Objetivo.

La finalidad de este manual es ayudar a que el usuario utilice de manera adecuada las
herramientas y así pueda realizar un buen trabajo donde destaque la limpieza y la
organización además de eliminar posibles fallas y errores que se puedan ocasionar.
Con este manual se busca otorgar al usuario los conocimientos técnicos básicos para
trabajar de manera correcta evitando que el usuario mismo pueda provocar algún
accidente o alguna falla, de esta manera se mantendrá un buen funcionamiento de cada
uno de los componentes y por ello mismo el robot tendrá un desempeño excelente.
Uso adecuado de herramientas.
¿Por qué es importante aprender a utilizar las herramientas?
Cabe resaltar que es importante saber utilizar las herramientas de trabajo de manera
adecuada para que de esta manera se evite provocar un daño severo al robot o a algún
componente, una de las ventajas que nos otorga saber utilizar nuestra herramienta de
trabajo de manera adecuada es que podemos corregir cualquier falla o error que tenga
el robot sin causar daño alguno. Recuerda que gracias a todo esto se podrá dar un
mejor funcionamiento e incluso tanto el robot será mas eficiente, eficaz y de calidad.

¡ADVERTENCIA!
Antes de usar…
Se tiene que tener cuidado con cada herramienta a la hora de darle el funcionamiento
debido, es decir, usar la herramienta adecuada para la acción o trabajo que fueron
designadas, porque si no se sigue esta regla es muy seguro que la herramienta se dañe
y ya no sirva para su uso debido.
Cableado del sistema de control. (Falta
diagrama)
Antes de realizar el cableado que se instalara en el robot se diseña una placa electrónica
básica para así poder realizar todas las pruebas necesarias. Con el fin de dar a conocer
la manera correcta de cablear y además servir como guía al usuario sobre el acomodo
de los componentes electrónicos, una vez que se coloque la placa en el robot. Se utiliza
una placa de practica para poder realizar un reacomodo si así se requiere.
Recopilación de Materiales.
Localice los siguientes componentes del sistema de control, herramientas y
material de trabajo.
 Power Distribution Panel (PDP)
 RoboRio
 Voltage Regulator Module (VRM)
 Robot Signal Ligth (RSL)
 RoboRadio
 1x Spark
 3x Talon SRX
 4x Victor SPX
 Circuit Breaker
 Cable rojo/negro 6 AWG
 Cable rojo/negro 10 AWG
 Cable rojo/negro 12 AWG
 Cable rojo/negro 18 AWG
 Cable verde-amarillo Can/Trenzado 22AWG
 Conectores para batería Andresen SB50
 Prensa cable 6 AWG
 Terminales macho y hembra de Bandera amarillas
 Batería
 Cinta de aislar rojo/negro
 Dual Lock (cinta sujetadora)
 Bandas de sujeción
 Placa de policarbonato de 57cm ancho x 48cm largo
Herramienta necesaria:
 Wago herramienta o destornillador de cabeza plana pequeño
 Muy pequeño destornillador de cabeza plana (tamaño de reparación de la lente)
 Destornillador Philips
 Llave hexagonal de 5mm (puede trabajar 3/16” métrica no está disponible)
 Llave hexagonal de 1/16”
 Pinzas pelacables, strippers y/o desforradoras
 Llave de cubo o llave de tuercas 7/16”
 Pulsera antiestática
 Taladro con su juego de brocas
NOTA: No tocar los componentes sin antes tener puesta la
pulsera anti-estática.

Conecte el conector de la batería a la PDP

Requiere: Conector de la batería, terminales de cable 6 AWG, Llave Allen 1/16,

Llave Allen de 5mm, Llave de corono 7/16.
 1.- Conecte las terminales de cable al conector de la batería.
 2.- Con una llave Allen de 1/16 retire los dos tornillos que sujetan la cubierta de
terminales PDP.
 3.- Con una llave Allen de 5 mm (3/16 funcionara si la llave metrica no esta
disponible), quitar el perno del negativo (-) y la arandela de la PDP y fije la terminal
negativa del conductor de la batería.
 4.- Usando una llave de corona 7/16 retire la tuerca en el lado “bat” del interruptor
principal y asegure la terminal positiva al conector de la batería.
Cable Interruptor de PDP

Requiere: cable rojo 6 AWG, 2x terminales de cable 6 AWG, Allen 5mm, llave de
corona 7/16".
 1.- Asegure una terminal de un extremo del cable rojo 6 AWG. Utilizando la llave
7/16" quite la tuerca del lado “AUX” del interruptor principal 120A y colocar el
terminal sobre el espárrago. Fije sin apretar la tuerca. Medir la longitud del cable
requerido para alcanzar el terminal positivo de la PDP.
 2.- Cortar, pelar y prensar el terminal del segundo final del cable rojo 6 AWG.
 3.- Utilizando el 7/16" box end, asegurar el cable al lado “AUX" del interruptor
principal 120A.
 4.- Usando la llave antes mencionada de 5mm, fijar el otro extremo al terminal
positivo PDP.
Aísle las conexiones del PDP
Material
 Llave Allen 1/16
 Cinta aislante roja/negro
Procedimiento
1.- Usando cinta aislante, aislar las dos conexiones del interruptor 120 Amp, también es
necesario aislar cualquier parte de las terminales de la PDP que estarán expuestos
cuando la tapa se coloque.
2.- Usando la llave de 1/16 colocar la tapa de las terminales de la PDP.

NOTA: Es muy importante que al momento de sujetar todas las

terminales que van al interruptor se aprieten de una manera
adecuada y eficaz, esto es con el fin de evitar que existan
vibraciones por parte de todo el robot.
Conectores Wago
Requiere:
Pinzas desforradoras, desatornillador pequeño plano, destornillador Phillips,
cable rojo y negro 10 AWG, 8x terminales de anillo amarillas.

Procedimiento
Para utilizar los conectores Wago en el PDP, inserte un pequeño destornillador de punta
plana en el orificio rectangular con un ángulo pequeño, a continuación, elévelo hasta
abrir la compuerta del conector.
Inserta los cables en su conector definido por el color y posición.
Dos tamaños de conector Wago se encuentran en el PDP:
 Conector Wago pequeño: Acepta 10 AWG-24 AWG, tira 11-12mm (~ 7/16 ")
 Conector Wago grande: Acepta 6 AWG-12 AWG, tira 12-13mm (~ 1/2 ")
 Controlador de Potencia del motor.
Conexión Spark:
Para el controlador de motor Spark:
Medir el cable que usará, corte los extremos de los cables rojo y negro 10AWG y
engarce un terminal de anillo amarillo en cada uno. Con el destornillador Phillips, retire
los tornillos de la entrada de la energía del controlador y asegure los cables del mismo.

Cortar y pelar el cable, a continuación, insertar en las terminales Wago de

la PDP y verifique que el cable este bien sujeto.
Conexión Módulo de Control Neumático (PCM)

Requiere: Pelacables, destornillador plano pequeño (opcional), cables rojo y

negro 18AWG.
 1.- Pelar ~ 5/16 " de los extremos del cable rojo y negro 18 AWG.
 2.- Conecte el cable a uno de los dos pares de terminales que tenga disponible en
la PDP.
 3.- Medir la longitud necesaria para conectar con los terminales de voltaje de
entrada en el VRM. Tenga cuidado de dejar suficiente longitud para encaminar los
cables alrededor de los otros componentes, tales como la batería y para permitir
cualquier alivio de tensión o de gestión de cables.
 4.- Corte y desforre 5/16 " desde el extremo del cable. Conecte el cable a las
terminales 12Vin del PCM.
Conexión Talon SRX y Victor SPX
Requiere
Pelacables, destornillador plano pequeño, cables Can amarillo-verde trenzado ya
integrados en controladores talon srx y victor spx, pinzas ponchadoras,
terminales de bandera macho.
 1.- Pelar una pequeña parte de los cables de voltaje (v+ rojo) y tierra (gnd – negro)
para asi poder colocar las terminales de bandera macho.
 2.- Ponchar cada uno de los cables de voltaje y tierra con su respectiva terminal
de bandera macho.
 3.- Conectar cada entrada de voltaje y tierra de los controladores talon srx y victor
spx a su respectiva entrada en la PDP.
 4.- Cada par de cable Can trenzado de cada controlador unirlo para así solamente
dejar dos salidas de cable can una ira del RoboRio a los controladores y la otra
de los controladores a la PCM y por último verificar que cada controlador este bien
conectado en la PDP.
Alimentación de RoboRio
Material
 Pinzas desforradoras.
 Destornillador de punta plana tipo relojero.
 Conector Weidmüller del roboRIO.
 Cable rojo y negro18 AWG.

Procedimiento
 1.- Aflojar con un destornillador plano tipo relojero los tornillos el conector
Sauro CTF020V8 del roboRio en donde se colocará el cable.
 2.- Cortar 5/16 " de los extremos del cable rojo y negro cable calibre 18
AWG y conectar con sus respectivas entradas (rojo positivo y negro,
negativo).
 3.- Apretar los tornillos para que el cable quede bien sujeto a la entrada.
 4.- Checar que este bien sujeto al conector.

 1.- Medir la longitud necesaria para alcanzar la entrada de alimentación en la

RoboRio. Tenga cuidado de dejar suficiente longitud para encaminar los
cables alrededor de los otros componentes, tales como la batería y para
permitir cualquier alivio de tensión o de gestión de cables.
 2.- Por último, conectar los cables de la alimentación del RoboRio a la PDP.
Con el destornillador plano tipo relojero presionar la entrada Weidmüller de la
PDP y colocar el cable con sus respectivas entradas.