CUESTIONARIO DE ROBOTICA INDUSTRIAL

Nombre: Joel David Navas Pazmiño

Curso: 9no “B” Mecatrónica
Fecha: 23 de agosto de 2016

SELECCIONE LA RESPUESTA CORRECTA.

1. ¿Qué características geométricas se debe considerar al seleccionar un brazo

robótico?

 Área de trabajo, fuerza de agarre, aceleración y desaceleración

 Errores en el seguimiento de trayectorias, área de trabajo, accionamiento eléctrico
X Área de trabajo, errores en el seguimiento de trayectorias, grados de libertad
 Comunicación serial, movimientos coordinados, velocidad nominal máxima
 Grados de libertad, movimiento punto a punto, frecuencia de resonancia

2. ¿Qué aspectos viene condicionada en la capacidad de carga al momento de

seleccionar un brazo robótico?

 Tamaño, peso de la pieza a transportar, sistema de accionamiento del propio robot

 Sistema de accionamiento del propio robot, tamaño, configuración
 Peso de la herramienta, peso de la pieza a transportar
 Configuración, peso de la herramienta, tamaño
X Peso de la herramienta, peso de la pieza a transportar, tamaño, configuración, sistema
de accionamiento del propio robot

3. El área de trabajo (o campo de acción) de un brazo robótico debe elegirse de

modo que:

 Permita interactuar con el operador

 Sea de fácil acceso para el mantenimiento del robot
 Permita llegar a ciertos puntos necesarios para llevar a cabo su tarea
X Permita llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea, considerando
el acceso a los puntos de recogida de piezas, mesas de trabajo, etc.
 No tenga interacción con el operador

4. ¿Qué elementos y herramientas computacionales de diseño se debe considerar

para la planificación de una celda robotizada?

X Elementos pasivos, elementos activos, simuladores, sistemas CAD

 Arquitectura de control, mesas, manipuladores secuenciales, alimentadores
 Hardware, elementos pasivos, simuladores, alimentadores
 Arquitectura de control, Elementos pasivos, elementos activos
 Hardware, software, elementos periféricos activos y pasivos

5. ¿Cuáles pueden ser las disposiciones básicas de un robot en la célula de

trabajo?

X Centro, línea, móvil, suspendido

 Recto, centro, suspendido, horizontal
 Móvil, pórtico, voladizo, vertical
 Horizontal, suspendido, vertical
 Voladizo, suspendido, centro, línea, vertical, móvil, horizontal, pórtico

6. ¿Qué funciones debe cumplir el sistema de control en una celda robotizada?

 Control individual, interfaz con otras células, flexibilidad, automatización

 Interfaz con el usuario, optimización, sincronización, flexibilidad
 Comunicación, detección, tratamiento y recuperación
X Optimización de funcionamiento, interfaz con el usuario, control individual,
sincronización
 Interfaz con un sistema de control superior, sincronización, flexibilidad

7. Al momento de seleccionar un brazo robótico para aplicaciones de paletizado,

las principales características que debe cumplir son:

X Elevada capacidad de carga, relación entre el área de trabajo y tamaño del robot,
control a través de movimientos continuos
 Baja capacidad de carga, relación entre el área de trabajo y tamaño del robot, control
TCP
 Sistema de programación, 5-6 grados de libertad, control de trayectoria continua
 Elevada precisión y rapidez, Sistema sensorial, potencia del sistema de programación
 Movimientos punto a punto, movimientos coordinados, trayectorias continuas

8. ¿Qué características de control dinámico del brazo robótico, son importantes

cuando éste debe transportar grandes pesos con movimientos rápidos?

 Tamaño, configuración y sistema de accionamiento

 Peso de las piezas a manipular y el propio peso de la herramienta
 Posibilidades cinemáticas y dinámicas
 La posibilidad de realizar trayectorias
X La velocidad de respuesta y estabilidad

9. No basta con asegurarse de que todos los puntos necesarios quedan dentro del
campo de acción, sino que se deberá verificar que una vez situados los demás
componentes de la célula, el brazo robótico...

 Alcance todos los puntos del área de trabajo

 Interactúe con todos los componentes de la célula
X No colisione con ellos al efectuar sus movimientos
 Se mueva tan rápido como le sea posible
 No se bloqueen sus movimientos

10. Las características a considerar en la selección de un brazo robótico para una

determinada aplicación, son:

 Capacidad de carga y sistema de control

 Sistema de control y área de trabajo
 Área de trabajo, grados de libertad
 Precisión, repetibilidad y resolución espacial
X Capacidad de carga, sistema de control, área de trabajo, precisión, repetibilidad y
resolución espacial

11. El conjunto de características a considerar en la selección de un brazo robótico

para célula robotizada, son:

 Capacidad de trabajo, Área de trabajo y Grados de Libertad, considerando costos del

robot
 Morfología del robot y dimensiones de la herramienta de trabajo.
X Área de trabajo, Sistema de control, Resolución, Precisión, Repetibilidad, Número de
GDL, Capacidad de Carga
 Morfología del robot y disponibilidad de sensores propioceptivos y exteroceptivos.

12. La capacidad de carga de un brazo robótico a seleccionar para una determinada

tarea viene condicionada por:

 El tamaño
 Grados de libertad
X El tamaño, la configuración y el sistema propio de accionamiento del robot
 La configuración
 El peso de las piezas a manipular

13. En un brazo robótico destinado a tareas de paletizado será aconsejable la

programación:

X Programación textual, guiado

 Programación guiada, textual
 Programación aprendizaje, textual
 Programación textual, guiado, lenguaje
 Programación por voz y audio

14. En cuanto a las características relacionadas con el método de programación y las

posibilidades que éste ofrece, se consideran para la selección de un robot, la
forma en la que se efectúa (lazo abierto o cerrado), si es guiada o por programación
textual, …

 Manejo de entradas, posible estructuración de los programas (manejo de subrutinas,

bucles, etc.), y configuración de la herramienta del robot
 Manejo de estructuración de los programas (manejo de subrutinas, bucles, etc.), y
control desde un dispositivo interconectados en paralelo
X Manejo de entradas y salidas, posible estructuración de los programas (manejo de
subrutinas, bucles, etc.), y control desde un dispositivo externo
 Velocidad de desplazamiento de los ejes
 Manejo de COI.

15. Se define los puntos singulares como:

 Puntos con una determinada posición en el espacio sobre los que, no es posible realizar
una trayectoria rectilínea
 Puntos con una determinada orientación en el plano sobre los que, no es posible realizar
una trayectoria rectilínea
X Puntos con una determinada posición y orientación en el espacio, sobre los que no es
posible realizar un movimiento del robot
 Puntos con una determinada orientación en el espacio sobre los que, no es posible
realizar rotaciones
 Puntos con una determinada orientación en el espacio sobre los que, es posible realizar
una trayectoria rectilínea.

16. ¿Cuándo se considera que un dispositivo es seguro en una celda robótica?

 Si tiene la capacidad de disminuir el peligro en el operador, en un tiempo determinado

X Cuando éste elimina totalmente o reduce hasta un nivel aceptable el riesgo que corren
las personas que manipulan el mismo
 Cuando se encarga de reducir el riesgo
 Cuando controla los diferentes factores de riesgo que pueden ocasionar accidentes de
trabajo
 Cuando se adopta medidas de control que garanticen la protección de las personas

17. ¿Qué medidas de seguridad se debe tomar en cuenta en la etapa de diseño de la

celda?

 Frenos mecánicos adicionales, pulsadores de seguridad, códigos de acceso Barreras

de acceso a la celda, señalización, zona de reparación
X Barreras de acceso a la celda, señalización, zona de reparación
 Movimientos condicionados, prueba progresía del programa del robot, señales de
autodiagnóstico
 Paradas de emergencia, no entrar en la zona de trabajo, dispositivos de intercambiador
de piezas
 Dispositivos de intercambio de piezas, barreras de acceso, zona de reparación

18. Las medidas de seguridad que se deben considerar en la fase de instalación y

explotación del sistema, son:

 Movimientos condicionados, prueba progresía del programa del robot, señales de

autodiagnóstico
 Paradas de emergencia, no entrar en la zona de trabajo, dispositivos de intercambiador
de piezas
X Evitar entrar en la zona de trabajo, señalización adecuada, prueba progresiva del
programa, orden del personal
 Barreras de acceso a la célula, señalización, zona de reparación

19. Se debe considerar medidas de seguridad en las fases de:

X Diseño del robot, diseño de la célula robotizada e instalación y explotación del sistema
 Diseño del robot, diseño de la programación e instalación y explotación del sistema
 Instalación del robot, diseño de la célula robotizada e instalación y explotación del
sistema
 Instalación del robot, instalación de la célula robotizada e instalación y explotación del
sistema
 Diseño del robot, diseño e instalación de la celda robotizada

20. Uno de los principales accidentes provocados por brazos robóticos en células
robotizadas se deben normalmente a:

 Mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistema de potencia).

 Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento preventivo.
 Rotura de estructura mecánica del robot por corrosión o fatiga
 Carga máxima aplicada en todos los eslabones del robot.
X Error de programación

21. ¿Cuál de las siguientes recomendaciones, NO es una medida de seguridad en la

fase de Diseño de la celda robótica?

 Detectores de sobre esfuerzo (caso de colisión o de atrapar a una persona contra una
parte fija)
 Pulsador de seguridad: pulsador de hombre muerto
X Abstenerse de entrar en la zona de trabajo
 Códigos de acceso: llaves, códigos de seguridad, etc.
 Frenos mecánicos adicionales

22. Las medidas de seguridad a considerar en la fase de diseño de la célula

robotizada son:

 Definir telemandos que permitan realizar acciones de control a distancia.

 En funcionamiento de la célula y el operario debe entrar en ciertos momentos al campo
de acción del robot, solo se deberá programar la aplicación con condiciones de ningún
movimiento durante estos instantes.
X Definir barreras de cualquier tecnología en torno a la célula, que impidan el acceso a
personas…
 Utilización de simuladores de FMS.

23. Las recomendaciones de seguridad para células robotizadas, proporcionadas

por los fabricantes son:
 Solo personal autorizado puede ingresar a la zona de trabajo del robot, en la fase
operación.
X Solo personal autorizado puede ingresar a la zona de trabajo del robot, en la fase
mantenimiento.
 Confiar en el software como elemento principal de seguridad.
 El robot puede trabajar en ambientes con cualquier señal de control remoto sin causar
movimiento no controlado del robot, mientras se está dentro del alcance de la señal.
 El personal que opera el brazo robótico debe comprender bien la tarea completa para
la que está programado, antes de empezar la operación.

24. ¿Cuál de los siguientes NO es un tipo de accidente?

X Mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, potencia)

 Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot
 Colisión entre robot y operador
 Liberación de energía (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.), debido a una colisión fortuita
 Colisión por sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas)

25. El primer paso a considerar en el diseño de una célula robotizada, en función de

la aplicación, es:

X Definición de elementos activos (robots, máquinas CNC, etc.) y definición de elementos

pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
 Diseño del lay-out, a través de la utilización de simuladores gráficos
 Diseño y selección del sistema de control de la unidad robótica y otros elementos.
 Dimensionamiento del área de trabajo en donde se ubicarán los elementos activos y
pasivos.
 Utilización de simuladores de FMS para dimensionamiento del área de trabajo.

26. Uno de los elementos o componentes de una célula robotizada para paletizado
de productos es:

 Un brazo robótico cartesiano de paletizado.

 Una garra neumática de presión variable en función del producto a manipular y
 Un sistema de visión para obtener información del campo de trabajo del brazo robótico
 Un sistema de seguridad, que incluya barreras de acceso a la celda, señalización, zona
de reparación
X Elementos activos y pasivos para paletizado.

27. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación
del elemento terminal del manipulador.
 Grados de libertad
 Dinámica y estática
 Las dos anteriores

28. Que es lo que define en un robot la zona de trabajo.

 Dimensiones del manipulador
 Grados de libertad
 Las dos anteriores

29. Cuando se selecciona un robot, cual es la característica más importante.

 Capacidad de carga
 Capacidad de movilidad
 Las dos anteriores
30. Mencione dos lenguajes de programación de robot que sirvan para la
programación del espacio de trabajo.
 Gestual y textual
 Ensamblador y de maquina
 Ninguna de las anteriores.

31. Mencione dos métodos alternativos pare representar transformaciones de

rotación y desplazamiento:
 Transformación homogénea y cuaternarios
 Transformación cartesiana y esférica
 Ninguna de las anteriores.

32. Para un robot con pocos grados de libertad que procedimiento cinemático
aconseja.
 Inverso
 Directo
 Métodos geométricos

33. El modelo cinemático de un robot busca las relaciones entre:

 Variables articulares y posición
 Variables de fuerza y pares
 Las dos anteriores

34. Que describe la matriz jacobiana en un robot:

 Velocidad del extremo del robot a partir de las velocidades de cada articulación.
 Velocidad de cada articulación a partir de la velocidad del extremo del robot.
 Ninguna de las anteriores

35. A que se denominan configuraciones singulares en un robot.

 Determinante de la matriz Jacobiana es nula.
 Determinante de la matriz Jacobiana es infinito.
 Determinante de la matriz inversa es nulo.

36. En que se basa la obtención del modelo dinámico de un robot

 Segunda ley de Newton
 Ley de Euler
 Las dos anteriores

37. El modelo dinámico inverso que expresa:

 Fuerzas y pares en función de las coordenadas articulares.
 Fuerzas y pares en función de las coordenadas cartesiana.
 Las dos anteriores

38. Mencione de que partes consta un sistema de visión artificial.

 Cámara, interfaz, paquetes de software.
 Cámara, digitalización de la imagen, software
 Ninguna de las anteriores

39. La programación textual se divide en dos grandes grupos

 Programación textual explicita, textual especifica
  Programación elemental, articular
 Las dos anteriores

40. La programación textual especifica se divide en dos grupos

 La orientación del modelo se refiere a objetos y objetivos
 Lenguajes offline y online
 Las dos anteriores

41. Mencione tres características de un lenguaje ideal para robótica

 Claridad de aplicación, eficacia, claridad de la estructura del programa
 Lenguaje off line, rapidez, ampliación
 Ninguna de las anteriores

42. Mencione dos conductas sicológicas que pueden ser ejecutadas por robots:
 Locura, ira
 Paranoico, indeciso
 Ninguna de las anteriores

43. Mencione algunos objetivos de la robótica evolutiva.

 Vivir, reproducirse y morir
 Nacer, reproducirse y morir
 Las dos anteriores

44. Los modelos matemáticos que gobiernan la dinámica de la población e intentan

reproducir.
 La evolución biológica.
 Algoritmos genéticos.
 Ninguna de las anteriores

45. Mencione tres lenguajes de programación robótica específica a nivel de objeto.

 Rapt, autopass, lama
 Anorad, emily, rcl
 Sigla, val, mal

CONTESTE:

27. ¿Qué factores determinan la capacidad de transporte de un robot?

El tamaño, la configuración, la construcción y el sistema de impulsión, determinan la capacidad

de transporte de carga del robot.

28. Qué estudia la Cinemática del robot.

Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia

– Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo
– Relaciones localización del extremo del robot-valores articulares

29. En qué consiste el problema Cinemático Directo

Determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot
30. Qué herramientas matemáticas se pueden utilizar para resolver el Problema
Cinemático Directo.

Método Geométrico: Para robots de pocos grados de libertad.

La matriz de transformación homogénea T que relacione posición y orientación del extremo del
robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su base

31. En qué consiste el problema Cinemático Inverso

Determinar la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del
extremo conocidas.

32. Qué herramientas matemáticas se pueden utilizar para resolver el Problema

Cinemático Inverso.

a) Métodos geométricos
– Se suele utilizar para las primeras variables articulares
– Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de triángulos)
b) Resolución a partir de las matrices de transformación homogénea
– Despejar las n variables qi en función de las componentes de los vectores n, o, a y p.
c) Desacoplamiento cinemático
– En robots de 6 GDL
– Separación de orientación y posicionamiento
d) Otros: álgebra de tornillo, cuaterniones duales, métodos iterativos...

33. En el problema cinemático inverso, el hecho de que un manipulador posea múltiples

soluciones puede causar problemas debido a que el sistema tiene que ser capaz de elegir
una de ellas. Explique por qué.

El hecho de que un manipulador posea múltiples soluciones puede causar problemas debido a
que el sistema tiene que ser capaz de elegir una. Sin embargo, se utilizan criterios para darle
solución óptima.

También el número de soluciones depende del número de articulaciones del manipulador, pero
teniendo en cuenta que es función de los parámetros de D-H asociados (ai,oi y di para una
articulación de revolución), y del rango permitido de movimiento de las articulaciones.

34. A qué se refiere el Modelo Diferencial (Matriz Jacobiana)

Relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del
robot.

35. Explique para qué sirve el Algoritmo de Denavit-Hartenberg

Es un método sistemático para describir y representar la cinemática de un robot. Se aplica

recursivamente a cualquier cadena cinemática. Este algoritmo permite obtener los valores de los
parámetros (θ, α, d, a) (parámetros de Denavit-Hartenberg) para cada una de las articulaciones.

36. Qué se estudia en la Dinámica del robot

La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento
que en él se origina como resultado de las mismas. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot
tiene por objeto conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas aplicadas.

37. Qué relaciones matemáticas se obtienen en el modelo dinámico del robot.

El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas articulares (o las
coordenadas del extremo del robot), sus derivadas (velocidad y aceleración), las fuerzas y pares
aplicados en las articulaciones (o en el extremo) y los parámetros del robot (masas de los
eslabones, inercias, etc

38. Qué fines se persiguen al obtener el modelo dinámico del robot.

Es imprescindible para implementar tareas como la simulación del movimiento del robot, el
diseño y la evaluación de la estructura mecánica del robot, el dimensionamiento y la elección de
los actuadores, y el diseño y la evaluación del control dinámico del robot.

39. En qué consiste el modelo dinámico directo y el modelo dinámico inverso del robot.

Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares del
robot en función de las fuerzas y pares que intervienen.
Modelo dinámico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en función de la
evolución de las coordenadas articuladas y sus derivadas.

40. Explique por qué en el modelo dinámico se debe considerar además de sus barras o
eslabones, la dinámica de sus transmisiones, actuadores y sus propios sistemas
electrónicos.

El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas articulares (o las
coordenadas del extremo del robot), sus derivadas (velocidad y aceleración), las fuerzas y pares
aplicados en las articulaciones (o en el extremo) y los parámetros del robot (masas de los
eslabones, inercias, etc)
41. Defina lay-out de una celda robótica?
Es un proceso iterativo del que resulta la definición relativa de las máquinas al interior de la
celda entre otros aspectos.

42. ¿Qué aspectos viene condicionada en la capacidad de carga al momento de

seleccionar un brazo robótico?

El tamaño, la configuración y el sistema propio de accionamiento del robot

43. ¿Qué funciones debe cumplir el sistema de control en una celda robotizada?

Optimización de funcionamiento interfaz con el usuario, control individual, sincronización.

44. Uno de los errores que se presentan en el control del robot y que puede causar una
condición insegura en la operación de éste; son los puntos singulares. ¿Cómo se
define?

Puntos con una determinada posición y orientación en el espacio, sobre los que no es posible
realizar un movimiento del robot