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Director de la revista
Mg. Enrique Mansilla Pérez

Comité editorial
Mg. Mauricio Aguirre
Mg. Felipe Onchi
CPC Angélica Urquizo

Colaboradores
Mg. Sandra Romero
Ing. Vladimir Barahona

Diseño y diagramación
Juan Carlos Jiménez Flores

Investiga UTP, Nº 1, Marzo 2018

Diseño de un sistema de control
de posición de un robot móvil
omnidireccional
Por: Ing. Jose Luis Bohorquez Bendezú1

Los robots se reirán de nuestra valiente locura -dijo-. Pero algo

en sus corazones de hierro anhelará haber vivido y haber muerto
como nosotros, cumpliendo nuestra misión como héroes.
Bajo la misma estrella 2012 – John Green

Resumen los tres motores de corriente continua.

El Posicionamiento y modelado son Finalmente el controlador usado en este
problemas fundamentales en la navegación prototipo es un controlador proporcional-
de robots móviles. El presente trabajo derivativo (PD).
describe la construcción de un robot móvil
omnidireccional de tres ruedas con tres El trabajo presenta simulaciones de tres
grados de libertad. La configuración elegida tipos de desplazamientos (circular, senoidal
mecánicamente es simple, y proporciona y lineal) que puede realizar el robot móvil
la capacidad al móvil de desplazarse en omnidireccional.
cualquier dirección sin necesidad de realizar
una rotación previa, característica muy útil Palabras claves
en espacios reducidos. Robots móviles, Control Proporcional
Derivativo, Configuración Ackerman.
En la primera parte de este trabajo se
presenta el modelado matemático del Introducción
sistema robot móvil omnidireccional. En espacios reducidos como los almacenes,
En segundo lugar se exhibe el diseño clínicas, edificios, se suelen usar vehículos
mecánico del móvil partiendo de valores omnidireccionales (Fig. 1.), Para controlar
específicos de velocidad, aceleración, estos móviles omnidireccionales
carga requeridas, también se presenta una es necesario realizar un modelado
metodología del cálculo de potencia de matemático del sistema físico (Robot móvil
los motores a partir del análisis del modelo omnidireccional) por lo cual se plantea en
dinámico y cinemático del robot móvil, este proyecto la realización del modelado
seleccionando con los datos obtenidos, cinemático, dinámico y control de un robot

1
Docente del Departamento de Electrónica, Cursos de Sistemas de Control e Ingenieria de Control, Universidad Tecnológica del Perú.
C16337@utp.edu.pe

Investiga UTP, Nº 1, Marzo 2018

móvil omnidireccional como también el I. Modelamiento matemático del sistema
diseño del sistema mecánico del prototipo. En este trabajo se desarrolla el
modelamiento matemático de los
subsistemas que conforman al robot móvil
omnidireccional, con el fin de diseñar el
sistema de control de posición del robot
móvil omnidireccional.

El robot móvil omnidireccional consta de

tres ruedas omnidireccionales3 con rodillos
dispuestos en 90 grados respecto de la
rueda principal, lo cual permite a la rueda
la particularidad de desplazarse de forma
lateral. Las tres ruedas están dispuestas
(a) en los vértices de un triángulo equilátero
que conforman la base del móvil como se
observa en la figura 2.

Estas características descritas permiten

que el móvil se desplace en cualquier
dirección sin necesidad de realizar giros
previos, como son necesarios en otras
configuraciones (diferencial, ackerman,
etc).

(b) El modelo cinemático y dinámico se

obtiene a partir de la mecánica newtoniana
Fig. 1. Vehículo de carga de la empresa o mecánica vectorial, también se obtiene
DEMATIC (a), AVA 500 innovador robot el modelo dinámico de los motores de
móvil de Telepresencia2 corriente directa. Estos modelos sirven para

2
Disponible en la página web http://www.irobot.com/For-Business/Ava-500.aspx .
3
Ruedas omnidireccionales usadas: Disponible en la página web http://www.kornylak.com/wheels/transwheel.html .

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realizar las simulaciones correspondientes
del comportamiento dinámico del móvil.
Fig. 2. Esquema del móvil omnidireccional.
En la figura 3 se representa un esquema
del sistema robot móvil en el cual se detalla
las principales características del mismo
usando una rueda genérica (Rn); vector
posición ( ), Velocidad tangencial de
la rueda ( ), Velocidad angular del móvil
( ), todas estas variables útiles para el
modelado cinemático del robot móvil.
Fig. 3. Velocidad tangencial de la rueda
con respecto al centro del móvil (M).
A. Modelo cinemático
(1.0)
Siendo la velocidad en el eje X medida
desde el world frame, la velocidad en
el eje Y medida desde el world frame,
Investiga UTP, Nº 1, Marzo 2018
la velocidad rotacional entorno al eje Z
medida desde el world frame, , , las
velocidades de las ruedas, medidas desde
el body frame, es el radio de la rueda y
la matriz de geometría del móvil.
La ecuación matricial (1.0) se reduce a la
siguiente expresión:
( 2.1 )
Donde:
Vector de velocidades de las ruedas.
Derivada del vector de estados del robot
móvil.
Radio de la rueda (las tres son iguales).
BM: Matriz de geometría del móvil.
B Modelo dinámico
( 2.0 )
La ecuación (2.0) se denomina: ecuación
dinámica del robot móvil omnidireccional
de tres ruedas o ecuación dinámica del
móvil, esta relaciona la aceleración que
desarrolla el móvil, con las fuerzas de
tracción en las ruedas, producidas por los
motores ( ).
Donde:
Vector de aceleración del móvil.
Matriz de masa. Matriz de geometría del móvil.

Vector de fuerzas de tracción.

Matriz de rotación, con respecto al eje .

C. Modelo dinámico de los motores de corriente directa

Fig. 4. Circuito equivalente del motor DC, con reductor y rueda.

D. Modelo unificado

Modelo de estado reducido del sistema:

Donde:

Matriz de Constantes de velocidad.

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Matriz de constantes.
Vector de estados del robot.
Vector de voltajes de los motores.
II. Diseño virtual (Solidwork)
En este diseño se consideraron aspectos
de estabilidad de la estructura, así como
los materiales necesarios para cumplir
con los requerimientos de la carga de
diez kilogramos que integra los baterías,
motores, aditamentos que conforman al
móvil y una carga extra considerada para
futuros proyectos.
El resultado del diseño base se presenta en la
figura 5. Se observa la estructura completa,
así como las ruedas omnidireccionales con
sus soportes, disposición de los motores,
baterías, tarjetas de control, etc.
Figura 6. Sistema de control PD
Investiga UTP, Nº 1, Marzo 2018
Fig. 5. Vista isométrica del robot móvil
III. Control
Para sintonizar los parámetros del
controlador, se emplea el modelo
matemático del móvil omnidireccional y
se usa un método de prueba y error para
la sintonización de los parámetros del
controlador, de esta forma se determinan
los valores representados en la figura 6 de
forma empírica.
Esto solo se desarrolla como primer paso
ya que el controlador final se plantea el
uso de un control multivariable.
IV. Simulaciones y resultados
El objetivo principal del proyecto es
controlar la posición del robot móvil
omnidireccional, para que siga una
trayectoria deseada, con la configuración
omnidireccional con tres ruedas que tiene.
Se realizó simulaciones en Simulink que es
un entorno de programación gráfica, que
funciona sobre el entorno de programación
MATLAB.
Los resultados de la simulación se
han obtenido del modelo matemático
Figura 7. Esquema de control PD detallado, en Simulink.
Se realizó simulaciones del robot móvil para 2 tipos de desplazamientos; desplazamiento
circular y senoidal (Figura 8 y 9).
Figura 8. Desplazamiento sinodal del robot
móvil omnidireccional.
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del sistema móvil a las entradas de:
desplazamiento en el eje X deseado ( ),
desplazamiento en el eje Y deseado ( ) y
orientación del móvil deseada ( ).
Para el control del desplazamiento se utiliza
un controlador proporcional derivativo (PD),
y se realizan pruebas para diferentes tipos
de desplazamiento en el plano, con lo cual
se busca medir los parámetros obtenidos
tales como velocidad de desplazamiento
del móvil, desviación de la referencia de
desplazamiento deseado, porcentaje de error
de desplazamiento, entre otros factores.
Figura 9. Desplazamiento circular del
robot móvil omnidireccional.
Conclusiones
- Se propuso un diseño mecánico
relativamente simple de construir
para que opere óptimamente, en el
cual se usó materiales en función de
las necesidades de diseño plantadas
inicialmente, y se consideró un
margen extra de carga para posibles
requerimientos de trabajos posteriores.
- Se obtuvo el modelo matemático
unificado del sistema robot móvil
omnidireccional, que comprende el
modelo cinemático, modelo dinámico,
y modelo de los motores. Con estos,
se pudo diseñar el controlador, ya nos
permite conocer el comportamiento
del sistema.
- Se diseñó un control de trayectoria
que contiene tres controladores
proporcionales (PD) en paralelo, el cual
se simulo con el modelo matemático
de móvil en tres tipos diferentes
de desplazamientos clásicos:
desplazamiento lineal, desplazamiento
senoidal y desplazamiento circular.
- Se emplea un controlador proporcional
derivativo (PD). No se consideró el
término integral ya que este tiene
un efecto desestabilizador debido al
corrimiento de fase agregado.
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