 0km/h Velocidad inicial
ti = 0s Tiempo inicial
tf = 10s Tiempo final en el que se alcanza la velocidad final de operación del robot
1000m 1h
vf 1 = (3.6km/h) = 1m/s Velocidad de operación del robot en m/s
1km 3600s
1
a = 1m/s = 0.1m/s2 Aceleración para alcanzar la velocida de operación
10s
Debido a que no se conoce la inercia de los motores que se emplearán, se aumentará en un 5 % la masa
del robot y se sustituirá esta mas en la ecuación 3.4 ignorando la fuerza Fωa que es la fuerza requerida
para lograr la aceleración angular de la rotación de motor.

A Cálculos de la fuerza de tracción total para mover al robot y de la potencia necesaria
para que se desplace
m ∗ 0.05 = 150kg ∗ 0.05 = 7.5kg el 5 % de la masa porque no se conoce la inercia del rotor de motor
m1 = m + 7.5kg = 157.5kg Suma del 5 % a la masa en kg
Fla = m1 a = (157.50kg)(0.01m/s2 ) = 15.75N
Fuerza de tracción total para mover al robot
Una vez obtenidas todas las componentes necesarias para el movimiento del robot, se suman y se
obtiene la fuerza de tracción total:
Fte = Frr + Fhc + Fla
Fte = 36.7875N + 204.7932N + 15.75N = 257.3307N
Cálculo de torque aplicado a las ruedas para desplazar al robot
Torque = Fte r = (257.33N)(0.3m) = 77.19Nm (3)
Cálculo de la potencia para desplazar al robot
Potencia necesaria para superar la fuerza de rodadura
Prr = Mrr mgvf 1 = Frr vf 1 = (36.7875N)(1m/s) = 44.1450W (4)
Potencia necesaria para superar la fuerza para subir pendiente
Phc = mgvf sin fi = Fhc vf 1 = (204.7932N)(1m/s) = 603.9392W (5)
Potencia necesaria para lograr la aceleración lineal
Pla = m1 avf = Fla vf 1 = (15.75N)(1m/s) = 18.9W (6)

Potencia total para mover al robot
Pte = Prr + Phc + pla = 257.33W
Potencia = Pte /746 = 0.3449hp (7)
B. Cálculo de la transmisión de potencia por cadena de rodillos
Para la transmisión de la potencia al eje de las ruedas motrices del robot se diseñó una transmisión por
cadena. La fuente de potencia es un motorreductor eléctrico que tendrá una velocidad de aproximadamente
600rpm y la velocidad que se desea tenga el eje es de entre 190 y 210rpm. La potencia que el motorreductor
suministra al eje es de 1HP = 746W.
Se especifica un factor de servicio de f s = 1.3 [31] basado en que el impulsor que es un motor eléctrico
y a que debido al tipo de uso para el que está destinado estará sometido a choques moderados.
Potencia de diseño = f s(Potencia transmitida) = 1.3(1HP) = 1.3HP (8)
Se calcula la relación de velocidad deseada usando un promedio del intervalo de velocidad de salida
deseada
600rpm
Relación de velocidad = =3 (9)
200rpm
Se consultaron las tablas de sprockets de la empresa Martins [22] para seleccionar el paso de la cadena.
Para una sola hilera, la cadena No. 40, con paso de 1/2pulg pareció ser la más adecuada ya que
está dentro de la potencia que se desea transmitir. Con una catalina de 10 dientes, la capacidad es de
0.8HP a 600rpm, por interpolación a esta velocidad se requiere de una lubricación tipo A (manual).
Se calcula la cantidad necesaria de dientes de la rueda conducida que serı́a la más grande:
Como: N1 = 10dientes
N2 = N1 (Relación) = (10dientes)(3) = 30
Como sólo existen catalinas comerciales de 28 dientes para ejes de las ruedas de bicicletas se tomará éste
valor.

B Cálculo de la transmisión de potencia por cadena de rodillos
Ahora se calcula la velocidad de salida que se espera obtener con estos datos:
n1 = 600rpm
N1 = 10
N2 = 28
n2 = n1 (N1 /N2 ) = 600rpm(10/28) = 214rpm El resultado es aceptable. (10)
Posteriormente se calculan los diámetros de paso de las catalinas mediante la siguiente ecuación:
Paso 0.5
D1 = 180◦ = ◦ = 1.16pulg (11)
sin ( N1 ) sin ( 180
10 )
Paso 0.5
D2 = 180◦ = ◦ = 4.46pulg (12)
sin ( N2 ) 28 )
sin ( 180
Los diámetros de las catalinas que se encuentran en el catálogo [22] para una cadena No. 40 y un paso
de 1/2pulg son los siguientes:
Para 10 dientes
D1 = 1.61pulg Con un barreno para ser montado en el motor de 3/3pulg (13)
Los diámetros de las catalinas para bicicleta que se encuentran en el catálogo shimano 2014 [32] son:
Para 28 dientes
D2 = 4.46pulg Con un barreno para ser montado en el eje de rueda de la bicicleta de 11/2pulg
(14)
De acuerdo a la recomendación de la distancia entre centros nominal [31] se tomara el valor menor
recomendado que es de 30 pasos y se calculara la longitud necesaria, en pasos con la siguiente ecuación:
N2 + N1 (N2 − N1 )2
L = (2C) + + = (15)
2 4π(30)
28 + 10 (28 − 10)2
= (2 × 30) + + = 79pasos (16)
2 (4π × 30)
Se especifica un número par de pasos[31] y se calcula la distancia teórica entre centros, para ello se
seleccionó que fuesen 78 pasos que es un numero par.

 s 
1 N2 + N1 N2 + N1 8(N2 − N1 )2 
2
C = L− + L− − (17)
4 2 2 4π 2
 s 
1 28 + 10 28 + 10 8(28 − 10)2 
2
C = 78 − + 78 − − = 29.49pasos (18)
4 2 2 4π 2
Ahora se obtiene la distancia entre centros en pulgadas
C = 29.49pasos × paso = 29.49 × 0.5pulg = 14.7pulg
Finalmente se calcula el ángulo de contacto de la cadena en cada catalina. El ángulo de contacto

mı́nimo debe ser de 120◦ grados, para ello se utilizan los diámetros del catálogo[22].
Para la catalina menor
D2 − D1

◦ −1
θ1 = 180 + 2 sin
2C
4.46 − 1.61

◦ −1
θ1 = 180 + 2 sin = 191◦ (19)
2 × 14.7
(20)
El cual es mayor a 122◦ y por lo tanto es aceptable

Para la catalina mayor
D2 − D1

◦ −1
θ1 = 180 − 2 sin
2C
−1 4.46 − 1.61

◦
θ1 = 180 − 2 sin = 168◦ (21)
2 × 14.7
(22)
C. Resumen de diseño
Paso: Cadena número 40, 1/2 de paso
Longitud: 79 pasos = 14.7
Distancia entre centros: C = 14.7 in (máximo)
Catalinas: Hileras simples, número 40, 1/2in de paso

C Resumen de diseño
Conductora: 10 dientes, D=1.61in
Conducida: 28 dientes, D=4.46in
Se requiere lubricación tipo A (manual)
Finalmente el momento torsor que se aplicará a la catalina conducida será:
Figura 1: Fuerzas sobre las catalinas de cadena. [31]
Normalmente es mayor para el eje accionado que para el eje de accionamiento debido a la diferencia
en la rueda dentada, tamaños y rpm. El par se expresa generalmente en libras por pulgada.

D. Plano del motor seleccionado
124
IPN
Figura 2: Plano del motor seleccionado.
Ing. Mecatrónica
Anexos del área funcional de comunicación
E. Proceso de selección de concepto
Una vez dividida en sub-funciones el área funcional de comunicación se hicieron distintas propuestas
de dispositivos capaces de llevar a cabo cada sub-función, las cuales se enumeran a continuación:
Interfaz de usuario.- Botones, joystick, touchscreen.
Procesar órdenes del operador.- Adruino, microcontrolador, XBee.
Enviar órdenes al robot.- XBee, WiFi, láser.
Obtener información del terreno.- Cámara, kinect, cámara fotográfica.
Procesar información.- Sin procesamiento, con procesamiento.
Enviar video al operador.- XBee, WiFi, antena FPV.
Ya con las propuestas de solución, se realizaron distintas combinaciones de soluciones que podrán
cubrir las necesidades de cada función, a éstas combinaciones se les llama conceptos.
Se generaron tres conceptos distintos y se establecieron parámetros para poder elegir el concepto más
adecuado, a éstos parámetros se les llama criterios de selección, cada área funcional cuenta con sus propios
criterios de selección en base a sus propios requerimientos.
125
A continuación se muestran los 3 conceptos generados para el área funcional de comunicación.
Concepto 1
Interfaz de usuario: Botones.
Procesar órdenes del operador: XBee.
Enviar órdenes al robot:XBee.
Obtener información del terreno: Cámara de video.
Procesar información: Sin procesamiento.
Enviar video al operador: XBee.
Concepto 2
Procesar órdenes del operador: Microcontrolador.
Enviar órdenes al robot: XBee.
Procesar información: Con procesamiento.
Enviar video al operador: XBee.
Concepto 3
Interfaz de usuario: Pantalla táctil.
Enviar video al operador: WiFi.

E Proceso de selección de concepto
Para comparar los 3 conceptos generados se otorgaron valores para calificarlos con respecto a cada
criterio de selección. Éstos valores fueron:
Bueno (90 %)
Regular (60 %)
Malo (30 %)
La información que se tiene hasta el momento se acomodó en una matriz de selección (Tabla 3), en
donde se otorgaron valores para calificar de acuerdo al criterio de los diseñadores cada uno de los conceptos
en cada criterio de selección
Figura 3: Matriz de selección del área funcional de comunicación.
A continuación se realizó una matriz binaria (Tabla 4) en donde se comparan los criterios de selección
entre sı́ y ası́ determinar cuál de ellos es más importante.

Figura 4: Matriz binaria del área funcional de comunicación.
Los valores que se obtienen para cada criterio de selección en la matriz binaria se multiplican por la
calificación otorgada a cada criterio en la matriz de selección y, posteriormente, éstos nuevos valores se
suman y para cada concepto y ası́ se puede obtener el concepto que, de acuerdo a las matrices, satisface
mejor los criterios de selección del área funcional como se muestra en la tabla 5
Figura 5: Tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de movimiento.

E Proceso de selección de concepto
De ésta manera se observa que para el área funcional de comunicación, el concepto que obtuvo mayor
puntaje fué el número 3.
Interfaz de usuario: Pantalla táctil.
Sin embargo, debido a las condiciones de uso se decidió optar por una interfaz de usuario más resistente
y fácil de utilizar como lo es un joystick, el cual después de algunos experimentos se llegó a la conclusión
de que es sencilla su implementación utilizando la computaora Raspberry Pi y se decidió utilizarla para
la sub-función de procesar órdenes del operador. De manera que después de éstos ajustes se terminó con
el siguiente concepto:
Procesar órdenes del operador: Raspberry Pi.

F. Raspberry Pi
La Raspberry Pi es una computadora de bajo costo del tamaño de una tarjeta de crédito capaz de
realizar todo lo que se puede esperar de una computadora de escritorio. [33]
Existen distintos modelos disponibles, de los cuales se utilizará el modelo B+. Algunas de sus carac-
terı́sticas más importantes y relevantes para nuestro proyecto son:
Chip: Broadcom BCM2835 SoC
Memoria: 512MB SDRAM
Conector de cámara: 15-pin MIPI Camera Serial Interface (CSI-2)
Salida de video: HDMI
Puertos USB: 4 x USB 2.0 Connector
Almacenamiento: MicroSD
Alimentación: Micro USB socket 5V, 2A
GPU: Dual Core VideoCore IV® Multimedia Co-Processor
Se pueden encontrar más caracterı́sticas en [34] [35].
Se planteó la utilización de una tarjeta Raspberry Pi debido a su tamaño, sus puertos, la gran cantidad
de información disponible sobre ella y a que tiene el suficiente poder de cómputo para poder manejar la
información que implica la transmisión de video. A continuación, en la figura 7 se muestra un esquema
de la Raspberry Pi modelo B+

F Raspberry Pi
Figura 6: Esquema de los puertos de la Raspberry Pi B+.
También, en la figura 7 se observan las dimensiones de la Raspberry Pi tipo B+.
Figura 7: Dimensiones de la Raspberry Pi B+.[36]

Módulo de cámara de la Raspberry Pi
La demanda de resoluciones de imagen cada vez más grandes plantea una serie de problemas en la
interfaz entre la cámara y el procesador. Las interfaces en paralelo son difı́ciles de expandir, requieren
muchas conexiones y consumen mayor potencia y las interfaces seriales por su parte, tienen sus propios
problemas como incompatibilidad. La especificación CSI-2 provee a la industria un estándar robusto,
escalable, de baja potencia, de alta velocidad y rentable.[37]
La Raspberry Pi tiene una interfaz CSI-2, que facilita la conexión de la cámara al procesador, logrando
ası́ una transmisión rápida de video de alta resolución. Algunas de las especificaciones que nos interesan
se muestran en la tabla 1. Se pueden consultar más detalles en [38].
Tamaño 25x20x9 aprox.
Resolución de
5 Megapixeles
imagen
Modos de
1080p30, 720p60 y 640x480p60/90
video
Cuadro 1: Especificaciones de interés para la cámara
Puesta a punto de la Raspberry Pi
El propósito de esta interfaz es estandarizar el acoplamiento de módulos de cámaras a los procesadores

en la industria de la telefonı́a móvil. La versión CSI-2 de la interfaz era extremdamente popular y utilizada
en casi todos los dispositivos móviles que se encuentran actualmente. Con el aumento de la resolución
de las cámaras digitales, la velocidad de transmisión de información entre la cámara y el procesador
también aumenta. La especificación CSI-2 desarrollada por la MIPI Alliance soluciona algunos problemas
que surgen cuando se requiere una transferencia de gran cantidad de datos al procesador.
Para poder utilizar una Raspberry Pi es necesario contar con una fuente de alimentación de 5v a 2A
por conector Micro USB, una tarjeta de memoria micro SD, un teclado, una pantalla, un cable de red o
una trajeta de red inalámbrica compatible y una conexión a internet.
Primero se debe descargar el sistema operativo que se va a utilizar de [39]. Existen distintos sistemas
operativos, sin embargo se encontró que el más ampliamente utilizado y el recomendado para aplicaciones
similares es Raspbian, por lo que es el que se utilizará.

F Raspberry Pi
Posteriormente se graba la imagen del sistema operativo en la memoria micro SD con la ayuda de otra
computadora [40] y después se monta la memoria en la Raspberry.
Después es necesario realizar algunos ajustes la primera vez que se utilizará la Raspberry Pi [41] y se
conectarectamente a internet por medio de un cable ethernet ó se conecta una tarjeta de red inalámbrica
compatible y se configura la conexión a la respectiva red inalámbrica [42]
Pruebas de adquisición y transmisión de video
Debido a que no se contaba con experiencia en la transmisión de video de forma inalámbrica se optó por
realizar una serie de pruebas.
Para éstas pruebas se utilizó una Raspberry Pi modelo B, a la cual se les instaló el sistema operativo
Raspbian [43], el JDK (kit de desarrollo de java) y las librerı́as de OpenCV para Java [44], entre otras
cosas.
Figura 8: Imagen que muestra la consola de comandos de linux al instalar Raspbian en la tarjet SD de la
Raspberry Pi.

Además se configuró una red Wi-Fi [45] la cual es visible apenas termina el proceso de inicio de la
Raspberry Pi después de energizarla, lo cual es de gran ayuda, ya que esto sugiere que es posible que
sólo sea necesario encender la tarjeta para poder comunicarse con ella de forma inalámbrica y esto es
deseable para el prototipo ya que de otra forma se necesitarı́a interactuar directamente con la Raspberry
Pi montada en el robot antes de poder utilizarlo.
Figura 9: Configurando la Raspberry Pi utilizando un teclado, una pantalla y una conexión a internet por
cable ethernet.
Para evitar el uso de un teclado y una pantalla conectadas a la tarjeta, se le asignó una dirección
IP(Internet Protocol adress) estática, además se utilizó la red previamente configurada y el protocolo
SSH (Secure Shell), con lo que es posible la ejecución de los programas e incluso transmisión de archivos
por medio de la red Wi-Fi. Una vez hecho esto se puede prescindir de la pantalla y del teclado conectado

F Raspberry Pi
a la Raspberry Pi. Sin embargo es necesario utilizar un concentrador USB debido a que la corriente que
entregan los puertos USB de la tarjeta no es suficiente para realizar las pruebas.
Prueba con cámara web USB
La primer prueba que se realizó consistió en la captura de imágenes utilizando una cámara web
conectada por USB a la Raspberry Pi y utilizando las librerı́as de OpenCV para la adquisición de las
imágenes y el lenguaje Java para la transmisión y la recepción por medio de sockets, sin embargo, se
observó que el tiempo de adquisición de la imagen era muy lento, lo que provocaba un retraso en la
imagen de aproximadamente 7 segundos, además de una tasa muy baja de imágenes por segundo. Y ası́ se
llegó a la conclusión de que ésta no es una buena opción, además de la bibliografı́a consultada que sugiere
la utilización del módulo de cámara especial para la Raspberry Pi [26]

G. Control
Para poder aprovechar las ventajas ofrecidas al utilizar un joystick para controlar el robot, es necesaria
la posibilidad de crear una interfaz entre el control y la computadora Raspberry Pi, de preferencia dentro
del mismo lenguaje que se utilizará para la transmisión de video, por lo que después de intentar con
otras opciones (como la API Jinput) se logró realizar la lectura de los eventos producidos en el control
utilizando la instrucción “jstest” [46] del paquete “Joystick” de Ubuntu.
Para lograr la lectura del joystick de esta manera es necesario comunicarse directamente con el sistema
operativo por medio de la consola, por lo que se partió de un programa consultado en [47] y se logró realizar
la lectura de los eventos producidos en el control de manera satisfactoria. A continuación se muestra el
código fuente de programa implementado y su salida en la consola.
Es importante mencionar que por cuestiones de practicidad, la prueba se realizó en una computadora
portátil con el sistema operativo Ubuntu 14.04, sin embargo, se esperan obtener los mismos resultados en
una computadora Raspberry Pi con el sistema operativo Raspbian debido a la semejanza entre Debian y
Ubuntu. A continuación se muestra el código fuente del programa para la prueba:
Listing 1: Joystick.java
package joystick;
import java.io.BufferedReader;
import java.io.InputStreamReader;
public class Joystick {
public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
Joystick obj = new Joystick();
System.out.println("Imprime los archivos en la carpeta \"/dev/input/\".");

System.out.println(obj.executeCommand("ls /dev/input/" + "\n"));
System.out.println("Empieza a leer los eventos en el control.");

System.out.println(obj.executeCommand("jstest --event /dev/input/js0"));
}

G Control
private String executeCommand(String command) {
StringBuffer output = new StringBuffer();

Process p;
try {
p = Runtime.getRuntime().exec(command);
BufferedReader reader
= new BufferedReader(new InputStreamReader(p.getInputStream()));
String line = "";

while ((line = reader.readLine()) != null) {
System.out.println(line);
output.append(line + "\n");
}
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
return output.toString();
}
}
La salida obtenida al ejecutar el código anterior es:
1 Imprime los archivos en la carpeta "/dev/input/".

2 by-id
3 by-path
4 event0
5 event1
6 event10
7 event11
8 event2
9 event3
10 event4
11 event5
12 event6
13 event7
14 event8

15 event9
16 js0
17 mice
18 mouse0
19 mouse1
20 by-id
21 by-path
22 event0
23 event1
24 event10
25 event11
26 event2
27 event3
28 event4
29 event5
30 event6
31 event7
32 event8
33 event9
34 js0
35 mice
36 mouse0
37 mouse1
38
39 Empieza a leer los eventos en el control.

40 Driver version is 2.1.0.
41 Joystick (DragonRise Inc. Generic USB Joystick ) has 7 axes (X, Y, Z, Rx,
42 Rz, Hat0X, Hat0Y)
43 and 12 buttons (Trigger, ThumbBtn, ThumbBtn2, TopBtn, TopBtn2, PinkieBtn,
44 BaseBtn, BaseBtn2, BaseBtn3, BaseBtn4, BaseBtn5, BaseBtn6).
45 Testing ... (interrupt to exit)
46 Event: type 129, time 111616696, number 0, value 0

G Control



Primero en la lı́nea 1 se observa que se muestra el contenido de la carpeta “/dev/input/”, debido a que
en ella se encuentra el archivo que representa al control conectado a la computadora. A partir de la lı́nea
40 se observa la impresión de las caracterı́sticas del Joystick que hace automáticamente el comando y a
partir de la lı́nea 65 se observan los eventos que se dieron en el Joystick y que le llegan a la computadora
instantáneamente representados en una lı́nea de texto.
En ésta lı́nea de texto se muestra:
El tipo de evento.
El tiempo en el que ocurre el evento.
El número que identifica al botón o joystick.
El valor recibido.

Anexos del área funcional de fumigación
H. Proceso de selección de concepto
Una vez dividida en sub-funciones el área funcional de fumigación se hicieron distintas propuestas de
dispositivos capaces de llevar a cabo cada sub-función, las cuales se enumeran a continuación:
Tamaño del contenedor.- 20, 25, 30, 35l.
Número de aplicadores aplicadores.- 3, 5.
Modo de aplicación.- Aspersor, nebulizador.
Detector de planta.- Sensor de distancia, cámara, sensor de color.
Tipo de bomba.- Manual, mecánica
Ya con las propuestas de solución, se realizaron distintas combinaciones de soluciones que podrı́an
cubrir las necesidades de cada función, a éstas combinaciones se les llama conceptos.
criterios de selección en base a sus propios requerimientos. A continuación se muestran los 3 conceptos
generados para el área funcional de fumigación.
Concepto 1
Tamaño del contenedor.- 35l.
Número de aplicadores aplicadores.- 5.
141
Modo de aplicación.- Aspersor.
Detector de planta.- Cámara.
Tipo de bomba.- Mecánica
Concepto 2
Detector de planta.- Sensor de color.
Tipo de bomba.- Manual.
Concepto 3
Bueno (90 %)
Regular (60 %)
Malo (30 %)
La información que se tiene hasta el momento se acomodó en una matriz de selección (Tabla 10),
en donde se otorgaron valores para calificar de acuerdo al criterio de los diseñadores cada uno de los
conceptos en cada criterio de selección

H Proceso de selección de concepto
Figura 10: Matriz de selección del área funcional de fumigación.
Figura 11: Matriz binaria del área funcional de fumigacion.

Figura 12: Tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de comunicación.
De ésta manera se observa que para el área funcional de comunicación, el concepto que obtuvo mayor
puntaje fué el número 3.
Sin embargo, debido a la complejidad de adaptar una bomba manual para que funcione sin la inter-
vención humana se optó por una bomba de gasolina, la cual incluye un contenedor de 25l y dos aspersores,
la cual sólo se modificará para incluir un aspersor más. También se modificó la estructura de robot debido
a razones de estabilidad y con esto se lograron abarcar cuatro surcos, por lo que se aumentó a cuatro
el número de aspersores Por otro lado, al ser bastante compleja la detección de las plantas utilizando
visión artificial, se realizaron pruebas con un sensor ultrasónico, en las que se comprobó que detecta
adecuandamente las plantas, por lo que se decidió utilizarlo.

H Proceso de selección de concepto
Una vez hechas las modificaciones pertinentes, el concepto queda de la siguiente forma:
Detector de planta.- Sensor ultrasónico.
Tipo de bomba.- A gasolina.

I. Medidas de los campos de cultivo
Para el desarrollo de esta área funcional es necesario conocer las medidas del surco: distancia entre
surcos, el tamaño de la parte superior (el lomo del surco) y el tamaño del cultivo. Se realizaron mediciones
directo en áreas de cultivo a las que el proyecto va enfocado. Para realizar las mediciones se utilizó un
flexómetro.
En la imagen 13 y 14 se puede observar un sembradı́o de poro, ası́ como lo irregular del terreno, que
es un aspecto que se debe de tomar en cuenta, ya que se pretende que el móvil se mueva a través de este
tipo de superficies.
Figura 13: Terreno sembrado con poros.
Figura 14: Vista frontal del sembradı́o de poro.

I Medidas de los campos de cultivo
Medidas para el cultivo de poro
Medida del surco
En la imagen 15 podemos observar cuánto mide el surco, la medida es de aproximadamente 15cm y

también podemos apreciar que en su parte media mide 20cm.
Figura 15: Los trozos de madera indican cuánto mide el surco y el flexómetro mide la parte media del
surco.
Distancia entre surcos
En la imagen 16 se observa la medición correspondiente realizada con el flexómetro y en la imagen 17

se puede apreciar que la media final fué de 80cm para la distancia entre surcos.
Figura 16: Forma en que se realizó la medción de la distancia entre surcos.

Figura 17: Resultado final de la medición, 80cm.
Tamaño de la cama de cultivo
Para medir la parte superior del surco se ocuparon unos palillos de madera para auxiliarnos, dichos
palillos miden 30 cm y cómo se aprecia en la imagen 18 la parte superior del surco mide aproximadamente
30 cm.
Figura 18: Medición en la parte superior de surco, 30cm.
Altura del cultivo (Planta)
En la imagen 19 podemos observar la forma en que se realizó la medición de la altura del cultivo
con el flexómetro y en la imagen 20 se puede ver cómo, con la ayuda de un palillo, se realizó la medida
aproximada del tamaño del cultivo, ya que dicha medida difiere entre 1 y 3cm por mata de planta debido

a la variación en el crecimiento y con ello obtuvimos una medida aproximada de 90cm.
Figura 19: Medición del tamaño aprocimado del cultivo.
Figura 20: Medición de tamaño del cultivo, aproximadamente 90cm.
Mediciones para el cultivo de lechuga
Medida del surco
Para la medida del surco en el terreno de lechugas se ocuparon nuevamente unos palillos de madera
para poder tener más precisión, en la imagen 21 podemos observar cuánto mide el surco y como se realizó la
medición. La medida aproximada fue de 16cm.

Figura 21: Forma en que se realizó la medición del surco en la lechuga, 16cm aproximadamente.
Apoyándonos en los palillos, obtuvimos la medida entre surcos del cultivo de lechuga, en la imagen 22
podemos observar cómo se realizó la medición con la ayuda del flexómetro y los palillos. En la imagen 23
se puede apreciar que la media final fue de 91 cm aproximadamente
Figura 22: Forma en que se realizó la medida de la distancia entre surcos, lechuga.

Para medir la parte superior del surco se ocuparon unos palillos de madera como marcas para auxi-
liarnos, en la figura 24 se puede apreciar la forma en que realizamos la medición y en la imagen 25 un
acercamiento para de la medición final.
Figura 24: Medición en la parte superior del surco, lechuga, 52cm.

Figura 25: Acercamiento de la medición final, lechuga.
Altura del cultivo (planta)
Para medir el altura del cultivo se utilizó el flexómetro y un palillo, en la imagen 26 podemos apreciar
cómo se realizó dicha medición, como se mencionó con el poro, la medición es aproximada pues hay una
ligera variación entre cada lechuga de 2 o 3cm. En la imagen 27 observamos un acercamiento a la medición
y se puede observar que la medida es de 33cm aproximadamente.
Figura 26: Medición de tamaño aproximado del cultivo, lechuga.

Figura 27: Medición del tamaño del cultivo, aproximadamente 33cm.
Mediciones para el cultivo de cilantro
Medida del surco
Para la medida del surco en el terreno de cilantro nos auxiliamos de los palillos de madera, cuya
medida es de 30cm, en la figura 28 podemos observar que el tamaño del surco es aproximadamente de
30cm.
Figura 28: Tamaño aproximado del surco de cilantro, 30cm.
En la imagen 29 podemos observar cómo se realizó la medición de la distancia entre surcos en el cultivo
de cilantro con la ayuda del flexómetro y los palillos. En la imagen 30 se puede apreciar que la medida

final es de 71 cm aproximadamente.
Figura 29: Forma en que se realizó la medida de la distancia entre surcos, cilantro.
Para medir la parte superior del surco se utilizó el palillo de madera y mediante él se puede apreciar
que la parte superior del surco mide 30cm aproximadamente, que es la medida del palillo. En la imagen
31 podemos observar como el tamaño del palillo correspondo al tamaño del lomo del surco.

Figura 31: Medición en la parte superior del surco, cilantro, 30cm aproximadamente.
Altura del cultivo (planta)
Para medir la altura del cultivo se utilizó el flexómetro y un palillo como en las ocasiones anteriores,
pero en esta ocasión se mostró la medida final que alcanza el cultivo en su edad madura y la cual es de
60 cm, es decir en este caso nuestro móvil podrá trasladarse por el cultivo durante todo el proceso de
desarrollo del cilantro y nunca tendrá problemas para fumigarlo. En la figura 32 se muestra la forma de
realizar la medición y en la imagen 33 se ve un acercamiento a la medida final de 61 cm.
Figura 32: Medición del tamaño aproximado del cultivo, cilantro.

Figura 33: Medición del tamaño del cultivo, aproximadamente 61cm.
Para poder tener una mejor organización de las medidas obtenidas se realizó una tabla
Tamaño de la
Medida Medida del Distancia Altura de la
cama de
Cultivo surco entre surcos planta
cultivo
Poro 15-20cm 80cm 30cm 90cm
Lechuga 16cm 91cm 52cm 33cm
Cilantro 30cm 71cm 31cm 60cm

J Sensor ultrasónico
J. Sensor ultrasónico
En la etapa de diseño conceptual, el diseño seleccionado según la metodologı́a, incluı́a una cámara
como método de detección de las plantas, sin embargo, para que esto fuera posible se tendrı́a que hacer
un procesamiento de la imagen recibida, este procesamiento implica tiempo, por lo que creemos que la
detección de las plantas con la cámara serı́a más lenta con respecto a la detección de las plantas con un
sensor ultrasónico. Además de que el móvil estará en un ambiente no controlado, es decir, donde no se
podrá mejorar la luz o el brillo en la imagen. Es por eso que se consideró pertinente, realizar pruebas
con un sensor ultrasónico para saber si era posible usarlo en el sistebma de fumigación o descartarlo y
regresar al diseño conceptual original.
Se realizaron pruebas con un sensor ultrasónico (SRF06) para verificar que este sensor detecta la
presencia de una planta. Las pruebas se realizaron en dos etapas: la primera el sensor solo, en la que solo
medimos la variación del voltaje, y la segunda con el sensor conectado a un PIC(16F887) y este a su vez,
conectado a los puertos GPIO de la Raspberry Pi.
Primera etapa
En las imágenes podemos observar una variación de voltajes que corresponde a lecturas preliminares
realizadas con el sensor (Figura 35).
(a) (b) (c)
Figura 35: Mediciones de variaciones de voltaje

A continuación se realizaron varias mediciones sucesivas tomando como referencia una pared y alejando
de 5 en 5cm el sensor a partir de 2cm (Figura 36). Esta medida (2cm) se toma ya que es la distancia a la
que el sensor comienza a detectar
Figura 36: Medidas arrojadas por el sensor.
Para observar el comportamiento del sensor de manera gráfica, se realizó un programa en MATLAB
(Figura 37)

Figura 37: Programa en matlab para observar la relación entre la distancia medida y la tensión entregada.
La salida del programa se observa a continuación en la figura 38. La lı́nea de color azul muestra las
mediciones obtenidas y la lı́nea de color verde muestra un ajuste que se hizo a una recta para poder
obtener la distancia en función del voltaje.
Con esta prueba se pudo concluir que el sensor estaba detectando las plantas, por lo que el siguiente
paso era monitorear el sensor con la Raspberry Pi, ya que ésta es la que controlará el robot en general.
Segunda etapa
Para poder obtener la señal del sensor, se conectó a un PIC y éste se conectó a los puertos GPIO de
la Raspberry Pi
Figura 38: Gráfica distancia-tensión del sensor.

Figura 39: Señal del sensor, pruebas preliminares.
Se puede apreciar que existe una variación en la señal que recibe la tarjeta, conforme se aleja y se
acerca el objeto.
La primera prueba se realizó con la Raspberry Pi y el sensor fué con un objeto más “uniforme”(un
cuaderno). El siguiente paso es hacer la misma prueba pero con plantas, para de ésta manera saber si el
sensor detecta la presencia de una planta o no.
Se monto un pequeño laboratorio de pruebas, el sensor se coloco a una altura cercana a los 75cm (la
altura aproximada a la estarán montados en el móvil), posteriormente se colocaron diferentes plantas, de
diferentes alturas y con diferentes tamaños de hojas.

Figura 40: Altura del sensor.

Las plantas se muestran a continuación
Figura 41: Primer planta, 36cm.
En la imagen se puede apreciar una variación en la señal en la pantalla de la computadora. El primer

segmento de lecturas es el sensor detectando el piso y en la parte inferior de la pantalla se puede observar
una disminución en las señales, esto se debe a que la distancia entre el sensor y la planta es menor,
respecto a la distancia entre el sensor y el piso. En las siguientes imágenes se puede apreciar nuevamente
esta variación entre la señales, dependiendo de la altura de las plantas.

Figura 42: Planta 2, 40cm.

Figura 43: Planta 3, 35cm.

Figura 44: Planta 4, Hoja.
Esta última planta es un poco diferente a las demás, ya que tiene hojas un poco mas dispersas que
las anteriores, por lo que consideramos prudente hacer una prueba con esta planta también, ya que en el
campo existen diferentes tipos de plantas y no necesariamente todas tienen hojas abundantes.

K. Mantenimiento de la fumigadora KINRO KR2026
Para el mantenimiento de la fumigadora, se consultó el manual, y éste indica que es necesaria la

limpieza del filtro de aire y la limpieza de la bujı́a
Limpieza del filtro de aire
• Quite la tapa del filtro de aire para limpiarlo
• Retire el filtro
• Sumerja el filtro en gasolina y empapelo. Explima fuertemente.
• Posteriormente sumerja el filtro en aceite y vuelva a exprimir.
Limpieza de la bujı́a
• Jale la bujı́a
• Quite la bujı́a
• Remueva el carbón y limpie con un cepillo
• El grosor apropiado de la bujı́a es de 6mm

Anexos del área funcional de soporte y unión
L. Proceso de selección de concepto
Para el diseño del área funcional de soporte y unión, se consideraron las siguientes caracterı́sticas y se
propusieron distintas formas de implementarlas.
Tipo de configuración del robot.- Ackerman, diferencial.
Protección para subsistemas.- Con protección, sin protección
Ubicación del motor.- Acoplado directamente, transmisión
Ubicación de la tracción.- Adelante, atrás.
Ubicación de los aspersores.- Adelante, atrás.
Ubicación del contenedor.- Adelante, enmedio.
Ya con las propuestas de solución, se realizaron distintas combinaciones de soluciones que podrı́an
cubrir las necesidades de la función, a éstas combinaciones se les llama conceptos.
criterios de selección en base a sus propios requerimientos.
167
A continuación se muestran los 3 conceptos generados para el área funcional de soporte y unión.
Concepto 1
Tipo de configuración del robot.- Ackerman.
Protección para subsistemas.- Con protección.
Ubicación del motor.- Transmisión
Ubicación de la tracción.- Atrás.
Ubicación de los aspersores.- Adelante.
Ubicación del contenedor.- Adelante.
Concepto 2
Tipo de configuración del robot.- Diferencial.
Ubicación del motor.- Transmisión
Ubicación de la tracción.- Adelante.
Ubicación de los aspersores.- Atrás.
Ubicación del contenedor.- Enmedio.
Concepto 3
Ubicación del motor.- Acoplado directamente.
Ubicación de la tracción.- Atrás.
Ubicación de los aspersores.- Adelante.
Ubicación del contenedor.- Adelante.

L Proceso de selección de concepto
Bueno (90 %)
Regular (60 %)
Malo (30 %)
La información que se tiene hasta el momento se acomodó en una matriz de selección (Tabla 45),
en donde se otorgaron valores para calificar de acuerdo al criterio de los diseñadores cada uno de los
conceptos en cada criterio de selección
Figura 45: Matriz de selección del área funcional de soporte y unión.
Figura 46: Matriz binaria del área funcional de soporte y unión.

Figura 47: Tabla de selección de conceptos correspondiente al área funcional de soporte y unión.
De ésta manera se observa que para el área funcional de soporte y unión, todos los conceptos obtuvieron
la misma puntuación, por lo que se seleccionó el concepto número 2. Esto fué debido a la menor complejidad
mecánica de la configuración diferencial y su menor costo y a que se espera que una tracción en la parte
de adelante y por consiguiente las ruedas locas en la parte de atrás faciliten el desplazamiento del móvil.
Además se optó por cambiar la ubicación del contenedor a la parte de atrás para equilibrar el peso de los
motores, con lo que quedó el siguiente diseño conceptual
Ubicación del motor.- Transmisión.
Ubicación de la tracción.- Adelante.
Ubicación de los aspersores.- Atrás.
Ubicación del contenedor.- Atrás.

M Cálculos para la estabilidad del robot móvil
M. Cálculos para la estabilidad del robot móvil
Para garantizar la estabilidad de nuestro robot móvil calcularemos la fuerza necesaria para romper el
equilibrio del robot; es decir, la fuerza que se necesita para lograr que el móvil se vuelque sobre un lado.
En principio nuestro móvil no está en equilibrio ya que el peso ejerce un momento de fuerza mayor y es
lo que mantiene al robot en el camino, es por ello que deseamos encontrar la fuerza necesaria para lograr
generar un estado de equilibrio en el móvil y al superar esta fuerza se perderá el equilibrio y el móvil se
volcara. También se calculara el ángulo de inclinación necesario para generar una volcadura.
Debido a que el móvil se desplaza a baja velocidad y las aceleraciones que se producen son de magnitud
pequeña, despreciamos los efectos dinámicos en el cálculo de la estabilidad.
Comenzaremos por calcular la fuerza necesaria para romper la estabilidad. Realizaremos la suma de
momentos en el punto A (Figura 48).
Figura 48: Diagrama de cuerpo libre del móvil, donde se aplica una fuerza y se quiere conocer la magnitud
de dicha fuerza aplicada en el móvil.

Suma de momentos en el punto A:
WT = 150kg(9.81m/s2 ) = 1470N
MA = 0 (23)
X
F (1.4m) − 1470(0.8) = 0 (24)
Despejando F (25)
1470(0.8)
F = = 840N ≈ 85.7Kg Fuerza (26)
1.4
Por lo tanto la fuerza necesaria para romper la estabilidad del móvil debe ser mayor a 840N lo cual es
aproximadamente 85 Kgf. Si se aplica una fuerza mayor a 840N en el sentido que se muestra en la Figura
48 el móvil se volcará.
Para calcular el ángulo necesario para romper la estabilidad del móvil se realizaron los siguientes
cálculos de los momentos de fuerza en el punto A. Se buscara encontrar el ángulo al cual el móvil estará en
equilibrio y de esta forma saber que ángulo se necesita superar para generar una volcadura en el móvil. En
la Figura 49 se puede apreciar el diagrama de cuerpo libre del móvil, teniendo como incógnita el ángulo.
Figura 49: Diagrama de cuerpo libre, teniendo como incógnita el ángulo al cual el móvil se encontrara en
equilibrio.

Suma de momentos en el punto A:
WT = 150kg(9.81m/s2 ) = 1470N
MA = 0 (27)
X
WT sin θ(0.82) − WT cos θ(0.8) = 0 (28)

0.8
tan θ = = 0.975 (29)
0.82
θ = tan− 10.975 ≈ 45◦ (30)
El ángulo es aproximadamente 45◦ , es decir se necesita una inclinación superior a 45◦ para volcar al
móvil.
En el momento que está lleno el contenedor de pesticida su carga puede afectar el equilibrio; pues al ser
un lı́quido, su centro de masa está variando debido a las vibraciones que se producen por las caracterı́sticas
del terreno en el que se desplaza. Esto lleva a que se tenga que calcular el ángulo al cual el carro se volcarı́a
debido a esta fuerza generada por el lı́quido. En la Figura 50 podemos observar el diagrama de cuerpo
libre con la incógnita del ángulo.
Figura 50: Diagrama de cuerpo libre del móvil teniendo como incógnita el ángulo necesario para tener
equilibrio y teniendo en cuanta el peso del lı́quido.

Suma de momentos en el punto A.
Ma = 0 (31)
X
Ws cos θ(0.8) − Ws sin θ(0.82) + Wl cos θ(0.8) − Wl sin θ(1.3) = 0 (32)
sin θ[Ws (0.82) + Wl (1.3)] = cos θ[Ws (0.8) + Wl (0.8)] (33)

sin θ 0.8[Ws + Wl ] 0.8(1470N)
= = (34)
cos θ Ws (0.82) + Wl (1.3) 1117.2(0.82) + 352.8(1.3)
1176
tan θ = = 0.855 (35)
416.1 + 458.6
θ = tan−1 0.855 = 40.5◦ (36)
Al realizar este cálculo apreciamos que el ángulo disminuye, pues de 45◦ que tenı́amos en nuestro
primer cálculo, se redujo a 40.5◦ , es decir la fuerza que se genera por el movimiento del lı́quido si influye
en la estabilidad de nuestro móvil y es por ello que nuestro ángulo máximo de inclinación es de 40.5◦ , una
vez que se supere este ángulo el móvil se volcará.
Por ultimo realizaremos el cálculo del ángulo necesario para volcar al móvil cuando vaya subiendo
una pendiente. En la Figura 51 podemos apreciar el diagrama de cuerpo libre del móvil subiendo una
pendiente , es importante mencionar que se tomó en cuenta el caso más crı́tico; es decir, cuando la mochila
de fumigar está en su máxima capacidad, generando el mayor momento de fuerza debido a la altura de
la misma (70cm). Como incógnita tenemos al ángulo necesario para lograr el equilibrio del móvil.
Figura 51: Diagrama de cuerpo libre para realizar el cálculo del ángulo necesario para que el móvil se
vuelque hacia atrás.

Suma de momentos en el punto A.
Wl = 36kgf(9.80) = 352.8N
Ws = WT − Wl = 1470N − 352.8N = 1117.2N
MA = 0Ws cos θ(0.8) − Ws sin θ(0.12) + Wl cos θ(0.3) − Wl sin θ(1.3) = 0 (37)
X
cos θ[0.8Ws + 0.3Wl ] = sin θ[0.82Ws + 0.3Wl(] 38)

sin θ 0.8Ws + 0.3Wl
tan θ = = (39)
cos θ 0.82Ws + 1.3Wl
0.8(1117.2) + 0.3(352.8) 999.6
tan θ = = = 0.727 (40)
0.82(1117.2) + 1.3(352.8) 1374.74
θ = 36.02◦ (41)
Después de analizar los cálculos podemos observar que el ángulo a cual el móvil se volcarı́a tendrı́a
que ser mayor a 36◦ .

N. Configuración diferencial y radio de giro.
Para nuestro robot se seleccionó un configuración diferencial, dicha configuración consta de dos rue-
das paralelas entre sı́ con tracción independiente. En teorı́a esta es la mecánica más fácil de construir,
únicamente se necesitan ruedas de tracción, ya que la direccionalidad se consigue con la diferencia de
velocidades (y sentidos) de estas ruedas. Para darle estabilidad al conjunto se suelen usar una o varias
ruedas locas que aguantarán el peso del robot impidiendo que este se incline, sin embargo esto puede dar
problemas de pérdida de tracción de las ruedas en pistas irregulares. [48]
Para compensar la pérdida de tracción en nuestro robot se plantea la solución de integrar amortigua-
dores en las llantas que sirven de soporte y de esta forma mantener a las llantas de tracción el mayor
tiempo en contacto con el suelo a pesar de las irregularidades que presenta el terreno en el que se despla-
zara. Se eligió la configuración diferencial para nuestro móvil debido a que la maquinarı́a agrı́cola utiliza
este tipo de configuración. La caracterı́stica que hace de la configuración diferencial la idónea para este
tipo de trabajos es que puede girar sobre su propio eje (el punto medio entre las ruedas de tracción) lo
que le da una mejor respuesta ante curvas cerradas. El radio de giro en esta configuración depende de la
distancia entre las ruedas traseras y la delantera (que marca la dirección del giro).
En nuestro móvil la distancia que existe entre los ejes de las ruedas traseras y delanteras es de 119cm,
es decir que si utilizamos la configuración que se muestra en la figura 52. Nuestro radio de giro será de
110cm, los rectángulos de color rojo representan las ruedas de tracción y las flechas indican el sentido en
el que giran las ruedas al dar la vuelta.
Figura 52: Forma de realizar un giro en la configuración diferencial.

Ñ Planos y materiales para la construcción del chasis.
Ñ. Planos y materiales para la construcción del chasis.
Para la estructura de nuestro chasis utilizaremos ángulos de aluminio en “L” de 1pulg por 2pulg, la
longitud de los ángulos se muestra en la figura 53.
Figura 53: Angulo en “L” donde H=2”, B=1” y e= 1/8”.
Para construir el soporte para las llantas que se encargaran de la tracción, se seleccionó perfil de
aluminio en “U”, el cual se puede observar en la figura 54.
Figura 54: Perfil de aluminio en “U” A=B=1” y s= 1/8”.
Para soporte de las ruedas traseras se utilizaran tijeras de bicicleta rodada 26, las cuales se muestran
en la figura 55.

Figura 55: Tijera para las llantas traseras del chasis.
El rediseño de las tijeras se muestra en la figura 56, donde podemos apreciar que se agregaron unos
soportes para evitar posibles deformaciones, asegurando el corecto funcionamiento del robot.
Figura 56: Tijera modificada para las llantas traseras del chasis.

A continuación se muestran los plano en SolidWorks de la estructura.
Ing. Mecatrónica
UPIITA
179
Figura 57: Plano de la vista lateral del chasis.
Figura 58: Plano de la vista frontal del chasis.

Figura 59: Plano de la vista superior del chasis.

Figura 60: Plano del soporte para las llantas de tracción.

Glosario
183
Glosario
Catalina
Catalina es una rueda dentada dónde se acomoda la cadena para la transmisión de potencia.
Colinesterasa
En bioquı́mica, es un término que se refiere a una de las dos siguientes enzimas: La acetilcoli-
nesterasa, llamada Colinesterasa de glóbulo rojo (CGR), colinesterasa eritrocı́tica, o (más formalmente)
acetilcolina acilhidrolasa, se encuentra principalemente en el hı́gado.
Hectárea
La hectárea o hectómetro cuadrado es una medida de superficie equivalente a 100 áreas o 10,000
metros cuadrados.
Hilo
Un hilo de ejecución es una secuencia ordenada de instrucciones que es razonablemente intependiente

de otros segmentos de código en un programa, de tal manera que su ejecución puede ser controlada de
manera independiente.
185
Glosario
Hortaliza
Conjunto de plantas cultivadas generalmente en huertas y que incluye las verduras y las legumbres
verdes. Las hortalizas no incluyen las frutas ni los cereales. Sin embargo, ésta distinción es arbitraria y
no se basa en ningún fundamento botánico. La real academia de la lengua no reconoce esta taxonomı́a, y
circunscribe esta acepción a los cultivos realizados en un huerto.
Micción
Es un proceso mediante el cual la vejiga urinaria se vacı́a de orina cuando esta llena.
Nematodos
Fı́lum de gusanos unisexuales, de cuerpo cilı́ndrico y delgado, sin segmentar, y cubierto por una
cutı́cula; existen formas libres y parásitas.
Parcela
Pequeña porción o partición de terreno, una parcela no tiene medida fija.
Pesticida
Los plaguicidas o pesticidas son sustancias destinadas a matar, repeler, atraer, regular, o interrumpir
el crecimiento de algunos seres vivos considerados como plaga. Pueden ser producidos mediante sı́ntesis
quı́mica, biológica o ser productos naturales.
Pupila puntiforme
Pupila muy pequeña, que puede ser congénita, secundaria al uso de mióticos o producto de una
inflamación de iris.

Glosario
Socket
Un socket es el extremo de un enlace de comunicación bidireccional entre dos programas que se

ejecutan en la red.

Glosario

Bibliografı́a
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Prototipo de Robot Móvil Terrestre de Fumigación Automática para Hortalizas

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

“Prototipo de robot móvil terrestre de fumigación

Que para obtener el tı́tulo de

Cruz Tapia Viridiana

M. en C. Griselda Stephany Abarca Jiménez

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

“Prototipo de robot móvil terrestre de fumigación

Que para obtener el tı́tulo de

Cruz Tapia Viridiana Ocón Olivares Mauricio Iván

Orozco Olvera Rai Liverpool Paul Sánchez Romero Fernando Miguel

Dr. Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de León

Cruz Tapia Viridiana

Ocón Olivares Mauricio Iván

Orozco Olvera Rai Liverpool Paul

Sánchez Romero Fernando Miguel

Cruz Tapia Viridiana

Ocón Olivares Mauricio Iván

Sánchez Romero Fernando Miguel

1. Estado del arte 3

2. Definición del proyecto 7

II Diseño conceptual y detallado 31

4.2.3. Área funcional de soporte y unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.2.4. Área funcional de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5. Diseño detallado por área funcional 49

5.1. Área funcional de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.1.1. Procesamiento de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.1.2. Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5.2. Área funcional de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

5.2.1. Obtención de medidas del entorno de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

5.2.2. Contenedor y aplicar pesticida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.2.3. Sensor de hortaliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.2.4. Acondicionamiento de señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5.2.5. Control de flujo de pesticida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.2.6. Diagrama detallado del área de fumigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.3. Área funcional de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.3.1. Obtener información del terreno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.3.2. Procesar información del terreno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.3.3. Enviar la información al operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5.3.4. Procesar órdenes del operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.4. Área funcional de soporte y unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.4.2. Diseño de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.5. Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.5.1. Selección de la fuente de energı́a eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.5.2. Convertidor CD-CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

6. Implementación y validación por área funcional 77

7. Implementación y validación del prototipo completo 103

9. Trabajo Futuro 113

Anexos del área funcional de movimiento 117

Anexos del área funcional de comunicación 125

Anexos del área funcional de fumigación 141

Anexos del área funcional de soporte y unión 167

2.1. Función principal del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1. Comparación entre un motor de imanes permanentes y un motor de inducción [8]. . . . . 12

5.1. Controlador de motores de C.C. [17] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.1. Rediseño de la estructura del robot móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

7.1. Estructura final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

1. Fuerzas sobre las catalinas de cadena. [31] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

3. Matriz de selección del área funcional de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

10. Matriz de selección del área funcional de fumigación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

45. Matriz de selección del área funcional de soporte y unión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

1.1. Tabla comparativa de proyectos existentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.2. Significado de los pictogramas presentes en el furadan.[16] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28