Universidad Tecnológica De Panamá

Facultad Ingeniería Industrial

Carrera: Licenciatura en Ingeniería Industrial

Asignatura: Dinámica Aplicada Y Teoría De Control

Experiencia No. 3: Modelo Matemático de un Sistema Masa Resorte y Masa Resorte

Amortiguador.

Estudiantes:
Diego Marín (8-928-1644)
Diana Ng (8-894-2059)
María Palma (8-932-403)

Grupo: 1II-131 (A)

Profesor: Fernando Castillo

Instructor de Laboratorio: Elvis García

19 de mayo de 2018
 Introducción

En las experiencias previas se pudo aprender sobre la oscilación que es un movimiento

con respecto a su posición de equilibrio y en ellas influyen muchos detalles como el
coeficiente o razón de amortiguamiento. Este movimiento obtiene una energía mecánica
que es igual al valor máximo de la energía cinética e igual al valor máximo de la energía
potencial

Para esta experiencia se estará aplicando los conocimientos previos con nuevas formas
de ver y encontrar el comportamiento de posición, velocidad y aceleración versus el
tiempo. También se verificará las diferentes deducciones de ecuación diferencial para los
sistemas de masa resorte y masa resorte amortiguado.

Para visualizar mejor sobre el comportamiento de los resortes y obtener gráficas que se
puede estudiar más profundo, se estará utilizando un programa llamado MATLAB como
también Excel, con el propósito de conocer, reforzar y centralizarnos en el tema de
sistema de masa resorte y masa resorte amortiguado.
 Objetivo General
Analizar modelo de sistemas matemáticos masa resorte y masa resorte amortiguado.

Materiales y Equipos
• Computadora
• Programas de Matlab, Simulink y Excel.

Procedimientos
• El Instructor de laboratorio asignará un valor de masa, tres valores de constante de
resorte y las condiciones iniciales con las cuales deben desarrollar esta
experiencia de laboratorio.
• Obtener el modelo matemático del sistema masa-resorte de un grado de libertad
construido.
• Resolver la ecuación diferencial de movimiento manteniendo las condiciones
iniciales:
a) Manualmente
b) Mediante MatLab
c) Mediante Simulink
d) Para los puntos a, b y c obtener analíticamente la frecuencia angular natural, la
frecuencia natural y el periodo natural de movimiento.
e) Graficar la posición, la velocidad y la aceleración.
f) Repetir el mismo procedimiento, pero esta vez con sistema de masa resorte
amortiguado.
 Resultados
MODELO MASA RESORTE
a) Realice la deducción diferencial mediante los siguientes métodos:
ü Newton

Caso 1: Cuando se agrega la masa al resorte.

𝐹 = 0

𝑚𝑔 − 𝑘𝑠 = 0
𝑚𝑔 = 𝑘𝑠
Caso 2: Cuando se le aplica una energía.
+, +./
𝐹 = 𝑚𝑎 donde 𝑎 = =
+- +- .

𝑑3 𝑥
𝑚𝑔 − 𝑘 𝑠 + 𝑥 = 𝑚 3
𝑑𝑡
Sabiendo que 𝑚𝑔 − 𝑘𝑠 = 0

𝑑3 𝑥
−𝑘𝑠 = 𝑚
𝑑𝑡 3
𝑑3 𝑥
0=𝑚
𝑑𝑡 3
ü Conservación de energía
Datos de la nueva posición de equilibrio (línea verde):

𝐹=0

𝑘𝑥 − 𝑚𝑔 = 0
𝑚𝑔
𝑥= =𝑎
𝑘
𝐸𝑖 = 𝐸𝑓
1 1 1
𝑘(𝑎 + 𝑏)3 = 𝑘𝑎3 + 𝑚𝑣 3 + 𝑚𝑔𝑏
2 2 2
1 1 1
𝑘 𝑎3 + 2𝑎𝑏 + 𝑏 3 = 𝑘𝑎3 + 𝑚𝑣 3 + 𝑚𝑔𝑏
2 2 2
1 3 1 1 1 1
𝑘𝑎 + 𝑘2𝑎𝑏 + 𝑘𝑏 3 = 𝑘𝑎3 + 𝑚𝑣 3 + 𝑚𝑔𝑏
2 2 2 2 2
Sabemos que 𝑘𝑎 = 𝑚𝑔
1 1
𝑚𝑔𝑏 + 𝑘𝑏 3 = 𝑚𝑣 3 + 𝑚𝑔𝑏
2 2
1 3 1
𝑘𝑏 = 𝑚𝑣 3
2 2
ü Lagrange

1 1
𝑇 = 𝑚𝑥 3 ; 𝑉 = 𝑘𝑥 3
2 2
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥 3 − 𝑘𝑥 3
2 2
La ecuación de Lagrange para x es:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚𝑥 ; = −𝑘𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 0
 𝑘
𝑥 + 𝑤 3 𝑥 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑤 3 =
𝑚
b) Realice para cada uno de los resortes estudiados en las experiencias anteriores.
-Solución Complementaria (Posición, Velocidad y Aceleración):

Tabla N°1
𝑠
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝐾𝑖 (𝑁/𝑚) 𝑚(𝑘𝑔) 𝜔M (𝑟𝑎𝑑/𝑠) 𝑓M (𝐻𝑧) 𝜏M ( )
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
1 69.77 3.116 4.73 0.81 1.32
2 160.69 3.116 7.18 1.24 0.87
3 153.03 3.116 6.94 1.15 0.90

− Grafique en Excel para un tiempo de 0 - 100 segundos los 3 gráficos para cada
uno de los resortes. Utilice 𝑦(0) = 5 𝑐𝑚 y 𝑦` 0 = 0 𝑐𝑚.

Para realizar cada gráfica tuvimos que obtener su ecuación diferencial correspondiente,
por conocimientos anteriormente adquiridos sabemos que la posición se obtiene a partir
de la ecuación original, la de velocidad por la primera derivada y la de aceleración por la
segunda derivada. Junto con los valores iniciales suministrados, obtuvimos que las
ecuaciones sean las siguientes:

𝑦 𝑡 = 𝐶W 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶3 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡

𝑦 𝑡 = 𝐶W 𝑆𝑒𝑛 4.73𝑡 + 𝐶3 𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡

𝑦´ 𝑡 = 4.73 ∗ 𝐶W 𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡 − 4.73𝐶3 𝑆𝑒𝑛 4.73𝑡

𝑦´´ 𝑡 = −22.37 ∗ 𝐶W 𝑆𝑒𝑛 4.73𝑡 − 22.73𝐶3 𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡 ,

Reemplazamos valores iniciales:

5 𝑐𝑚 = 𝐶W 𝑆𝑒𝑛 4.73(0) + 𝐶3 𝐶𝑜𝑠 4.73(0)

1𝑚
𝐶3 = 5 𝑐𝑚 ∗ = 0.05 𝑚
100𝑐𝑚
0 = 4.73 ∗ 𝐶W 𝐶𝑜𝑠 4.73(0) − 4.73𝐶3 𝑆𝑒𝑛 4.73(0)

𝐶W = 0 𝑐𝑚, a partir de ahí obtendremos:

 − Resorte 1:
• Posición: 𝑦 𝑡 = 0.05𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡
• Velocidad: 𝑦´ 𝑡 = −0.237𝑆𝑒𝑛 4.73𝑡
• Aceleración: 𝑦´´ 𝑡 = −1.118𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡

Resorte 1
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
0 0.05 0 -1.12
10 0.048020904 0.042048305 1.102676554
20 0.042240287 -0.082795857 -1.051242114
30 0.033115767 0.120982142 0.967287788
40 0.021369675 -0.155425878 -0.853410682
50 0.007931878 0.185061557 0.713133551
60 -0.006133838 -0.208972408 -0.550795831
70 -0.019713976 0.226418755 0.371419394
80 -0.031733479 -0.2368609 -0.1805532
90 -0.041240838 0.239975819 -0.015898357
100 -0.047483413 -0.235667152 0.211858103

Resorte 1
1.5

1
Amplitud (y, y´, y'')

0.5
Posición
0
0 20 40 60 80 100 120 Velocidad

-0.5 Aceleración

-1

-1.5
Tiempo (segundos)

Resorte 1: Gráfica en Excel para modelo Masa-Resorte.

− Resorte 2:
• Posición: 𝑦 𝑡 = 0.05𝐶𝑜𝑠 7.18𝑡
• Velocidad: 𝑦´ 𝑡 = −0.359𝑆𝑒𝑛 7.18𝑡
• Aceleración: 𝑦´´ 𝑡 = −2.577𝐶𝑜𝑠 7.18𝑡

Resorte 2
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
0 0.05 0 -2.58
10 -0.044877153 -0.15873366 2.315661085
20 0.030558354 0.284940581 -1.576811056
30 -0.009977724 -0.35275922 0.514850544
40 -0.012647481 0.348292604 0.652609995
50 0.03268104 -0.27245599 -1.686341683
60 -0.046017801 0.140789363 2.374518541
70 0.049924875 0.019726961 -2.576123574
80 -0.043601649 -0.17620096 2.249845112
90 0.02834384 0.29656893 -1.462542142
100 -0.007277984 -0.35616581 0.375543976

Resorte 2
3

2
Amplitud (y,y´,y¨)

1
Posición
0
0 20 40 60 80 100 120 Velocidad
-1 Aceleración

-2

-3
Tiempo (segundos)

Resorte 2: Gráfica en Excel para modelo Masa-Resorte.
 − Resorte 3:

𝑦 𝑡 = 0.05𝐶𝑜𝑠 6.94𝑡

𝑦´ 𝑡 = −0.347𝑆𝑒𝑛 6.94𝑡

𝑦´´ 𝑡 = −2.408𝐶𝑜𝑠 6.94𝑡

Resorte 3
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
0 0.05 0 -2.41
10 0.047983622 -0.10120342 -2.312810586
20 0.04209712 -0.19424427 -2.029081169
30 0.032815269 -0.27161833 -1.581695976
40 0.020886699 -0.32708498 -1.006738913
50 0.007273511 -0.35617055 -0.350583207
60 -0.006926324 -0.35652914 0.333848829
70 -0.020567516 -0.32813184 0.991354248
80 -0.032549831 -0.27326902 1.568901877
90 -0.041906837 -0.19636566 2.019909544
100 -0.047883842 -0.10362441 2.308001175

Resorte 3
3

2
Amplitud (y,y´,y¨)

1
Posición
0
0 20 40 60 80 100 120 Velocidad
-1 Aceleración

-2

-3
Tiempo (segundos)

Resorte 3: Gráfica en Excel, Sistema Masa-Resorte.

 c) Realice en Simulink de MATLAB para cada uno de los resortes estudiados el
diagrama de bloques que describe el sistema Masa Resorte. Utilice las
condiciones iniciales 𝑦(0) = 5𝑐𝑚 y 𝑦`(0) = 0. Con un tiempo de 0-30 segundos.

Diagrama de bloques 1, utilizado para realizar las gráficas del sistema Masa – Resorte.

Cada gráfica tiene dos curvas: La celesta representa posición y la amarilla representa
velocidad, no obtenemos la curva de aceleración debido a que solo estamos utilizando
dos integradores, cada integrador representa un grado de la ecuación y de una ecuación de
W
dos grados no se puede obtener aceleración. En el integrador pondremos , en el ´Gain´
f
g
ponemos − donde m es igual a 3.116 Kg y k es igual a la constante de rigidez de cada
f

resorte.
 Gráficas de Sistema Masa – Resorte en Simulink MatLab

Resorte 1: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte.

Resorte 2: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte.

Resorte 3: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte.
MODELO MASA RESORTE AMORTIGUADOR
a) Realice la deducción de la ecuación diferencial mediante los siguientes métodos:
ü Newton

+/ +./
−𝑘𝑥 − 𝑏 = 𝑚 Es decir,
+- +- .

𝑑3 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 3
+ 𝑏 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ü Lagrange

W
Energía cinética: 𝑇𝑚𝑎𝑠𝑎 = 𝑚𝑥 3
3

W
Energía potencial acumulada: 𝑈g = (𝑥 − 𝑥i )3
3

W W
Cálculo del Lagrangiano: ℒ = 𝑇𝑚 − 𝑈g = 𝑚𝑥 3 − (𝑥 − 𝑥i )3
3 3

Ecuaciones de movimiento:
Obteniendo el modelo dinámico,
𝑚𝑥 + 𝑘 𝑥 − 𝑥i = 𝐹 − 𝑏𝑥

b) Realice para cada uno de los resortes estudiados en las experiencias anteriores y
llene la Tabla Nº2.

Tabla N°2
𝑠 𝑁
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝐾𝑖 (𝑁/𝑚) 𝑚 (𝑘𝑔) 𝜔M (𝑟𝑎𝑑/𝑠 ) 𝑓M (𝐻𝑧) 𝜏M ( ) 𝐶/𝐶k 𝐶( )
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠 𝑚𝑠 3
0 0.00
0.5 14.74
1 69.77 3.116 4.73 0.81 1.32
1 29.48
1.5 44.22
0 0.00
0.5 22.38
2 160.69 3.116 7.18 1.24 0.87
1 44.75
1.5 67.13
0 0.00
0.5 21.63
3 153.03 3.116 6.94 1.15 0.9
1 43.25
1.5 64.88

− Cálculos
El 𝜔M , 𝑓M y 𝜏M lo obtuvimos de la experiencia anterior.
m
ξ =
mk

𝐶 = ξ ∗ CC

𝐶𝑐 = 2 ∗ 𝑚 ∗ 𝜔𝑛

− Resorte 1
𝑅𝑎𝑑
𝐶𝑐 = 2 ∗ 3.116𝐾𝑔 ∗ 4.73 = 29.48
𝑠
Cuando ξ es 0, C= 0
o
Cuando ξ es 0.5, 𝐶 = 29.48 ∗ 0.5 = 14.74
fp .
 o
Cuando ξ es 1, 𝐶 = 29.48 ∗ 1 = 29. 48
fp .

o
Cuando ξ es 1.5, 𝐶 = 29.48 ∗ 1.5 = 44.22
fp .

− Resorte 2
𝑅𝑎𝑑
𝐶𝑐 = 2 ∗ 3.116𝐾𝑔 ∗ 7.18 = 44.75
𝑠
Cuando ξ es 0, C= 0
o
Cuando ξ es 0.5, 𝐶 = 44.75 ∗ 0.5 = 22.38
fp .

o
Cuando ξ es 1, 𝐶 = 44.75 ∗ 1 = 44.75
fp .

o
Cuando ξ es 1.5, 𝐶 = 44.75 ∗ 1.5 = 67.13
fp .

− Resorte 3
𝑅𝑎𝑑
𝐶𝑐 = 2 ∗ 3.116 𝐾𝑔 ∗ 6.94 = 43.25
𝑠
Cuando ξ es 0, C= 0
o
Cuando ξ es 0.5, 𝐶 = 43.25 ∗ 0.5 = 21.63
fp .

o
Cuando ξ es 1, 𝐶 = 43.25 ∗ 1 = 43.25
fp .

o
Cuando ξ es 1.5, 𝐶 = 43.25 ∗ 1.5 = 64.88
fp .

c) Determinar mediante Simulink y conociendo el valor de C (constante de

amortiguamiento), Cuál será la respuesta del sistema para los diferentes relaciones
de amortiguamiento.
 Diagrama de bloques 2, utilizado para realizar las gráficas del sistema Masa – Resorte
Amortiguado

Cada gráfica representa un tipo de amortiguamiento diferente dependiendo de las

constantes C, los integradores en esta ocasión no tienen valores iniciales. El “Gain”
m g W
superior es , el inferior representa , y el de la parte izquierda tiene el valor de .
f f f

Donde C es la constante de amortiguamiento de cada sistema dependiendo de su valor ξ,

k y m representan los mismos valores del diagrama anterior.

Gráficas de Sistema Masa – Resorte Amortiguador en Simulink MatLab

Resorte 1: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador, Sin

amortiguación.


Resorte 1: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,

Subamortiguado.

Resorte 1: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,

Críticamente Amortiguado.
 Resorte 1: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,
Sobreamortiguado

.
Resorte 2: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador, Sin
amortiguación.

 Resorte 2: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,
Subamortiguado

Resorte 2: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador, Críticamente

Amortiguado.

 Resorte 2: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,
Sobreamortiguado.

Resorte 3: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador, Sin

amortiguación.

 Resorte 3: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,
Subamortiguado.

Resorte 3: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,

Críticamente Amortiguado.
 .

Resorte 3: Gráfica Simulink MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,

Sobreamortiguado.

d) Complete la siguiente tabla dadas los siguientes parámetros.

Tabla Nº3
𝑁 𝐶
𝑚(𝑘𝑔) 𝐶(𝑁/𝑚𝑠 3 ) 𝐾( ) 𝜔M (𝑟𝑎𝑑/𝑠 ) 𝐶m 𝑇s (𝑠𝑒𝑔) 𝑀s (5%) 𝑇p (5%)
𝑚 𝐶m
Caso 1 0.25 0.5 1.00 2.00 1.00 0.50 2.17 0.05 2.17
Caso 2 2.50 0.5 1.00 0.63 3.16 0.16 6.89 0.05 6.90
Caso 3 0.25 0.05 1.00 2.00 1.00 0.05 2.17 0.05 2.17
Caso 4 0.25 0.5 0.10 0.63 0.32 1.58 - - -

Cálculos

− Utilizamos las siguientes fórmulas para los cálculos

𝐾
𝜔M =
𝑀

𝐶𝑐 = 2𝑀𝑊𝑛
 𝐶
ξ =
𝐶𝑐
𝜋
𝑇𝑝 =
𝑊𝑛 1 − ξ 3
w§
v
𝑀𝑝 = 𝑒 Wvy .

z
𝑇𝑠 5% =
{| ∗y

Cuando 𝑀s (5%) entonces

w§
v
𝑀𝑝 = 𝑒 Wvy .

wy
v
0.05 = 𝑒 Wvy .

w§
v
𝑙𝑛0.05 = 𝑙𝑛𝑒 Wvy .

§𝜋
𝑙𝑛0.05 = −
1 − ξ3
ξ𝜋
1 − ξ3 = −
ln (0.05)
ξ3 𝜋 3
1 − ξ3 = −
8.97
8.97 − 8.97ξ3 = ξ3 𝜋 3

8.97 = 18.84ξ3

ξ = 0.69

− Caso 1

1.00 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = = 2.00
0.25 𝑠𝑒𝑔

𝐶𝑐 = 2 ∗ 2.00 ∗ 0.25 = 1.00

0.5
ξ = = 0.5
1.00
 𝜋
𝑇𝑝 = = 2.17𝑠𝑒𝑔
2.00 1 − 0.693
3
𝑇𝑠 5% = = 2.17 𝑠𝑒𝑔
2.00 ∗ 0.69
− Caso 2

1.00 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = = 0.63
2.50 𝑠𝑒𝑔

𝐶𝑐 = 2 ∗ 2.50 ∗ 0.63 = 3.16

0.5
ξ = = 0.16
3.16
𝜋
𝑇𝑝 = = 6.89𝑠𝑒𝑔
0.63 1 − 0.693
3
𝑇𝑠 5% = = 6.90 𝑠𝑒𝑔
0.63 ∗ 0.69

− Caso 3

1.00 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = = 2.00
0.25 𝑠𝑒𝑔

𝐶𝑐 = 2 ∗ 2.00 ∗ 0.25 = 1.00

0.05
ξ = = 0.05
1.00
𝜋
𝑇𝑝 = = 2.17𝑠𝑒𝑔
2.00 1 − 0.693
3
𝑇𝑠 5% = = 2.17𝑠𝑒𝑔
2.00 ∗ 0.69

− Caso 4

0.10 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛 = = 0.63
0.25 𝑠𝑒𝑔
𝐶𝑐 = 2 ∗ 0.63 ∗ 0.25 = 0.32
0.5
ξ = = 1.58
0.32

e) Realice un script en MATLAB para obtener la respuesta en un tiempo de 0-30

segundos.

Luego de realizar el Script en MatLab y utilizar el mismo diagrama Masa Resorte

Amortiguador que usamos para el caso anterior así lucirían las gráficas en Simulink y en
MatLab respectivamente.

Gráficas de Sistema Masa – Resorte Amortiguador en MatLab

 Resorte Caso 1: Gráfica Simulink y MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,
Subamortiguado.

 Resorte Caso 2: Gráfica Simulink y MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,
Subamortiguado.

Resorte Caso 3: Gráfica Simulink y MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,

Subamortiguado.

Resorte Caso 4: Gráfica Simulink y MatLab, Sistema Masa – Resorte Amortiguador,

Críticamente Amortiguado.

Discusión
1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias
naturales y períodos naturales de oscilación, para los sistemas Masa Resorte
estudiados?

A juzgar por ejemplo, lo que se aprecia en las gráficas de Excel, a simple vista se aprecia
que la amplitud de las gráficas son menores a medida que se reduce la frecuencia angular
natural y la frecuencia natural, exactamente lo contrario que pasa con los períodos
naturales de oscilación, que a medida que este aumenta, se reduce la amplitud de las
gráficas.

2. ¿Cómo compara las amplitudes de posición, velocidad y aceleración para los tres
sistemas estudiados?
Matemáticamente hablando, demostramos en una de las partes anteriores que asé se ven
las ecuaciones que representan cada gráfica respectivamente:

− Resorte 1:
Posición: 𝑦 𝑡 = 0.05𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡

Velocidad: 𝑦´ 𝑡 = −0.237𝑆𝑒𝑛 4.73𝑡

Aceleración: 𝑦´´ 𝑡 = −1.118𝐶𝑜𝑠 4.73𝑡

− Resorte 2:
Posición: 𝑦 𝑡 = 0.05𝐶𝑜𝑠 7.18𝑡

Velocidad: 𝑦´ 𝑡 = −0.359𝑆𝑒𝑛 7.18𝑡

Aceleración: 𝑦´´ 𝑡 = −2.577𝐶𝑜𝑠 7.18𝑡

− Resorte 3:
𝑦 𝑡 = 0.05𝐶𝑜𝑠 6.94𝑡
𝑦´ 𝑡 = −0.347𝑆𝑒𝑛 6.94𝑡

𝑦´´ 𝑡 = −2.408𝐶𝑜𝑠 6.94𝑡

En vista de lo que podemos apreciar en las gráficas de cada sistema, podemos concluir
que entre menor es la constante de rigidez y menor es la frecuencia angular natural,
mayor amplitud habrá en las gráficas y por ejemplo, para el tercer resorte, según lo que se
aprecia en la gráfica aparenta tener una mayor constante de amortiguamiento con
respecto al primero y el segundo. Por otra parte, la gráfica de posición en los tres resortes
no tiene mucha variación de uno con respecto a los demás, las diferencias más
apreciables se ven en la gráfica de aceleración.

3. ¿Cuál de los tres métodos de solución considera más conveniente? Explique.

Entre los 3 métodos se puede decir que la solución más conveniente es el de la fuerza que
es la ley de Newton ya que es el método más estudiado. Por ejemplo, si tengo un caso de
un sistema dinámico, necesito primeramente obtener la ecuación diferencial que describa
el movimiento del contrapeso y para ello simplemente hago un diagrama para ubicar las
fuerzas concurrentes sobre el contrapeso, y de ahí se puede determinar las sumas de
fuerzas aplicando la Segunda Ley de Newton.
 Conclusiones

Luego de realizar esta extensa experiencia de los sistemas Masa Resorte y Masa
Resorte Amortiguador pudimos llegar a una serie de conclusiones, podemos mencionar
que MatLab y Simulink son dos herramientas sumamente útiles y bastante precisas para
representar las gráficas que estábamos realizando, a simple vista podíamos observar cual
era la amortiguación del sistema sin tener la necesidad de ver los valores, además de
preciso es sumamente práctico, algo muy importante que se pudo apreciar es que no
obtuvimos aceleración en las primeras gráficas del sistema masa resorte, gracias a
conocimientos adquiridos en clase, nos enteramos que eso sucede debido a los
integradores, cada integrador representa un grado en la ecuación diferencial con la que
estamos trabajando, como solo tenemos dos integradores no podemos conseguir la
ecuación diferencial para la gráfica de la aceleración. Además, con las gráficas también
podemos apreciar fácilmente que entre menor sea la constante de amortiguamiento
mayores serán las ondas de las gráficas, o la amplitud. (Diego Marín)

En este trabajo utilizamos las herramientas de programas MATLAB, SIMULINK

y Excel. Con estos programas se pudo realizar gráficas para observar qué pasaría con las
oscilaciones de los sistemas de masa resorte y masa resorte amortiguado. A través de
estos programas y viendo las gráficas, podíamos determinar a simple vista los tipos de
amortiguamiento que tiene presente cada sistema como también los valores ya más
directo. Con la ayuda del programa de MATLAB, se pudo también concluir que en los
sistemas con amortiguamiento se mantienen estable con el paso del tiempo, mientras que
los sistemas sin amortiguamiento es inestable y presentan oscilaciones. Además de eso,
se puede plantear ecuaciones diferenciales o transformadas para resolver problemas de
sistemas de masa resorte y llegar a la resolución del mismo. Un caso en particular es
mediante las fórmulas y teorías de la ley de Hooke y la Segunda Ley de Newton. Para
finalizar se puede decir que estos programas son herramientas de gran ayuda ya que nos
permite modelar y analizar los elementos de una ecuación diferencial de las ecuaciones
de un sistema físico. (Diana Ng)
 El objeto de estudio de esta experiencia fueron los sistemas de masa-resorte y
masa-resorte-amortiguador, y para poder llevar a cabo su estudio, es necesario verlos
desde un punto de vista matemático, para ello existen diferentes herramientas que de
diferentes formas ayudan a comprender su comportamiento, para así poder aprovechar
sus recursos, como la energía que pueda brindar el sistema, para diferentes aplicaciones.
El primer paso para ejecutar el estudio es obtener el modelo matemático, ya que todos los
sistemas presentan una naturaleza en su movimiento que le impulsa a oscilar, por lo que
es conveniente la función matemática que mejor describa el movimiento, y para ello
existen herramientas, como MatLab, Simulink, Excel, que facilitan este paso y en caso de
que se estén estudiando sistemas para algún tipo de proyecto, de carácter comercial, por
ejemplo, representando alguna reducción en costos. El desarrollo de esta experiencia nos
dio la posibilidad de visualizar gráficamente el movimiento, que en experiencia pasadas
pudimos poner a prueba con los resortes, variando las masas, y teniendo en cuentas el
tiempo en que puede tardar cada oscilación del resorte para las distintas condiciones.
(María Palma).

Bibliografía
Ogata, Katsuhiko: Ingeniería de Control Moderna,Madrid,Prentice Hall,2010

Rao,Singiresu S., Vibraciones Mecánicas,New Jersey, Pearson,2012.

Infografía
Control2: Análisis de respuesta transitoria, Blogspot_Henrypucho_2007. http://trabajos-
control2.blogspot.com/2007/10/anlisis-de-respuesta-transitoria.html

Ejercicios Langranianos,Downloads_Anónimo_.
file:///C:/Users/pc/Downloads/Ejercicios_Lagrangiano.pdf

Modelado y simulación de sistemas dinámicos utilizando el formalismo Euler-

Lagrange,Academia_Rodríguez,Clau_http://www.academia.edu/6859432/MODELADO_
Y_SIMULACI%C3%93N_DE_SISTEMAS_DINAMICOS_UTILIZANDO_EL_FORM
ALISMO_EULER-LAGRANGE