>UNEFA, Alvarado Y, Alvear F, Amaris A, Delgado V, Hernandez H.

1
SISTEMAS DE CONTROL<

Sistema de control de temperatura con un

controlador PID en un horno eléctrico para el
secado.
Alvarado Yeraldine; C.I: 25.646.629. Alvear Felipe; C.I:25.43.349. Amaris Anderson; C.I:23.234.233.
Delgado Vivian; C.I: 22746030. Hernández Haider; C.I: C.I:84425420
Estudiantes de ingeniería electrónica
U.N.E.F.A Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada Nacional, Venezuela
yeraldinealvarado96@gmail.com
felipeeac96dc@gmail.com
black199533@gmail.com
Delgadovi7@gmail.com
Hassidroyero@gmail.com

Resumen- El presente artículo consiste en explicar la
importancia de un sistema de control de temperatura,
puesto que dichos sistemas se usan frecuentemente en
diferentes ámbitos. Por lo que es importante
primeramente hablar de su respectivo funcionamiento,
como se desarrolla e implementa a nivel de hogar e
industrial; además también se resaltan los diferentes tipos
de controladores existentes, y de los tipos de instrumentos
de medición de temperatura que son empleados en estos
sistemas. Por último se lleva a cabo la descripción de cómo
desarrollar un sistema de control de temperatura PID en
un horno eléctrico de secado, donde este debe ser regulado
por el controlador diseñado, a una determinada
temperatura en grados Celsius (°C); y para observar dicho
resultado se destacan una serie de simulaciones que
permiten visualizar el comportamiento de este sistema.
Palabras Clave-Controladores, control de temperatura,
horno eléctrico, on-off, PID, sistemas, temperatura.
I. INTRODUCCION
limites deseados, motivo por el cual los sistemas de control de
temperatura son muy relevantes y tienen una gran utilidad ya
que se encargan de controlar el nivel de temperatura de
acuerdo a la comodidad de un punto específico que se requiera
(temperatura deseada), este punto específico se logra
aplicando técnicas mencionadas en los artículos anteriormente
solicitados en la asignatura, pues se hace necesario aplicar un
control ya sea ON-OFF, proporcional o completamente el
control PID.
Finalmente se hace mención que en el transcurso del
siguiente proyecto se desarrolla un controlador PID para el
control de temperatura del horno eléctrico enfocado en la
industria en el área de secado, el cual se emplea en diferentes
aplicaciones; destacando que dicho desarrollo se hace con el
fin de adquirir un mayor conocimiento, además se decide
trabajar con un controlador PID por ser uno de los más
estables cuando de control de temperatura se trata, y entre los
aspectos más importantes se podrá conocer la respectiva
topología electrónica de dicho control. En el progreso de
desarrollo del artículo se lleva a cabo diferentes técnicas

L A temperatura está relacionada con la energía interior de

los sistemas, es lo que representa las características de
matemáticas ya aprendidas, y se visualizaran gráficas para
entender el comportamiento del sistema, algo totalmente
cuando algo esta frio o caliente, características frecuentes en el interesante para adquirir conocimientos esenciales en el área
diario vivir; los sistemas de control de temperatura son de control.
destacados por su desenvolvimiento en diferentes áreas de
aplicación, se pueden llevar a cabo desde residencias hasta
áreas industriales; a veces la temperatura puede sobrepasar
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SISTEMAS DE CONTROL<
II. SISTEMAS DE CONTROL DE TEMPERATURA
Definición de sistema: Conjunto de elementos que interactúan
entre sí para lograr una acción determinada. [4]
Definición de control: Mantener constantes ciertas variables.
[4]
Definición de temperatura: La temperatura es una magnitud
física que refleja la cantidad de calor, ya sea de un cuerpo, de
un objeto o del ambiente. Dicha magnitud está vinculada a la
noción de frío (menor temperatura) y caliente (mayor
temperatura). [1]
Sistemas térmicos: Involucran la transferencia de calor de una
sustancia a otra. Estos sistemas se ven en términos de
resistencia y capacitancia, para mayor facilidad en el análisis.
En la temperatura tenemos resistencias y capacitancia:
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐷𝐸 𝐷𝐼𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴 𝐷𝐸 𝑇𝐸𝑀𝑃𝐸𝑅𝐴𝑇𝑈𝑅𝐴 𝑑(∆𝜃)
𝑅= →𝑅= = (1)
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐸𝑁 𝐸𝐿 𝐹𝐿𝑈𝐽𝑂 𝐷𝐸 𝐶𝐴𝐿𝑂𝑅 𝑑𝑞
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐷𝐸 𝐶𝐴𝐿𝑂𝑅 𝐴𝐿𝑀𝐴𝐶𝐸𝑁𝐴𝐷𝑂
𝐶= → 𝐶 = 𝑚. 𝑐 (2)
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐷𝐸 𝐿𝐴 𝑇𝐸𝑀𝑃𝐸𝑅𝐴𝑇𝑈𝑅𝐴
Dónde: m= Masa de la sustancia considerada; C= Calor
especifico de la sustancia; R= Resistencia; ∆𝜃= Diferencia de
temperatura; q= Flujo de calor; K=coeficiente kcal/seg °C.
Recordando que la transferencia de calor puede ser por
radiación (que no se toma en cuenta en este estudio) o por
conducción y convección, que se representan por:
𝒒 = 𝑲∆𝜽 (3)
El coeficiente K se obtiene mediante:
𝑘𝐴
𝐾= ; Por conducción o 𝐾 = 𝐻𝐴; por convección.
∆𝑋
Donde k = conductividad térmica, A= área normal para flujo
de calor, ∆𝑋 = espesor del conductor, H = coeficiente de
convección. [4],[5]
Un sistema de control de temperatura es usado para regular o
mantener la temperatura deseada; estos sistemas están
compuestos de elementos esenciales que realizan una acción
determinada para cumplir un objetivo en conjunto.
Tipos de controladores de temperatura
De manera general, los controladores de temperatura se
pueden clasificar en tres tipos:
A) Controlador de temperatura de encendido y apagado
(ON-OFF)
Un controlador ON/OFF es la forma más simple de control
de temperatura. La salida del regulador está encendida o
apagada, sin un estado medio. [2]
2
B) Controlador de temperatura proporcional
Este elimina el ciclo asociado del control on-off; tiene el
efecto de disminuir la energía del calentador al aproximarse al
punto de ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una
temperatura estable. [2], [4]
C) Controlador de temperatura PID
Este controlador de temperatura combina los sistemas
mencionados anteriormente, y logra compensar los cambios
de temperatura mediante un control integral, proporcional y
derivativo, ajusta cada variable de manera individual y por lo
tanto la inspección es mucho más precisa. Estos son utilizados
en sistemas que trabajan con masas pequeñas, y por ende son
más susceptibles a los cambios de temperatura, por muy
1
ligeros que sean. Los parametros (Kp, Ti, Td) interactúan uno
𝐾
con el otro. [2],[5]
Un controlador PID responde a la siguiente ecuación:
𝐾𝑝 1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 (4)
𝑇𝑖 𝑑𝑡
Donde;
e(t) error de la señal; u(t) entrada de control del proceso; Kp
ganancia proporcional; Td consonante de tiempo derivativa, [3]
En el dominio s, el controlador PID se puede escribir como:
1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 [1 + ] 𝐸(𝑠) (5)
𝑇𝑖𝑠
Los controladores se basan en función de sistema de lazo
abierto y sistema de lazo cerrado, es decir, cada controlador
trabaja de forma diferente dependiendo de su diseño:
 Sistema de lazo abierto
Depende de la entrada, es decir la salida no tiene efecto sobre
lo controlado o la acción de control.
 Sistema de lazo cerrado
También se conoce como sistema de retroalimentación
porque la salida tiene efectosobre la accion de control. [2]
¿Que tipo de lazo se llevara a cabo en este sistema de
control?
El sistema de control de temperatura del horno de secado
eléctrico a desarrollar es de lazo cerrado, porque la señal de
salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo
sobre la acción de control (variable de control).[4],[5] Cuando
se mide la temperatura real y la compara con la temperatura de
referencia (la temperatura deseada), el sensor de temperatura
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activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento
para asegurar que la temperatura se conserve en un nivel
deseado, este proceso de comparación se puede ver como la
retroalimentación. El PID permite regular la temperatura
mediante un mecanismo de control a través de un lazo de
retroalimentación. [2]
También se resalta que este sistema es discontinuo debido a
que la modificación de la variable manipulada (temperatura)
no es continua sino que solo toma un valor de activación en su
respectivo set point y los valores que estén fuera de este rango
del valor deseado al momento de ser comparados, después son
modificados por la acción del controlador PID, para así
mantener la temperatura estimada en el interior del horno.
Sintonizacion del controlador PID
Ziegler y Nichols sugirieron valores para los parámetros del
control PID basados en análisis de lazo abierto y lazo cerrado
del proceso a controlar . En lazo abierto, muchos procesos
pueden definirse de acuerdo a la sigiente funcion de
transferencia:
(6)
Donde, los coeficientes L, T, K se obtienen de la respuesta
del sistema en lazo abierto a una entrada escalon de 𝑢0 a 𝑢1 .
En la Fig.1. Se muestra la gráfica correspondiente.
Fig.1. Respuesta de salida ante una entrada escalón. [5]
Los parámetros se pueden obtener por medio de las
sigientes formulas:
𝑳 = 𝑡1 − 𝑡2 (7)
𝑻 = 𝑡2 − 𝑡1 (8)
𝑦1 −𝑦2
𝑲= (9)
𝑢1 −𝑢0
3
Según las tablas de Ziegler y Nichols las relaciones de estos
coeficientes con los parametros del controlador son:
𝑇
𝒌𝒑 = 1,2 (10)
𝐿
𝑻𝒊 = 2𝐿 (11)
𝑻𝒅 = 0.5𝐿 (12)
El método de sintonización de Ziegler y Nichols nos indica
que por medio de las respuestas de lazo abierto y lazo cerrado
se puede percibir las ganancias de un PID. [2], [3], [4].
Importancia del controlador PID en un control de
temperatura en un horno electrico.
El controlador PID es uno de los más usados actualmente en
control de procesos industriales, proporciona una acción de
satisfactoria, combina las ventajas que presentan las acciones
proporcional, derivativa e integral, que lo hacen atractivo a la
hora de elegir un controlador adecuado a la industria, a pesar
de existir en la actualidad una variedad de sofisticados
controladores, el controlador PID es suficiente para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones industriales [2].
En muchos casos el control de la temperatura tiene
características muy bien definidas que no se pueden lograr con
otras estrategias de control y ser capaz de acceder a ellas para
su observación y control; presentan la oportunidad de hacer
que el sistema se comporte dentro de los parámetros, y logran
incrementar productividad y robustez de las operaciones, esto
se debe a la respuesta rápida que le da al sistema.
El controlador ON-OFF no es adecuado cuando se desea
una temperatura constante y uniforme, por ejemplo si el horno
presenta inercia térmica (retardo) pues entonces las
fluctuaciones de las temperaturas alrededor del set point
aumenta, motivo por el cual se decide trabajar con un
controlador PID para así tener una temperatura más constante
y uniforme, como el caso del horno de secado que a pesar de
llevarse a cabo en lugares pequeños es importante que sea un
PID para asi opoder mantener la temperatura constante del
horno sion tomar en cuenta la temperatura externa que infkuye
mucho en especial en los laboratorios. [7]
Elementos de medicion de temperatura
a) Termómetros: Los más populares constan de un bulbo de
vidrio que incluye un pequeño tubo capilar; éste contiene
mercurio (u otro material con alto coeficiente de dilatación),
que se dilata de acuerdo a la temperatura y permite medirla
sobre una escala graduada.
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b) Termistores: Son semiconductores electrónicos con un
coeficiente de temperatura de resistencia negativa, lo cual
produce un cambio rápido y grande de la resistencia con una
variación de temperatura relativamente pequeña.
c) Termopares: Consiste en dos metales diferentes unidos por
un extremo. Cuando la unión de los dos metales se calienta o
enfría se produce un voltaje que se puede correlacionar con la
temperatura.
d) Pirómetros: Instrumento que mide la temperatura de una
determinada sustancia sin la obligatoriedad de estar en
contacto con dicha sustancia. Es capaz de medir elevadas
temperaturas. Su rango va de – 50 grados Celsius hasta + 4000
grados Celsius.
e) Sensores de temperatura: Transforman los cambios de
temperatura en señales eléctricas que son procesados por
equipos eléctricos o electrónicos. [2]
Horno electrico
Un horno eléctrico es un equipo que tiene una resistencia
calefactora lo cual le permite generar o no calor, porque
atenuan o frenan el flujo de circulación de la corriente. Los
hornos son utilizados día a día tanto a nivel industrial como
en los hogares, pero con distinta temperaturas y fines; la
temperatura del horno industrial es muy superior con el
calentamiento se pueden secar piezas, fusionar metales,
ablandarlos, vaporizarlos o recubrir piezas con otros
elementos para crear nuevos materiales mientras que el horno
domestico usa una temperatura muy baja distinta al horno
industrial ya que su función es cocinar o dorar algún alimento
en específico.
La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un
termómetro o cualquier otro sensor, que es un dispositivo
analógico, la cual se convierte a una temperatura digital por
medio un convertidor A/D; la temperatura digital se introduce
en un controlador mediante un interfaz. El controlador de
temperatura tiene una entrada procedente de un sensor de
temperatura y tiene una salida que está conectada a un
elemento de control.
Horno eléctrico de secado
Un horno de secado es un equipo que aplica calor a baja o
media temperatura por un periodo prolongado de tiempo.
Algunas de las aplicaciones más comunes son: secado de
pintura, secado de resinas, deshidratado de flores, plantas y
comida, esterilización, pretratamiento de piezas, curado de
hule y plásticos, entre otros. Este horno cuenta con un sistema
de resistencia eléctrica, la cual se encarga de generar el calor
4
necesario para calentar el interior del equipo a una temperatura
máxima de 300°C, pudiendo ser menor. Esta temperatura es
controlada gracias a un dispositivo electrónico micro-
procesado que se encarga de regularla de forma automática.
De este modo ajusta la potencia de calentamiento necesaria,
únicamente para mantener la temperatura programada de
forma constante. De acuerdo a los parámetros ajustados por el
usuario. En la Fig. 2.
Fig.2. Ejemplo físico de un horno de secado. [8], [9]
1. Interruptor de encendido/apagado: Pone en marcha el
equipo o apagarlo, usualmente lleva una luz testigo
para indicar el estado de la unidad.
2. Control de temperatura: Usualmente es digital lo que
permite una mayor exactitud de la temperatura; se
programar la temperatura que requiera el usuario.
3. Temporizador: Es utilizado para programar el tiempo
que el operario requiera mantener encendido el
equipo. Este instrumento no todos los modelos lo
poseen.
4. Termómetro o sensor: Permite conocer por medio del
control, la temperatura actual de la cámara interna.
5. Elementos calefactores: Encargado de generar la
potencia calorífica necesaria para alcanzar la
temperatura máxima de uso, la cual está sobre
los 300°C según el modelo y fabricante.
6. Cámara: Es la zona de trabajo que el usuario dispone
para la ubicación de los objetos o material a procesar o
calentar. Ésta cámara por higiene y fácil limpieza está
fabricada en acero inoxidable.
7. Parrillas: se utilizan para aprovechar al máximo la
capacidad de la cámara del horno. De ésta manera se
puede cargar el equipo y distribuir uniformemente a lo
largo y ancho de la parrilla el material. Además son de
altura ajustable.
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8. Chasis: Comprende la estructura metálica donde se
alojan todos los componentes necesarios para hacer
funcional el horno.
9. Puerta: Permite el acceso a la cámara o zona e trabajo.
Además, es la encargada de hacer un selle hermético
una vez esté cerrada, para garantizar que no se
presenten escapes del aire caliente de la cámara.
III. DESARROLLO DEL PROYECTO
Procedimientos a realizar:
Se desea desarrollar un sistema de control de temperatura,
por lo que se decide trabajar dicho control regulando la
temperatura en un horno eléctrico para secado, dicho horno
utilizado a nivel industrial para múltiples tareas como se
mencionó anteriormente, y debe trabajar a una temperatura
máxima de 300ºC. Pero para lograr estabilidad en la
temperatura definida deberá diseñarse un control, tomando en
cuenta que para desarrollar un sistema de control se hace
necesario llevar a cabo una serie de procedimientos, en donde
se ejecutaran conocimientos antes obtenidos en el área del
control de los sistemas; es así como a continuación se hace
mención de los pasos a seguir para la realización de dicho
sistema de control:
Paso 1: En primer lugar se procede a simular un horno
eléctrico en donde se utiliza el simulador “PROTEUS” con la
herramienta “ISIS” ya que de esta manera se puede analizar el
comportamiento del sistema en general. La Fig.3. Muestra el
circuito de conexión principal.
̅ + 𝒒𝟏
𝑸
̅ + 𝒉𝟏
𝑯 Se supone que dicho horno tiene una temperatura estable, y
̅ + 𝒉𝟎
𝑯
𝜽 + 𝑸𝑶
C 𝑑𝜃
R 𝐶𝑑𝜃 = (ℎ1 + ℎ0 )𝑑𝑡 → 𝐶
Fig.3. Simulación de un horno eléctrico en proteus
5
Las características de los componentes del circuito
simulado son:
 Batería: Dicha batería se utiliza para alimentar el circuito
haciendo la función de una entrada escalón y el cambio en
la señal de entrada escalón de 0 a 2v es debido a una
respuesta en el cambio escalón del valor deseado.
 Switch: Se encarga de ajustar, cuando está abierto
mantiene una temperatura ambiente, y cuando e cierra
comienza a amentar la temperatura.
 Punto de prueba: Ubicado en el terminal ‘T’ que censa la
temperatura, la respuesta es dada en equivalencia (V)
 OVEN: Es una herramienta encargada de simular un
horno con una resistencia calefactora, esta herramienta
tiene incorporada un sensor de temperatura, motivo por el
cual no existe la necesidad de conectar un sensor de
temperatura externo, porque el modelo del horno en
proteus ya tiene un salida de voltaje que es como un lm35
solo que hay que configurar que de una salida de 0.01 V
/ C o 10mV / C dicho sensor se encuentra en el terminal
‘T’ que indica la temperatura del horno en grados
centígrados.
 Además se agrega que dicho horno debe configurarse para
que se mantenga en temperaturas estimadas, de la
siguiente manera:
 Temperatura ambiente = 25(°C)
 Resistencia térmica al ambiente = 0.7 (°C/W)
Resistencia térmica del sistema.
 Constante de tiempo del horno (seg)= 10 constante de
tiempo del horno. Para evitar largas simulaciones su
valor se ajusta a 10 segundos.
 Constante de tiempo del calentador 1(seg) Para evitar
largas simulaciones su valor se ajusta a 1 segundos.
 Coeficiente de temperatura (V/°C)= 1 sensibilidad del
sensor T. Es decir ante una temperatura de trabajo del
horno de 100ºC, T debe marca 100ºV.
 Poder de calefacción (W) = 275 °C
de acuerdo a los parámetros establecidos del horno con
respecto a la temperatura se pueden obtener las ecuaciones
matemáticas que describan el sistema, se muestran a
continuación:
=ℎ1 + ℎ0 (13)
𝑑𝑡
; La capacitancia por la razón de cambio de la temperatura con
respecto al tiempo es igual a la diferencia entre el flujo de
calor d entrada y el flujo de calor de salida.
𝑑𝜃
ℎ1 = 𝐶 + ℎ0 (14)
𝑑𝑡
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SISTEMAS DE CONTROL<

; Se despeja lo que representa un cambio pequeño en el flujo Paso 2: Para aplicar el control PID, se procede con el cálculo
de la señal de entrada. También se tiene que en el cambio de los parámetros de la ganancia crítica, el tiempo integral y
pequeño en la señal de salida, se representa por: derivativo (K, Ti, Td), basados en el análisis de Ziegler y
𝜃 𝑑𝜃 𝜃 Nichols; donde se aplica la recta de la máxima pendiente,
ℎ0 = → ℎ1 = 𝐶 + (15);
𝑅 𝑑𝑡 𝑅
como se muestra en la Fig.5.
Se sustituye el valor de ℎ0 .

𝜃(𝑆)
𝐻1 (𝑆) = 𝐶𝑆𝜃(𝑆) + (16);
𝑅
Se aplica transformada de Laplace.
1
𝐻1 (𝑆) = 𝜃(𝑆) (𝐶𝑆 + ) (17);
𝑅
Se aplica factor común al término.

𝜃(𝑆) 𝑅
= (18);
𝐻1 (𝑆) 𝑅𝐶𝑆+1
Se obtienen la función de transferencia de la planta.

El efecto de dicho circuito genera la gráfica que debido a

los valores antes establecidos, debe poseer un valor en “stop
time” de 100, el instrumento que da la gráfica es denominada
en proteus como: “INTERACTIVE ANALYSIS”, se muestra
en la Fig.4. Fig.5. Gráfica arrojada de la simulación de horno eléctrico

En la gráfica de la Fig.5. Se tiene:

 Línea roja: Línea tangente que representa la intercesión

Fig.4. Gráfica arrojada de la simulación de horno eléctrico
Otro aspecto a mencionar es que si el sistema es de primer
orden será más sencillo realizar el diseño del controlador, una
de las formas que se estudió para desarrollar respectivo
controlador fue el método de Ziegler – Nichols, ya que dicho
sistema será activado con una señal siempre constante en el
tiempo, esto es lo que se conoce como una entrada escalón.
Con este método lo que se pretende es obtener un 25% del
sobrepaso máximo a la respuesta escalón; resaltando que este
método solo se puede utilizar si la respuesta de una planta ante
una entrada escalón se aproxima a la respuesta de un sistema
de primer orden ante la misma entrada.
de con respecto al eje horizontal que corresponde a la
variable independiente ‘tiempo’.
 Línea azul: Indica la estabilidad del sistema, se estabiliza
en 275 °C.
 Línea azul clara: Representa la intercesión entre la línea
de estabilidad y la línea tangente, esta indica que en ese
punto el sistema siempre será estable.
 Línea fucsia: Intervalo que indica el tiempo de retardo,
representado por la letra ‘L’ que forma parte de la fórmula
de la función de transferencia de primer orden.
 Línea blanca: Intervalo que indica la variable
independiente del tiempo (es una constante), representado
por la letra ‘T’ que forma parte de la fórmula de la
función de transferencia de primer orden.
 Línea lila: Indica el tiempo de retardo
Con los datos arrojados en la gráfica se procede a calcular
los parámetros: Donde está implementada la ecuación (6)
En base a lo visto anteriormente de como calcular los
parámetros de Ziegler y Nichols, se busca las intercesiones en
>UNEFA, Alvarado Y, Alvear F, Amaris A, Delgado V, Hernandez H. 7
SISTEMAS DE CONTROL<

la gráfica, señalados por las líneas que indican los pequeños

intervalos numéricos en los ejes, y se tiene que:

𝑳 = 𝑡1 − 𝑡0 → 𝑳 = 12 − 10 → 𝑳 = 2 (19)

𝑻 = 𝑡2 − 𝑡1 → 𝑻 = 28 − 12 → 𝑻 = 16 (20)
Derivativo
𝑦1 −𝑦2 275−25 Integral Proporcional
𝑲= →𝑲= → 𝑲 = 125 (21)
𝑢1 −𝑢0 2−0

Fig.6. Equivalencia electrónica de un controlador PID. [6]

Dónde: (𝑡0 ) indica tiempo de retardo, (𝑡1 ) indica el corte en el
eje horizontal con respecto a la línea tangente, (𝑡2 ) indica el
punto donde el sistema siempre será estable, (𝑦1 ) indica la A continuación se procede a describir cada una de las partes
temperatura de estabilidad, (𝑦2 ) indica la temperatura que conforman el controlador PID mostrado de forma
ambiente. 𝑢1 Indica el cambio de la señal de entrada, (𝑢2 ) separada,
indica el punto de operación inicial de la entrada.
Nota: El cambio de la señal de entrada es ‘2’, recordando que
el switch inicialmente va a estar en cero, y después de un
tiempo se debe manipular para marcar la señal, por eso:

𝑢1 = 𝑢𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑦 𝑢0 = 𝑢𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

Por consiguiente se tiene la función de transferencia: Fig.7. Regulador Proporcional

La Fig.7. Observada muestra un circuito de acción
𝐶(𝑠) 125𝑒 −2𝑠
= (22) proporcional, donde la salida del amplificador está siendo
𝑈(𝑠) 16𝑠+1
conducida atreves de una resistencia (R4) hacia la entrada
Dicha función de transferencia fue generada de la ecuación
inversora que a su vez está unida con otra resistencia (R3) por
(6), en donde se sustituyó los valores de (‘L’, ‘T’, y ‘K’). Por
donde se introduce la señal de entrada. Esta configuración
otro lado teniendo los datos obtenidos en las ecuaciones (9),
hace la función de crear una ganancia que será siempre
(10) y (11) se procede a calcular los parámetros del
proporcional a la señal entrada.
controlador PID:
𝑇 16
𝒌𝒑 = 1,2 → 𝒌𝒑 = 1,2 = 9,6 (23); obtención de la
𝐿 2
ganancia proporcional del controlador.

𝑻𝒊 = 2𝐿 → 𝑻𝒊 = (2)(2) → 𝑻𝒊 = 4 (24); obtención del

tiempo integral del controlador.

𝑻𝒅 = 0.5𝐿 → 𝑻𝒅 = (0,5)(2) → 𝑻𝒅 = 1 (25); obtención del

tiempo derivativo del controlador.

En base a los parámetros calculados, el controlador PID Fig.8. Regulador Integral

queda expresado de la siguiente manera en el dominio de la

frecuencia:
1 (27)
𝑈(𝑠) = 9,6 ⌈1 + + 1𝑠⌉C(s) (26)
4𝑠 Como se logra apreciar en la Fig. 8. Se tiene un regulador
integrador; y lo que realiza este es la integración de una señal
Paso 3: Para necesario continuar con la simulación en cuanto de entrada que será proporcional en el tiempo a la señal de
al montaje electrónico, es considerar una topología para salida.
identificar el PID de manera electrónica, se consiguió la
siguiente equivalencia mostrada en la Fig.6.
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SISTEMAS DE CONTROL<

lo opuesto sucederá si realizamos el efecto contrario de

aumentar el valor de C2.
(28)

Se toma que: 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 𝑅. Y por consiguiente:

𝐾𝑝 = 1 + 𝐶1/𝐶2 (33)

𝐾𝑑 = 𝑅𝐶1
𝑘𝑖 = 1/𝑅𝐶2
Para este diseño R=100 KΩ
Por lo tanto C1=60 uf y C2= 25uf
Fig.9. Regulador derivador.

El sumador mediante amplificador operacional, en la Fig.10.

En el circuito de la Fig. 9. se logra apreciar un amplificador
en la configuración de derivador, en donde la señal de salida
es proporcional a la derivada en el tiempo de la señal de
entrada.

Ahora veamos la función de transferencia que describe el

circuito en la Fig. 9. es:

𝑅4 𝑅2 (𝑅𝐼𝐶1𝑠+1)(𝑅2𝐶2+1)
𝑇(𝑠) = 𝑅3 𝑅1
+ 𝑅2𝐶2𝑠
(29)

Por consiguiente tenemos que las ecuaciones de las

ganancias Kp, Kd y Ki son: Fig.10. Sumador mediante AO.

Dónde:
𝑅4𝑅2 𝑅4𝐶1
Kp = + (30) (𝑅3 + 𝑅1)𝑅4 𝑅3
𝑅3𝑅1 𝑅3𝐶2 Vo = 𝑉2 + ( ) − 𝑉1 ( )
(𝑅4 + 𝑅2)𝑅1 𝑅1
Kp: Ganancia proporcional; esta ecuación es la representación
del controlador proporcional electrónico. 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝐾Ω

𝑅4𝑅2𝐶1 Por lo tanto: 𝑉𝑜 = 𝑉2 − 𝑉1

Kd = (31)
𝑅3
Kd: Ganancia Derivativa; si bien este controlador deriva la
señal de entrada, por ende la señal de respuesta a un escalón
(32)
unitario es mucho más rápida, a su vez las pequeñas señales de
ruido también serán amplificadas y causara una leve
desventaja pero agregando un regulador integral esto se
soluciona.
𝑅4
𝐾𝑖 =
𝑅1𝑅3𝐶2
Ki: Ganancia Integral; este regulador tiene un modo de acción
de respuesta lento, si observamos la ecuación nos damos
cuenta que C2 o la capacitación será desproporcional a la
respuesta, esto da entender que para obtener una acción de
respuesta rápida el valor de C2 debe ser totalmente mínimo y
El valor de la referencia se obtiene mediante una fuente de
voltaje DC de 15v y una resistencia variable de un 1k.
Para una temperatura de trabajo de 275ºC se tiene que El
valor de referencia debería ser de 12V.
𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝐶
= 10°
𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑉
Con el valor máximo de la referencia corresponde a 15 V,
es necesario cambiar la sensibilidad del sensor T de 1ºC/V a
0.1ºC/V, para ello se utiliza un atenuador. La configuración
electrónica del atenuador puede ser un divisor de voltaje. Se
muestra en la Fig.11.
>UNEFA, Alvarado Y, Alvear F, Amaris A, Delgado V, Hernandez H. 9
SISTEMAS DE CONTROL<

Paso 5: Construcción del diagrama de bloques, enmarcando

los procesos. Mostrado en la Fig.13. Y el diagrama eléctrico
de un horno de temperatura, en la fig. 14.

Fig.11. Tipología de un atenuador

𝑉𝑜 𝑅10
=
𝑉𝑖 𝑅9 + 𝑅10 Fig.13. Diagrama de bloque del proceso
𝑅10
0.1 =
𝑅9 + 𝑅10

𝑅9 = 9 × 𝑅10

Es decir para R10=1kΩ se tiene que R9 = 9kΩ

Paso 4: Después de conseguir una equivalencia electrónica del

control PID en un circuito electrónico no tan ambiguo, se
procede a realizar la simulación correspondiente al sistema en
general, dicha simulación se observa en la Fig.12.
Fig.14. Diagrama eléctrico del horno

En los diagramas se puede notar que el proceso consiste en

Fig.12. Simulación del sistema de control de temperatura general.
En la gráfica arrojada por la simulación anteriormente
mostrada en la Fig. 12. se observa por medio del régimen
estacionario que la temperatura es mucho más estable con el
controlador implementado, pues como se visualiza la
estabilidad es mucho mayor, y la temperatura obtenida es de
aproximadamente 275°C, resultado bastante gratificante, ya
que era el valor de set point inicialmente establecido.
un horno que por supuesto tiene una resistencia calefactora, en
dicha resistencia es que actúa el control PID y lo hace por
medio de la señal PWM que genera, como sensor de
temperatura podría utilizarse un termopar, un sensor de
temperatura cualquiera (a nivel físico), pero como se explicó
anteriormente el horno simulado en proteus ya tiene
incorporado un sensor ‘T’, el cual es el instrumento de
medición que se retroalimenta en la señal para así poder
realizar las correcciones en las perturbaciones y márgenes de
error que se puedan presentar; además el atenuador es un
elemento que surgió a última instancia por la necesidad de
cambiar la sensibilidad del sensor, ya que por el voltaje
introducido se puede ocasionar daños al mismo, de esa manera
se disminuye la intensidad, pues esto se realiza por medio de
un conjunto de resistencias que disminuyen la magnitud de las
señales eléctricas.
>UNEFA, Alvarado Y, Alvear F, Amaris A, Delgado V, Hernandez H.
SISTEMAS DE CONTROL<
IV. CONCLUSIÓN
El sistema de control de temperatura es bastante importante,
y se lleva a cabo para mantener en un lugar determinada
temperatura, este sistema se adapta a diferentes necesidades en
la sociedad, ya que se pueden emplear en muchas áreas, puede
ser en los hogares, y a nivel industrial; esto garantiza un
funcionamiento eficaz y correcto en los equipos porque al
controlar la temperatura estos pueden proyectar en forma
recomendada la temperatura debida. Estos sistemas cuentan
elementos que se encarga de tomar valores de medición,
normalmente son sensores de temperatura, y también pueden
ser termómetros u otros; y pues en la salida debe estar
conectado un instrumento de control, que se encargaría de
realizar la acción necesaria de mantener frio por ejemplo se
utilizaría un ventilador y de mantener caliente cualquier
calentador; de esta manera se puede monitorear la temperatura
y lograr un valor requerido.
El proyecto llevado a cabo consta del control de temperatura
y la planta controlada fue el horno eléctrico, dicho proceso fue
totalmente simulado, se deseaba implementar en el horno un
valor de set point de 275°C, por lo que el trabajo realizado fue
en función de esa temperatura; para tal fin se obtuvo la
función de transferencia del sistema en lazo abierto mediante
la observación de su funcionamiento en el tiempo, en su modo
de operación, resaltando que esto se logró hacer por medio de
los datos obtenidos en la gráfica que arrojó la simulación en
proteus; pues por medio de los conocimientos obtenidos se
obtuvo los valores de la función de transferencia del sistema y
llevando a cabo la sintonización de los controladores a través
del método de Ziegler y Nichols de lazo abierto, se desarrolló
cálculos requeridos para la obtención de los valores de la
ganancia proporcional, del tiempo integral y el derivativo, los
cálculos realizados dieron como resultado un controlador PID.
Con respecto a la experiencia en la obtención del controlador
PID en gran parte estos se ajustan en forma de prueba y error,
y después de calcular el controlador por métodos matemáticos,
también se procedió a buscar un método para poderlo
implementar en el horno ya simulado, pues eso solo fue
posible investigando acerca de las topologías en circuitos
electrónicos referentes a los controladores, al implementar
dichas topologías se pudo ver como resultado que la
temperatura quedo ajustada en un valor de 275°C,
cumpliendo con el valor del set point, esto fue una experiencia
gratificante ya que para efectos prácticos es favorable el
resultado, ya que con esta temperatura se puede implementar
el horno de secado en diferentes industrias con determinados
fines de secado de piezas, por ejemplo hay empresas que
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pintan cantidades exageradas de piezas, que fabrican grandes
cantidades de piezas plásticas, las cuales pueden secarse por
medio de este horno, también se tienen piezas que se pueden
esterilizar por medio de este horno, incluso sirve para
deshidratar las comidas, que es tan importante en la vida del
ser humano, y existen muchas otras aplicaciones.
Finalmente se puede aportar que también se tomó en
consideración que el controlador físico fuera un PIC, arduino
o un PLC, inclinándonos por un PIC ya que es el área en el
que mayor dominio tenemos, el mismo puede ser simulado en
algún software que tenga una plataforma de comunicación con
proteus, y ajustando los parámetros del controlador en el
código de programación, para así obtener los resultados más
eficientes, por efecto de tiempo no se logró implementar dicho
controlador, pero sería bastante interesante.
V. REFERENCIAS
[1] J. Porto, A. Gardey. “Control de temperatura”. (2010). Actualizado:
2012.
[2] D. Cordova, (2016). “Aplicaciones del control”. Tecnológico Nacional de
México (ITTG). (Online), disponible en:
https://mcimhernan.jimdo.com/app/download/13216348030/Unidad+4+Instru
mentacion+y+Control.pdf?t=1481665401
[3] E. G. Breijo, (2008). “Compilador C CSS y simulador PROTEUS para
microcontroladores PIC”. (1ra edición), México.
[4] K. Ogata, (1998). “Ingeniería de Control Moderna”. (3ra edición).
México: Prentice Hall Hispanoamericana, S.A.
[5] K. Ogata, (2010). “Ingeniería de Control Moderna”. (5ta edición). Madrid
(España)
[6] L. Ramirez, (2012), blog consultado en:
http://colab-proteus.blogspot.com/2012/05/simulacion-de-controles-p-pi-y-
pid-en.html
[7] W. Ova, (2018), blog consultado en:
https://aceqlaboratorios.com.co/guias-y-consejos/que-es-un-horno-de-secado-
para-laboratorio/
[8] Sanwood Environmental Chambers Co., Ltd. Blog empresarial consultado
en:
http://www.directindustry.es/prod/sanwood-environmental-chambers-co-
ltd/product-163652-1945092.html
[9]POWDERTRONIC. Blog empresarial consultado en:
http://powdertronic.com/horno-de-secado/