Criterio de Estabilidad de Nyquist

Para un sistema realimentado las raíces de la ecuación

característica:
B( s) = 1 + G ( s) H ( s)
deben estar en el semiplano izquierdo del plano s para ser
estable. Siendo:
Ng ( s ) Nh( s)
G ( s) = H (s) =
Dg ( s) Dh( s )
la ecuación característica queda:

Ng ( s) Nh( s) + Dg ( s) Dh( s)
1 + G( s) H ( s) =
Dg ( s) Dh( s )
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
La función B(s) se puede factorizar de la forma:
( s − Z1 )(s − Z 2 )...(s − Z v )
B( s) =
( s − P1)(s − P2 )...(s − Pn )

El valor de la función para un valor s=q puede calcularse

trazando vectores desde cada una de las singularidades al
punto q y realizando las siguientes operaciones:
q − Z1 q − Z 2 ... q − Z v
B(q) =
q − P1 q − P2 ... q − Pn
n n
arg{B(q)} = ∑ arg{q − Z i }− ∑ arg{q − Pi }
i =1 i =1
Criterio de Estabilidad de Nyquist

N=Z-P
 Criterio de Estabilidad de Nyquist
Si se define una trayectoria cerrada que encierre todo el
semiplano derecho
ω
jω
-270º

Plano s 1+G(s)H(s)
B(s)

r =∞ 1+j0 0º
j0+ -180º

j0-
σ

-90º
 Criterio de Estabilidad de Nyquist

Se puede analizar el número de giros con la gráfica de GH(s)

en vez de usar 1+GH(s) trasladando el punto de origen a
-1+j0 -270º
-270º

1+G(s)H(s) G(s)H(s)

B(s) B(s)

0º 0º
-180º 1+j0 -180º -1+j0

-90º -90º
 Ejercicio 3-1

3-1) a)Para el sistema indicado en la figura, calcular mediante el criterio de Routh, el rango de valores de K y T
para los cuales el sistema se mantiene estable.

R(s) K (1+sT)2 C(s)

s3

b)Si T= 1 seg. halle el valor de K de modo que C(s)/R(s) tenga un par de polos sobre el eje jw y la ubicación precisa
de los mismos.
c)Analizar la anterior situación mediante lugar de raíces .
d)Para K=1 y T=1 bosqueje los diagramas de Bode y Nyquist, y verifique las condiciones de estabilidad.
 Ejercicio 3-1

Calcular mediante el criterio de Routh, el rango de valores de K y T para los cuales el sistema se
mantiene estable.
K (sT + 1)
GH ( s ) =
s3
s 3 + KT 2 s 2 + 2 KTs + K
1 + GH ( s) =
s3
3 1 K ≥0
s 2 KT
2 1
s KT 2 K K≥
2T 3
2 KT 3 − 1
s1 T2 1
K≥
s0 K 2
 Ejercicio 3-1

Si T= 1 seg. halle el valor de K de modo que C(s)/R(s) tenga un par de polos sobre el
eje jw y la ubicación precisa de los mismos.

Para determinar el valor de K se debe analizar la situación límite para la estabilidad en la fila de s1.
Es decir se analiza la ecuación de la fila s2 cuando se hizo cero el primer elemento de la fila s1.

KT 2 s 2 + K = 0 ⇒ s = ± j T = ± j 1

Analizar la anterior situación mediante lugar de raíces .

Ejemplo
Ejemplo
 Ejercicio 3-1

Análisis del contorno Q

j+∞ Entre j0+ y j+∞ se analiza de la misma forma que en los diagramas de Bode.
Entre j+∞ y j+∞ el módulo de s es infinito y la fase varía desde +π/2 y –π/2.
Si G(s) tiene mas polos que ceros:
lim G ( s) = 0 − π 2( p − z )
r =∞ s →∞

j0+ Entre j-∞ y j0- se analiza de la misma forma que en los diagramas de
Bode dando como resultado el conjugado del correspondiente a
frecuencias positivas.

j0- Si el sistema tiene polos en cero o sobre el eje jω, estos, se deben rodear
r =ε→ 0 mediante una trayectoria circular cuyo radio tiende a cero. En este caso
entre j0+ y j0-.
1
lim G ( s ) = = ∞ − qπ 2
s →0 q
s
j-∞
Ejercicio 3-1

Diagrama de Nyquist
Ejercicio 3-1

Diagrama de Bode Extendido

Ejercicio 3-1

Diagrama de Bode Extendido

Ejercicio 3-1

A
B C D